JPH10132565A - ヒービング計測装置及びその方法 - Google Patents
ヒービング計測装置及びその方法Info
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- JPH10132565A JPH10132565A JP30131596A JP30131596A JPH10132565A JP H10132565 A JPH10132565 A JP H10132565A JP 30131596 A JP30131596 A JP 30131596A JP 30131596 A JP30131596 A JP 30131596A JP H10132565 A JPH10132565 A JP H10132565A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 浮体の傾きやジンバルの動揺に影響されずに
ヒ−ビング量を正確に測定する。 【解決手段】 直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する
加速度センサー4と、X軸方向の傾斜角を検出するジャ
イロセンサー5と、Y軸方向の傾斜角を検出するジャイ
ロセンサー6を支持板に固定し、この支持板3を前後左
右方向に揺動可能に構成したジンバル機構2に設置す
る。加速度センサー4で検出された加速度は、ジャイロ
センサー5,6で検出したX軸−Y軸方向の傾斜角をも
とに補正し、その後、積分フィルターで2回積分して変
位量(ヒービング量)を測定する。
ヒ−ビング量を正確に測定する。 【解決手段】 直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する
加速度センサー4と、X軸方向の傾斜角を検出するジャ
イロセンサー5と、Y軸方向の傾斜角を検出するジャイ
ロセンサー6を支持板に固定し、この支持板3を前後左
右方向に揺動可能に構成したジンバル機構2に設置す
る。加速度センサー4で検出された加速度は、ジャイロ
センサー5,6で検出したX軸−Y軸方向の傾斜角をも
とに補正し、その後、積分フィルターで2回積分して変
位量(ヒービング量)を測定する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、浮体の動揺による
ヒービング量(上下動)を測定するためのヒービング計
測装置に関するものである。
ヒービング量(上下動)を測定するためのヒービング計
測装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種のヒービング計測装置は、
例えば調査船等に測深機を搭載し港湾等の深浅調査する
場合、測深機は超音波を用いて深度測定を行うが調査船
の動揺成分の影響を受けるため正確な深度測定ができな
い。このためヒービング計測装置によりヒービング量を
測定し、測深機のデータを補正することが行われてい
る。また、大型海洋工事用クレーンや海上プラットフォ
ーム等においても波高計測のためヒービング量が測定さ
れている。
例えば調査船等に測深機を搭載し港湾等の深浅調査する
場合、測深機は超音波を用いて深度測定を行うが調査船
の動揺成分の影響を受けるため正確な深度測定ができな
い。このためヒービング計測装置によりヒービング量を
測定し、測深機のデータを補正することが行われてい
る。また、大型海洋工事用クレーンや海上プラットフォ
ーム等においても波高計測のためヒービング量が測定さ
れている。
【0003】従来のヒービング計測装置は、加速度セン
サーをジンバル上に設置するなどして鉛直に保持し、上
下方向の加速度を2回積分することによりヒービングを
測定している。そして、ジンバルの振動を抑制するため
ジンバルを油等につけて制振させている。このヒービン
グ計測装置により得られる加速度には重力加速度が含ま
れるため重力加速度の成分を除去する必要がある。
サーをジンバル上に設置するなどして鉛直に保持し、上
下方向の加速度を2回積分することによりヒービングを
測定している。そして、ジンバルの振動を抑制するため
ジンバルを油等につけて制振させている。このヒービン
グ計測装置により得られる加速度には重力加速度が含ま
れるため重力加速度の成分を除去する必要がある。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のヒービ
ング計測装置では、ジンバル上に加速度センサーを設置
してヒービング測定すると、船体や浮体の動揺周期がジ
ンバル自身の固有振動周波数に近づいた場合、ジンバル
が発振する可能性があり、上下方向の加速度が正確に得
られない。そこで、従来のものはジンバルを油などにつ
けて粘性を与え、制振するなどの方法により行っている
が、応答性が悪くなり高精度な加速度を測定することが
できない。
ング計測装置では、ジンバル上に加速度センサーを設置
してヒービング測定すると、船体や浮体の動揺周期がジ
ンバル自身の固有振動周波数に近づいた場合、ジンバル
が発振する可能性があり、上下方向の加速度が正確に得
られない。そこで、従来のものはジンバルを油などにつ
けて粘性を与え、制振するなどの方法により行っている
が、応答性が悪くなり高精度な加速度を測定することが
できない。
【0005】また加速度センサーが傾くことによって除
去すべき重力加速度が大きく変化すると、真の加速度よ
りも重力加速度のほうが大きいため真の加速度が得られ
ないという問題がある。
去すべき重力加速度が大きく変化すると、真の加速度よ
りも重力加速度のほうが大きいため真の加速度が得られ
ないという問題がある。
【0006】本発明は、船体、浮体の傾きやジンバル自
身の固有振動周波数に影響されずにリアルタイムで加速
度センサーの傾きを補正してヒービング量を正確に測定
することのできる傾斜補正つきのヒービング計測装置を
提供することをその目的とする。
身の固有振動周波数に影響されずにリアルタイムで加速
度センサーの傾きを補正してヒービング量を正確に測定
することのできる傾斜補正つきのヒービング計測装置を
提供することをその目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明に係るヒービング
計測装置は、直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する加
速度検出手段と、X軸回りの角速度を検出する第1の角
速度検出手段と、Y軸回りの角速度を検出する第2の角
速度検出手段と、前記加速度検出手段と第1及び第2の
角速度検出手段とをX軸及びY軸回りに揺動可能に支持
するジンバル機構と、前記第1の角速度検出手段で検出
された角速度を積分してX軸回りの角度を出力するX軸
傾斜角出力手段と、前記第2の角速度検出手段で検出さ
れた角速度を積分してY軸回りの角度を出力するY軸傾
斜角出力手段と、前記X軸及びY軸傾斜角出力手段で得
られた傾斜角から、前記加速度検出手段で検出された加
速度を補正するための傾斜補正手段と、前記傾斜補正手
段で補正された加速度を積分してヒービング量を得るた
めのヒービング量出力手段とを備えるように構成したも
のである。
計測装置は、直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する加
速度検出手段と、X軸回りの角速度を検出する第1の角
速度検出手段と、Y軸回りの角速度を検出する第2の角
速度検出手段と、前記加速度検出手段と第1及び第2の
角速度検出手段とをX軸及びY軸回りに揺動可能に支持
するジンバル機構と、前記第1の角速度検出手段で検出
された角速度を積分してX軸回りの角度を出力するX軸
傾斜角出力手段と、前記第2の角速度検出手段で検出さ
れた角速度を積分してY軸回りの角度を出力するY軸傾
斜角出力手段と、前記X軸及びY軸傾斜角出力手段で得
られた傾斜角から、前記加速度検出手段で検出された加
速度を補正するための傾斜補正手段と、前記傾斜補正手
段で補正された加速度を積分してヒービング量を得るた
めのヒービング量出力手段とを備えるように構成したも
のである。
【0008】また、前記傾斜補正手段は、以下の式によ
り加速度検出手段の加速度を補正するようにしたもので
ある。 α=αm /Cos(θA )/Cos(θB )−G α:真の加速度 αm :加速度検出手段で得られる加速度 θA :X軸傾斜角 θB :Y軸傾斜角 G:重力加速度
り加速度検出手段の加速度を補正するようにしたもので
ある。 α=αm /Cos(θA )/Cos(θB )−G α:真の加速度 αm :加速度検出手段で得られる加速度 θA :X軸傾斜角 θB :Y軸傾斜角 G:重力加速度
【0009】また、本発明に係るヒービング計測装置
は、直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する加速度検出
手段と、X軸及びY軸回りの角速度を検出する第1及び
第2の角速度検出手段と、前記加速度検出手段と第1及
び第2の角速度検出手段とをX軸及びY軸回りに揺動可
能に支持するジンバル機構と、前記第1及び第2の角速
度検出手段で検出された角速度を積分してX軸及びY軸
回りの角度を出力する傾斜角出力手段とを備え、前記ジ
ンバル機構は、該ジンバル機構の固有振動周波数を船
舶、浮体等の動揺周波数よりも高く設定され、前記傾斜
角出力手段は、前記ジンバル機構にて発生する高い周波
数成分の補正を行うように構成したものである。
は、直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する加速度検出
手段と、X軸及びY軸回りの角速度を検出する第1及び
第2の角速度検出手段と、前記加速度検出手段と第1及
び第2の角速度検出手段とをX軸及びY軸回りに揺動可
能に支持するジンバル機構と、前記第1及び第2の角速
度検出手段で検出された角速度を積分してX軸及びY軸
回りの角度を出力する傾斜角出力手段とを備え、前記ジ
ンバル機構は、該ジンバル機構の固有振動周波数を船
舶、浮体等の動揺周波数よりも高く設定され、前記傾斜
角出力手段は、前記ジンバル機構にて発生する高い周波
数成分の補正を行うように構成したものである。
【0010】また、本発明に係るヒービング計測方法
は、直交三軸のZ軸方向の加速度を加速度検出手段によ
り検出する工程と、X軸回り及びY軸回りの角速度を第
1及び第2の角速度検出手段により検出する工程とを備
え、前記加速度検出手段と第1及び第2の角速度検出手
段とをジンバル機構によりX軸及びY軸回りに揺動可能
に設け、前記ジンバル機構の固有振動周波数が船舶、浮
体等の動揺周波数よりも高く設定され、該ジンバル機構
により該船舶、浮体等の低い動揺周波数成分の補正を行
い、前記ジンバル機構にて発生する高い周波数成分の補
正を傾斜角出力手段により行うようにしたものである。
は、直交三軸のZ軸方向の加速度を加速度検出手段によ
り検出する工程と、X軸回り及びY軸回りの角速度を第
1及び第2の角速度検出手段により検出する工程とを備
え、前記加速度検出手段と第1及び第2の角速度検出手
段とをジンバル機構によりX軸及びY軸回りに揺動可能
に設け、前記ジンバル機構の固有振動周波数が船舶、浮
体等の動揺周波数よりも高く設定され、該ジンバル機構
により該船舶、浮体等の低い動揺周波数成分の補正を行
い、前記ジンバル機構にて発生する高い周波数成分の補
正を傾斜角出力手段により行うようにしたものである。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の代表的な実施形態
を添付図面に従って説明する。図1乃至図5に示すヒー
ビング計測装置は、センサー部1とこのセンサー部1を
X軸−Y軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構2を
有している。
を添付図面に従って説明する。図1乃至図5に示すヒー
ビング計測装置は、センサー部1とこのセンサー部1を
X軸−Y軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構2を
有している。
【0012】センサー部1は支持板3を有しており、こ
の支持板3の上面部にはZ軸方向(上下方向)の変位量
を検出するための加速度検出手段としての加速度センサ
ー4が固定され、下面部には図2及び図3に示すよう
に、X軸方向の傾斜角を検出するための角速度検出手段
としてのジャイロセンサー5と、Y軸方向の傾斜角を検
出するための角速度検出手段としてのジャイロセンサー
6が互いに直角となるように固定されている。ジャイロ
センサー5,6としては振動ジャイロ、光ジャイロ等の
既知のセンサーが使用できる。
の支持板3の上面部にはZ軸方向(上下方向)の変位量
を検出するための加速度検出手段としての加速度センサ
ー4が固定され、下面部には図2及び図3に示すよう
に、X軸方向の傾斜角を検出するための角速度検出手段
としてのジャイロセンサー5と、Y軸方向の傾斜角を検
出するための角速度検出手段としてのジャイロセンサー
6が互いに直角となるように固定されている。ジャイロ
センサー5,6としては振動ジャイロ、光ジャイロ等の
既知のセンサーが使用できる。
【0013】上記ジンバル機構2は四方形の外枠10と
内枠9を備えており、外枠10のY軸方向の両端部には
軸受部11,11が固定され、外枠10の四隅部にはそ
れぞれ脚部8が固定されている。また内枠9には図2及
び図3に示すように軸ピン13,13が外側に突出する
ように固定されており、これら軸ピン13,13が軸受
部11,11にベアリングを介して枢支されている。
内枠9を備えており、外枠10のY軸方向の両端部には
軸受部11,11が固定され、外枠10の四隅部にはそ
れぞれ脚部8が固定されている。また内枠9には図2及
び図3に示すように軸ピン13,13が外側に突出する
ように固定されており、これら軸ピン13,13が軸受
部11,11にベアリングを介して枢支されている。
【0014】一方、前記支持板3にはX軸方向の両側部
に軸受部7,7が固定され、前記内枠9には軸ピン1
4,14が内側に突出するように固定されており、この
軸ピン14,14が支持板3の軸受部7,7にベアリン
グを介して回動可能に枢支されている。なお、軸受部1
1,11は外枠10の対向する二辺の中央部に固定さ
れ、軸受部7,7は支持板3の軸受部11,11と直交
する方向の端縁中央部に固定されている。
に軸受部7,7が固定され、前記内枠9には軸ピン1
4,14が内側に突出するように固定されており、この
軸ピン14,14が支持板3の軸受部7,7にベアリン
グを介して回動可能に枢支されている。なお、軸受部1
1,11は外枠10の対向する二辺の中央部に固定さ
れ、軸受部7,7は支持板3の軸受部11,11と直交
する方向の端縁中央部に固定されている。
【0015】ジンバル機構2を上述のように構成するこ
とにより、加速度センサー4及びジャイロセンサー5,
6を固定した支持板3は、軸受部7,7を中心に内枠9
に対してY軸回りに揺動し、この内枠9は外枠10の軸
受部11,11を中心にX軸回りに揺動する。外枠10
は浮体の適所に固定されている。このため、浮体が揺動
しても支持板3はX軸−Y軸方向に回動自在に揺動する
ため、支持板3に固定された加速度センサー4は常に垂
直になるように制御される。
とにより、加速度センサー4及びジャイロセンサー5,
6を固定した支持板3は、軸受部7,7を中心に内枠9
に対してY軸回りに揺動し、この内枠9は外枠10の軸
受部11,11を中心にX軸回りに揺動する。外枠10
は浮体の適所に固定されている。このため、浮体が揺動
しても支持板3はX軸−Y軸方向に回動自在に揺動する
ため、支持板3に固定された加速度センサー4は常に垂
直になるように制御される。
【0016】図6は前記加速度センサー4及びジャイロ
センサー5,6の出力信号の処理経路を示したブロック
図である。加速度センサー4からは浮体の上下方向の揺
動に伴う加速度が出力され、ジャイロセンサー5からは
ジンバルのX軸回りの揺動に伴う角速度が出力される。
またジャイロセンサー6からはジンバルのY軸回りの揺
動に伴う角速度が出力される。
センサー5,6の出力信号の処理経路を示したブロック
図である。加速度センサー4からは浮体の上下方向の揺
動に伴う加速度が出力され、ジャイロセンサー5からは
ジンバルのX軸回りの揺動に伴う角速度が出力される。
またジャイロセンサー6からはジンバルのY軸回りの揺
動に伴う角速度が出力される。
【0017】ジャイロセンサー5で検出された角速度の
出力信号は、低周波の信号をカットオフして出力するX
軸傾斜角出力手段としての積分フィルタ20において1
回積分された後、そのX軸回りの傾斜角度の信号が傾斜
補正手段としての傾き補正処理部22に入力される。
出力信号は、低周波の信号をカットオフして出力するX
軸傾斜角出力手段としての積分フィルタ20において1
回積分された後、そのX軸回りの傾斜角度の信号が傾斜
補正手段としての傾き補正処理部22に入力される。
【0018】同じようにジャイロセンサー6で検出され
た角速度はY軸傾斜角出力手段としての積分フィルター
21で1回積分され、Y軸回りの傾斜角度の出力信号と
して前記傾き補正処理部22に入力される。
た角速度はY軸傾斜角出力手段としての積分フィルター
21で1回積分され、Y軸回りの傾斜角度の出力信号と
して前記傾き補正処理部22に入力される。
【0019】つまり、本発明に係るヒービング計測装置
は、ジンバル機構2の固有振動周波数を船舶、浮体等の
動揺周波数よりも高く設定する。したがって、このジン
バル機構2により船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分
は補正される。すなわち、機械的な制御が行われる。
は、ジンバル機構2の固有振動周波数を船舶、浮体等の
動揺周波数よりも高く設定する。したがって、このジン
バル機構2により船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分
は補正される。すなわち、機械的な制御が行われる。
【0020】一方、積分フィルター20、21は、ジン
バル機構2により補正される低い周波数の動揺成分をこ
の積分フィルターで除去しようとすると、位相遅れが生
ずる恐れがある。そこで、本発明に係るヒービング計測
装置では、船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分はジン
バル機構で補正を行い、高い周波数成分の補正は積分フ
ィルター20、21で行うことにより位相遅れのない補
正を行うようにしている。例えば、船舶、浮体等の動揺
周期が例えば10秒であるとすると、ジンバルは1秒程
度の高い周波数で振動するように設定がなされる。この
ような設定は、適宜最適な値(周波数)で振動するよう
に設定がなされている。
バル機構2により補正される低い周波数の動揺成分をこ
の積分フィルターで除去しようとすると、位相遅れが生
ずる恐れがある。そこで、本発明に係るヒービング計測
装置では、船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分はジン
バル機構で補正を行い、高い周波数成分の補正は積分フ
ィルター20、21で行うことにより位相遅れのない補
正を行うようにしている。例えば、船舶、浮体等の動揺
周期が例えば10秒であるとすると、ジンバルは1秒程
度の高い周波数で振動するように設定がなされる。この
ような設定は、適宜最適な値(周波数)で振動するよう
に設定がなされている。
【0021】一方、加速度センサー4で検出された加速
度の出力信号は、傾き補正処理部22に入力され、前記
積分フィルター20,21からの入力されたX軸−Y軸
の傾斜角をもとに以下の式に基づく演算処理がなされ、
加速度センサー4の傾きが補正される。
度の出力信号は、傾き補正処理部22に入力され、前記
積分フィルター20,21からの入力されたX軸−Y軸
の傾斜角をもとに以下の式に基づく演算処理がなされ、
加速度センサー4の傾きが補正される。
【0022】 α=αm /Cos(θA )/Cos(θB )−G ・・・(1) α:真の加速度 αm :加速度センサーから得られる加速度 θA :X軸傾斜角 θB :Y軸傾斜角 G:重力加速度
【0023】傾き補正処理部22で補正された加速度の
出力信号はヒービング量出力手段としての2回積分フィ
ルター23において2回積分される。即ち、1回の積分
により速度変化が得られ、2回の積分によって変位量
(ヒービング量)が得られる。この2回積分フィルター
23は直列に配列された2個の積分フィルターで構成し
てもよく、1個の積分フィルターに傾き補正処理部22
からの出力信号を2回パスさせてもよい。積分フィルタ
ー23の出力信号は例えばパーソナルコンピュータのモ
ニターに出力表示したり、測深機のデータ補正等に利用
される。
出力信号はヒービング量出力手段としての2回積分フィ
ルター23において2回積分される。即ち、1回の積分
により速度変化が得られ、2回の積分によって変位量
(ヒービング量)が得られる。この2回積分フィルター
23は直列に配列された2個の積分フィルターで構成し
てもよく、1個の積分フィルターに傾き補正処理部22
からの出力信号を2回パスさせてもよい。積分フィルタ
ー23の出力信号は例えばパーソナルコンピュータのモ
ニターに出力表示したり、測深機のデータ補正等に利用
される。
【0024】ヒービング計測装置は、浮体の動揺に伴っ
て傾斜したとき、ジンバル機構2もその固有振動周波数
で振動する。しかし上述のように傾斜の補正が可能であ
るためジンバル機構を制振する必要がなく高精度な加速
度の測定が可能となる。またジンバル機構2の固有周波
数を船舶などの動揺の周波数より高く設定することによ
り積分フィルター20,21の低周波カットオフを低く
し位相遅れのない補正が可能となり正確に加速度を得る
ことができる。
て傾斜したとき、ジンバル機構2もその固有振動周波数
で振動する。しかし上述のように傾斜の補正が可能であ
るためジンバル機構を制振する必要がなく高精度な加速
度の測定が可能となる。またジンバル機構2の固有周波
数を船舶などの動揺の周波数より高く設定することによ
り積分フィルター20,21の低周波カットオフを低く
し位相遅れのない補正が可能となり正確に加速度を得る
ことができる。
【0025】
【発明の効果】以上説明した本発明によれば、船体、浮
体の傾きやジンバル自身の固有振動周波数に影響されず
にリアルタイムで加速度センサーの傾きを補正してヒー
ビング量を高精度に測定することができる。
体の傾きやジンバル自身の固有振動周波数に影響されず
にリアルタイムで加速度センサーの傾きを補正してヒー
ビング量を高精度に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す斜視図である。
施態様を示す斜視図である。
【図2】図2は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す平面図である。
施態様を示す平面図である。
【図3】図3は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す底面図である。
施態様を示す底面図である。
【図4】図4は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す正面図である。
施態様を示す正面図である。
【図5】図5は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す側面図である。
施態様を示す側面図である。
【図6】図6は、本発明に係るヒービング計測装置の各
センサーからの出力信号の処理経路を示すブロック図で
ある。
センサーからの出力信号の処理経路を示すブロック図で
ある。
1 センサー部 2 ジンバル機構 3 支持板 4 加速度センサー(加速度検出手段) 5 X軸ジャイロセンサー(角速度検出手段) 6 Y軸シャイロセンサー(角速度検出手段) 7 軸受部 8 脚部 9 内枠 10 外枠 11 軸受部 13 軸ピン 14 軸ピン 20 積分フィルター(傾斜角出力手段) 21 積分フィルター(傾斜角出力手段) 22 傾き補正処理部(傾斜補正手段) 23 積分フィルター(ヒービング量出力手段)
Claims (4)
- 【請求項1】 直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する
加速度検出手段と、 X軸回りの角速度を検出する第1の角速度検出手段と、 Y軸回りの角速度を検出する第2の角速度検出手段と、 前記加速度検出手段と第1及び第2の角速度検出手段と
をX軸及びY軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構
と、 前記第1の角速度検出手段で検出された角速度を積分し
てX軸回りの角度を出力するX軸傾斜角出力手段と、 前記第2の角速度検出手段で検出された角速度を積分し
てY軸回りの角度を出力するY軸傾斜角出力手段と、 前記X軸及びY軸傾斜角出力手段で得られた傾斜角か
ら、前記加速度検出手段で検出された加速度を補正する
ための傾斜補正手段と、 前記傾斜補正手段で補正された加速度を積分してヒービ
ング量を得るためのヒービング量出力手段とを備えたこ
とを特徴とするヒービング計測装置。 - 【請求項2】 前記傾斜補正手段は、以下の式により加
速度検出手段の加速度を補正することを特徴とする請求
項1に記載のヒービング計測装置。 α=αm /Cos(θA )/Cos(θB )−G α:真の加速度 αm :加速度検出手段で得られる加速度 θA :X軸傾斜角 θB :Y軸傾斜角 G:重力加速度 - 【請求項3】 直交三軸のZ軸方向の加速度を検出する
加速度検出手段と、 X軸及びY軸回りの角速度を検出する第1及び第2の角
速度検出手段と、 前記加速度検出手段と第1及び第2の角速度検出手段と
をX軸及びY軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構
と、 前記第1及び第2の角速度検出手段で検出された角速度
を積分してX軸及びY軸回りの角度を出力する傾斜角出
力手段とを備え、 前記ジンバル機構は、該ジンバル機構の固有振動周波数
を船舶、浮体等の動揺周波数よりも高く設定され、 前記傾斜角出力手段は、前記ジンバル機構にて発生する
高い周波数成分の補正を行うようにしたことを特徴とす
るヒービング計測装置。 - 【請求項4】 直交三軸のZ軸方向の加速度を加速度検
出手段により検出する工程と、 X軸回り及びY軸回りの角速度を第1及び第2の角速度
検出手段により検出する工程とを備え、 前記加速度検出手段と第1及び第2の角速度検出手段と
をジンバル機構によりX軸及びY軸回りに揺動可能に設
け、 前記ジンバル機構の固有振動周波数が船舶、浮体等の動
揺周波数よりも高く設定され、該ジンバル機構により該
船舶、浮体等の低い動揺周波数成分の補正を行い、 前記ジンバル機構にて発生する高い周波数成分の補正を
傾斜角出力手段により行うようにしたことを特徴とする
ヒービング計測方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30131596A JPH10132565A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | ヒービング計測装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30131596A JPH10132565A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | ヒービング計測装置及びその方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10132565A true JPH10132565A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17895380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30131596A Pending JPH10132565A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | ヒービング計測装置及びその方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10132565A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003101826A3 (en) * | 2002-05-30 | 2004-06-10 | Honeywell Int Inc | Method and system for determining heave and heave rate of vessels |
CN103438870A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-12-11 | 国家***第二海洋研究所 | 近海底微地形地貌动态监测方法与装置 |
CN110763188A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种适用于捷联惯导***的带杆臂补偿的升沉测量方法 |
WO2022222939A1 (zh) * | 2021-04-21 | 2022-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用多重低通滤波单元的捷联惯导升沉测量方法 |
-
1996
- 1996-10-25 JP JP30131596A patent/JPH10132565A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2003101826A3 (en) * | 2002-05-30 | 2004-06-10 | Honeywell Int Inc | Method and system for determining heave and heave rate of vessels |
CN103438870A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-12-11 | 国家***第二海洋研究所 | 近海底微地形地貌动态监测方法与装置 |
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WO2022222939A1 (zh) * | 2021-04-21 | 2022-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用多重低通滤波单元的捷联惯导升沉测量方法 |
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