JPH06309599A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
- Publication number
- JPH06309599A JPH06309599A JP5101211A JP10121193A JPH06309599A JP H06309599 A JPH06309599 A JP H06309599A JP 5101211 A JP5101211 A JP 5101211A JP 10121193 A JP10121193 A JP 10121193A JP H06309599 A JPH06309599 A JP H06309599A
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- Japan
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- winker
- traffic lane
- vehicle
- distance
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- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両前方を撮影するラインカメラから得られ
た画像信号を信号処理手段が２値化することにより路面
上の車線を抽出し、該車線と該車両との距離が一定値以
下になったときウィンカーが操作されていなければ警報
装置を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置に関
し、車線変更時にウィンカー操作を早目に解除しても警
報が発生しないようにする。 【構成】 ウィンカー操作が行われた後は、車線−車両
間距離が一定値以上の車線内正常走行に戻るまでウィン
カーを戻しても警報処理を停止させる。
た画像信号を信号処理手段が２値化することにより路面
上の車線を抽出し、該車線と該車両との距離が一定値以
下になったときウィンカーが操作されていなければ警報
装置を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置に関
し、車線変更時にウィンカー操作を早目に解除しても警
報が発生しないようにする。 【構成】 ウィンカー操作が行われた後は、車線−車両
間距離が一定値以上の車線内正常走行に戻るまでウィン
カーを戻しても警報処理を停止させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態をラインカメラ等によっ
て監視することにより白線又は黄線（以下、車線と称す
る）からの車両の逸脱を警報する装置に関するものであ
る。
し、特に車両の前方の路面状態をラインカメラ等によっ
て監視することにより白線又は黄線（以下、車線と称す
る）からの車両の逸脱を警報する装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図２はＴＶカメラやラインカメラ等の車
線センサを用いた従来の車線逸脱警報装置の構成を概略
的に示したもので、この従来例では、車線センサ１と、
ウィンカー（方向指示器）２と、ブザー等の警報装置３
と、車線センサ１とウィンカー２とから出力信号を受け
て警報装置３を作動する信号処理手段としてのコントロ
ーラ４とで構成されている。
線センサを用いた従来の車線逸脱警報装置の構成を概略
的に示したもので、この従来例では、車線センサ１と、
ウィンカー（方向指示器）２と、ブザー等の警報装置３
と、車線センサ１とウィンカー２とから出力信号を受け
て警報装置３を作動する信号処理手段としてのコントロ
ーラ４とで構成されている。
【０００３】尚、コントローラ４には車線センサ１の出
力信号（アナログ信号）をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器４０と、ウィンカー２の出力信号を内部のＣ
ＰＵ（図示せず）に取り込むための入力回路４１と、警
報装置３へ出力信号を与えるための出力回路４２とを含
んでいる。
力信号（アナログ信号）をディジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器４０と、ウィンカー２の出力信号を内部のＣ
ＰＵ（図示せず）に取り込むための入力回路４１と、警
報装置３へ出力信号を与えるための出力回路４２とを含
んでいる。
【０００４】図３は図２に示した従来例におけるコント
ローラ４に格納され且つ実行される制御プログラムのフ
ローチャートを示したもので、以下、このフローチャー
トを参照して図２の従来例の動作を説明する。
ローラ４に格納され且つ実行される制御プログラムのフ
ローチャートを示したもので、以下、このフローチャー
トを参照して図２の従来例の動作を説明する。
【０００５】まず、コントローラ４は車線センサ１から
のカメラ信号とウィンカー２からのウィンカー信号とを
読み込む（ステップＳ１）。
のカメラ信号とウィンカー２からのウィンカー信号とを
読み込む（ステップＳ１）。
【０００６】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図４に示すように例えば中心Ｏを通る中
心線ＣＬ上のカメラ信号（これは車線センサが垂直方向
の走査が無く水平方向の走査のみが有るためである）が
閾値を越えたか否かにより判定して２値化する（同Ｓ
２）。
信号について、図４に示すように例えば中心Ｏを通る中
心線ＣＬ上のカメラ信号（これは車線センサが垂直方向
の走査が無く水平方向の走査のみが有るためである）が
閾値を越えたか否かにより判定して２値化する（同Ｓ
２）。
【０００７】そして、コントローラ４は２値化されたカ
メラ信号から図４に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ３）、さらに車線−車両間の距離を
算出する（同Ｓ４）。
メラ信号から図４に示すように路面上の車線ＷＬ（この
例では中心線ＣＬ上の車線幅）を抽出するとともにその
座標を算出し（同Ｓ３）、さらに車線−車両間の距離を
算出する（同Ｓ４）。
【０００８】この様にして求めた車両と車線との位置関
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ以下であるか否かを
判定し（同Ｓ５）、閾値以上であればステップＳ１に戻
るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のステップを実行す
る。
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ以下であるか否かを
判定し（同Ｓ５）、閾値以上であればステップＳ１に戻
るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のステップを実行す
る。
【０００９】即ち、車両が車線ＷＬに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ウィンカー信号が発生されているか否かを判定し（同Ｓ
６）、ウィンカー信号がウィンカー２から出力されてい
るときにはステップＳ１に戻る。
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ウィンカー信号が発生されているか否かを判定し（同Ｓ
６）、ウィンカー信号がウィンカー２から出力されてい
るときにはステップＳ１に戻る。
【００１０】ステップＳ６でウィンカー信号が発生され
ていないときには車線逸脱警報を行うため警報装置３を
駆動する（同Ｓ７）。
ていないときには車線逸脱警報を行うため警報装置３を
駆動する（同Ｓ７）。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上記の様な車線逸脱警
報装置においては、ドライバーがウィンカー２を操作し
て車線変更を行った後、車線内の正常走行（車線−車両
間距離＞Ｔｈ）に戻る前にドライバーがウィンカー２を
早目に戻してウィンカー信号が「無」になった場合に
は、正常な運転動作であるにも関わらず警報が発生して
しまい、ドライバーに煩わしさを感じさせてしまうとい
う問題点があった。
報装置においては、ドライバーがウィンカー２を操作し
て車線変更を行った後、車線内の正常走行（車線−車両
間距離＞Ｔｈ）に戻る前にドライバーがウィンカー２を
早目に戻してウィンカー信号が「無」になった場合に
は、正常な運転動作であるにも関わらず警報が発生して
しまい、ドライバーに煩わしさを感じさせてしまうとい
う問題点があった。
【００１２】従って本発明は、車両前方を撮影するライ
ンカメラから得られた画像信号を信号処理手段が２値化
することにより路面上の車線を抽出し、該車線と該車両
との距離が一定値以下になったときウィンカーが操作さ
れていなければ警報装置を付勢する警報処理を行う車線
逸脱警報装置において、車線変更時にウィンカー操作を
早目に解除しても警報が発生しないようにする事を目的
とする。
ンカメラから得られた画像信号を信号処理手段が２値化
することにより路面上の車線を抽出し、該車線と該車両
との距離が一定値以下になったときウィンカーが操作さ
れていなければ警報装置を付勢する警報処理を行う車線
逸脱警報装置において、車線変更時にウィンカー操作を
早目に解除しても警報が発生しないようにする事を目的
とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、信号処理手段
は、ウィンカー操作が行われた後は、該車線−車両間距
離が車線逸脱を判定するための一定値以上の車線内正常
走行に戻るまで該ウィンカーを戻しても警報処理を停止
させるものである。
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、信号処理手段
は、ウィンカー操作が行われた後は、該車線−車両間距
離が車線逸脱を判定するための一定値以上の車線内正常
走行に戻るまで該ウィンカーを戻しても警報処理を停止
させるものである。
【００１４】
【作用】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作において
は、先ず信号処理手段は車線センサからの信号を入力し
て２値化し、この２値化したセンサ信号から信号処理手
段は路面上の車線を抽出し、該車線と該車両との距離が
一定値以下になったときウィンカーが操作されていなけ
れば警報装置を付勢するという従来から知られた警報処
理を行う。
は、先ず信号処理手段は車線センサからの信号を入力し
て２値化し、この２値化したセンサ信号から信号処理手
段は路面上の車線を抽出し、該車線と該車両との距離が
一定値以下になったときウィンカーが操作されていなけ
れば警報装置を付勢するという従来から知られた警報処
理を行う。
【００１５】この場合、ウィンカーが操作されていれば
車線変更であると判断して信号処理手段は警報処理を行
わないが、このウィンカー操作が行われた後は、車線内
正常走行に戻るまで、即ち車線と車両との距離が車線逸
脱を判定するための一定値以上になるまで、該ウィンカ
ー操作を解除しても上記の条件を満たす警報処理は行わ
ないようにしている。
車線変更であると判断して信号処理手段は警報処理を行
わないが、このウィンカー操作が行われた後は、車線内
正常走行に戻るまで、即ち車線と車両との距離が車線逸
脱を判定するための一定値以上になるまで、該ウィンカ
ー操作を解除しても上記の条件を満たす警報処理は行わ
ないようにしている。
【００１６】
【実施例】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例とし
ては図２に示した従来例と同じ構成を用いることがで
き、この図２における信号処理手段としてのコントロー
ラ４に格納され且つ実行される本発明に係る車線逸脱警
報装置の制御プログラムのフローチャートが図１に示さ
れている。
ては図２に示した従来例と同じ構成を用いることがで
き、この図２における信号処理手段としてのコントロー
ラ４に格納され且つ実行される本発明に係る車線逸脱警
報装置の制御プログラムのフローチャートが図１に示さ
れている。
【００１７】以下、この図１のフローチャートを参照し
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を図２
を参照して説明する。尚、このフローチャート中、図３
と同一ステップには同一符号を付している。従って、ス
テップＳ１〜Ｓ７の説明は省略する。
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を図２
を参照して説明する。尚、このフローチャート中、図３
と同一ステップには同一符号を付している。従って、ス
テップＳ１〜Ｓ７の説明は省略する。
【００１８】ステップＳ８：ステップＳ５において車線
−車両間距離が閾値Ｔｈより大きいことが分かったとき
には、ステップＳ１に戻る前にウィンカー・フラグを
“０”にしておく。
−車両間距離が閾値Ｔｈより大きいことが分かったとき
には、ステップＳ１に戻る前にウィンカー・フラグを
“０”にしておく。
【００１９】ステップＳ９：ステップＳ６においてウィ
ンカー２が操作されてウィンカー信号が発生したときに
はステップＳ１に戻る前にウィンカー・フラグを“１”
にしておく。
ンカー２が操作されてウィンカー信号が発生したときに
はステップＳ１に戻る前にウィンカー・フラグを“１”
にしておく。
【００２０】ステップＳ１０：ステップＳ６においてウ
ィンカー２が操作されずウィンカー信号が発生しないと
き現在のウィンカー・フラグが“０”であるか“１”で
あるかを判定し、フラグが“１”のときはステップＳ１
に戻るが、“０”のときはステップＳ７に進んで警報装
置３を付勢し警報を発生させる。
ィンカー２が操作されずウィンカー信号が発生しないと
き現在のウィンカー・フラグが“０”であるか“１”で
あるかを判定し、フラグが“１”のときはステップＳ１
に戻るが、“０”のときはステップＳ７に進んで警報装
置３を付勢し警報を発生させる。
【００２１】従って、本発明の車線逸脱警報装置におい
ては、ステップＳ５で車線−車両間距離≦Ｔｈであるこ
とが分かっても、ウィンカー２が操作されていれば車線
変更であると判断してコントローラ４は警報処理を行わ
ずウィンカー・フラグを“１”にしておく。
ては、ステップＳ５で車線−車両間距離≦Ｔｈであるこ
とが分かっても、ウィンカー２が操作されていれば車線
変更であると判断してコントローラ４は警報処理を行わ
ずウィンカー・フラグを“１”にしておく。
【００２２】そして、このウィンカー操作が行われた後
は、車線内正常走行に戻るまで、即ち車線−車両間距離
＞Ｔｈとなるまでは、ウィンカー２を戻してもステップ
Ｓ１０においてウィンカー・フラグ＝“１”と判定され
てステップＳ１に戻ってしまうので警報は発生されな
い。
は、車線内正常走行に戻るまで、即ち車線−車両間距離
＞Ｔｈとなるまでは、ウィンカー２を戻してもステップ
Ｓ１０においてウィンカー・フラグ＝“１”と判定され
てステップＳ１に戻ってしまうので警報は発生されな
い。
【００２３】そして、車線内正常走行に戻り車線−車両
間距離＞ＴｈとなったときにはステップＳ８でウィンカ
ー・フラグ＝“０”にリセットされるので、この後に車
線−車両間距離≦Ｔｈでウィンカー２が操作されていな
ければ、ステップＳ１０でウィンカー・フラグが“０”
であることから警報が発生されることとなる。
間距離＞ＴｈとなったときにはステップＳ８でウィンカ
ー・フラグ＝“０”にリセットされるので、この後に車
線−車両間距離≦Ｔｈでウィンカー２が操作されていな
ければ、ステップＳ１０でウィンカー・フラグが“０”
であることから警報が発生されることとなる。
【００２４】尚、ウィンカー信号が発生されていないと
きには更に車速が閾値を超えているか否かを判定しても
よい。これは、車速＜閾値のときは車線がはっきりして
いない低速道路等を走行していることが多いので、この
ような場合を除外するためである。
きには更に車速が閾値を超えているか否かを判定しても
よい。これは、車速＜閾値のときは車線がはっきりして
いない低速道路等を走行していることが多いので、この
ような場合を除外するためである。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、ウィンカー操作が行われた後
は、車線−車両間距離が一定値以上の車線内正常走行に
戻るまでウィンカーを戻しても警報処理を停止させるよ
うに構成したので、ドライバーが車線変更時にウィンカ
ーを早く戻し過ぎた場合でも車線からの逸脱をドライバ
ーが意図したものと判断して警報を停止させることがで
きる。従って、ドライバーの警報に対する煩わしさを無
くすことができ、装置に対する信頼性を向上させること
が出来る。
逸脱警報装置によれば、ウィンカー操作が行われた後
は、車線−車両間距離が一定値以上の車線内正常走行に
戻るまでウィンカーを戻しても警報処理を停止させるよ
うに構成したので、ドライバーが車線変更時にウィンカ
ーを早く戻し過ぎた場合でも車線からの逸脱をドライバ
ーが意図したものと判断して警報を停止させることがで
きる。従って、ドライバーの警報に対する煩わしさを無
くすことができ、装置に対する信頼性を向上させること
が出来る。
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置における信号処
理手段としてのコントローラによって実行される制御プ
ログラムのフローチャート図である。
理手段としてのコントローラによって実行される制御プ
ログラムのフローチャート図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置及び従来例に共
通な実施例の構成を示したブロック図である。
通な実施例の構成を示したブロック図である。
【図３】従来例の処理プログラムを示したフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図４】カメラにより撮像される前方路面状態を示した
図である。
図である。
１ 車線センサ ２ ウインカー（方向指示器） ３ 警報装置 ４ 信号処理手段（コントローラ） ＷＬ 車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】 車両前方を撮影するラインカメラから得
られた画像信号を信号処理手段が２値化することにより
路面上の車線を抽出し、該車線と該車両との距離が一定
値以下になったときウィンカーが操作されていなければ
警報装置を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置に
おいて、 該信号処理手段が、該ウィンカー操作が行われた後は、
該車線−車両間距離が該一定値以上の車線内正常走行に
戻るまで該ウィンカーを戻しても該警報処理を停止させ
ることを特徴とした車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5101211A JPH06309599A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5101211A JPH06309599A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06309599A true JPH06309599A (ja) | 1994-11-04 |
Family
ID=14294584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5101211A Pending JPH06309599A (ja) | 1993-04-27 | 1993-04-27 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06309599A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016081478A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | いすゞ自動車株式会社 | 警報装置 |
| JP2016224722A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | Ｋｙｂ株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
-
1993
- 1993-04-27 JP JP5101211A patent/JPH06309599A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016081478A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-16 | いすゞ自動車株式会社 | 警報装置 |
| JP2016224722A (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-28 | Ｋｙｂ株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20001110 |