KR100282903B1

KR100282903B1 - 주행도로 차선 이탈 방지장치

Info

Publication number: KR100282903B1
Application number: KR1019970079959A
Authority: KR
Inventors: 천종현
Original assignee: 정몽규; 현대자동차주식회사
Priority date: 1997-12-31
Filing date: 1997-12-31
Publication date: 2001-03-02
Also published as: KR19990059745A

Abstract

자율 주행 차량에서와 같이 운행중인 주행도로의 차선을 검출하여 차량이 주행도로를 이탈하지 않도록 하는 주행도로 차선 이탈 방지장치에 관한 것으로, 주행도로의 좌우측 도로 영상을 반사하는 프리즘과; 상기 프리즘에서 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라로 이루어진 주행도로 영상 검출수단과; 상기 주행도로 영상 검출수단의 영상 신호를 분석하여 차선을 검출하며, 검출된 차선의 영상 신호에 따라 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하여 그에 따른 소정의 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단의 신호에 따라 차량의 주행 방향을 변경하는 차선유지수단으로 구성되며, 프리즘을 통한 주행도로의 좌우측 차선을 검출하여 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하므로 전방에 근접한 다른 차량이 주행하고 있어도 정확한 차선 이탈 여부를 판단할 수 있어 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않도록 할 수 있다.

Description

주행도로 차선 이탈 방지장치

본 발명은 주행도로 차선 이탈 방지장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율 주행 차량에서와 같이 운행중인 주행도로의 차선을 검출하여 차량이 주행도로를 이탈하지 않도록 하는 주행도로 차선 이탈 방지장치에 관한 것이다.

일반적으로 주행도로 차선 이탈 방지장치는 무인 자동차나 자동 주행 차량과 같이 운전자에 의해 설정된 주행도로를 운전자의 운행 동작이 없이 정확한 주행도로를 인식하여 차량이 주행되도록 하는 것으로, 종래의 주행도로 차선 이탈 방지를 첨부된 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

차량의 운행중 차량의 전방 상부에 설치된 CCD 카메라(1)에서 도 8과 같은 주행도로의 전방 영상을 검출하여 그에 따른 영상 신호를 전송하면, ECU(2)는 CCD 카메라(1)로부터 전송되는 주행도로 영상 신호를 분석하여 주행도로의 차선을 검출하며, 검출된 차선 영상으로부터 운행 차량이 주행도로를 이탈하였는지를 판단한다.

이때, 운행중인 차량이 주행도로의 차선으로부터 이탈된 것으로 판단되면 소정의 제어신호로 차선유지부(3)를 동작시킨다.

그러면, 차선유지부(3)는 ECU(2)의 제어신호에 따라 조향 핸들 등을 조정하여 차량의 주행 방향을 일정하게 유지한다.

이와 같은 종래의 주행도로 차선 이탈 방지에서는 운행중인 차량의 전방에 다른 차량이 근접하여 주행하고 있을 경우에는 전방 도로 영상신호가 도 9에서와 같이 되어 주행도로의 정확한 차선이 검출되지 않아 운행중인 차량이 주행도로의 차선을 이탈하였는지를 판단하지 못하는 문제점이 발생한다.

본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 운행중인 차량의 전방에 근접하여 다른 차량이 주행하고 있어도 주행도로의 차선을 검출하여 차량이 주행도로의 차선을 이탈하였는지를 정확히 판단하여 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않도록 하는 데 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행도로 차선 이탈 방지장치를 개략적으로 도시한 것이고,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 차선 검출부를 개략적으로 도시한 것이고,

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 실제 차량의 운행시 차선을 검출하는 상태를 개략적으로 도시한 것이고,

도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예인 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 실제 검출되는 차선의 영상을 개략적으로 도시한 것이고,

도 7은 종래의 주행도로 차선 이탈 방지장치를 개략적으로 도시한 것이고,

도 8과 도 9는 종래의 주행도로 차선 이탈 방지장치에서 실제 검출되는 차선의 영상을 도시한 것으로, 도 8은 전방 차량이 없을 경우를 도시한 것이고, 도 9는 전방 차량이 있을 경우를 도시한 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 차량의 운행중 주행도로의 좌우측 도로 영상을 검출하는 주행도로 영상 검출수단과; 상기 주행도로 영상 검출수단의 영상 신호를 분석하여 차선을 검출하며, 검출된 차선의 영상 신호에 따라 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하여 그에 따른 소정의 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단의 신호에 따라 차량의 주행 방향을 변경하는 차선유지수단으로 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 본 발명에서, 상기 주행도로 영상 검출수단은 주행도로의 좌우측 도로 영상을 반사하는 프리즘과; 상기 프리즘에서 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라로 이루어지는 것이 바람직하다.

또한, 상기 본 발명에서, 상기 주행도로 영상 검출수단은 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되는 것이 바람직하다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 설명하면 다음과 같다.

도 1에서 알 수 있는 바와 본 발명에 따른 일 실시예인 주행도로 차선 이탈 방지장치는 주행도로 영상 검출부(10)와, ECU(20), 차선유지부(30)로 이루어진다.

주행도로 영상 검출부(10)는 도 2에서와 같이 삼각형의 프리즘(11)과, 프리즘(11)을 통해 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라(12)로 이루어지며, 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되며, 차량의 운행중 주행도로의 좌우측 도로 영상을 검출하여 그에 따른 영상 신호를 전송한다.

ECU(20)는 주행도로 영상 검출부(10)에서 전송된 주행도로 좌우측 도로 영상 신호를 분석하여 차선을 검출하며, 검출된 차선의 영상 신호에 따라 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하여 그에 따른 소정의 신호를 출력한다.

차선유지부(30)는 ECU(20)의 신호에 따라 조향 핸들 등을 동작시켜 차량이 주행도로 차선을 이탈하지 않도록 한다.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 일 실시예를 도 3내지 도 6을 참조하여 그 동작과정에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.

차량의 운행중 차량의 전방 범퍼 상부에 설치된 주행도로 영상 검출부(10)의 CCD 카메라(12)에서 도 3에서와 같이 프리즘(11)을 통해 반사된 차량의 주행도로 좌우측의 도로 영상을 검출하여 그에 따른 영상 신호를 전송하면, ECU(2)는 CCD 카메라(12)로부터 전송되는 주행도로 좌우측의 도로 영상 신호를 분석하여 주행도로의 차선을 검출한다.

이후, 검출된 주행도로 차선의 영상을 통해 차량이 주행도로의 차선을 이탈하였는지의 여부를 판단한다.

이때, 검출된 차선 영상이 도 4에서와 같이 좌우로 보는 각이 같고, 수평으로 좌우를 비교할 때 치우침이 없이 수평이면 차량의 주행도로 차선의 중앙에 위치한 것으로 판단하여 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않고 정상적으로 주행하고 있는 것으로 판단한다.

그러나, 도 5에서와 같이 좌우측 차선 영상을 비교하여 좌측의 차선이 높고 우측의 차선이 낮게 나타나면 ECU(20)는 차량이 우측 차선쪽으로 운행되는 것으로 판단한다.

이것은 주행도로 영상 검출부(10)의 프리즘(11)이 주행도로의 위치보다 높은 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되어 있어 차량이 우측으로 치우칠 경우 프리즘(11)을 통해 반사되는 주행도로의 우측 차선은 영상 신호중 낮은 위치에 있게 되고, 반대로 좌측 차선은 높은 위치에 있게 되기 때문이다.

그러면, ECU(20)는 소정의 신호로 차선유지부(30)를 동작시켜 조향 핸들 등과 같은 주행방향 변경 장치를 통해 차량의 주행 방향을 좌측으로 이동시켜 차선 이탈을 방지한다.

또한, 도 6에서와 같이 좌우측 차선 영상을 비교하여 좌측의 차선이 낮고 우측의 차선이 높게 나타나면 ECU(20)는 차량이 좌측 차선쪽으로 운행되는 것으로 판단한다.

그리고, 소정의 신호로 차선유지부(30)를 동작시켜 조향 핸들 등과 같은 주행방향 변경 장치를 통해 차량의 주행 방향을 우측으로 이동시켜 차선 이탈을 방지한다.

이와 같은 동작에 의해 차량의 주행 방향이 주행도로의 차선 중앙 영역에서 운행되도록 함으로써 차량의 주행도로 차선 이탈을 방지한다.

이와 같이 본 발명은 프리즘을 통한 주행도로의 좌우측 차선을 검출하여 차량의 주행도로 차선 이탈 여부를 판단하므로 전방에 근접한 다른 차량이 주행하고 있어도 정확한 차선 이탈 여부를 판단할 수 있어 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않도록 할 수 있다.

Claims

차량의 운행중 주행도로의 좌우측 도로 영상을 반사하는 프리즘과; 상기 프리즘에서 반사된 주행도로의 좌우측 영상을 검출하는 CCD 카메라와; 상기 주행도로 영상 검출수단의 영상 신호를 분석하여 차선을 검출한 후, 좌우측 영상의 차선이 수평으로 중앙에 있으면 차량이 주행도로의 차선을 이탈하지 않은 것으로 판단하며, 좌측 영상의 차선이 높게 나타나고 우측 영상의 차선이 낮게 나타나면 차량의 우측 차선측으로 주행하고 있는 것으로 판단하며, 좌측 영상의 차선이 낮게 나타나고 우측 영상의 차선이 높게 나타나면 차량의 좌측 차선측으로 주행하고 있는 것으로 판단하여 차선 이탈을 방지하기 위한 소정의 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단의 신호에 따라 차량의 주행 방향을 변경하는 차선 유지수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행도로 차선 이탈 방지장치.
청구항 1 에 있어서, 상기 프리즘과 CCD 카메라는 차량의 전방 범퍼 상부에 설치되는 것을 특징으로 하는 주행도로 차선 이탈 방지장치.