JPH06241809A - Azimuth detector - Google Patents
Azimuth detectorInfo
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- JPH06241809A JPH06241809A JP3080093A JP3080093A JPH06241809A JP H06241809 A JPH06241809 A JP H06241809A JP 3080093 A JP3080093 A JP 3080093A JP 3080093 A JP3080093 A JP 3080093A JP H06241809 A JPH06241809 A JP H06241809A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は方位検出装置、詳しく
は、車両等移動体に取り付けられる方位センサを備え、
該方位センサから対で出力されるＸ成分信号、Ｙ成分信
号に基づいて移動体の進行方向を検出する方位検出装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an azimuth detecting device, more specifically, an azimuth sensor attached to a moving body such as a vehicle,
The present invention relates to an azimuth detecting device that detects a traveling direction of a moving body based on an X component signal and a Y component signal output in pairs from the azimuth sensor.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の方位検出装置においては、地磁
気に歪がないときには、方位センサのＸ成分信号、Ｙ成
分信号により定まるＸ，Ｙ座標点の軌跡は、Ｘ，Ｙ座標
の原点を中心とした円（方位円）又は楕円（方位楕円）
を描く。しかし、移動体が踏切り等強磁場を通過すると
移動体が着磁され、その後の方位センサの出力信号に上
記着磁の方向及び大きさに応じた外乱成分が含まれるた
め、その後の方位円の中心が上記原点からずれ、移動体
の進行方向即ち方位を正確に検出することができなくな
る。2. Description of the Related Art In this type of azimuth detecting device, when the geomagnetism is not distorted, the locus of X, Y coordinate points determined by the X component signal and Y component signal of the azimuth sensor is centered at the origin of the X, Y coordinates. Circle (azimuth circle) or ellipse (azimuth ellipse)
Draw. However, when the moving body passes through a strong magnetic field such as a railroad crossing, the moving body is magnetized, and the output signal of the azimuth sensor thereafter contains a disturbance component according to the direction and magnitude of the magnetization. The center deviates from the origin, and it becomes impossible to accurately detect the traveling direction, that is, the azimuth of the moving body.
【０００３】上記の点にかんがみ、従来から、方位円の
Ｘ成分信号、Ｙ成分信号から定まるＸ，Ｙ座標点が描く
方位円の中心座標を求め、次に、この中心座標と原点と
のずれを求めるようにして、上記Ｘ，Ｙ座標点を補正す
る方策が種々採られている。In view of the above points, conventionally, the center coordinates of the azimuth circle drawn by the X and Y coordinate points determined from the X component signal and the Y component signal of the azimuth circle are obtained, and then the deviation between the center coordinates and the origin is obtained. Therefore, various measures are taken to correct the X and Y coordinate points.
【０００４】その一例として、移動体を１回転、旋回さ
せ、このときの方位センサの出力信号に基づいてＸ，Ｙ
座標点を補正する方策（以下、第１の従来例という。）
が知られている。As an example thereof, the moving body is rotated once to make a turn, and X, Y are calculated based on the output signal of the direction sensor at this time.
Measures for correcting coordinate points (hereinafter referred to as the first conventional example)
It has been known.
【０００５】また、他の一例として、特開昭５８−３４
３１４号公報に記載されるように、移動体の進行中に、
方位センサの出力信号から任意の３つのＸ，Ｙ座標点を
選定し、これら３つのＸ，Ｙ座標点から一の所定の計算
式を用いて直接中心座標を求めることにより、Ｘ，Ｙ座
標点を補正する方策（以下、第２の従来例という。）が
知られている。As another example, Japanese Patent Laid-Open No. 58-34
As described in Japanese Patent No. 314, while the moving body is in progress,
By selecting any three X, Y coordinate points from the output signal of the azimuth sensor and directly determining the center coordinates from these three X, Y coordinate points using one predetermined calculation formula, the X, Y coordinate points can be obtained. There is known a method of correcting the above (hereinafter, referred to as a second conventional example).
【０００６】さらに、他の一例として、特開平３−６８
８１１号公報に記載されるように、予め、移動体の右旋
回時に使用する計算式と左旋回時に使用する計算式とを
場合分けして記憶しておき、移動体の進行中に、ステア
リングセンサ等により旋回方向を検知して、当該旋回方
向に該当する計算式を用いて、Ｘ，Ｙ座標点を補正する
方策（以下、第３の従来例という。）が知られている。Furthermore, as another example, Japanese Patent Laid-Open No. 3-68
As described in Japanese Patent No. 811, the calculation formula used when the mobile body turns to the right and the calculation formula used when the mobile body turns to the left are separately stored in advance, and steering is performed while the mobile body is in progress. There is known a method (hereinafter, referred to as a third conventional example) of detecting a turning direction by a sensor or the like and using a calculation formula corresponding to the turning direction to correct the X and Y coordinate points.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
１の従来例には、Ｘ，Ｙ座標点の補正のために移動体を
１回転、旋回させるという煩雑な操作を必要とするとい
う問題があった。However, the above-mentioned first conventional example has a problem that a complicated operation of rotating and rotating the moving body once to correct the X and Y coordinate points is required. It was
【０００８】また、上記第２の従来例には、補正に用い
る計算式が多項式からなるため、通常搭載されるマイク
ロコンピュータにその計算を実行させると計算時間が長
くかかるという問題があった。Further, in the second conventional example, since the calculation formula used for the correction is composed of a polynomial, there is a problem that it takes a long calculation time to make the normally mounted microcomputer execute the calculation.
【０００９】また、上記第３の従来例には、ステアリン
グセンサ等、移動体の旋回方向を検知するためのセンサ
を必須の構成要素としているため、このようなセンサが
搭載されていない移動体には適用できないという問題が
あった。Further, in the third conventional example, since a sensor such as a steering sensor for detecting the turning direction of the moving body is an essential constituent element, a moving body which is not equipped with such a sensor is used. There was a problem that was not applicable.
【００１０】本発明は、上記の問題点に鑑みなされたも
のであり、上記第１の従来例のような煩雑な旋回操作を
省略することができ、また、上記第２の従来例のように
は計算時間が長くなく、また、上記第３の従来例のよう
なステアリングセンサ等を必要としない方位検出装置を
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and it is possible to omit the complicated turning operation as in the first conventional example, and as in the second conventional example. The object of the present invention is to provide an azimuth detecting device which does not require a long calculation time and does not require a steering sensor or the like as in the third conventional example.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明に係る方位検出装置は、図９に示すように、
移動体に取り付けられ、地磁気に対する前記移動体の進
行方向に応じたＸ成分信号、Ｙ成分信号を対で出力する
方位センサと、前記方位センサのＸ成分信号及びＹ成分
信号を入力し、方位円を形成すべき少なくとも３つの
Ｘ，Ｙ座標点を選定する座標点選定手段と、前記座標点
選定手段により選定されたＸ，Ｙ座標点のうちの任意の
３つのＸ，Ｙ座標点のうち、中間に位置する中間座標点
が、前記方位円における４象限のうちのいずれの象限に
属するかを判別する象限判別手段と、前記任意の３つの
Ｘ，Ｙ座標点相互の位置関係（移動体の旋回方向を含
む。）を判別する位置関係判別手段と、予め、方位円の
中心座標を補正するための複数の補正計算式であって、
各補正計算式において前記方位円の半径がパラメータの
１つとされているものを、前記中間座標点が属する象限
毎に、かつ、前記任意の３つのＸ，Ｙ座標点相互の位置
関係に応じて、場合分けして記憶している補正計算式記
憶手段と、前記象限判別手段により判別された象限と前
記位置関係判別手段により判別された位置関係とによ
り、前記補正計算式記憶手段に記憶されている複数の補
正計算式から該当する補正計算式を選択し、該選択した
補正計算式により前記方位円の中心座標を求める中心座
標設定手段と、前記中心座標設定手段により求められた
前記方位円の前記中心座標により、前記方位センサのＸ
成分信号、Ｙ成分信号から定まるＸ，Ｙ座標点を補正す
る方位座標補正手段と、を備えてなる。In order to solve the above-mentioned problems, the azimuth detecting apparatus according to the present invention, as shown in FIG.
An azimuth sensor which is attached to a moving body and outputs an X component signal and a Y component signal corresponding to the traveling direction of the moving body with respect to the geomagnetism as a pair, and an X component signal and a Y component signal of the azimuth sensor are input. Coordinate point selecting means for selecting at least three X, Y coordinate points that should form the above, and any three X, Y coordinate points of the X, Y coordinate points selected by the coordinate point selecting means, The quadrant discriminating means for discriminating which quadrant of the four quadrants the intermediate coordinate point located in the middle belongs to, and the positional relationship between the three arbitrary X and Y coordinate points (of the moving body). And a plurality of correction calculation formulas for correcting the center coordinates of the azimuth circle in advance,
In each correction calculation formula, the one in which the radius of the azimuth circle is one of the parameters is determined for each quadrant to which the intermediate coordinate point belongs and according to the positional relationship between the arbitrary three X and Y coordinate points. The correction calculation formula storage means is stored in the correction calculation formula storage means according to the case where the correction calculation formula storage means is stored separately, and the quadrant discriminated by the quadrant discrimination means and the positional relationship discriminated by the positional relation discrimination means. A corresponding correction calculation formula is selected from a plurality of correction calculation formulas that are present, and center coordinate setting means that obtains the center coordinates of the azimuth circle by the selected correction calculation formula, and the azimuth circle that is obtained by the center coordinate setting device According to the center coordinates, X of the direction sensor
And an azimuth coordinate correcting means for correcting the X and Y coordinate points determined from the component signal and the Y component signal.
【００１２】[0012]
【発明の作用効果】本発明は、上記第１の従来例のよう
に移動体を１回転、旋回させてＸ，Ｙ座標点を補正する
方式をとるものではなく、移動体の進行中にＸ，Ｙ座標
点を補正する方式をとっている。このため、煩雑な旋回
操作を必要としなくて済む。The present invention does not adopt the method of correcting the X and Y coordinate points by rotating and revolving the moving body once as in the first conventional example. , The Y coordinate point is corrected. Therefore, it is not necessary to perform a complicated turning operation.
【００１３】また、本発明においては、予め、補正計算
式記憶手段に、複数の補正計算式を、場合分けして記憶
しておき、任意の３つのＸ，Ｙ座標点のうちの中間座標
点が属する象限、及び、上記任意の３つのＸ，Ｙ座標点
相互の位置関係に応じて、該当する補正計算式を用いて
方位円の中心座標を求めるようにしている。このため、
補正計算式が簡単になり、計算時間が上記第２の従来例
に比べて短くなりうる。Further, according to the present invention, a plurality of correction calculation formulas are stored in advance in the correction calculation formula storage means in accordance with the case, and the intermediate coordinate point of any three X and Y coordinate points is stored. The center coordinates of the azimuth circle are obtained by using the corresponding correction calculation formulas in accordance with the quadrant to which the symbol belongs and the positional relationship between the above-mentioned arbitrary three X and Y coordinate points. For this reason,
The correction calculation formula can be simplified, and the calculation time can be shortened as compared with the second conventional example.
【００１４】また、本発明においては、位置関係判別手
段は、任意の３つのＸ，Ｙ座標点相互の位置関係を判別
し、この位置関係の中には、移動体の旋回方向も含まれ
ている。このため、上記第３の従来例のように、移動体
の旋回方向を検知するためのステアリングセンサ等を特
別に設ける必要がなくなる。Further, in the present invention, the positional relationship determining means determines the positional relationship between any three X and Y coordinate points, and the positional relationship also includes the turning direction of the moving body. There is. Therefore, it is not necessary to specially provide a steering sensor or the like for detecting the turning direction of the moving body as in the third conventional example.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】図１は、本実施例に係る方位検出装置の全
体構成を示している。FIG. 1 shows the overall structure of the azimuth detecting apparatus according to this embodiment.
【００１７】図１において、１は、移動体例えば車両に
取り付けられ、地磁気に対する移動体の進行方向に応じ
たＸ成分信号Ｘ、Ｙ成分信号Ｙを対で出力する公知の方
位センサを表わしている。方位センサ１の出力端子は、
マイクロコンピュータを含んで構成される演算処理回路
２に接続されている。演算処理回路２は、後に詳述する
ように、方位センサ１のＸ成分信号Ｘ，Ｙ成分信号Ｙを
入力し、所定の演算処理を実行して、方位表示信号Ｚを
公知のディスプレイ３に送出するものである。なお、図
１における他の符号４はイグニッションスイッチを表わ
している。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a known direction sensor which is attached to a moving body such as a vehicle and which outputs a pair of X component signal X and Y component signal Y corresponding to the traveling direction of the moving body with respect to geomagnetism. . The output terminal of the direction sensor 1 is
It is connected to the arithmetic processing circuit 2 including a microcomputer. As will be described later in detail, the arithmetic processing circuit 2 inputs the X component signal X and the Y component signal Y of the azimuth sensor 1, executes predetermined arithmetic processing, and sends the azimuth display signal Z to the known display 3. To do. Note that the other reference numeral 4 in FIG. 1 represents an ignition switch.
【００１８】図２は、演算処理回路２のマイクロコンピ
ュータが実行する主要な演算処理をフローチャートで表
わしている。以下、図２に示した演算処理を大別して順
に説明する。なお、この演算処理は、イグニッションス
イッチ４がオンされると開始される。FIG. 2 is a flow chart showing the main arithmetic processing executed by the microcomputer of the arithmetic processing circuit 2. Hereinafter, the arithmetic processes shown in FIG. 2 will be roughly described in order. The calculation process is started when the ignition switch 4 is turned on.
【００１９】(1) ３つのＸ，Ｙ座標点Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ
3 の選定（ステップ１０１〜１１０） イグニッションスイッチがオンされると（ステップ１０
１）、この時の方位センサのＸ成分信号Ｘ，Ｙ成分信号
Ｙの各瞬時値を点Ｔ（ｘ，ｙ）としてレジスタＴに記憶
する（ステップ１０２）。(1) Three X, Y coordinate points T 1 , T 2 , T
Selection of 3 (steps 101 to 110) When the ignition switch is turned on (step 10
1) The instantaneous values of the X component signal X and the Y component signal Y of the azimuth sensor at this time are stored in the register T as points T (x, y) (step 102).
【００２０】次に、スタート点Ｔ1 （ｘ1 ，ｙ1 ）がス
タート点レジスタＴ1 に記憶されているかどうかを判断
する（ステップ１０３）。イグニッションスイッチがオ
ンされた直後においては、スタート点レジスタＴ1 には
スタート点Ｔ1 （ｘ1 ，ｙ1）が記憶されていないた
め、上記点Ｔ（ｘ，ｙ）を、スタート点Ｔ1 （ｘ1 ，ｙ
1 ）としてスタート点レジスタＴ1 に記憶する（ステッ
プ１０４）。Next, the start point T1 (X1 , Y1 ) Is
Tart point register T1 Determine if remembered in
(Step 103). Ignition switch is off
Immediately after being turned on, the start point register T1 In
Start point T1 (X1 , Y1) Was not remembered
Therefore, the above point T (x, y) is changed to the start point T1 (X1 , Y
1 ) As start point register T1 Memorize in
104).
【００２１】その後、方位センサのＸ成分信号Ｘ，Ｙ成
分信号Ｙの各瞬時値を点Ｔ（ｘ，ｙ）として逐次レジス
タＴに書き換えながら記憶してゆき、その都度、点Ｔと
スタート点Ｔ1 との距離Ｔ1 Ｔが所定値△Ｔ以上である
かどうかを判断してゆく（ステップ１０２，１０３，１
０５，１０６）。そして、距離Ｔ1 Ｔが所定値△Ｔ以上
になると、この時の点Ｔ（ｘ，ｙ）を、中間点Ｔ2 （ｘ
2 ，ｙ2 ）として中間点レジスタＴ2 に記憶する（ステ
ップ１０７）。なお、上記所定値△Ｔは、図３におい
て、∠Ｔ1 Ｏ’Ｔ2 ≦９０°なる関係式を満足するよう
な適宜の値に設定されている。ここで、Ｏ’は、方位円
Ｃの中心を表わす。Thereafter, the instantaneous values of the X component signal X and the Y component signal Y of the azimuth sensor are sequentially rewritten as a point T (x, y) into the register T and stored, and each time, the point T and the start point T are stored. distance T 1 T and 1 slide into determining whether a predetermined value △ T or more (step 102,103,1
05, 106). When the distance T 1 T becomes equal to or larger than the predetermined value ΔT, the point T (x, y) at this time is set to the intermediate point T 2 (x
2 , y 2 ) in the intermediate point register T 2 (step 107). The predetermined value ΔT is set to an appropriate value that satisfies the relational expression ∠T 1 O′T 2 ≦ 90 ° in FIG. Here, O ′ represents the center of the azimuth circle C.
【００２２】その後、今度は、点Ｔと中間点Ｔ2 との距
離Ｔ2 Ｔが上記所定値△Ｔと等しい所定値△Ｔ以上であ
るかどうかを判断してゆき（ステップ１０２，１０３，
１０５，１０８）、距離Ｔ2 Ｔが所定値△Ｔ以上になる
と、この時の点Ｔとスタート点Ｔ1 との距離Ｔ1 Ｔが所
定値△Ｔ以上であること、換言すると、点Ｔが中間点Ｔ
2 を基準にしてスタート点Ｔ1 とは反対側に位置する点
であることを確認した上で（ステップ１０９）、点Ｔ
（ｘ，ｙ）を、エンド点Ｔ3 （ｘ3 ，ｙ3 ）としてエン
ド点レジスタＴ3 に記憶する（ステップ１１０）。な
お、上記所定値△Ｔは、図３において、∠Ｔ2 Ｏ’Ｔ3
≦９０°なる関係式を満足するような適宜の値に設定さ
れている。After that, this time, it is judged whether or not the distance T 2 T between the point T and the intermediate point T 2 is equal to or larger than a predetermined value ΔT equal to the predetermined value ΔT (steps 102, 103,
105, 108), when the distance T 2 T becomes a predetermined value ΔT or more, the distance T 1 T between the point T and the start point T 1 at this time is a predetermined value ΔT or more, in other words, the point T is Midpoint T
After confirming that the point is located on the side opposite to the start point T 1 based on 2 (step 109), the point T
(X, y) is stored in the end point register T 3 as the end point T 3 (x 3 , y 3 ) (step 110). The predetermined value ΔT is ∠T 2 O′T 3 in FIG.
It is set to an appropriate value that satisfies the relational expression ≦ 90 °.
【００２３】このように、ステップ１０１〜１１０で
は、スタート点Ｔ1 を選定し、また、このスタート点Ｔ
1 から所定の距離△Ｔだけ離れた中間点Ｔ2 を選定し、
さらに、この中間点Ｔ2 から上記所定の距離△Ｔと等し
い距離△Ｔだけ離れ、スタート点Ｔ1 とは反対側に位置
するエンド点Ｔ3 を選定する処理を実行する。As described above, in steps 101 to 110, the start point T 1 is selected and the start point T 1 is selected.
Select an intermediate point T 2 that is a predetermined distance ΔT from 1 ,
Further, a process of selecting an end point T 3 located away from the intermediate point T 2 by a distance ΔT equal to the predetermined distance ΔT and located on the opposite side of the start point T 1 is executed.
【００２４】 (2) 方位円半径Ｒの設定（ステップ１１１） 上述したようにして選定したスタート点Ｔ1 ，中間点Ｔ
2 及びエンド点Ｔ3 から、これら３つの点が位置する方
位円Ｃの半径Ｒを求める（ステップ１１１）。以下、こ
の半径Ｒの求め方について、図３を参照して説明する。(2) Setting of azimuth circle radius R (step 111) Start point T 1 and intermediate point T selected as described above
2 and the end point T 3, determine the radius R of the azimuth circle C has three points located (step 111). Hereinafter, how to obtain the radius R will be described with reference to FIG.
【００２５】まず、図３に示すように、スタート点Ｔ1
とエンド点Ｔ3 とを直線ｌ1 で結び、この線分Ｔ1 Ｔ3
の中点Ｔ4 （ｘ4 ，ｙ4 ）を設定する。そして、中間点
Ｔ2から中点Ｔ4 を通る直線ｌ2 を描くと、方位円Ｃの
中心Ｏ’（ｘ0 ，ｙ0 ）は、この直線ｌ2 上に位置する
はずである。次に、この直線ｌ2 上に、中点Ｔ4 からの
距離が直線Ｔ2 Ｔ4 の距離に等しくなる点Ｔ5 （ｘ5 ，
ｙ5 ）を設定する。First, as shown in FIG. 3, the start point T 1
And the end point T 3 are connected by a straight line l 1 , and this line segment T 1 T 3
The midpoint T 4 (x 4 , y 4 ) is set. When a straight line l 2 passing from the midpoint T 2 to the midpoint T 4 is drawn, the center O ′ (x 0 , y 0 ) of the azimuth circle C should be located on this straight line l 2 . Then, on this straight line l 2 , a point T 5 (x 5 , where the distance from the midpoint T 4 is equal to the distance of the straight line T 2 T 4
y 5 ) is set.
【００２６】このように、中点Ｔ4 及び点Ｔ5 を設定し
た場合、三角形Ｔ1 Ｔ2 Ｔ5 と三角形Ｏ’Ｔ1 Ｔ2 とは
相似関係に立つ。従って、下記の式が成立する。As described above, when the midpoints T 4 and T 5 are set, the triangle T 1 T 2 T 5 and the triangle O′T 1 T 2 have a similar relationship. Therefore, the following formula is established.
【００２７】Ｔ2 Ｔ5 ：Ｔ1 Ｔ2 ＝Ｔ1 Ｔ2 ：Ｏ’Ｔ1 （但し、Ｔ2 Ｔ5 ，Ｔ1 Ｔ2 ，Ｏ’Ｔ1 は、各点間の距
離を表わす。） ここで、 Ｔ2 Ｔ5 ＝√｛（ｘ1 −２ｘ2 ＋ｘ3 ）2 ＋（ｙ1 −２
ｙ2 ＋ｙ3 ）2 ｝ Ｔ1 Ｔ2 ＝√｛（ｘ1 −ｘ2 ）2 ＋（ｙ1 −ｙ2 ）2 ｝ Ｏ’Ｔ1 ＝Ｒ である。従って、 Ｒ＝｛（ｘ1 −ｘ2 ）2 ＋（ｙ1 −ｙ2 ）2 ｝／√
｛（ｘ1 −２ｘ2 ＋ｘ3 ）2 ＋（ｙ1 −２ｙ2 ＋ｙ3 ）
2 ｝ となり、半径Ｒを求めることができる。T 2 T 5 : T 1 T 2 = T 1 T 2 : O'T 1 (where T 2 T 5 , T 1 T 2 and O'T 1 represent the distances between the points). Here, T 2 T 5 = √ {(x 1 -2x 2 + x 3 ) 2 + (y 1 -2
y 2 + y 3) 2} T 1 T 2 = √ {(x 1 -x 2) 2 + (y 1 -y 2) 2} is O'T 1 = R. Therefore, R = {(x 1 -x 2) 2 + (y 1 -y 2) 2} / √
{(X 1 -2x 2 + x 3 ) 2 + (y 1 -2y 2 + y 3 )
2 } and the radius R can be obtained.
【００２８】このようにして求めた半径Ｒは、地球の緯
度による地磁気の強さの変化量をも含む、補正された方
位半径といえる。本実施例において、上記のような半径
補正を行なうのは次に述べるような理由による。すなわ
ち、本実施例では、後述するように、半径Ｒを用いて方
位円Ｃの中心Ｏ’を求めるようにしている。ここで、半
径Ｒは、地磁気の強さと比例関係に立つ。従って、移動
体を日本国内のみで使用する場合には、地磁気の強さが
略一定なため半径Ｒは略一定となり、このため半径Ｒを
常時一定値に設定して用いてもよいが、移動体を日本国
外で使用する場合には、それが使用される地域毎で地磁
気の強さが大きく異なるため、半径Ｒが、その使用地域
に応じて変動するからである。The radius R thus obtained can be said to be a corrected azimuth radius that also includes the amount of change in the strength of the earth's magnetism depending on the latitude of the earth. In the present embodiment, the radius correction as described above is performed for the following reason. That is, in this embodiment, the center O ′ of the azimuth circle C is obtained using the radius R, as will be described later. Here, the radius R has a proportional relationship with the strength of the earth's magnetism. Therefore, when the moving body is used only in Japan, the radius R is substantially constant because the strength of the geomagnetism is substantially constant. Therefore, the radius R may be set to a constant value at all times. This is because when the body is used outside of Japan, the radius R varies depending on the area of use because the strength of the geomagnetism varies greatly depending on the area where the body is used.
【００２９】このように、ステップ１１１では、移動体
の進行中に、スタート点Ｔ1 ，中間点Ｔ2 ，エンド点Ｔ
3 から方位円Ｃの半径Ｒを求める。As described above, in step 111, the start point T 1 , the intermediate point T 2 , and the end point T are generated while the moving body is moving.
The radius R of the azimuth circle C is calculated from 3 .
【００３０】このため、本実施例によると、明細書冒頭
に示した第３の従来例には、予め地図メモリに、緯度に
対応させて半径Ｒを記憶させておくことが開示されてい
るが、このような半径Ｒ用の大容量メモリを全く必要と
しなくて済む。Therefore, according to the present embodiment, the third conventional example shown at the beginning of the specification discloses that the radius R is stored in advance in the map memory in correspondence with the latitude. It is not necessary to use such a large capacity memory for the radius R at all.
【００３１】(3) 象限判別（ステップ１１２） 次に、上記中間点Ｔ2 が、図４に示す、方位円Ｃのいず
れの象限に属するかを判別する（ステップ１１２）。(3) Quadrant Discrimination (Step 112) Next, it is discriminated which quadrant of the azimuth circle C shown in FIG. 4 the intermediate point T 2 belongs to (step 112).
【００３２】この象限判別方法は、図５に示すように、
中間点Ｔ2 と、上記ステップ１１１において求めた中点
Ｔ4 とを結んだ直線の傾きにより、中間点Ｔ2 がいずれ
の象限に属するかを容易に判別することができる。すな
わち、中間点Ｔ2 が属する象限は、下記表１に示すよう
に条件Ａ及び条件Ｂにより決定される。This quadrant discrimination method, as shown in FIG.
It is possible to easily determine which quadrant the intermediate point T 2 belongs to by the slope of the straight line connecting the intermediate point T 2 and the intermediate point T 4 obtained in step 111. That is, the quadrant to which the intermediate point T 2 belongs is determined by the conditions A and B as shown in Table 1 below.
【００３３】[0033]
【表１】 [Table 1]
【００３４】(4) 位置関係判別（ステップ１１３） 次に、上記３つの点Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 の位置関係を判別
する（ステップ１１３）。この位置関係は、下記Ｃ，
Ｄ，Ｅ，Ｆの各条件の正負を判別することにより決定す
る。(4) Judgment of positional relationship (step 113) Next, the positional relationship of the three points T 1 , T 2 and T 3 is judged (step 113). This positional relationship is based on the following C,
It is determined by discriminating the positive / negative of each condition of D, E, and F.
【００３５】Ｃ＝ｘ2 −ｘ1 Ｄ＝ｙ2 −ｙ1 Ｅ＝ｘ2 −ｘ3 Ｆ＝ｙ2 −ｙ3 以下、上記Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆを条件とした理由について説
明する。C = x 2 −x 1 D = y 2 −y 1 E = x 2 −x 3 F = y 2 −y 3 Now, the reason why the above C, D, E and F are used as conditions will be described.
【００３６】例えば、スタート点Ｔ1 と中間点Ｔ2 との
位置関係については、図６(a) ，(b) に示すように、た
とえ中間点Ｔ2 が第１象限に属している場合であって
も、スタート点Ｔ1 を基準として中間点Ｔ2 が右回り方
向に位置する（図６(a) は、右回り方向の場合を示して
いる。）のか、あるいは左回り方向に位置する（図６
(b) は左回り方向の場合を示している。）のかによっ
て、また、直線Ｔ1 Ｔ2 の傾きが正（図６において実線
で示す場合に対応する。）かあるいは負（図６において
一点鎖線で示す場合に対応する。）かによって、位置関
係が相違するからである。そして、この位置関係の相違
が、後述するような複数の補正計算式を必要とすること
に繋るためである。For example, as for the positional relationship between the start point T 1 and the intermediate point T 2 , as shown in FIGS. 6A and 6B, even if the intermediate point T 2 belongs to the first quadrant, Even if there is, the intermediate point T 2 is located in the clockwise direction with reference to the start point T 1 (FIG. 6A shows the case in the clockwise direction) or is located in the counterclockwise direction. (Fig. 6
(b) shows the case of the counterclockwise direction. ), And whether the slope of the straight line T 1 T 2 is positive (corresponding to the case indicated by the solid line in FIG. 6) or negative (corresponding to the case indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 6). Is different. This difference in positional relationship leads to the need for a plurality of correction calculation formulas, which will be described later.
【００３７】また、中間点Ｔ2 とエンド点Ｔ3 との位置
関係についても同様であり、図７(a) ，(b) に示すよう
に、たとえ中間点Ｔ2 が第１象限に属している場合であ
っても、中間点Ｔ2 を基準としてエンド点Ｔ3 が右回り
方向に位置する（図７(a) に対応する。）のか、あるい
は左回り方向に位置する（図７(b) が対応する。）のか
によって、また、直線Ｔ2 Ｔ3 の傾きが正（図７におい
て実線が対応する。）かあるいは負（図７において一点
鎖線が対応する。）かによって、位置関係が相違するか
らである。そして、この位置関係の相違が、同様に、後
述するような複数の補正計算式を必要とすることに繋る
ためである。The same applies to the positional relationship between the intermediate point T 2 and the end point T 3, and even if the intermediate point T 2 belongs to the first quadrant, as shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b). Even if it is, the end point T 3 is located in the clockwise direction (corresponding to FIG. 7 (a)) or is located in the counterclockwise direction with respect to the intermediate point T 2 (see FIG. 7 (b)). ) Corresponds, and whether the slope of the straight line T 2 T 3 is positive (corresponds to the solid line in FIG. 7) or negative (corresponds to the alternate long and short dash line in FIG. 7). Because it is different. This difference in positional relationship also leads to the need for a plurality of correction calculation formulas, which will be described later.
【００３８】(5) 中心座標設定（ステップ１１４） 次に、予め、方位円Ｃの中心Ｏ’（ｘ0 ，ｙ0 ）を補正
するための複数の補正計算式（後述する表３の式
（１），（２），（３），（４））を記憶しているメモ
リから、上記ステップ１１２で判別された中間点Ｔ2 の
所属象限、及び、上記ステップ１１３で判別された位置
関係を示す条件Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの正負に基づいて、必要
な二つの補正計算式を読み出す。ここで、二つの補正計
算式のうちの一つは、スタート点Ｔ1 （ｘ1 ，ｙ1 ）
と、中間点Ｔ2 （ｘ2 ，ｙ2 ）と、上記ステップ１１１
で求めた半径Ｒとに基づいて、スタート点Ｔ1 と中間点
Ｔ2 とが形成する方位円Ｃ1 （図６）の中心Ｏ’1 （ｘ
01，ｙ01）（図６）を算出するための補正計算式（Ｏ’
1 用補正計算式）であり、他の一つは、中間点Ｔ2 （ｘ
2 ，ｙ2 ）と、エンド点Ｔ3 （ｘ3 ，ｙ3 ）と、上記ス
テップ１１１で求めた半径Ｒとに基づいて、中間点Ｔ2
とエンド点Ｔ3 とが形成する方位円Ｃ2 （図７）の中心
Ｏ’2 （ｘ02，ｙ02）（図７）を算出するための補正計
算式（Ｏ’2 用補正計算式）である。(5) Center Coordinate Setting (Step 114) Next, a plurality of correction calculation formulas (formulas in Table 3 to be described later) for correcting the center O ′ (x 0 , y 0 ) of the azimuth circle C in advance. 1), (2), (3), and (4)) are stored in the memory storing the quadrants belonging to the intermediate point T 2 determined in step 112 and the positional relationship determined in step 113. Two necessary correction calculation formulas are read out based on whether the conditions C, D, E, and F shown are positive or negative. Here, one of the two correction calculation formulas is the start point T 1 (x 1 , y 1 )
And the intermediate point T 2 (x 2 , y 2 ) and the above step 111
Radius based on the R, the center O '1 (x start point T 1 and the midpoint orientation circle C 1 of T 2 and is formed (FIG. 6) which in determined
01 , y 01 ) (Fig. 6) correction calculation formula (O '
1 correction calculation formula), and the other one is the intermediate point T 2 (x
2 , y 2 ), the end point T 3 (x 3 , y 3 ), and the radius R obtained in step 111, based on the intermediate point T 2
A correction calculation formula (correction calculation formula for O ′ 2 ) for calculating the center O ′ 2 (x 02 , y 02 ) (FIG. 7) of the azimuth circle C 2 (FIG. 7) formed by the end point T 3 Is.
【００３９】そして、読み出したＯ’1 用補正計算式に
おけるｘa ，ｙa にｘ1 ，ｙ1 を、また、ｘb ，ｙb に
ｘ2 ，ｙ2 を代入して（ｘp ，ｙp ）を求め、この（ｘ
p ，ｙp ）を方位円Ｃ1 の中心Ｏ’1 （ｘ01，ｙ01）と
して定める。また、Ｏ’2 用補正計算式におけるｘa ，
ｙa にｘ2 ，ｙ2 を、また、ｘb ，ｙb にｘ3 ，ｙ3を
代入して（ｘp ，ｙp ）を求め、この（ｘp ，ｙp ）を
方位円Ｃ2 の中心Ｏ’ 2 （ｘ02，ｙ02）として定める。
そして、中心Ｏ’1 、中心Ｏ’2 間の中点（（ｘ01＋ｘ
02）／２，（ｙ01＋ｙ02）／２）を求め、この中点の座
標を方位円Ｃの中心Ｏ’（ｘ0 ，ｙ0 ）として決定す
る。Then, the read O '1 For correction formula
Xa , Ya To x1 , Y1 And xb , Yb To
x2 , Y2 And substitute (xp , Yp ), This (x
p , Yp ) Is the direction circle C1 Center O ’1 (X01, Y01)When
To determine. Also, O '2 In the correction calculation formula fora ，
ya To x2 , Y2 And xb , Yb To x3 , Y3To
Substitute (xp , Yp ), This (xp , Yp )
Direction circle C2 Center O ’ 2 (X02, Y02).
And the center O ’1 , Center O ’2 Midpoint between ((x01+ X
02) / 2, (y01+ Y02) / 2), and find the middle point
The target is the center O '(x0 , Y0 ) As
It
【００４０】ここで、複数の補正計算式と、中間点Ｔ2
の所属象限及び条件Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとの関係は、下記表
２に示す通りである。Here, a plurality of correction calculation formulas and the intermediate point T 2
The relationship between the quadrants to which the members belong and the conditions C, D, E, and F is as shown in Table 2 below.
【００４１】[0041]
【表２】 [Table 2]
【００４２】ここで、上記補正計算式（１），（２），
（３），（４）は、下記式１に示す通りである。Here, the correction calculation formulas (1), (2),
(3) and (4) are as shown in Equation 1 below.
【００４３】[0043]
【数１】 [Equation 1]
【００４４】（但し、Ｚ＝Ｒ2 ／｛（ｘa −ｘb ）2 ＋
（ｙa −ｙb ）2 ｝−１／４） ここで、上記補正計算式の算出方法を、図８を参照して
以下に説明する。(However, Z = R 2 / {(x a −x b ) 2 +
(Y a -y b) 2} -1/4) , where the calculation method of the correction equation is described below with reference to FIG.
【００４５】図８において、点Ａ（ｘa ，ｙa ）及び点
Ｂ（ｘb ，ｙb ）は円Ｃ3 の円周上に位置する。また、
点Ｏ’（ｘp ，ｙp ）は円Ｃ3 の中心である。また、点
Ａ’（（ｘa ＋ｘb ）／２，（ｙa ＋ｙb ）／２）は点
Ａと点Ｂとの間の中点である。また、点Ｃは、点Ａから
のＸ軸方向への延長線と、点ＢからのＹ軸方向への延長
線との交点である。また、点Ｃ’は、中心Ｏ’からのＸ
軸方向への延長線と、点Ａ’からのＹ軸方向への延長線
との交点である。また、Ｒは、円Ｃ3 の半径である。[0045] In FIG. 8, a point A (x a, y a) and point B (x b, y b) is located on the circumference of the circle C 3. Also,
The point O '(x p , y p ) is the center of the circle C 3 . A point A '((x a + x b) / 2, (y a + y b) / 2) is the midpoint between points A and B. The point C is the intersection of the extension line from the point A in the X-axis direction and the extension line from the point B in the Y-axis direction. Also, the point C ′ is X from the center O ′.
It is the intersection of the extension line in the axial direction and the extension line in the Y-axis direction from the point A ′. Also, R is the radius of the circle C 3 .
【００４６】このような条件下では、三角形ＡＢＣと三
角形Ａ’Ｏ’Ｃ’とは、相似関係に立ち、下記式が成立
する。Under these conditions, the triangle ABC and the triangle A'O'C 'are in a similar relationship, and the following equation is established.
【００４７】Ａ’Ｏ’：ＡＢ＝Ａ’Ｃ’：ＡＣ Ａ’Ｏ’：ＡＢ＝Ｃ’Ｏ’：ＢＣ （但し、Ａ’Ｏ’，ＡＢ，Ａ’Ｃ’，ＡＣ，Ｃ’Ｏ’，
ＢＣは、それぞれ各点間の距離を表わしている。） 従って、Ａ’Ｃ’及びＣ’Ｏ’は、それぞれ下記式によ
り求められる。A'O ': AB = A'C': AC A'O ': AB = C'O': BC (provided that A'O ', AB, A'C', AC, C'O ' ，
BC represents the distance between each point. ) Therefore, A'C 'and C'O' are respectively calculated by the following formulas.
【００４８】 Ａ’Ｃ’＝｜ｘa −ｘb ｜×√［Ｒ2 ／｛（ｘa −ｘ
b ）2 ＋（ｙa −ｙb ）2 ｝−１／４］ Ｃ’Ｏ’＝｜ｙa −ｙb ｜×√［Ｒ2 ／｛（ｘa −ｘ
b ）2 ＋（ｙa −ｙb ）2 ｝−１／４］ また、点Ｏ’（ｘp ，ｙp ）は、点Ａ’（（ｘa ＋ｘ
b ）／２，（ｙa ＋ｙb）／２）から、それぞれＡ’
Ｃ’，Ｃ’Ｏ’を点Ａ’が属する象限に応じて加減する
ことで求めることができ、ｘp ，ｙp は、下記式で表わ
される。A′C ′ = | x a −x b | × √ [R 2 / {(x a −x
b) 2 + (y a -y b) 2} -1/4] C'O '= | y a -y b | × √ [R 2 / {(x a -x
b) 2 + (y a -y b) 2} -1/4] Further, the point O '(x p, y p ) is the point A' ((x a + x
b ) / 2, (y a + y b ) / 2) respectively, A ′
It can be obtained by adding or subtracting C ′ and C′O ′ according to the quadrant to which the point A ′ belongs, and x p and y p are represented by the following equations.
【００４９】 ｘp ＝（ｘa ＋ｘb ）／２±｜ｙa −ｙb ｜×√［Ｒ2
／｛（ｘa −ｘb ）2 ＋（ｙa −ｙb ）2 ｝−１／４］ ｙp ＝（ｙa ＋ｙb ）／２±｜ｘa −ｘb ｜×√［Ｒ2
／｛（ｘa −ｘb ）2 ＋（ｙa −ｙb ）2 ｝−１／４］ ここで、Ｚ＝Ｒ2 ／｛（ｘa −ｘb ）2 ＋（ｙa −ｙ
b ）2 ｝−１／４）と置くことにより、上記補正計算式
（１），（２），（３），（４）を得ることができる。[0049] x p = (x a + x b) / 2 ± | y a -y b | × √ [R 2
/ {(X a -x b) 2 + (y a -y b) 2} -1/4] y p = (y a + y b) / 2 ± | x a -x b | × √ [R 2
/ {(X a -x b) 2 + (y a -y b) 2} -1/4] where, Z = R 2 / {( x a -x b) 2 + (y a -y
b ) 2 } -1/4), the above-mentioned correction calculation formulas (1), (2), (3) and (4) can be obtained.
【００５０】以上説明したように、ステップ１１４の実
行により、中間点Ｔ2 が属する象限と、３つの点Ｔ1 ，
Ｔ2 ，Ｔ3 の位置関係とから、補正計算式メモリに記憶
されている４つの補正計算式（１），（２），（３），
（４）から該当する補正計算式が選択され、該選択され
た補正計算式を用いて方位円Ｃの中心Ｏ’（ｘ0 ，ｙ
0 ）が求まる。As described above, in step 114
Depending on the line, the midpoint T2 Quadrant to which T belongs and three points T1 ，
T2 , T3 Stored in the correction formula memory from the position relationship of
The four correction calculation formulas (1), (2), (3),
The corresponding correction calculation formula is selected from (4), and the selected correction calculation formula is selected.
Center O '(x0 , Y
0 ) Is required.
【００５１】(6） 方位座標補正（ステップ１１５） 次に、ステップ１１４で求められた方位円Ｃの中心Ｏ’
（ｘ0 ，ｙ0 ）により、方位センサのＸ成分信号、Ｙ成
分信号から定まる（ｘ，ｙ）を補正する。(6) Azimuth coordinate correction (step 115) Next, the center O'of the azimuth circle C obtained in step 114 is calculated.
(X 0 , y 0 ) corrects (x, y) determined from the X component signal and the Y component signal of the azimuth sensor.
【００５２】具体的には、ｘからｘ0 を、ｙからｙ0 を
それぞれ減算して、方位表示信号を得る。Specifically, x to x 0 and y to y 0 are respectively subtracted to obtain an azimuth display signal.
【００５３】 (7) 方位表示信号出力（ステップ１１６） 次に、上記方位表示信号をディスプレイ３に出力し、画
面上に移動体の現在の進行方向を表示させる。そして、
上述した一連の処理を終了する。(7) Direction Display Signal Output (Step 116) Next, the direction display signal is output to the display 3 to display the current traveling direction of the moving body on the screen. And
The series of processes described above is ended.
【００５４】以上説明したように、本実施例によると、
移動体の進行中に自動的に方位円の中心座標の補正を実
行するため、上記第１の従来例のような、移動体を１回
転、旋回させる煩雑な操作を、省略することができるよ
うになる。As described above, according to this embodiment,
Since the center coordinates of the azimuth circle are automatically corrected while the moving body is traveling, it is possible to omit the complicated operation of rotating and rotating the moving body once, as in the first conventional example. become.
【００５５】また、補正計算式メモリには、予め中間点
の属する象限等に場合分けして４つの補正計算式を記憶
しており、これらの補正計算式は、上記第２の従来例の
計算式に比べて簡単な式であることから、第２の従来例
に比べ、補正のための演算時間が短縮されるようにな
る。Further, in the correction calculation formula memory, four correction calculation formulas are stored in advance for each quadrant to which the intermediate point belongs, and these correction calculation formulas are calculated in the second conventional example. Since the formula is simpler than the formula, the calculation time for correction is shortened as compared with the second conventional example.
【００５６】また、上記第３の従来例のような、移動体
の旋回方向を検知するためのセンサは、設けていないた
め、このようなセンサが搭載されていない移動体に、簡
単に付設することができるようになる。Further, since the sensor for detecting the turning direction of the moving body, which is different from the third conventional example, is not provided, it is easily attached to the moving body on which such a sensor is not mounted. Will be able to.
【００５７】また、補正計算に用いる半径Ｒを補正して
いるため、上記第３の従来例のような大容量の半径Ｒ用
メモリを設けなくて済む。Further, since the radius R used in the correction calculation is corrected, it is not necessary to provide a large-capacity memory for the radius R as in the third conventional example.
【００５８】なお、上記実施例では、Ｔ1 Ｔ2 ＝Ｔ2 Ｔ
3 を満足する３つの点Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 を選定したが、
∠Ｔ1 Ｏ’Ｔ3 ≦１８０°を満足する三点であれば上記
三点に限定されるものではない。また、四点以上を選定
し、これらのうちから三点の組み合わせ全てについて、
上記実施例と同様な処理を実行し、それらの平均値から
方位円の中心を補正するようにしてもよい。また、上記
実施例では、イグニッションスイッチ４のオンと同時
に、スタート点Ｔ1 を設定したが、他の適切なトリガ手
段によりスタート点Ｔ1 の設定を行なうようにしてもよ
い。また、上記実施例では、三点Ｔ1 ，Ｔ2 ，Ｔ3 をそ
れぞれ１個だけ設定しているが、各点毎に複数個設定
し、その平均値をとるようにすれば、外乱の影響が少な
くなる。また、上記実施例では、方位センサ１の信号を
無制限的に取り入れ上記三点を設定しているが、上記信
号に外乱成分が含まれる場合があることを考慮して、上
記信号の信頼性が高いときを適宜の手段により判別した
上で三点を設定するようにしてもよい。In the above embodiment, T 1 T 2 = T 2 T
Three points T 1 , T 2 and T 3 that satisfy 3 are selected.
The three points satisfying ∠T 1 O′T 3 ≦ 180 ° are not limited to the above three points. Also, select four or more points, and for all combinations of three points from these,
It is also possible to execute the same processing as in the above embodiment and correct the center of the azimuth circle from the average value thereof. In the above embodiment, at the same time as the ignition switch is turned on 4 has been set the start point T 1, may be to set the starting point T 1 by other suitable triggering means. Further, in the above-described embodiment, only one of the three points T 1 , T 2 , and T 3 is set, but if a plurality of points are set for each point and the average value is taken, the influence of the disturbance is affected. Is less. Further, in the above-mentioned embodiment, the signal of the azimuth sensor 1 is taken in without limitation and the above three points are set. However, considering that the signal may include a disturbance component, the reliability of the signal is The three points may be set after discriminating the high time by an appropriate means.
【図１】一実施例に係る方位検出装置のブロック構成図FIG. 1 is a block configuration diagram of an azimuth detecting device according to an embodiment.
【図２】同装置の演算処理を説明するためのフローチャ
ートFIG. 2 is a flowchart for explaining arithmetic processing of the device.
【図３】方位円の半径Ｒを算出する方法の説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of a method of calculating a radius R of an azimuth circle.
【図４】方位円の象限の説明図FIG. 4 is an explanatory diagram of a quadrant of an azimuth circle.
【図５】中間点Ｔ2 が属する象限を算出する方法の説明
図FIG. 5 is an explanatory diagram of a method of calculating a quadrant to which the midpoint T 2 belongs.
【図６】スタート点Ｔ1 と中間点Ｔ2 との位置関係によ
り異なる補正計算式を必要とすることの説明図FIG. 6 is an explanatory diagram showing that different correction calculation formulas are required depending on the positional relationship between the start point T 1 and the intermediate point T 2 .
【図７】中間点Ｔ2 とエンド点Ｔ3 との位置関係により
異なる補正計算式を必要とすることの説明図FIG. 7 is an explanatory diagram showing that different correction calculation formulas are required depending on the positional relationship between the intermediate point T 2 and the end point T 3 .
【図８】補正計算式を算出する方法の説明図FIG. 8 is an explanatory diagram of a method of calculating a correction calculation formula.
【図９】本発明のクレーム対応図FIG. 9 is a diagram for responding to a claim of the present invention.
１ 方位センサ ２ 演算処理回路 ３ ディスプレイ ４ イグニッションスイッチ 1 Direction sensor 2 Arithmetic processing circuit 3 Display 4 Ignition switch
Claims (2)
前記移動体の進行方向に応じたＸ成分信号、Ｙ成分信号
を対で出力する方位センサと、 前記方位センサのＸ成分信号及びＹ成分信号を入力し、
方位円を形成すべき少なくとも３つのＸ，Ｙ座標点を選
定する座標点選定手段と、 前記座標点選定手段により選定されたＸ，Ｙ座標点のう
ちの任意の３つのＸ，Ｙ座標点のうち、中間に位置する
中間座標点が、前記方位円における４象限のうちのいず
れの象限に属するかを判別する象限判別手段と、 前記任意の３つのＸ，Ｙ座標点相互の位置関係（移動体
の旋回方向を含む。）を判別する位置関係判別手段と、 予め、方位円の中心座標を補正するための複数の補正計
算式であって、各補正計算式において前記方位円の半径
がパラメータの１つとされているものを、前記中間座標
点が属する象限毎に、かつ、前記任意の３つのＸ，Ｙ座
標点相互の位置関係に応じて、場合分けして記憶してい
る補正計算式記憶手段と、 前記象限判別手段により判別された象限と前記位置関係
判別手段により判別された位置関係とにより、前記補正
計算式記憶手段に記憶されている複数の補正計算式から
該当する補正計算式を選択し、該選択した補正計算式に
より前記方位円の中心座標を求める中心座標設定手段
と、 前記中心座標設定手段により求められた前記方位円の前
記中心座標により、前記方位センサのＸ成分信号、Ｙ成
分信号から定まるＸ，Ｙ座標点を補正する方位座標補正
手段と、 を備えてなる方位検出装置。1. An azimuth sensor which is attached to a moving body and which outputs a pair of an X component signal and a Y component signal corresponding to the traveling direction of the moving body with respect to the earth's magnetism; Input,
Coordinate point selecting means for selecting at least three X, Y coordinate points that should form an azimuth circle, and any three X, Y coordinate points of the X, Y coordinate points selected by the coordinate point selecting means. Among them, the quadrant discriminating means for discriminating which quadrant of the four quadrants the intermediate coordinate point located in the middle belongs to, and the positional relationship (movement) between the three arbitrary X and Y coordinate points. And a plurality of correction calculation formulas for correcting the center coordinates of the azimuth circle in advance, the radius of the azimuth circle being a parameter in each correction calculation formula. One of the correction calculation formulas is stored separately for each quadrant to which the intermediate coordinate point belongs and according to the positional relationship between the arbitrary three X and Y coordinate points. By the storage means and the quadrant discrimination means The correction calculation formula is selected from a plurality of correction calculation formulas stored in the correction calculation formula storage unit according to the discriminated quadrant and the positional relation discriminated by the positional relation discrimination unit, and the selected correction calculation formula is selected. A center coordinate setting means for obtaining the center coordinates of the azimuth circle by an equation, and X, Y determined from the X component signal and the Y component signal of the azimuth sensor by the center coordinates of the azimuth circle obtained by the center coordinate setting means. An azimuth detecting device comprising: azimuth coordinate correcting means for correcting a coordinate point.
ちの任意の３つのＸ，Ｙ座標点から前記方位円の半径を
求める半径設定手段を設け、 前記中心座標設定手段は、前記半径設定手段により求め
られた半径を前記補正計算式に用いて前記方位円の前記
中心座標を求めるよう構成されることを特徴とする方位
検出装置。2. The radius setting means for determining the radius of the azimuth circle from any three X, Y coordinate points of the X, Y coordinate points selected by the coordinate point selecting means according to claim 1. The azimuth detecting device is characterized in that the center coordinate setting means is configured to calculate the center coordinates of the azimuth circle by using the radius calculated by the radius setting means in the correction calculation formula.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03080093A JP3278950B2 (en) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | Direction detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03080093A JP3278950B2 (en) | 1993-02-19 | 1993-02-19 | Direction detection device |
Publications (2)
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|---|---|
| JPH06241809A true JPH06241809A (en) | 1994-09-02 |
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ID=12313760
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