JPH06312334A - バケットチェンジャー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バケットに積み込まれた物品を出し入れする
ためのハンドリンク手段があるロボツトを機体の左右い
ずれの側にも設置可能とする。 【構成】 機体１０内がバケット搬入側１２とバケット
搬出側１３とに区画され、これら搬入出側には、それぞ
れバケットを上下動させるバケット昇降リフター機構１
４が対称形に設けられると共に、機体１０の上端にし
て、バケットの搬出入方向と直交する左右両側にはバケ
ットの四隅部を把持するチャック装置４０が対向して左
右に往復動可能として設けられ、機体１０の右側部（ま
たは左側部）に設置のロボットによって搬入側（または
搬出側）よりのバケット中の物品を右側加工ライン（ま
たは左側）等に取り出し、空になったバケットをチャッ
ク装置４０によって把持しながら移送手段を介して搬出
側に（または搬入側）に移送して外部に取り出す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等におけるＮＣ工
作機械、組立ライン等において加工部品等が収納され、
かつ複数個段積みされたバケットを搬入し、搬出するバ
ケットチェンジャーに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】バケットチェンジャーは、工場における
加工、組立ラインへの部品供給の無人化に最適なものと
して多用されているが、従来におけるバケットチェンジ
ャーは、バケットに積み込まれた物品を出し入れするた
めのハンドリング手段であるロボットがバケットチェン
ジャーの構成部材である機体に組み込まれた構造のもの
が一般的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする問題点】したがって、右側の
ラインに物品を出し入れするためのバケットチェンジャ
ーは右側専用のそれを用い、左側のそれは左側専用のバ
ケットチェンジャーを用いなければならず、１台で左右
の両方を兼用することはできないという問題点があっ
た。

【０００４】本発明は、このような従来の技術が有する
問題点に鑑みなされたもので、その目的とするところ
は、１台で左右いずれの加工、組立ラインへの物品供給
の無人化に対応できる汎用性に優れたバケットチェンジ
ャーを提供することにある。

【０００５】

【問題点を解決するための手段】この目的のため、本発
明は、内部がバケット搬入側とバケット搬出側の左右二
つに区画された機体と、該機体のバケット搬入側とバケ
ット搬出側にして、かつ左右対称形に配設された二つの
バケット昇降リフター機構と、前記機体の上端にして、
かつバケットの搬出入方向と直交する左右両側に対向し
て左右方向に往復動可能に配設されたバケットのチャッ
ク装置とを備え、前記バケットに積み込まれた物品を出
し入れするためのハンドリング手段であるロボットを前
記機体の左右いずれの側にも設置可能とした構成を特徴
とするものである。

【０００６】

【作用】上記のように構成されたバケットチェンジャー
において、物品が収納され、かつ複数個段積みされたバ
ケットは搬入側よりバケット昇降リフター機構における
バケットテーブル上に定置され、次いで、バケットテー
ブルが上昇してバケットの四隅部がチャック装置にて把
持され、この状態で機体側部に設置のハンドリング手段
であるロボットによってバケット中の物品が加工ライン
等に取り出される。物品が取り出されて空になったバケ
ットはチャック装置により把持されたまま移送手段を介
して搬出側に移送されて、搬出側バケット昇降リフター
機構におけるバケットテーブル上に定置され、このよう
にして順次空のバケットが段積みされるとバケットテー
ブルが降下して搬出側より搬出される。バケット中の物
品を前記ラインとは反対側の加工ライン等に取り出す場
合には、ロボットは前記機体側部とは反対の機体側部に
設置される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例にっいて図面を参照し
て説明する。

【０００８】第１図は平面図、第２図は同上２方向から
見た端面図、第３図は第１図の３方向から見た端面図、
第４図はネジシャフトの駆動機構の説明図で、これら図
において、機体１０は、四つの側面および上面が開口し
た骨組状のレベルパット付箱型であって、その内側はそ
の中央部位において、操作盤部１１を介してバケット搬
入側１２とバケット搬出側１３の左右二つに区画され、
これらバケット搬入側１２と搬出側１３には、二つのバ
ケット昇降リフター機構１４が左右対称形に配設されて
いる。

【０００９】二つのバケット昇降リフター機構１４は、
それぞれ昇降用モータと、該モータにより回転駆動する
昇降ネジシャフトと、該ネジシャフトの正逆回転により
昇降する送りナットと、該ナットに固装されたローラ等
を有するバケットテーブル等を含んでいる。

【００１０】詳述すると、バケットＡを載せるバケット
テーブル１５は方形板状であって、その下面両端に固着
された一対の腕板１６にて水平に支持され、バケットテ
ーブル１５の背面側中央部位には送りナット１７が固装
されると共に、該ナット１７を挿通して一本のネジシャ
フト１８が立設されて、その上端は操作盤部１１の天板
下面部に回転自在に軸支され、下端は機体１０の底板部
上の軸受１９に回転自在に軸支されている。

【００１１】バケットテーブル１５の背面側の送りナッ
ト１７を挾んだ両端部位には二つのガイドブロック２０
が固着され、これらガイドブロック２０は、それぞれ操
作盤部１１の天板下面と機体底板間に縦設されたガイド
レール２１に上下に摺動可能として係合している。そし
て、昇降用モータ２２が正（または逆）回転すると、第
４図に示すように、モータ駆動軸とカップリング２３を
介して連結されている電磁ブレーキ２４の駆動軸２５と
共に、これに固着の歯車２６および該歯車２６とかみ合
っているネジシャフト１８の歯車２７を介してネジシャ
フト１８が同方向に回転する。すると、ネジシャフト１
８と螺合している送りナット１７とのネジ運動によって
第２図および第３図に数字１００で示す実線矢印方向に
バケットテーブル１５が、そのガイドブロック２０がガ
イドレール２１にガイドされながら上昇（または下降）
する。

【００１２】なお、昇降用モータ２２として電磁ブレー
キ２４付のものを用いたのは、停電時または電源を切っ
た場合に、モータ駆動軸と共にネジシャフト１８が回転
してバケットテーブル１５の位置ずれによる不具合が生
じ、また物品が積み込まれている相当重量の段積みバケ
ットが自重によって下降するおそれがあって危険である
ため、これらを防止せんがためである。

【００１３】バケットテーブル１５の上面にして、かつ
バケットＡの移動方向には、複数のローラ２８が回転自
在に軸支され、これらローラ２８は、バケットテーブル
１５の下面側に設けられた駆動モータ２９によって駆動
回転せられ、バケットＡのテーブル１５上への移動を自
動的になし得るようなっており、オプションとしての待
機ローラコンベアＢを機体１０に付設してバケットＡを
自動搬入し、または自動搬出する場合に対応可能となっ
ている。またバケットテーブル１５のバケットＡの移動
方向の両側端縁には、バケットＡの移動をガイドするた
めのガイド板３０が設けられると共に、バケットテーブ
ル１５のバケット移動方向の後面側にはストッパー板３
１が固定的に設けられ、更にバケットテーブル１５のバ
ケット移動方向の前面側には、ストッパー板３２がその
下端を支点として前後方向に開閉可能として設けられ、
ローラ２８上を転がり、ストッパー板３１に突き当って
停止したバケットＡは、バケットテーブル１５の下面側
に設けられた駆動シリンダ３３の駆動によるストッパー
板３２の閉じによってテーブル１５上で動くことなくス
トッパー板３１、３２間で固定的に定置され、またスト
ッパー板３２の開きによって可動的になるようになって
いる。

【００１４】機体１０の上端にして、かつバケットＡの
搬入、搬出方向と直交する長手方向両端には、支持部材
３４、３５を介してベース板３６が固着され、該両ベー
ス板３６の上面左右隅部間には駆動シャフト３７が回転
自在に軸支されると共に、これら左右２本の駆動シャフ
ト３７のスプロケット３８、３８間にはチェーン３９が
掛け渡されて、該左右二つのチェーン３９には、バケッ
トＡの四隅部を把持するそれぞれ一対のチャック装置４
０が相対向し、かつベース板３６上に設けられたガイド
レール４１と係合して設けられている。各チャック装置
４０は、チャック爪４２と該チャック爪４２の駆動シリ
ンダ４３等から構成され、駆動シャフト３７がモータ４
４で駆動回転せられると、これと連動するチェーン３９
を介して左右各一対のチャック装置４０は第１図に数字
１０１で示す実線矢印方向にガイドレール４１にガイド
されながら移動し、バケット昇降リフター機構１４によ
り上方に持ち上げられたバケットＡの四隅部を駆動シリ
ンダ４３により駆動（前進）せられたチャック爪４２に
よって把持し、その把持状態でバケットＡをモータ４４
の逆回転による駆動シャフト３７、チェーン３９の反転
によってバケット搬入側１２より搬出側１３へ移送する
ようになっている。

【００１５】また、第１図に示すように、機体１０にお
ける左右ベース板３６の四隅部（第１図は左側のみ示
し、右側は図示を省略してある）には、チャック装置４
０の一時的ロック手段４５が設けられ、該ロック手段４
５によって左右それぞれ一対のチャック装置４０のうち
の左側（または右側）のチャック装置が一時的にロック
されて位置決めがなされると共に、チャック装置４０の
チェーン３９等による移動時にはロックが解除されるよ
うになっている。また、バケットテーブル１５の昇降、
チャック装置４０の移動、停止等の動作はセンサー（図
示しない）によって自動的になされる、なお第２図にお
いて数字４６で示すローラは、機体１０の取付台４７に
回転自在に軸支されたバケットテーブル１５上のローラ
２８とのバケット渡し用ローラである。

【００１６】本実施例は前記の構成に係り、その動作は
次のようである。

【００１７】先ず、物品が収納され、かつ所要数個段積
みされたバケットＡがバケット搬入側１２より直接作業
者によりまたはフォークリフト、自動搬送ロボット等の
公知の手段にてバケットテーブル１５上のローラ２８に
載せられると、駆動モータ２９の駆動による各ローラ２
８の回転によってバケットＡは移動してストッパー板３
１に突き当たって停止する。するとこの状態がセンサー
にて感知されて駆動モータ２９の駆動が停止し、各ロー
ラ２８の回転が停止すると共に、駆動シリンダ３３の駆
動を介してストッパー板３２が上下方向に回動して開よ
り閉となってバケットＡが固定的に定置される。次い
で、昇降用モータ２２の駆動を介してのネジシャフト１
８の回転によるネジ運動によってバケットテーブル１５
が上昇し、定位置においてセンサーの感知によりバケッ
トテーブル１５が停止すると、この停止状態がセンサー
にて感知されると共に、左右四つのチャック装置４０に
おけるシリンダ４３の駆動を介してチャック爪４２にて
バケットＡの四隅部が把時される（このチャック装置４
０による把持時においては、チャック装置４０は右側の
ロック手段４５によってロックされている）。次いで、
バケット搬入側１２における機体側部に設置されたロボ
ット（図示しない）によって最上段におけるバケットＡ
中の物品の取り出し作業が行われ、取り出し作業が終了
すると、ロック手段４５によるチャック装置４０のロッ
ク状態が解除されて空になった、最上段のバケットＡは
その左右四隅部を各チャック装置４０にて水平に把持さ
れた状態で、モータ４４の駆動によるチェーン３９の移
動と共に搬入側１２より搬出側１３に水平移動せられ、
チャック装置４０はロック手段４５にてロックされた状
態で停止する。すると、搬出側１３におけるバケットテ
ーブル１５が上昇し、センサーの感知により所定位置に
て停止し、移送せられた空のバケットＡのチャック装置
４０による把持状態は解除されて、バケットＡはバケッ
トテーブル１５上に定置されると共に、バケットテーブ
ル１５は１バケットのピッチ分だけ降下し、停止する。
一方、搬入側１２においては、そのバケットテーブル１
５上の次段のバケットＡは、チャック装置４０が搬出側
１３より搬入側１２の元位置に戻りロック手段４５にて
ロックされるまでそのままの状態で待機しており、チャ
ック装置４０が戻ってロックされると、前記同様の動作
にてバケットテーブル１５が上昇し、以後前記同様に動
作する。そして搬入側１２におけるすべてのバケットＡ
が空になって搬出側バケットテーブル１５上に段積みさ
れ、ストッパー板３１、３２間に固定的に定置される
と、ローラ２８の逆回転により搬出側に自動的に移動せ
られ、段積みされた空のバケットＡは作業者によりまた
はロボット等によって取り出される。

【００１８】以上は物品取り出し用ロボットを機体１０
の右側に設置して、搬入側１２（第１図に示す右側）よ
り搬出側１３（第１図に示す左側）にバケットＡを移送
させる場合であるが、バケットＡ中の物品を左側の加工
ライン等にロボットにより取り出す場合には、機体１０
の左側にロボットを設置して、前記動作とは逆の動作順
位で行われるものである。

【００１９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のバケット
チェンジャーは、バケット昇降リフター機構が機体内に
おけるバケット搬入側と搬出側の両方に対称形に設けら
れると共に、バケットチャック装置が搬入側と搬出側と
において住復動可能として設けられているから、搬入側
における機体側部にロボット等を設置すれば、ロボット
設置側の加工ライン（例えば右側ライン）にバケット中
の物品をロボットにより取り出すことができ、また搬出
側における機体側部にロボット等を設置して、搬出側を
バケット搬入側とし、搬入側を空バケットの搬出側とす
れば、前記加工ライン（右側ライン）とは反対側の加工
ライン（左側ライン）にバケット中の物品をロボットに
より取り出すことができる。したがって、従来における
一方向のみの物品の取り出しに比し、同一バケットチェ
ンジャーにて左右いずれの方向の加工ライン等にも物品
の取り出しができて、ラインとの接近性が格段と向上
し、汎用性に優れるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】平面図である。

【図２】図１の２方向から見た端面図である。

【図３】図１の３方向から見た端面図である。

【図４】ネジシャフトの駆動機構の説明図である。

【符号の説明】

１０ 機体 １２ バケット搬入側 １３ バケット搬出側 １４ バケット昇降リフター機構 ４０ チャック装置 Ａ バケット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 内部がバケット搬入側とバケット搬出側
   の左右二つに区画された機体と、該機体のバケット搬入
   側とバケット搬出側にして、かつ左右対称形に配設され
   た二つのバケット昇降リフター機構と、前記機体の上端
   にして、かつバケットの搬出入方向と直交する左右両側
   に対向して左右方向に往復動可能に配設されたバケット
   のチャック装置とを備え、前記バケットに積み込まれた
   物品を出し入れするためのハンドリング手段であるロボ
   ットを前記機体の左右いずれの側にも設置可能とした構
   成を特徴とするバケットチェンジャー。