JPH06342004A - 建造物用速度計 - Google Patents
建造物用速度計Info
- Publication number
- JPH06342004A JPH06342004A JP13162993A JP13162993A JPH06342004A JP H06342004 A JPH06342004 A JP H06342004A JP 13162993 A JP13162993 A JP 13162993A JP 13162993 A JP13162993 A JP 13162993A JP H06342004 A JPH06342004 A JP H06342004A
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- Japan
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- acceleration
- sensor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 加速度センサが傾斜しても建造物の正確な水
平方向の揺れ速度を検出することができる建造物用速度
計を提供する。 【構成】 建造物の水平面とみなせる床面と平行な面1
に対して加速度センサ2を平行に取り付けるとともに、
この加速度センサ2の取り付け面1に対してレートセン
サ5を平行に取り付け、このレートセンサ5で加速度セ
ンサ2の回転運動を検出して建造物が傾斜した場合の加
速度センサ2の傾斜角速度を検出できるようにする。こ
の傾斜角速度を表す検出出力を積分回路6で積分して加
速度センサ2の傾斜角を求め、加速度センサ2の検出出
力とともに信号処理回路7に送り、加速度センサ2で検
出した建造物の加速度から加速度センサ2の傾斜により
生じる地球重力加速度成分を除去した速度出力を得る。
平方向の揺れ速度を検出することができる建造物用速度
計を提供する。 【構成】 建造物の水平面とみなせる床面と平行な面1
に対して加速度センサ2を平行に取り付けるとともに、
この加速度センサ2の取り付け面1に対してレートセン
サ5を平行に取り付け、このレートセンサ5で加速度セ
ンサ2の回転運動を検出して建造物が傾斜した場合の加
速度センサ2の傾斜角速度を検出できるようにする。こ
の傾斜角速度を表す検出出力を積分回路6で積分して加
速度センサ2の傾斜角を求め、加速度センサ2の検出出
力とともに信号処理回路7に送り、加速度センサ2で検
出した建造物の加速度から加速度センサ2の傾斜により
生じる地球重力加速度成分を除去した速度出力を得る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は建造物の水平方向の揺
れ速度を検出する建造物用速度計に関し、特に建造物が
傾斜しても地球重力加速度の影響を受けずに建造物の水
平方向揺れ速度を正確に検出することができる建造物用
速度計に関するものである。
れ速度を検出する建造物用速度計に関し、特に建造物が
傾斜しても地球重力加速度の影響を受けずに建造物の水
平方向揺れ速度を正確に検出することができる建造物用
速度計に関するものである。
【0002】
【従来の技術】例えば、超高層ビルなどの建造物におい
ては地震や風などによる建造物の振動を制御することが
好ましく、このため建造物制振システムが提案され、実
用化されている。この建造物制振システムでは建造物の
水平方向の揺れ速度を検出する振動制御用速度計が必須
の構成要素であり、この振動制御用速度計として建造物
用速度計が使用されている。
ては地震や風などによる建造物の振動を制御することが
好ましく、このため建造物制振システムが提案され、実
用化されている。この建造物制振システムでは建造物の
水平方向の揺れ速度を検出する振動制御用速度計が必須
の構成要素であり、この振動制御用速度計として建造物
用速度計が使用されている。
【0003】従来、この種の建造物用速度計は、図3に
示すように、建造物の水平面とみなせる床面と平行な面
1に対して加速度センサ2を平行に取り付け、この加速
度センサ2で検出した加速度出力を積分回路3で積分し
て速度出力に変換するものであり、この積分回路3で得
られた速度を建造物の水平方向揺れ速度として出力して
いた。
示すように、建造物の水平面とみなせる床面と平行な面
1に対して加速度センサ2を平行に取り付け、この加速
度センサ2で検出した加速度出力を積分回路3で積分し
て速度出力に変換するものであり、この積分回路3で得
られた速度を建造物の水平方向揺れ速度として出力して
いた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の建造
物用速度計は建造物の床面(水平面)に対して平行方向
の加速度を積分することによって建造物の水平方向の揺
れ速度を得るものであるため、図4(A)に示すよう
に、建造物4が地震、風等により点線で示すように傾斜
した場合には当然に床面と平行な面1も傾斜し、この部
分を図4(B)に拡大して示すように、この床面と平行
な面1に対して平行に取り付けられた加速度センサ2も
傾斜する。加速度センサ2が傾斜すると、加速度センサ
2が検出する加速度に地球重力加速度成分が含まれ、建
造物の正確な水平方向速度を検出することが困難とな
る。
物用速度計は建造物の床面(水平面)に対して平行方向
の加速度を積分することによって建造物の水平方向の揺
れ速度を得るものであるため、図4(A)に示すよう
に、建造物4が地震、風等により点線で示すように傾斜
した場合には当然に床面と平行な面1も傾斜し、この部
分を図4(B)に拡大して示すように、この床面と平行
な面1に対して平行に取り付けられた加速度センサ2も
傾斜する。加速度センサ2が傾斜すると、加速度センサ
2が検出する加速度に地球重力加速度成分が含まれ、建
造物の正確な水平方向速度を検出することが困難とな
る。
【0005】今、図4(B)に示すように水平方向の加
速度をaとし、地表に対する加速度センサ取り付け面1
の傾斜角がθであるとすると、加速度センサ2によって
検出された加速度a′には、図4(C)に示すように、
水平方向の加速度成分であるacosθの他に、地球重
力加速度gによる加速度成分gsinθが含まれる。即
ち、 a′=acosθ+gsinθ となる。
速度をaとし、地表に対する加速度センサ取り付け面1
の傾斜角がθであるとすると、加速度センサ2によって
検出された加速度a′には、図4(C)に示すように、
水平方向の加速度成分であるacosθの他に、地球重
力加速度gによる加速度成分gsinθが含まれる。即
ち、 a′=acosθ+gsinθ となる。
【0006】 θ<<1とすると、 a′≒a+g・θ 従って、速度計(積分回路3)の出力vは v=∫a′dt =∫adt+g∫θdt =v+Δv となり、誤差Δvが含まれているので、建造物の正確な
水平方向の揺れ速度を検出することができない。従っ
て、この様な従来の建造物用速度計を、例えば建造物の
振動制御用速度計として使用したのでは、高性能な建造
物制振システムを実現することができない。
水平方向の揺れ速度を検出することができない。従っ
て、この様な従来の建造物用速度計を、例えば建造物の
振動制御用速度計として使用したのでは、高性能な建造
物制振システムを実現することができない。
【0007】この発明の目的は加速度センサが傾斜して
も建造物の正確な水平方向の揺れ速度を検出することが
できる建造物用速度計を提供することにある。
も建造物の正確な水平方向の揺れ速度を検出することが
できる建造物用速度計を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】この発明では、建造物の
1つの水平面に対して平行に取り付けられた加速度セン
サの回転運動を検出するレートセンサを加速度センサの
取り付け面に対して平行に取り付け、このレートセンサ
の検出出力を積分して加速度センサの地表に対する傾斜
角を求め、この傾斜角から加速度センサの傾斜による地
球重力加速度成分を得て、加速度センサの検出出力から
この地球重力加速度成分を除去し、水平方向の速度とし
て出力するものである。
1つの水平面に対して平行に取り付けられた加速度セン
サの回転運動を検出するレートセンサを加速度センサの
取り付け面に対して平行に取り付け、このレートセンサ
の検出出力を積分して加速度センサの地表に対する傾斜
角を求め、この傾斜角から加速度センサの傾斜による地
球重力加速度成分を得て、加速度センサの検出出力から
この地球重力加速度成分を除去し、水平方向の速度とし
て出力するものである。
【0009】
【作用】上記構成によれば、加速度センサによって検出
された建造物の加速度から地球重力加速度成分が除去さ
れるから、建造物が傾斜し、これに伴って加速度センサ
が傾斜しても、速度計からの速度出力には地球重力加速
度成分による速度誤差が含まれない。従って、地球重力
加速度の影響を除去した建造物の正確な水平方向の揺れ
速度を常時検出することができる。
された建造物の加速度から地球重力加速度成分が除去さ
れるから、建造物が傾斜し、これに伴って加速度センサ
が傾斜しても、速度計からの速度出力には地球重力加速
度成分による速度誤差が含まれない。従って、地球重力
加速度の影響を除去した建造物の正確な水平方向の揺れ
速度を常時検出することができる。
【0010】
【実施例】以下、この発明の実施例について図面を参照
して詳細に説明する。図1はこの発明による建造物用速
度計の一実施例を模式的に示す構成図、図2は図1の速
度計の回路構成を具体的に示すブロック図である。本実
施例においては、図1に示すように、建造物の水平面と
みなせる床面と平行な面1に対して加速度センサ2を平
行に取り付けるとともに、この加速度センサ2の取り付
け面1に対してレートセンサ5を平行に取り付け、この
レートセンサ5で加速度センサ2の回転運動を検出して
建造物が傾斜した場合の加速度センサ2の傾斜角速度を
検出できるようにする。この傾斜角速度を表す検出出力
を積分回路6で積分して加速度センサ2の傾斜角を検出
し、加速度センサ2の検出出力とともに信号処理回路7
に送り、加速度センサ2の検出出力から加速度センサ2
の傾斜により生じる地球重力加速度成分を除去した速度
出力を得るようにしたものである。なお、便宜上図1で
は加速度センサ2とレートセンサ5を重ねた状態で示す
が、レートセンサ5は床面と平行な面1に対して平行に
配置された加速度センサ2の傾斜角速度を検出するため
のものであるので、加速度センサ2の取り付け面に対し
て平行に(従って加速度センサ3と平行に)配置されれ
ばよい。
して詳細に説明する。図1はこの発明による建造物用速
度計の一実施例を模式的に示す構成図、図2は図1の速
度計の回路構成を具体的に示すブロック図である。本実
施例においては、図1に示すように、建造物の水平面と
みなせる床面と平行な面1に対して加速度センサ2を平
行に取り付けるとともに、この加速度センサ2の取り付
け面1に対してレートセンサ5を平行に取り付け、この
レートセンサ5で加速度センサ2の回転運動を検出して
建造物が傾斜した場合の加速度センサ2の傾斜角速度を
検出できるようにする。この傾斜角速度を表す検出出力
を積分回路6で積分して加速度センサ2の傾斜角を検出
し、加速度センサ2の検出出力とともに信号処理回路7
に送り、加速度センサ2の検出出力から加速度センサ2
の傾斜により生じる地球重力加速度成分を除去した速度
出力を得るようにしたものである。なお、便宜上図1で
は加速度センサ2とレートセンサ5を重ねた状態で示す
が、レートセンサ5は床面と平行な面1に対して平行に
配置された加速度センサ2の傾斜角速度を検出するため
のものであるので、加速度センサ2の取り付け面に対し
て平行に(従って加速度センサ3と平行に)配置されれ
ばよい。
【0011】本実施例の速度計の回路構成について図2
を参照してさらに具体的に説明すると、建造物が傾斜
し、これに伴って加速度センサ2が傾斜した場合には、
加速度センサ2からの検出出力は、前述したように、水
平方向加速度aと地球重力加速度成分g・θ(θは加速
度センサの傾斜角)との和(a+g・θ)となり、この
出力が信号処理回路7に送られる。一方、レートセンサ
5からは加速度センサ2の傾斜角速度θ′が検出され、
この検出出力は積分回路6で積分されて加速度センサ2
の地表に対する傾斜角θが求められる。この積分回路6
の出力θは信号処理回路7に送られる。
を参照してさらに具体的に説明すると、建造物が傾斜
し、これに伴って加速度センサ2が傾斜した場合には、
加速度センサ2からの検出出力は、前述したように、水
平方向加速度aと地球重力加速度成分g・θ(θは加速
度センサの傾斜角)との和(a+g・θ)となり、この
出力が信号処理回路7に送られる。一方、レートセンサ
5からは加速度センサ2の傾斜角速度θ′が検出され、
この検出出力は積分回路6で積分されて加速度センサ2
の地表に対する傾斜角θが求められる。この積分回路6
の出力θは信号処理回路7に送られる。
【0012】信号処理回路7は、本実施例では、地球重
力加速度乗算回路8と、+(プラス)及び−(マイナ
ス)の2つの入力を備えた加算回路9と、積分回路10
とから構成されており、積分回路6の出力θは、まず、
地球重力加速度乗算回路8において重力加速度gが乗算
されて地球重力加速度成分g・θが算出され、この出力
g・θが加算回路9の−(マイナス)入力に送られる。
上記加速度センサ2からの検出出力(a+g・θ)は加
算回路9の+(プラス)入力に供給されるので、この加
算回路9において加速度センサ2の検出出力から地球重
力加速度成分g・θが差し引かれ、加算回路9からの出
力は加速度センサ2で検出された加速度のうちの水平方
向の加速度成分aのみとなる。よって、この水平方向の
加速度成分aを積分回路10で積分して水平方向の速度
vを求め、これを速度計の出力とする。
力加速度乗算回路8と、+(プラス)及び−(マイナ
ス)の2つの入力を備えた加算回路9と、積分回路10
とから構成されており、積分回路6の出力θは、まず、
地球重力加速度乗算回路8において重力加速度gが乗算
されて地球重力加速度成分g・θが算出され、この出力
g・θが加算回路9の−(マイナス)入力に送られる。
上記加速度センサ2からの検出出力(a+g・θ)は加
算回路9の+(プラス)入力に供給されるので、この加
算回路9において加速度センサ2の検出出力から地球重
力加速度成分g・θが差し引かれ、加算回路9からの出
力は加速度センサ2で検出された加速度のうちの水平方
向の加速度成分aのみとなる。よって、この水平方向の
加速度成分aを積分回路10で積分して水平方向の速度
vを求め、これを速度計の出力とする。
【0013】このように構成すると、加速度センサ2に
よって検出された建造物の加速度から地球重力加速度成
分が除去されるから、建造物が地震、風等によって傾斜
し、これに伴って加速度センサが傾斜しても、速度計か
らの速度出力には地球重力加速度成分による速度誤差が
含まれない。かくして、建造物が傾斜した場合でも、地
球重力加速度の影響を除去した建造物の正確な水平方向
の揺れ速度を常時検出することができる。従って、この
発明による速度計を、例えば、超高層ビルなどの建造物
の振動制御用速度計として使用することによって、高性
能な建造物制振システムを実現することができるばかり
でなく、高精度、長寿命という点から他の建造物用制御
システムの速度計として使用することが可能となる。
よって検出された建造物の加速度から地球重力加速度成
分が除去されるから、建造物が地震、風等によって傾斜
し、これに伴って加速度センサが傾斜しても、速度計か
らの速度出力には地球重力加速度成分による速度誤差が
含まれない。かくして、建造物が傾斜した場合でも、地
球重力加速度の影響を除去した建造物の正確な水平方向
の揺れ速度を常時検出することができる。従って、この
発明による速度計を、例えば、超高層ビルなどの建造物
の振動制御用速度計として使用することによって、高性
能な建造物制振システムを実現することができるばかり
でなく、高精度、長寿命という点から他の建造物用制御
システムの速度計として使用することが可能となる。
【0014】なお、上記実施例では信号処理回路7を、
地球重力加速度乗算回路8と、+及び−の2つの入力を
備えた加算回路9と、積分回路10とから構成したが、
その前段の積分回路6までを信号処理回路7としてもよ
いし、また、地球重力加速度乗算回路8を別個の回路要
素としてもよい。要するに、図示の回路構成は単なる例
示に過ぎず、従って、加速度センサ2及びレートセンサ
5からの検出出力を処理する回路構成や使用する回路要
素等は実施例のものに限定されず、必要に応じて種々に
変形及び変更できるものである。
地球重力加速度乗算回路8と、+及び−の2つの入力を
備えた加算回路9と、積分回路10とから構成したが、
その前段の積分回路6までを信号処理回路7としてもよ
いし、また、地球重力加速度乗算回路8を別個の回路要
素としてもよい。要するに、図示の回路構成は単なる例
示に過ぎず、従って、加速度センサ2及びレートセンサ
5からの検出出力を処理する回路構成や使用する回路要
素等は実施例のものに限定されず、必要に応じて種々に
変形及び変更できるものである。
【0015】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、加速度センサの回転運動を検出するレートセンサを
設け、このレートセンサの検出出力を処理して加速度セ
ンサの傾斜による地球重力加速度成分を算出し、加速度
センサの検出出力からこの地球重力加速度成分を除去す
るようにしたので、建造物が傾斜しても、速度計から出
力される速度出力に地球重力加速度成分による速度誤差
が含まれない。従って、地球重力加速度の影響を除去し
た建造物の正確な水平方向の揺れ速度を常時検出するこ
とができるという顕著な効果がある。よって、この発明
による速度計を、例えば超高層ビルなどの建造物の振動
制御用速度計として使用すれば、高性能な建造物制振シ
ステムを実現することができ、建造物の地震や風などに
よる振動を高精度に制御することができるという効果が
ある。また、高精度、長寿命という点から他の建造物用
制御システムの速度計として使用することができるとい
う効果もある。
ば、加速度センサの回転運動を検出するレートセンサを
設け、このレートセンサの検出出力を処理して加速度セ
ンサの傾斜による地球重力加速度成分を算出し、加速度
センサの検出出力からこの地球重力加速度成分を除去す
るようにしたので、建造物が傾斜しても、速度計から出
力される速度出力に地球重力加速度成分による速度誤差
が含まれない。従って、地球重力加速度の影響を除去し
た建造物の正確な水平方向の揺れ速度を常時検出するこ
とができるという顕著な効果がある。よって、この発明
による速度計を、例えば超高層ビルなどの建造物の振動
制御用速度計として使用すれば、高性能な建造物制振シ
ステムを実現することができ、建造物の地震や風などに
よる振動を高精度に制御することができるという効果が
ある。また、高精度、長寿命という点から他の建造物用
制御システムの速度計として使用することができるとい
う効果もある。
【図1】この発明による建造物用速度計の一実施例を模
式的に示す構成図である。
式的に示す構成図である。
【図2】図1の建造物用速度計の回路構成を具体的に示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図3】従来の建造物用速度計の一例を模式的に示す構
成図である。
成図である。
【図4】従来技術の問題点を説明するための図であり、
(A)は建造物の傾斜状態を示し、(B)は加速度セン
サの傾斜状態を示し、(C)は加速度センサの検出出力
に地球重力加速度成分が含まれる態様を示す。
(A)は建造物の傾斜状態を示し、(B)は加速度セン
サの傾斜状態を示し、(C)は加速度センサの検出出力
に地球重力加速度成分が含まれる態様を示す。
1 建造物の床面と平行な面 2 加速度センサ 3、6 積分回路 4 建造物 5 レートセンサ 7 信号処理回路 8 地球重力加速度乗算回路 9 加算回路 10 積分回路
Claims (1)
- 【請求項1】 建造物の1つの水平面に対して平行に取
り付けられた加速度センサと、該加速度センサの取り付
け面に対して平行に取り付けられ、この加速度センサの
回転運動を検出するレートセンサと、該レートセンサの
検出出力を積分して前記加速度センサの地表に対する傾
斜角を表す出力を得る積分回路と、該積分回路の出力か
ら前記加速度センサの傾斜による地球重力加速度成分を
得る回路手段と、該回路手段からの地球重力加速度成分
と前記加速度センサの検出出力とが入力され、前記加速
度センサの検出出力からこの地球重力加速度成分を除去
した速度出力を提供する回路手段とを具備し、建造物の
傾斜に影響されずに建造物の水平方向揺れ速度を正確に
検出できるようにしたことを特徴とする建造物用速度
計。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13162993A JPH06342004A (ja) | 1993-06-02 | 1993-06-02 | 建造物用速度計 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13162993A JPH06342004A (ja) | 1993-06-02 | 1993-06-02 | 建造物用速度計 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06342004A true JPH06342004A (ja) | 1994-12-13 |
Family
ID=15062520
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13162993A Withdrawn JPH06342004A (ja) | 1993-06-02 | 1993-06-02 | 建造物用速度計 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06342004A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009214988A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのロープ横揺れ検出装置 |
-
1993
- 1993-06-02 JP JP13162993A patent/JPH06342004A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009214988A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータのロープ横揺れ検出装置 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000905 |