JPH06273186A - 地図情報生成装置 - Google Patents
地図情報生成装置Info
- Publication number
- JPH06273186A JPH06273186A JP5064491A JP6449193A JPH06273186A JP H06273186 A JPH06273186 A JP H06273186A JP 5064491 A JP5064491 A JP 5064491A JP 6449193 A JP6449193 A JP 6449193A JP H06273186 A JPH06273186 A JP H06273186A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- information
- map information
- registered
- connecting road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 装置コストの上昇や，装置の大型化・大規模
化を招来することなく，生成地図情報の不明瞭な情報を
少なくする。また，複雑な形状の交差点における生成地
図情報の正確さを向上させ，かつ，検出条件の厳しい環
境下における装置の頑健性を向上させる。 【構成】 交差点の存在，交差点に接続された接続路の
存在，および接続路の方位を交差点・接続路情報として
検出し，このとき，接続路の存在を検出したが接続路の
方位の検出ができない場合に接続路の方位として仮の値
を設定する。検出した交差点が既知交差点であれば，検
出した接続路の方位が，既に登録済みの各接続路の方位
とどのように対応するかを判断し，検出した交差点・接
続路情報に基づいて，登録済みの交差点・接続路情報を
補正更新する。
化を招来することなく，生成地図情報の不明瞭な情報を
少なくする。また，複雑な形状の交差点における生成地
図情報の正確さを向上させ，かつ，検出条件の厳しい環
境下における装置の頑健性を向上させる。 【構成】 交差点の存在，交差点に接続された接続路の
存在，および接続路の方位を交差点・接続路情報として
検出し，このとき，接続路の存在を検出したが接続路の
方位の検出ができない場合に接続路の方位として仮の値
を設定する。検出した交差点が既知交差点であれば，検
出した接続路の方位が，既に登録済みの各接続路の方位
とどのように対応するかを判断し，検出した交差点・接
続路情報に基づいて，登録済みの交差点・接続路情報を
補正更新する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，車両等の移動体の移動
に伴って走路情報を収集し，交差点と接続路との接続に
関する地図情報を生成する地図情報生成装置に関する。
に伴って走路情報を収集し，交差点と接続路との接続に
関する地図情報を生成する地図情報生成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来における地図情報生成技術として，
例えば，移動体が走行した走路についての走路情報を，
交差点（ノード）群と接続路（パス）群の関係を基本
に，地図情報として自動的に生成する装置が提案されて
いる。
例えば，移動体が走行した走路についての走路情報を，
交差点（ノード）群と接続路（パス）群の関係を基本
に，地図情報として自動的に生成する装置が提案されて
いる。
【０００３】移動体の走行によって交差点と接続路とか
らなる地図情報を生成するためには，交差点内の各接続
路を判別するための情報が必要である。判別用のインフ
ラなどが特に整備されていない一般の道路上で移動体を
走行させ，この情報をカメラによる視覚情報から得る場
合に，その情報収集と判別の処理上有利な情報として
は，路肩の白線の情報がある。そして判別情報として
は，白線によって得られる接続路の方位がある。
らなる地図情報を生成するためには，交差点内の各接続
路を判別するための情報が必要である。判別用のインフ
ラなどが特に整備されていない一般の道路上で移動体を
走行させ，この情報をカメラによる視覚情報から得る場
合に，その情報収集と判別の処理上有利な情報として
は，路肩の白線の情報がある。そして判別情報として
は，白線によって得られる接続路の方位がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，このよ
うな白線によって得られる接続路の方位の情報を，単一
回数で欠陥なく収集するためには，障害物や低照度環境
により測定に死角が生じないように，複数個のカメラを
設けたり，旋回台を設けたり，あるいは円錐形のミラー
を用いて周囲の一括センシングを行う等のように特殊な
機材を用いてシステム構築を行う必要があり，機材や処
理装置の負荷が増大するため，装置コストが上昇すると
いう問題点や，装置が大型化・大規模化するという問題
点があった。
うな白線によって得られる接続路の方位の情報を，単一
回数で欠陥なく収集するためには，障害物や低照度環境
により測定に死角が生じないように，複数個のカメラを
設けたり，旋回台を設けたり，あるいは円錐形のミラー
を用いて周囲の一括センシングを行う等のように特殊な
機材を用いてシステム構築を行う必要があり，機材や処
理装置の負荷が増大するため，装置コストが上昇すると
いう問題点や，装置が大型化・大規模化するという問題
点があった。
【０００５】また，前述のような特殊な機材構成を使用
せずに簡素なシステム構成とした場合には，障害物や低
照度環境などによって死角ができるため，一回の測定で
は，接続路の存在さえはっきり認識できない恐れがあ
り，生成地図情報に不明瞭な情報が残るという問題点が
あった。
せずに簡素なシステム構成とした場合には，障害物や低
照度環境などによって死角ができるため，一回の測定で
は，接続路の存在さえはっきり認識できない恐れがあ
り，生成地図情報に不明瞭な情報が残るという問題点が
あった。
【０００６】また，前述した特殊な機材構成を使用した
装置や，簡素なシステム構成の装置等の従来の技術にお
いては，基本的に一回の測定で交差点と接続路とからな
る地図情報を生成する構成であるため，複雑な形状の交
差点や，検出条件の厳しい環境下において，一回の測定
で十分な検出ができなかった場合には，生成地図情報に
不明瞭な情報が残るという問題点もあった。
装置や，簡素なシステム構成の装置等の従来の技術にお
いては，基本的に一回の測定で交差点と接続路とからな
る地図情報を生成する構成であるため，複雑な形状の交
差点や，検出条件の厳しい環境下において，一回の測定
で十分な検出ができなかった場合には，生成地図情報に
不明瞭な情報が残るという問題点もあった。
【０００７】本発明は上記に鑑みてなされたものであっ
て，装置コストの上昇や，装置の大型化・大規模化を招
来することなく，生成地図情報の不明瞭な情報を少なく
することができる地図情報生成装置を提供することを目
的とする。
て，装置コストの上昇や，装置の大型化・大規模化を招
来することなく，生成地図情報の不明瞭な情報を少なく
することができる地図情報生成装置を提供することを目
的とする。
【０００８】また，本発明は上記に鑑みてなされたもの
であって，複雑な形状の交差点における生成地図情報の
正確さを向上させ，かつ，検出条件の厳しい環境下にお
ける装置の頑健性を向上させることができる地図情報生
成装置を提供することを目的とする。
であって，複雑な形状の交差点における生成地図情報の
正確さを向上させ，かつ，検出条件の厳しい環境下にお
ける装置の頑健性を向上させることができる地図情報生
成装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するために，図１のクレーム対応図に示すように，地
図情報を記憶する地図情報記憶手段１０１と，移動体の
存在位置および進行方向を検出する位置・方向検出手段
１０２と，走路情報を画像情報として入力する走路情報
入力手段１０３と，走路情報入力手段１０３で入力した
画像情報から交差点の存在，交差点に接続された接続路
の存在，および接続路の方位を交差点・接続路情報とし
て検出する交差点・接続路情報検出手段１０４と，交差
点・接続路情報検出手段１０４で接続路の存在を検出し
たが接続路の方位の検出ができない場合に接続路の方位
として仮の値を設定する仮値設定手段１０５と，交差点
・接続路情報検出手段１０４により検出した交差点・接
続路情報と地図情報記憶手段１０１に登録済みの交差点
・接続路情報とを照合し，検出した交差点が新規に到達
した未知交差点か，あるいは地図情報に登録済みの既知
交差点かを判断する交差点判断手段１０６と，交差点・
接続路情報検出手段１０４により検出した接続路の方位
が，既に登録済みの各接続路の方位とどのように対応す
るかを判断する接続路対応判断手段１０７と，交差点・
接続路情報検出手段１０４により検出した交差点・接続
路情報に基づいて，地図情報記憶手段１０１に登録済み
の交差点・接続路情報を補正更新する補正更新手段１０
８と，交差点判断手段１０６が既知交差点であると判断
し，かつ，地図情報記憶手段１０１に登録済みの交差点
・接続路情報の中に仮値設定手段１０５により設定され
た仮の値がある場合に，仮の値が設定されている接続路
を観測しやすい位置に移動体を誘導する誘導手段１０９
と，地図情報記憶手段１０１に登録済みの交差点・接続
路情報に仮の値で登録されたままの接続路が残っている
交差点を選択する交差点選択手段１１０と，交差点選択
手段１１０により選択された交差点に到達するための適
当な経路を演算する演算手段１１１とを備えた地図情報
生成装置を提供するものである。
成するために，図１のクレーム対応図に示すように，地
図情報を記憶する地図情報記憶手段１０１と，移動体の
存在位置および進行方向を検出する位置・方向検出手段
１０２と，走路情報を画像情報として入力する走路情報
入力手段１０３と，走路情報入力手段１０３で入力した
画像情報から交差点の存在，交差点に接続された接続路
の存在，および接続路の方位を交差点・接続路情報とし
て検出する交差点・接続路情報検出手段１０４と，交差
点・接続路情報検出手段１０４で接続路の存在を検出し
たが接続路の方位の検出ができない場合に接続路の方位
として仮の値を設定する仮値設定手段１０５と，交差点
・接続路情報検出手段１０４により検出した交差点・接
続路情報と地図情報記憶手段１０１に登録済みの交差点
・接続路情報とを照合し，検出した交差点が新規に到達
した未知交差点か，あるいは地図情報に登録済みの既知
交差点かを判断する交差点判断手段１０６と，交差点・
接続路情報検出手段１０４により検出した接続路の方位
が，既に登録済みの各接続路の方位とどのように対応す
るかを判断する接続路対応判断手段１０７と，交差点・
接続路情報検出手段１０４により検出した交差点・接続
路情報に基づいて，地図情報記憶手段１０１に登録済み
の交差点・接続路情報を補正更新する補正更新手段１０
８と，交差点判断手段１０６が既知交差点であると判断
し，かつ，地図情報記憶手段１０１に登録済みの交差点
・接続路情報の中に仮値設定手段１０５により設定され
た仮の値がある場合に，仮の値が設定されている接続路
を観測しやすい位置に移動体を誘導する誘導手段１０９
と，地図情報記憶手段１０１に登録済みの交差点・接続
路情報に仮の値で登録されたままの接続路が残っている
交差点を選択する交差点選択手段１１０と，交差点選択
手段１１０により選択された交差点に到達するための適
当な経路を演算する演算手段１１１とを備えた地図情報
生成装置を提供するものである。
【００１０】
【作用】本発明の地図情報生成装置は，入力した画像情
報から交差点の存在，交差点に接続された接続路の存
在，および接続路の方位を交差点・接続路情報として検
出する。このとき，接続路の存在を検出したが接続路の
方位の検出ができない場合に接続路の方位として仮の値
を設定する。また，検出した交差点・接続路情報と登録
済みの交差点・接続路情報とを照合し，検出した交差点
が新規に到達した未知交差点か，あるいは地図情報に登
録済みの既知交差点かを判断し，登録済みの既知交差点
であれば，検出した接続路の方位が，既に登録済みの各
接続路の方位とどのように対応するかを判断し，検出し
た交差点・接続路情報に基づいて，登録済みの交差点・
接続路情報を補正更新する。一方，新規に到達した未知
交差点の場合には，検出した交差点・接続路情報を登録
する。
報から交差点の存在，交差点に接続された接続路の存
在，および接続路の方位を交差点・接続路情報として検
出する。このとき，接続路の存在を検出したが接続路の
方位の検出ができない場合に接続路の方位として仮の値
を設定する。また，検出した交差点・接続路情報と登録
済みの交差点・接続路情報とを照合し，検出した交差点
が新規に到達した未知交差点か，あるいは地図情報に登
録済みの既知交差点かを判断し，登録済みの既知交差点
であれば，検出した接続路の方位が，既に登録済みの各
接続路の方位とどのように対応するかを判断し，検出し
た交差点・接続路情報に基づいて，登録済みの交差点・
接続路情報を補正更新する。一方，新規に到達した未知
交差点の場合には，検出した交差点・接続路情報を登録
する。
【００１１】また，既知交差点であり，かつ，登録済み
の交差点・接続路情報の中に仮の値がある場合に，仮の
値が設定されている接続路を観測しやすい位置に移動体
を誘導する。また，登録済みの交差点・接続路情報に仮
の値で登録されたままの接続路が残っている交差点を選
択し，選択された交差点に到達するための適当な経路を
演算して，移動体を該当する交差点の位置に誘導する。
の交差点・接続路情報の中に仮の値がある場合に，仮の
値が設定されている接続路を観測しやすい位置に移動体
を誘導する。また，登録済みの交差点・接続路情報に仮
の値で登録されたままの接続路が残っている交差点を選
択し，選択された交差点に到達するための適当な経路を
演算して，移動体を該当する交差点の位置に誘導する。
【００１２】
【実施例】以下，本発明の地図情報生成装置の一実施例
を図面を参照して詳細に説明する。図１は，本実施例の
地図情報生成装置の構成を示すブロック図である。地図
情報生成装置は，大別して，地図生成部２０１と，交差
点や道路の様子を撮影するテレビカメラ２０２と，テレ
ビカメラ２０２の出力データより交差点や接続路を抽出
・認識する画像処理・認識装置２０３と，車両（移動
体）の存在位置および進行方向を調べるジャイロ・コン
パス２０４と，地図生成部２０１からの誘導情報に基づ
き車両の運転を制御する車両運転制御装置２０５とから
構成される。
を図面を参照して詳細に説明する。図１は，本実施例の
地図情報生成装置の構成を示すブロック図である。地図
情報生成装置は，大別して，地図生成部２０１と，交差
点や道路の様子を撮影するテレビカメラ２０２と，テレ
ビカメラ２０２の出力データより交差点や接続路を抽出
・認識する画像処理・認識装置２０３と，車両（移動
体）の存在位置および進行方向を調べるジャイロ・コン
パス２０４と，地図生成部２０１からの誘導情報に基づ
き車両の運転を制御する車両運転制御装置２０５とから
構成される。
【００１３】地図生成部２０１は，装置全体の制御を行
うマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵという）２０１ａ
と，制御プログラムや，地図情報を記憶するメモリ２０
１ｂと，周辺機器を接続するためのインタフェース２０
１ｃと，マン・マシンインタフェースとしてのシステム
コンソール２０１ｄとから構成される。なお，図示を省
略するが，この構成機器群には電源が接続されている。
うマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵという）２０１ａ
と，制御プログラムや，地図情報を記憶するメモリ２０
１ｂと，周辺機器を接続するためのインタフェース２０
１ｃと，マン・マシンインタフェースとしてのシステム
コンソール２０１ｄとから構成される。なお，図示を省
略するが，この構成機器群には電源が接続されている。
【００１４】また，本実施例において，ＣＰＵ２０１ａ
は，メモリ２０１ｂに記憶されている制御プログラムを
実行することにより，仮値設定手段，交差点判断手段，
接続路対応判断手段，補正更新手段，交差点選択手段，
演算手段の役割を果たすものである。
は，メモリ２０１ｂに記憶されている制御プログラムを
実行することにより，仮値設定手段，交差点判断手段，
接続路対応判断手段，補正更新手段，交差点選択手段，
演算手段の役割を果たすものである。
【００１５】以上の構成において，図３および図４の動
作概要フローチャート，図５および図６の交差点到達時
の接続路情報の検出と車両誘導の例を参照しながら，そ
の動作を説明する。
作概要フローチャート，図５および図６の交差点到達時
の接続路情報の検出と車両誘導の例を参照しながら，そ
の動作を説明する。
【００１６】先ず，地図生成作業を開始する前に，地図
情報の生成対象領域を指定する（Ｓ３０１）。これは，
例えば開始地点を中心とした指定半径の円内といった指
定方法を用いることができる。
情報の生成対象領域を指定する（Ｓ３０１）。これは，
例えば開始地点を中心とした指定半径の円内といった指
定方法を用いることができる。
【００１７】次に，地図生成の対象領域内において交差
点の存在が確認されるまで，車両を走路（道路）に添っ
て移動させる（Ｓ３０２〜Ｓ３０４）。交差点の存在が
認められると，既に地図情報に登録されている交差点で
あるかを照合し，既知交差点で，かつ，メモリ２０１ｂ
の地図情報に登録済みの交差点・接続路情報の中に仮の
値がある場合に，仮の値が設定されている接続路を観測
しやすい位置に車両を誘導する。また，初めて到達した
未知交差点の場合には，交差点・接続路情報の得られる
位置まで，道路両サイドの情報が均等に得られるよう，
例えば道路の中央を走行して接近する（Ｓ３０５）。
点の存在が確認されるまで，車両を走路（道路）に添っ
て移動させる（Ｓ３０２〜Ｓ３０４）。交差点の存在が
認められると，既に地図情報に登録されている交差点で
あるかを照合し，既知交差点で，かつ，メモリ２０１ｂ
の地図情報に登録済みの交差点・接続路情報の中に仮の
値がある場合に，仮の値が設定されている接続路を観測
しやすい位置に車両を誘導する。また，初めて到達した
未知交差点の場合には，交差点・接続路情報の得られる
位置まで，道路両サイドの情報が均等に得られるよう，
例えば道路の中央を走行して接近する（Ｓ３０５）。
【００１８】次に，Ｓ３０６において，メモリ２０１ｂ
の地図情報に交差点検出データを登録する。詳細な説明
は後述するが，例えば，図５に示すように，交差点に初
めて到達した時は，その絶対位置と接続する接続路の数
と接続方向（接続路の方位）をメモリ２０１ｂに記憶す
る。この場合，接続路については，テレビカメラ２０
２の視界範囲の制限から，車両から見て右手に接続路が
存在することが判っても，その分岐方位までは不明瞭で
ある。そのための分岐方位については，車両走行方位
と右手に方向から直交する９０〔°〕（図中に＊１とし
て示す点線）が，「仮の値」として用いられる。
の地図情報に交差点検出データを登録する。詳細な説明
は後述するが，例えば，図５に示すように，交差点に初
めて到達した時は，その絶対位置と接続する接続路の数
と接続方向（接続路の方位）をメモリ２０１ｂに記憶す
る。この場合，接続路については，テレビカメラ２０
２の視界範囲の制限から，車両から見て右手に接続路が
存在することが判っても，その分岐方位までは不明瞭で
ある。そのための分岐方位については，車両走行方位
と右手に方向から直交する９０〔°〕（図中に＊１とし
て示す点線）が，「仮の値」として用いられる。
【００１９】新規の交差点に関する情報を記憶した後，
未通過の接続路より１つを選び，車両の移動を続ける。
図５に示す例では，分岐路情報を最も明瞭に得やすい，
直進路のが選択される（Ｓ３０７〜Ｓ３０８）。
未通過の接続路より１つを選び，車両の移動を続ける。
図５に示す例では，分岐路情報を最も明瞭に得やすい，
直進路のが選択される（Ｓ３０７〜Ｓ３０８）。
【００２０】その後，例えばＳ３０２〜Ｓ３０８を繰り
返して地図情報生成作業を続け，図６に示すように，過
去に到達した経験のある交差点に再度到達したとする。
再度到達した交差点には，まだ接続路の接続路情報が
「仮の値」のまま残っている。そこで車両は，接続路
の方位やコーナーで旋回できるかなどの接続路情報を，
より検出しやすい場所で調べるため，その場所まで車両
の誘導を行う。この場合は，車両右手の接続路につい
ての調査を行いたいので，そちらが見えやすいように，
例えば走路の右方に片寄った走行をする誘導を行う（Ｓ
３０５）。
返して地図情報生成作業を続け，図６に示すように，過
去に到達した経験のある交差点に再度到達したとする。
再度到達した交差点には，まだ接続路の接続路情報が
「仮の値」のまま残っている。そこで車両は，接続路
の方位やコーナーで旋回できるかなどの接続路情報を，
より検出しやすい場所で調べるため，その場所まで車両
の誘導を行う。この場合は，車両右手の接続路につい
ての調査を行いたいので，そちらが見えやすいように，
例えば走路の右方に片寄った走行をする誘導を行う（Ｓ
３０５）。
【００２１】接続路情報収集後は，再び残った走行経験
のない接続路を優先的に選択して，この交差点から出発
する（Ｓ３０６〜Ｓ３０８）。
のない接続路を優先的に選択して，この交差点から出発
する（Ｓ３０６〜Ｓ３０８）。
【００２２】一方，到達交差点に，走行経験のない走路
が残っていなかったならば，地図情報から「仮の値」を
残す交差点を選択し，そこまでの走行計画の立案と誘導
を行う（Ｓ３０７，Ｓ３０９〜Ｓ３１１，Ｓ３０８）。
また，地図情報に「仮の値」が残る交差点が残っていな
ければ，地図情報の生成作業を終了する（Ｓ３０７，Ｓ
３０９）。
が残っていなかったならば，地図情報から「仮の値」を
残す交差点を選択し，そこまでの走行計画の立案と誘導
を行う（Ｓ３０７，Ｓ３０９〜Ｓ３１１，Ｓ３０８）。
また，地図情報に「仮の値」が残る交差点が残っていな
ければ，地図情報の生成作業を終了する（Ｓ３０７，Ｓ
３０９）。
【００２３】次に，Ｓ３０６の地図情報に交差点検出デ
ータを登録・更新する処理について図４のフローチャー
トを参照して，詳細に説明する。
ータを登録・更新する処理について図４のフローチャー
トを参照して，詳細に説明する。
【００２４】図５に示すような交差点に初めて到達した
場合，接続路については，テレビカメラ２０２の視界
範囲の制限から，車両から見て右手に接続路が存在する
ことが判っても，その分岐方位までは不明瞭であるの
で，接続路の方位として「仮の値」が用いられ（Ｓ４
０１），図７（ａ）に示すように接続路情報Ａ（接続路
Ｎｏ．１〜４）が新規に到達した交差点として地図情報
に登録される（Ｓ４０２，Ｓ４０３）。ここで，接続路
以外は，テレビカメラ２０２および画像処理・認識装
置２０３を介して検出した接続路情報（存在および方
位）が登録される。次に，図６に示すように同一の交差
点に再度到達した場合は，道路右側が重点的に調べられ
るように車両が誘導されるので，接続路の方位と，旋
回可能性の判断材料となるコーナー形状が検出される。
一方，逆サイドの接続路については，視覚情報が得ら
れにくくなるので，車両が左直交方位の２７０〔°〕
（図６の＊２で示す点線）が「仮の値」として用いられ
る（Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ４０４）。なお，この再到
達により収集された接続路情報は，図７（ｂ）に示すに
接続路Ｎｏ．１〜４の接続路情報Ｂとなる。
場合，接続路については，テレビカメラ２０２の視界
範囲の制限から，車両から見て右手に接続路が存在する
ことが判っても，その分岐方位までは不明瞭であるの
で，接続路の方位として「仮の値」が用いられ（Ｓ４
０１），図７（ａ）に示すように接続路情報Ａ（接続路
Ｎｏ．１〜４）が新規に到達した交差点として地図情報
に登録される（Ｓ４０２，Ｓ４０３）。ここで，接続路
以外は，テレビカメラ２０２および画像処理・認識装
置２０３を介して検出した接続路情報（存在および方
位）が登録される。次に，図６に示すように同一の交差
点に再度到達した場合は，道路右側が重点的に調べられ
るように車両が誘導されるので，接続路の方位と，旋
回可能性の判断材料となるコーナー形状が検出される。
一方，逆サイドの接続路については，視覚情報が得ら
れにくくなるので，車両が左直交方位の２７０〔°〕
（図６の＊２で示す点線）が「仮の値」として用いられ
る（Ｓ４０１，Ｓ４０２，Ｓ４０４）。なお，この再到
達により収集された接続路情報は，図７（ｂ）に示すに
接続路Ｎｏ．１〜４の接続路情報Ｂとなる。
【００２５】この再到達により収集された接続路情報Ｂ
を用いて，図５での到達時に新規登録された接続路情報
Ａを更新し，図７（ｃ）に示す接続路情報Ｃを得る。こ
れは，Ａ，Ｂに含まれる方位データを個別に比較するこ
とにより，照合と更新を行う。更新値Ｃを求めるために
Ａ，Ｂ間で行う計算処理としては，重み付け平均計算と
いった，確からしさに応じた優先計算を行う。この確か
らしさとしては，実際に車両が走行できた方向／視覚情
報で得られた方向／視野範囲の死角に起因する「仮の
値」，といった収集時の状態による区別などが考えられ
る（Ｓ４０４〜４０８）。
を用いて，図５での到達時に新規登録された接続路情報
Ａを更新し，図７（ｃ）に示す接続路情報Ｃを得る。こ
れは，Ａ，Ｂに含まれる方位データを個別に比較するこ
とにより，照合と更新を行う。更新値Ｃを求めるために
Ａ，Ｂ間で行う計算処理としては，重み付け平均計算と
いった，確からしさに応じた優先計算を行う。この確か
らしさとしては，実際に車両が走行できた方向／視覚情
報で得られた方向／視野範囲の死角に起因する「仮の
値」，といった収集時の状態による区別などが考えられ
る（Ｓ４０４〜４０８）。
【００２６】前述したように本実施例では，単一回数の
検出情報では生成地図情報に不明瞭なデータが残る場合
でも，同一交差点について複数回の走行を行い，各回の
検出情報を照らし合わせて補正更新することにより，生
成地図情報に残る不明瞭な情報を少なくしていくことが
できる。
検出情報では生成地図情報に不明瞭なデータが残る場合
でも，同一交差点について複数回の走行を行い，各回の
検出情報を照らし合わせて補正更新することにより，生
成地図情報に残る不明瞭な情報を少なくしていくことが
できる。
【００２７】また，各検出情報ごとに発生する可能性の
ある，死角によって方位データや道の本数が確定できな
い接続路については，車両方位や視覚データから「仮の
接続方位」を決定し，「その方向から道が一本接続す
る」と，仮に登録する。その後，同一交差点に接近した
場合は，交差点で接続路情報を決定するまでに，残って
いる「仮の接続方位」を観測しやすい位置に車両を誘導
するように，予め運転操作部分に，指示を与えるので，
より効率良く不明瞭な部分の検出を行うことができる。
ある，死角によって方位データや道の本数が確定できな
い接続路については，車両方位や視覚データから「仮の
接続方位」を決定し，「その方向から道が一本接続す
る」と，仮に登録する。その後，同一交差点に接近した
場合は，交差点で接続路情報を決定するまでに，残って
いる「仮の接続方位」を観測しやすい位置に車両を誘導
するように，予め運転操作部分に，指示を与えるので，
より効率良く不明瞭な部分の検出を行うことができる。
【００２８】また，各交差点に対して単一回の検出情報
により地図生成を行う場合に比べ，同程度の地図情報の
正確さを基準とするならば，装置の簡便化を図ることが
できる。あるいは同程度の機能の検出手段を用いた装置
を基準とするならば，より複雑な形状の交差点でき生成
地図情報の正確さと，検出条件の厳しい環境下での装置
の頑健性の向上を図ることができる。さらに，誘導によ
る地図生成の効率化を図ることができる。
により地図生成を行う場合に比べ，同程度の地図情報の
正確さを基準とするならば，装置の簡便化を図ることが
できる。あるいは同程度の機能の検出手段を用いた装置
を基準とするならば，より複雑な形状の交差点でき生成
地図情報の正確さと，検出条件の厳しい環境下での装置
の頑健性の向上を図ることができる。さらに，誘導によ
る地図生成の効率化を図ることができる。
【００２９】
【発明の効果】以上説明してきたように，本発明によれ
ば，同一交差点について複数回の走行を行い，それらの
検出情報の比較により生成地図情報の情報欠落を補正し
ていくため，交差点や接続路の検出手段の機能限界によ
り検出手段による接続路の検出情報に欠落や誤差が生じ
ていても，より正確な地図情報の生成ができるという効
果が得られる。換言すれば，装置コストの上昇や，装置
の大型化・大規模化を招来することなく，生成地図情報
の不明瞭な情報を少なくすることができる。また，複雑
な形状の交差点における生成地図情報の正確さを向上さ
せ，かつ，検出条件の厳しい環境下における装置の頑健
性を向上させることができる。
ば，同一交差点について複数回の走行を行い，それらの
検出情報の比較により生成地図情報の情報欠落を補正し
ていくため，交差点や接続路の検出手段の機能限界によ
り検出手段による接続路の検出情報に欠落や誤差が生じ
ていても，より正確な地図情報の生成ができるという効
果が得られる。換言すれば，装置コストの上昇や，装置
の大型化・大規模化を招来することなく，生成地図情報
の不明瞭な情報を少なくすることができる。また，複雑
な形状の交差点における生成地図情報の正確さを向上さ
せ，かつ，検出条件の厳しい環境下における装置の頑健
性を向上させることができる。
【００３０】また，地図情報中に残る不確実な情報を更
新するために，よりデータ収集をしやすい場所に，車両
を積極的に誘導することによって，地図情報の一層の正
確さと生成作業の効率化を図ることができる。
新するために，よりデータ収集をしやすい場所に，車両
を積極的に誘導することによって，地図情報の一層の正
確さと生成作業の効率化を図ることができる。
【００３１】この技術を用いた機能を，道路を走行して
測量や地図作成を行う「自動運転による測量車両」とい
った車両に応用することにより，各単一検出結果に情報
の欠落があり得る検出手段を使用しても，地図情報の高
精度化を図ることができる。
測量や地図作成を行う「自動運転による測量車両」とい
った車両に応用することにより，各単一検出結果に情報
の欠落があり得る検出手段を使用しても，地図情報の高
精度化を図ることができる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本実施例の地図情報生成装置の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】本実施例の動作概要フローチャートである。
【図４】本実施例の動作概要フローチャートである。
【図５】交差点到達時に収集された接続路情報と車両誘
導の例を示す説明図である。
導の例を示す説明図である。
【図６】交差点到達時に収集された接続路情報と車両誘
導の例を示す説明図である。
導の例を示す説明図である。
【図７】接続路情報の内容を示す説明図である。
１０１ 地図情報記憶手段 １０２ 位置・方向検出手段 １０３ 走路情報入力手段 １０４ 交差点・接続路情報検出手段 １０５ 仮値設定手段 １０６ 交差点判断手段 １０７ 接続路対応判断手段 １０８ 補正更新手段 １０９ 誘導手段 １１０ 交差点選択手段 １１１ 演算手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両等の移動体の移動に伴って走路情報
を収集し，交差点と接続路との接続に関する地図情報を
生成する地図情報生成装置において，前記地図情報を記
憶する地図情報記憶手段と，前記移動体の存在位置およ
び進行方向を検出する位置・方向検出手段と，前記走路
情報を画像情報として入力する走路情報入力手段と，前
記走路情報入力手段で入力した画像情報から交差点の存
在，交差点に接続された接続路の存在，および接続路の
方位を交差点・接続路情報として検出する交差点・接続
路情報検出手段と，前記交差点・接続路情報検出手段で
接続路の存在を検出したが接続路の方位の検出ができな
い場合に接続路の方位として仮の値を設定する仮値設定
手段と，前記交差点・接続路情報検出手段により検出し
た交差点・接続路情報と前記地図情報記憶手段に登録済
みの交差点・接続路情報とを照合し，検出した交差点が
新規に到達した未知交差点か，あるいは前記地図情報に
登録済みの既知交差点かを判断する交差点判断手段と，
前記交差点・接続路情報検出手段により検出した接続路
の方位が，既に登録済みの各接続路の方位とどのように
対応するかを判断する接続路対応判断手段と，前記交差
点・接続路情報検出手段により検出した交差点・接続路
情報に基づいて，前記地図情報記憶手段に登録済みの交
差点・接続路情報を補正更新する補正更新手段と，前記
交差点判断手段が既知交差点であると判断し，かつ，前
記地図情報記憶手段に登録済みの交差点・接続路情報の
中に前記仮値設定手段により設定された仮の値がある場
合に，仮の値が設定されている接続路を観測しやすい位
置に移動体を誘導する誘導手段と，前記地図情報記憶手
段に登録済みの交差点・接続路情報に仮の値で登録され
たままの接続路が残っている交差点を選択する交差点選
択手段と，前記交差点選択手段により選択された交差点
に到達するための適当な経路を演算する演算手段とを備
えたことを特徴とする地図情報生成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5064491A JPH06273186A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 地図情報生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5064491A JPH06273186A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 地図情報生成装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06273186A true JPH06273186A (ja) | 1994-09-30 |
Family
ID=13259734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5064491A Pending JPH06273186A (ja) | 1993-03-24 | 1993-03-24 | 地図情報生成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06273186A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001280975A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Toshiba Corp | 地図情報更新機能を持つ車載情報処理装置、車載システム、地図情報更新方法、プログラムを記録した記録媒体 |
| JP2007003568A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 地図情報生成装置 |
| JP2007248235A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | カーナビゲーション装置及び地図情報 |
| US7480565B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-01-20 | Mitsubishi Electric Corp. | Map information processing device |
| WO2019187654A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法 |
| CN112602134A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-04-02 | 株式会社电装 | 地图生成装置以及地图生成方法 |
| WO2021246004A1 (ja) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 株式会社日立製作所 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| KR102427810B1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-08-02 | 포티투닷 주식회사 | 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 |
| WO2022250471A1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-01 | 포티투닷 주식회사 | 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 |
-
1993
- 1993-03-24 JP JP5064491A patent/JPH06273186A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001280975A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Toshiba Corp | 地図情報更新機能を持つ車載情報処理装置、車載システム、地図情報更新方法、プログラムを記録した記録媒体 |
| US7480565B2 (en) | 2004-07-16 | 2009-01-20 | Mitsubishi Electric Corp. | Map information processing device |
| DE112005000048B4 (de) * | 2004-07-16 | 2015-11-05 | Mitsubishi Denki K.K. | Karteninformations-Verarbeitungsgerät |
| JP2007003568A (ja) * | 2005-06-21 | 2007-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | 地図情報生成装置 |
| JP2007248235A (ja) * | 2006-03-15 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | カーナビゲーション装置及び地図情報 |
| US11745767B2 (en) | 2018-03-30 | 2023-09-05 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, and work machine control method |
| WO2019187654A1 (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法 |
| CN112602134A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-04-02 | 株式会社电装 | 地图生成装置以及地图生成方法 |
| CN112602134B (zh) * | 2018-08-31 | 2022-08-30 | 株式会社电装 | 地图生成装置以及地图生成方法 |
| WO2021246004A1 (ja) * | 2020-06-02 | 2021-12-09 | 株式会社日立製作所 | 車両制御装置及び車両制御方法 |
| KR102427810B1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-08-02 | 포티투닷 주식회사 | 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 |
| WO2022250471A1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-01 | 포티투닷 주식회사 | 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 |
| KR102473392B1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-05 | 포티투닷 주식회사 | 섹션 노드 및 섹션 링크를 이용한 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 |
| KR102473401B1 (ko) * | 2021-05-26 | 2022-12-05 | 포티투닷 주식회사 | 차로 중심선 기하 구조를 이용한 차로 중심선 네트워크를 결정하기 위한 방법 및 장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108693878A (zh) | 前进路线设定装置以及前进路线设定方法 | |
| US8239131B2 (en) | Navigation device, navigation method, and navigation program | |
| JP2001331787A (ja) | 道路形状推定装置 | |
| JP5016399B2 (ja) | 地図情報作成装置及びそれを備えた自律移動装置 | |
| JPH0643899B2 (ja) | 車両用経路誘導装置 | |
| US8380432B2 (en) | Map information processing apparatus | |
| JP5618152B2 (ja) | 進路案内システム、進路案内方法、及び進路案内プログラム | |
| CN103838240B (zh) | 控制方法和电子设备 | |
| JPWO2006064544A1 (ja) | 自動車庫入れ装置 | |
| JP5656067B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム | |
| JP2007178182A (ja) | 自車位置判定装置 | |
| CN106569245A (zh) | 一种车辆定位方法及装置 | |
| JPH06273186A (ja) | 地図情報生成装置 | |
| CN112833891B (zh) | 基于卫片识别的道路数据与车道级地图数据的融合方法 | |
| JP5637381B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法及び道路ノード位置管理プログラム | |
| JPH0688732A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP3190739B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| CN116481541A (zh) | 一种无需卫星导航的车辆自主返航控制方法、装置及介质 | |
| JP5656066B2 (ja) | 道路ノード位置管理システム、道路ノード位置管理方法、及び道路ノード位置管理プログラム | |
| US20230236021A1 (en) | Information processing device | |
| JPH0830899A (ja) | 車両用走行状況判断装置 | |
| JP2859954B2 (ja) | 車両走行位置表示方法及び装置 | |
| JP2839281B2 (ja) | 移動体の自己定位方法 | |
| JP2838474B2 (ja) | 自律移動ロボットの誘導目標捕捉方法と誘導装置 | |
| JP2839282B2 (ja) | 移動体の自己定位方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090521 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |