JPH0735975B2 - Vehicle direction detector - Google Patents
Vehicle direction detectorInfo
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- JPH0735975B2 JPH0735975B2 JP4002046A JP204692A JPH0735975B2 JP H0735975 B2 JPH0735975 B2 JP H0735975B2 JP 4002046 A JP4002046 A JP 4002046A JP 204692 A JP204692 A JP 204692A JP H0735975 B2 JPH0735975 B2 JP H0735975B2
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Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、地磁気センサの出力値
で示される座標へ該センサの出力円中心座標値から向か
う方向を、車両の走行方位として検出する車両用走行方
位検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle traveling azimuth detecting device for detecting, as a traveling azimuth of a vehicle, a direction from an output circle center coordinate value of a geomagnetic sensor to a coordinate indicated by an output value of the sensor.
【0002】[0002]
【従来の技術】地磁気センサを用いて車両の走行方位を
検出する装置としては、特開昭59−100812号公
報に示されるものが知られている。2. Description of the Related Art As a device for detecting the traveling direction of a vehicle using a geomagnetic sensor, there is known a device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 59-100812.
【0003】この装置は、一対の巻線が水平姿勢で直交
されており、それら巻線では鎖交地磁気に応じた地磁気
成分検出電圧(出力値)が各々得られており、均一な地
磁気中で車両が周回走行されると、それら巻線の検出電
圧で示される座標により座標面上で円(地磁気センサの
出力円)が描かれる。In this device, a pair of windings are orthogonal to each other in a horizontal posture, and the windings each obtain a geomagnetic component detection voltage (output value) according to the interlinking geomagnetism, and in a uniform geomagnetism. When the vehicle travels around, a circle (an output circle of the geomagnetic sensor) is drawn on the coordinate plane by the coordinates indicated by the detected voltages of the windings.
【0004】そして、車両の通常走行中には、両巻線の
検出電圧で示される座標へ出力円中心座標値から向かう
方向が車両の走行方位として求められている。During normal traveling of the vehicle, the direction from the output circle center coordinate value to the coordinate indicated by the detected voltage of both windings is determined as the traveling direction of the vehicle.
【0005】ここで、車体が着磁すると、出力円の中心
座標値が移動し、このため走行方位検出に誤差が生ず
る。When the vehicle body is magnetized, the center coordinate value of the output circle moves, which causes an error in the traveling direction detection.
【0006】その場合には車両の周回走行が行なわれ、
その間に地磁気センサの出力値が適宜個数サンプリング
され、車両の周回走行が終了したときにそのサンプリン
グされた出力値を平均して走行方位検出の誤差が補正さ
れるよう構成されている。In that case, the vehicle is orbited,
During that time, the output values of the geomagnetic sensor are appropriately sampled, and when the vehicle has finished traveling around the road, the sampled output values are averaged to correct the error in detecting the traveling direction.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
如き従来装置にあっては、補正を行なう場所の磁場環境
が悪い場合でも、僅かなサンプリング出力値を用いて平
均化処理を行なうよう構成されているので、精度良く中
心値座標を得ることができず、しかも補正に際しては運
転者に1周旋回走行を強いるという問題点があった。However, in the conventional device as described above, even if the magnetic field environment at the place where the correction is performed is bad, the averaging process is performed using a small sampling output value. Therefore, there is a problem that the center value coordinate cannot be obtained with high accuracy, and the driver is forced to make one-round turn during correction.
【0008】この発明は、上記問題点に鑑み、精度良く
出力円の中心座標値が得られ、しかも補正のために1周
旋回走行しなくて済む車両用走行方位検出装置を提供す
ることを目的とする。In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a traveling direction detecting device for a vehicle in which the center coordinate value of an output circle can be obtained with high precision and which does not require one-turn traveling for correction. And
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】図1のクレーム対応図を
参照しながら、本発明の構成を説明する。The structure of the present invention will be described with reference to the claim correspondence diagram of FIG.
【0010】この車両用走行方位検出装置では、地磁気
センサにより検出される地磁気成分を、水平面上で互い
に直交する2方向の成分に分解し、両地磁気成分が示す
座標位置へ該位置が含まれるべき出力円の中心座標値か
ら向かう方向に基づいて、車両の走行方位が検出されて
いる。In this vehicular traveling direction detection device, the geomagnetic component detected by the geomagnetic sensor should be decomposed into components in two directions orthogonal to each other on the horizontal plane, and the position should be included in the coordinate position indicated by both geomagnetic components. The traveling direction of the vehicle is detected based on the direction from the center coordinate value of the output circle.
【0011】そして、ジャイロ式走行方位変化量検出手
段aでは、ジャイロセンサにより走行方位変化量が検出
されている。In the gyro type traveling direction change amount detecting means a, the traveling direction change amount is detected by the gyro sensor.
【0012】磁場環境判別手段bでは、一定距離走行
中、出力円上において地磁気センサによって検出される
出力点移動量と、ジャイロセンサによって検出される出
力点移動量の差を求め、該移動量差に基づき周囲の磁場
環境の良否が判別されている。The magnetic field environment discriminating means b obtains the difference between the output point movement amount detected by the geomagnetic sensor and the output point movement amount detected by the gyro sensor on the output circle during traveling for a certain distance, and the movement amount difference is obtained. Based on this, the quality of the surrounding magnetic field environment is determined.
【0013】サンプリングデータ数算出手段cでは、上
記判別された磁場環境に基づき、地磁気センサ出力値の
サンプリングデータ数が算出されている。The sampling data number calculating means c calculates the sampling data number of the geomagnetic sensor output value based on the discriminated magnetic field environment.
【0014】平均値データ記憶手段dでは、上記サンプ
リングデータの平均値データが複数地点にわたって記憶
されている。The average value data storage means d stores the average value data of the above sampling data over a plurality of points.
【0015】中心点候補値算出手段eでは、上記記憶さ
れた複数地点の平均値データから選ばれる2地点の平均
値データに基づいて、出力円の中心点候補値が算出され
ている。The center point candidate value calculating means e calculates the center point candidate value of the output circle based on the average value data of the two points selected from the stored average value data of the plurality of points.
【0016】中心点候補値算出精度演算手段fでは、上
記算出された中心点候補値の算出精度が演算されてい
る。In the center point candidate value calculation accuracy calculation means f, the calculation accuracy of the calculated center point candidate value is calculated.
【0017】中心点補正手段gでは、上記演算された中
心点候補値算出精度に基づき、従来の出力円中心点と上
記算出された中心点候補値間に中心点が補正されてい
る。The center point correcting means g corrects the center point between the conventional output circle center point and the calculated center point candidate value based on the calculated accuracy of the calculated center point candidate value.
【0018】[0018]
【実施例】以下、図面に基づいて本発明に係る車両用走
行方位検出装置の好適な実施例を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of a vehicle traveling direction detecting device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0019】図2には本発明が適用されたナビゲーショ
ンシステムの基本構成が示されており、同図に示す如
く、タイヤの回転数に比例したパルス信号を出力する光
電式,電磁式または機械接点式等のセンサからなる距離
センサ1と、車両の進行方位に応じた絶対方位の信号を
出力する地磁気センサ2と、車両の走行方位または方位
変化量に比例した信号を出力するレート式のジャイロセ
ンサ3の各信号出力はコントローラ4に入力されるよう
構成されている。FIG. 2 shows the basic structure of a navigation system to which the present invention is applied. As shown in FIG. 2, a photoelectric, electromagnetic or mechanical contact that outputs a pulse signal proportional to the number of rotations of a tire is shown. Distance sensor 1 including a sensor such as an equation, a geomagnetic sensor 2 that outputs an absolute azimuth signal according to the traveling azimuth of the vehicle, and a rate-type gyro sensor that outputs a signal proportional to the traveling azimuth of the vehicle or the amount of azimuth change. Each signal output of 3 is input to the controller 4.
【0020】そして、コントローラ4は、上記距離セン
サ1からのパルス信号数をカウントして車両の走行距離
を検出するとともに、地磁気センサ2およびジャイロセ
ンサ3から出力される方位信号等によって車両の走行方
位を検出し、それらの検出結果に応じた車両現在位置を
座標平面上に求めるようなされている。The controller 4 counts the number of pulse signals from the distance sensor 1 to detect the traveling distance of the vehicle, and the traveling direction of the vehicle based on the direction signals output from the geomagnetic sensor 2 and the gyro sensor 3. Are detected, and the current vehicle position corresponding to those detection results is obtained on the coordinate plane.
【0021】5は上記コントローラ4によって求められ
た2次元座標上の位置データに基づいて、車両の現在地
を逐次更新表示させるCRT表示装置,液晶表示装置等
からなる表示装置である。Reference numeral 5 denotes a display device such as a CRT display device or a liquid crystal display device for sequentially updating and displaying the current position of the vehicle based on the position data on the two-dimensional coordinates obtained by the controller 4.
【0022】次に、図3は上記コントローラ4に格納さ
れた制御プログラムの構成を示すゼネラルフローチャー
トであり、以下このフローチャートに従って制御プログ
ラムの全体をまず説明する。Next, FIG. 3 is a general flow chart showing the configuration of the control program stored in the controller 4, and the control program as a whole will be described below with reference to this flow chart.
【0023】図3において、プログラムがスタートされ
ると、まず初期処理が行なわれ(ステップ100)、こ
れによりそれまで利用されていた地磁気センサ2の最新
の出力円情報が装置に教示されるとともに、さらに図示
しないテンキー等の操作により車両の現在地が設定され
る(ステップ102)。これにより表示装置5上には車
両走行案内の基準となる位置が属する地図の表示が行な
われるとともに、その地図上にはさらに車両現在地が合
成表示される(ステップ104)。In FIG. 3, when the program is started, initial processing is first carried out (step 100), whereby the latest output circle information of the geomagnetic sensor 2 used until then is taught to the apparatus, and Further, the current position of the vehicle is set by operating a ten key (not shown) or the like (step 102). As a result, a map to which a position serving as a reference for vehicle traveling guidance belongs is displayed on the display device 5, and the current vehicle position is further combined and displayed on the map (step 104).
【0024】そして、距離検出割込処理(ステップ10
8)および方位位置演算割込処理(ステップ110)に
対する割込許可の処理が行なわれると(ステップ10
6)、車両移動の有無が判断され(ステップ112)、
車両の移動が確認されたとき(ステップ112でYE
S)、表示画面5上では車両現在地および周辺地図が更
新されるようなされている(ステップ114)。Then, the distance detection interrupt process (step 10)
8) and the azimuth position calculation interrupt process (step 110), the interrupt permission process is performed (step 10).
6), it is determined whether or not the vehicle has moved (step 112),
When the movement of the vehicle is confirmed (YES in step 112)
S), the current vehicle position and the surrounding map are updated on the display screen 5 (step 114).
【0025】次に、図4〜図7は、本実施例装置の特徴
的部分である上記方位位置演算割込処理(ステップ11
0)および距離検出割込処理(ステップ108)の詳細
を示すフローチャートであり、以下このフローチャート
に従って本実施例装置の要部を詳細に説明する。Next, FIGS. 4 to 7 show the azimuth position calculation interrupt processing (step 11) which is a characteristic part of the apparatus of this embodiment.
0) and the distance detection interrupt processing (step 108) are detailed flowcharts. The main part of the apparatus of this embodiment will be described in detail below with reference to this flowchart.
【0026】図4〜図6には方位位置演算割込処理(ス
テップ110)の詳細が示されており、その処理は一定
時間△T(100m秒)経過毎に実行されている。4 to 6 show the details of the azimuth position calculation interrupt process (step 110), and the process is executed every time a fixed time ΔT (100 msec) elapses.
【0027】この処理では、まず地磁気センサ2から出
力される地磁気成分のX,Y方向の出力電圧VX,VY
と、ジャイロセンサ3から出力される車両方位角速度相
当電圧ωG が、A/D変換されたデジタルデータとして
読込まれる(ステップ200)。In this process, first, the output voltages VX and VY of the geomagnetic component output from the geomagnetic sensor 2 in the X and Y directions.
Then, the vehicle azimuth angular velocity equivalent voltage ω G output from the gyro sensor 3 is read as A / D converted digital data (step 200).
【0028】こうして△T経過毎の地磁気センサ2およ
びジャイロセンサ3からの出力電圧が読込まれると、こ
の出力値に基づいてステップ202に示される各種演算
処理がなされることになる。When the output voltages from the geomagnetic sensor 2 and the gyro sensor 3 are read every time ΔT elapses in this manner, various arithmetic processes shown in step 202 are performed based on the output values.
【0029】すなわち、ジャイロセンサ3から出力され
る車両方位角速度相当電圧ωG と△Tとの積を演算する
ことにより、ジャイロセンサ3によって検出される△T
間における出力点移動量△θG が演算される。 △θG =ωG ・△T (1) これにより一定時間経過後の出力点移動量θG が次式に
よって演算される。 θG =θG +△θG (2) また、地磁気センサ2から出力されるX,Y方向の出力
電圧VX,VYと、出力円の中心座標値(CX,CY)
より、△T経過毎に地磁気方位センサ2から検出される
車両走行方位θM が次式により演算される。That is, by calculating the product of the vehicle azimuth angular velocity equivalent voltage ω G output from the gyro sensor 3 and ΔT, ΔT detected by the gyro sensor 3 is calculated.
The output point movement amount Δθ G during the period is calculated. Δθ G = ω G · ΔT (1) As a result, the output point movement amount θ G after the elapse of a certain time is calculated by the following equation. θ G = θ G + Δθ G (2) Further, the output voltages VX and VY in the X and Y directions output from the geomagnetic sensor 2 and the center coordinate values (CX, CY) of the output circle.
Accordingly, the vehicle traveling direction θ M detected by the geomagnetic direction sensor 2 is calculated by the following equation every ΔT.
【0030】[0030]
【数1】 また△T前の地磁気方位センサ2から検出される車両走
行方位をθMOLDとすると、△T間における地磁気方位セ
ンサ2によって検出される方位変化量(出力点移動量)
△θM は次式で演算される。 △θM =θM −θMOLD (4) こうして、ステップ202により以後の処理において使
用される各種データの演算処理がされると、次にこれら
のデータを用いて車両周囲の磁場環境の良否を示す指標
値βが演算される(ステップ204〜211)。[Equation 1] If the vehicle traveling direction detected by the geomagnetic direction sensor 2 before ΔT is θ MOLD , the direction change amount (output point movement amount) detected by the geomagnetic direction sensor 2 during ΔT.
Δθ M is calculated by the following equation. [Delta] [theta] M = [theta] M- [ theta] MOLD (4) In this way, when the arithmetic processing of various data used in the subsequent processing is performed in step 202, the quality of the magnetic field environment around the vehicle is next determined using these data. The index value β shown is calculated (steps 204 to 211).
【0031】そして、本実施例装置では、磁場環境の良
否を、一定距離走行中、出力円上において検出される地
磁気センサ2の出力点移動量とジャイロセンサ3の出力
点移動量の差を算出することにより判別するとともに、
該差が大きいほど磁場環境が悪いと判別されるようなさ
れている。In this embodiment, the quality of the magnetic field environment is calculated by calculating the difference between the output point movement amount of the geomagnetic sensor 2 and the output point movement amount of the gyro sensor 3 detected on the output circle during traveling for a certain distance. By making a decision,
It is determined that the larger the difference, the worse the magnetic field environment.
【0032】すなわち、今図8において、△T間におけ
る地磁気方位センサ2によって検出される出力点の移動
量をl,ジャイロセンサ3によって検出される出力点の
移動量をJ,出力円の半径をrとすると、まずlは次式
で表わされる。That is, in FIG. 8, the amount of movement of the output point detected by the geomagnetic direction sensor 2 during ΔT is l, the amount of movement of the output point detected by the gyro sensor 3 is J, and the radius of the output circle is shown. First, l is represented by the following equation, where r is represented.
【0033】[0033]
【数2】 また、△θG の値が小さい場合、円弧と直線は同一と近
似されるので、Jは次式で表わされる。 J=r・△θG (6) 従って、△T間における地磁気センサ2とジャイロセン
サ3によって検出される出力点の移動量の差は次式で表
わされる。[Equation 2] Further, when the value of Δθ G is small, the circular arc and the straight line are approximated to be the same, so J is expressed by the following equation. J = rΔθ G (6) Therefore, the difference in the amount of movement of the output point detected by the geomagnetic sensor 2 and the gyro sensor 3 between ΔT is expressed by the following equation.
【0034】[0034]
【数3】 これにより、一定距離走行後の地磁気方位センサ2とジ
ャイロセンサ3により検出される出力点の移動量の差は
次式で表わされる積算変数DALL によって与えられるこ
とになる(ステップ204)。[Equation 3] As a result, the difference in the amount of movement of the output point detected by the geomagnetic direction sensor 2 and the gyro sensor 3 after traveling a fixed distance is given by the integrated variable D ALL represented by the following equation (step 204).
【0035】[0035]
【数4】 次に、上記DALL 演算の基準となる上記一定距離の算出
方法について説明する。[Equation 4] Next, a method of calculating the constant distance, which serves as a reference for the D ALL calculation, will be described.
【0036】車両の移動量は、一定距離△D(例えば
0.8m)走行毎に、距離センサ1が発する信号に基づ
いて図3のステップ108の割込処理を行うことにより
求められており、その処理内容は図7に示す如くSPC
(Speed Pulse Counter) がインクリメントされることに
よりなされている(ステップ300)。The amount of movement of the vehicle is obtained by carrying out the interrupt process in step 108 of FIG. 3 based on the signal emitted by the distance sensor 1 every time the vehicle travels a fixed distance ΔD (for example, 0.8 m). The processing content is SPC as shown in FIG.
This is done by incrementing (Speed Pulse Counter) (step 300).
【0037】そして、一定時間経過毎のSPCの積算変
数をSPCALL とするとSPCALL は次式で表わされる
(ステップ206)。Then, assuming that the integrated variable of the SPC for each elapse of a fixed time is SPC ALL , the SPC ALL is expressed by the following equation (step 206).
【0038】 SPCALL =SPCALL +SPC (9) 上記式(9)において、前回の割込時にSPCは0とな
っているので、前回の割込時からの移動距離分がその時
点のSPCに示されている。SPC ALL = SPC ALL + SPC (9) In the above formula (9), since SPC is 0 at the time of the last interruption, the movement distance from the time of the last interruption is shown in the SPC at that time. Has been done.
【0039】従って、例えば車両が停止中であればSP
C=0となり、SPCALL には何も加算されない。Therefore, for example, if the vehicle is stopped, SP
C = 0 and nothing is added to SPC ALL .
【0040】一方、車速が高い場合SPCは大きな値と
なるので、その分多くSPCALL に加算されることにな
る。On the other hand, when the vehicle speed is high, the SPC has a large value, and therefore the SPC ALL is increased by that much.
【0041】こうして、所定数のSPCが蓄えられる
と、SPCALL の値が10を越えたか、すなわち、△D
×10(略8m)以上車両が走行したか否かが調べられ
(ステップ208)、10を越えた場合(ステップ20
8でYES)次式により磁場環境の良否を示す指標値β
が演算されることになる(ステップ210)。Thus, when the predetermined number of SPCs are stored, whether the value of SPC ALL exceeds 10, that is, ΔD
It is checked whether or not the vehicle has traveled more than x10 (approximately 8 m) (step 208), and if it exceeds 10, (step 20).
8) YES) Index value β indicating the quality of the magnetic field environment according to the following equation
Is calculated (step 210).
【0042】[0042]
【数5】 これは、SPCALL で与えられる一定距離走行中におけ
る地磁気センサ2によって検出される出力点移動量と、
ジャイロセンサ3によって検出される出力点移動量の差
の大きさを見ているもので、該差が大きいほど、すなわ
ちβの値が大きいほど、周囲の磁場環境は悪いと判断さ
れるようなされている。[Equation 5] This is the output point movement amount detected by the geomagnetic sensor 2 during traveling for a certain distance given by SPC ALL ,
Looking at the magnitude of the difference in the output point movement amount detected by the gyro sensor 3, the larger the difference, that is, the larger the value of β, the worse the surrounding magnetic field environment is judged to be. There is.
【0043】すなわち、例えば周囲の磁場環境が良い場
合における△T間の出力点移動量をみた場合、地磁気セ
ンサ2によって検出される移動量lと、磁場環境の影響
を受けないジャイロセンサ3によって検出される移動量
Jはほぼ等しい。That is, for example, when looking at the output point movement amount between ΔT when the surrounding magnetic field environment is good, the movement amount l detected by the geomagnetic sensor 2 and the gyro sensor 3 which is not affected by the magnetic field environment are detected. The moved amount J is almost equal.
【0044】従って、その差|l−J|も小さく、積算
変数DALL は小さな値をとる。Therefore, the difference | l−J | is also small, and the integrated variable D ALL has a small value.
【0045】一方、周囲の磁場環境が悪い場合、地磁気
センサ2は周囲の磁場環境の影響を受ける。On the other hand, when the surrounding magnetic field environment is bad, the geomagnetic sensor 2 is affected by the surrounding magnetic field environment.
【0046】このため、地磁気センサ2によって検出さ
れる移動量lが動き、磁場環境の影響を受けないジャイ
ロセンサ3によって検出される移動量Jとの差|l−J
|は大きな値となる。Therefore, the movement amount l detected by the geomagnetic sensor 2 moves and the difference | l−J from the movement amount J detected by the gyro sensor 3 which is not affected by the magnetic field environment.
| Has a large value.
【0047】そして、この場合は積算変数DALL も大き
な値をとることになる。In this case, the integrated variable D ALL also takes a large value.
【0048】ところで、上記指標値βの演算において
は、ステップ204,206の処理を行い、一定距離走
行中における地磁気センサ2とジャイロセンサ3の出力
点の移動量の差を算出している。By the way, in the calculation of the index value β, steps 204 and 206 are executed to calculate the difference in the amount of movement between the output points of the geomagnetic sensor 2 and the gyro sensor 3 during traveling for a certain distance.
【0049】これは、単位時間△T毎の割込に対して積
算していくと、途中車両が停止している間の収集データ
が多くなり、それら停止期間中の影響度合が高まるから
である。This is because when the interrupts for each unit time ΔT are accumulated, the amount of collected data increases while the vehicle is stopped on the way and the degree of influence during those stop periods increases. .
【0050】例えば、車両が停止中、近くに磁気を帯び
た道路構造部材や車両があると、その影響を受けた状態
で安定してしまい、停止中の状態に振られてしまう。For example, when the vehicle is stopped, if there is a magnetic road structure member or a vehicle nearby, the vehicle is stabilized under the influence of the road structure member and is shaken in the stopped state.
【0051】そこで、本実施例装置では、単に時間単位
で積算するのではなく、距離による平準化を図り、一定
距離走行毎にβの値を演算するよう構成している。In view of this, the apparatus of this embodiment is configured so that the value of β is calculated every time the vehicle travels a certain distance by leveling the distance instead of simply integrating the time unit.
【0052】こうして、周囲の磁場環境の良否を判別す
るための指標値βが算出されると、SPCALL およびD
ALL の内容を0に戻すとともに変数をリセットし、現在
地の更新処理を行なう(ステップ211,212,21
3)。In this way, when the index value β for determining the quality of the surrounding magnetic field environment is calculated, SPC ALL and D
The contents of ALL are returned to 0, the variables are reset, and the current location is updated (steps 211, 212, 21).
3).
【0053】次に、上記指標値βを用いて地磁気センサ
出力値の平均値データを求める処理手順について説明す
る。Next, the processing procedure for obtaining the average value data of the geomagnetic sensor output values using the index value β will be described.
【0054】この処理では、まず現在直進中か否かが判
断され(ステップ214)、直進中の場合(ステップ2
14でYES)、コントローラ4に設けられたスタック
エリアAに地磁気センサ2の出力値(VX,VY)をプ
ッシュする(ステップ216)。In this process, it is first judged whether or not the vehicle is currently traveling straight ahead (step 214), and if it is traveling straight ahead (step 2).
If YES in step 14), the output value (VX, VY) of the geomagnetic sensor 2 is pushed to the stack area A provided in the controller 4 (step 216).
【0055】直進状態が続く限りこの処理は繰り返さ
れ、スタックエリアAには地磁気センサ2の出力値(V
X,VY)が逐次プッシュされることになる。This process is repeated as long as the straight traveling state continues, and the output value (V
(X, VY) will be sequentially pushed.
【0056】その後直進状態から曲り状態になると(ス
テップ214でNO)、スタックエリアA内にデータが
プッシュされているか否かが調べられるが(ステップ2
18)、それまで(△T前まで)直進状態である場合、
上記の如くステップ216でスタックエリアA内にはデ
ータがプッシュされているので(ステップ218でYE
S)、ステップ220に進む一方、それまで直進状態で
ない場合、ステップ220以下の処理は行なわれない。After that, when the straight traveling state is changed to the curved state (NO in step 214), it is checked whether or not the data is pushed in the stack area A (step 2).
18) Until then (before ΔT), if the vehicle is in a straight state,
As described above, since the data has been pushed into the stack area A in step 216 (YES in step 218).
S), while proceeding to step 220, if the vehicle is not in the straight traveling state until then, the processing after step 220 is not performed.
【0057】ところで、本実施例装置ではスタックエリ
アAにデータがプッシュされている場合、その時点での
地磁気環境の良否を示す指標値βの値に応じた地磁気セ
ンサ出力値のサンプリングデータ数が算出されるような
されている(ステップ220)。By the way, in the apparatus of this embodiment, when data is pushed to the stack area A, the number of sampling data of the geomagnetic sensor output value is calculated according to the index value β indicating the quality of the geomagnetic environment at that time. (Step 220).
【0058】図9で、直線Pは、βの値に応じて変化す
る最小サンプリングデータ数NMIN を示したもので、同
図に示す如く、βの値が大きくなるほど、すなわち周囲
の磁場環境が悪くなるほど、NMIN の値は大きくなり、
より多くの出力データがサンプリングされる必要がある
ことを示している。In FIG. 9, the straight line P shows the minimum sampling data number N MIN which changes according to the value of β. As shown in FIG. 9, the larger the value of β, that is, the surrounding magnetic field environment becomes. The worse it gets, the larger N MIN will be,
It indicates that more output data needs to be sampled.
【0059】こうしてそのときの地磁気環境の良否を示
す指標値βの値に応じた最小サンプリングデータ数N
MIN が算出されると、次にプッシュしておいたデータ数
がNMI N を越えているか否かが判別され(ステップ22
2)、越えている場合(ステップ222でNO)、プッ
シュしておいた出力値データ(VX,VY)の平均値Thus, the minimum sampling data number N corresponding to the index value β indicating the quality of the geomagnetic environment at that time
If MIN is calculated, whether the number of data already then push exceeds the N MI N is determined (step 22
2) If it exceeds (NO in step 222), the average value of the pushed output value data (VX, VY)
【数6】 (▲▼,▲▼) を求める(ステップ224)。## EQU6 ## (▲ ▼, ▲ ▼) is obtained (step 224).
【0060】そして、この値はそのときのジャイロセン
サ3によって検出される方位変化量θG の値および検出
時刻Tとともに平均値データとしてコントローラ4に設
けられたスタックエリアBにプッシュされる(ステップ
226)。そしてスタックエリアAを次回に備えてクリ
アする(ステップ228)。Then, this value is pushed to the stack area B provided in the controller 4 as average value data together with the value of the direction change amount θ G detected by the gyro sensor 3 at that time and the detection time T (step 226). ). Then, the stack area A is cleared for the next time (step 228).
【0061】一方、スタックエリアA内にプッシュして
おいたデータ数が最小サンプリングデータ数NMIN に満
たない場合(ステップ222でYES)、ステップ22
4,226の処理は行なわれず、次回に備えてスタック
エリアAをクリアする(ステップ228)。On the other hand, if the number of data pushed in the stack area A is less than the minimum sampling data number N MIN (YES in step 222), step 22
The processing of 4, 226 is not performed, and the stack area A is cleared in preparation for the next time (step 228).
【0062】以上の処理により、本実施例装置では、周
囲の磁場環境に影響されない安定した平均値データが得
られることになる。By the above processing, the apparatus of this embodiment can obtain stable average value data that is not affected by the surrounding magnetic field environment.
【0063】次に、上記の如くして得られた平均値デー
タを用いて出力円の中心座標値を補正する場合の処理手
順を説明する。Next, a processing procedure for correcting the center coordinate value of the output circle using the average value data obtained as described above will be described.
【0064】まず、スタックエリアB内に上記平均値デ
ータが一定組(例えば2組)以上プッシュされているか
が調べられ(ステップ230)、一定組以上プッシュさ
れている場合(ステップ230でYES)、これら平均
値データのうちから任意の2組のデータを取出す(ステ
ップ232)。First, it is checked whether or not a certain set (for example, two sets) of the average value data has been pushed into the stack area B (step 230). If a certain set or more have been pushed (YES in step 230), Two arbitrary sets of data are extracted from these average value data (step 232).
【0065】そして、今取出された2つの平均値データ
の平均出力値をThen, the average output value of the two average value data just fetched is
【数7】 その時のジャイロセンサ3によって検出される方位変化
量をθG1,θG2、検出時刻をT1 ,T2 とする。[Equation 7] At this time, the azimuth change amounts detected by the gyro sensor 3 are θ G1 and θ G2 , and the detection times are T 1 and T 2 .
【0066】ここで、まず平均出力値First, the average output value
【数8】 ジャイロセンサ3によって検出される方位変化量θG1,
θG2および出力円半径は一定という条件で、中心点候補
値(CXk,CYk)を求める(ステップ234)。[Equation 8] Azimuth change amount θ G1 detected by the gyro sensor 3,
The center point candidate value (CXk, CYk) is obtained under the condition that θ G2 and the output circle radius are constant (step 234).
【0067】図13は、上記中心点候補値(CXk,C
Yk)の算出方法を示す説明図であるが、同図に示す如
く、今平均出力値データFIG. 13 shows the center point candidate values (CXk, C
Yk) is an explanatory diagram showing a calculation method, but as shown in FIG.
【数9】 で示される出力点を出力点1,平均出力値データ[Equation 9] Output point 1, average output value data
【数10】 で示される出力点を出力点2として、検出時刻データT
1 およびT2 に基づき経時的には矢印Q方向に、θG2−
θG1の方位変化量で平均出力値が移動したとする。[Equation 10] The output point indicated by is the output point 2 and the detection time data T
Based on 1 and T 2 , in the direction of arrow Q, θ G2 −
It is assumed that the average output value has moved by the direction change amount of θ G1 .
【0068】この場合、出力円の半径をRとすると、出
力点1および出力点2から距離Rで等距離にある点(C
Xk,CYk)が出力点候補として算出されることにな
る(なお、出力点1および出力点2から距離Rで等距離
にある点は図示した点(CXk,CYk)の他、反対方
向にあと一点あるが、出力点1から出力点2に、矢印Q
方向に方位変化があった場合、中心点候補値は図示した
一点だけとなる)。In this case, assuming that the radius of the output circle is R, points (C, C) equidistant from the output point 1 and the output point 2 at a distance R.
Xk, CYk) will be calculated as output point candidates (note that points equidistant from output point 1 and output point 2 at distance R are not shown in the opposite direction in addition to the point (CXk, CYk) shown in the figure). There is one point, but from the output point 1 to the output point 2, the arrow Q
If there is a change in direction, the candidate center point value is only one point as shown).
【0069】こうして、中心点候補値(CXk,CY
k)が得られると、この値に基づき中心点補正がなされ
ることになるが、本実施例装置では、次に中心点補正を
なすにあたって、どのくらいの割合で上記中心点候補方
向に補正を行なうかが演算される(ステップ236)。Thus, the center point candidate values (CXk, CY
When k) is obtained, the center point is corrected based on this value. However, in the apparatus of the present embodiment, when performing the center point correction next, at what rate the center point candidate direction is corrected. Is calculated (step 236).
【0070】すなわち、上記算出された中心点候補値の
算出精度R0 が演算され、この算出精度R0 に基づいて
中心点の補正がなされることになる。That is, the calculation accuracy R 0 of the calculated center point candidate value is calculated, and the center point is corrected based on this calculation accuracy R 0 .
【0071】そして、本実施例装置では、上記算出精度
R0 の演算にあたっては、3つの基準変数ER ,EG ,
ET を求め(ステップ236)、これら3つの基準変数
の積を演算することにより上記算出精度R0 を算出して
いる(ステップ238)。[0071] Then, in this embodiment apparatus, when the calculation of the calculation accuracy R 0, 3 one reference variable E R, E G,
Seeking E T (step 236), and calculate the calculation accuracy R 0 by calculating the product of these three reference variable (step 238).
【0072】ここで、ER の値は計算出力円半径である
平均出力値Here, the value of E R is the average output value which is the calculated output circle radius.
【数11】 と中心点候補値(CXk,CYk)との間の距離に応じ
て決定される。[Equation 11] Is determined according to the distance between the center point candidate value (CXk, CYk).
【0073】図10には、計算出力円半径とER との関
係が示されているが、同図に示す如く、標準的な出力円
半径である300mG(ミリガウス)相当の値から離れる
に従ってER の値は小さくなっている。FIG. 10 shows the relationship between the calculated output circle radius and E R. As shown in FIG. 10, E becomes more distant from the standard output circle radius of 300 mG (milligauss). The value of R is small.
【0074】なお、このグラフは、走行中逐次採取され
る出力円半径データによって、逐次書替させられても良
い。Note that this graph may be rewritten sequentially by the output circle radius data that are sequentially sampled during traveling.
【0075】次に、EG の値は、ジャイロセンサ3によ
って検出される2地点の方位変化量θG2−θG1によって
決定される。Next, the value of E G is determined by the azimuth change amounts θ G2- θ G1 at the two points detected by the gyro sensor 3.
【0076】図11には、方位変化量θG2−θG1とEG
との関係が示されているが、同図に示す如く、方位変化
量θG2−θG1の値が小さい0°または360°近傍では
EG の値が小さくなっている。FIG. 11 shows the azimuth change amounts θ G2 −θ G1 and E G.
As shown in the figure, the value of E G is small in the vicinity of 0 ° or 360 ° where the value of azimuth change amount θ G2- θ G1 is small.
【0077】また、ET の値は、2つの平均値データを
検出した時刻の時間差|T2 −T1 |によって決定され
る。The value of E T is determined by the time difference | T 2 −T 1 | between the times when the two average value data are detected.
【0078】図12には時間差|T2 −T1 |とETと
の関係が示されているが、同図に示す如く、時間差|T
2 −T1 |の値が大きくなるにつれてET の値は小さく
なっている。FIG. 12 shows the relationship between the time difference | T 2 −T 1 | and E T. As shown in FIG. 12, the time difference | T 2
The value of E T decreases as the value of 2- T 1 | increases.
【0079】算出精度値R0 を算出するための基準変数
ER ,EG ,ET は、いずれの場合も1.0に近いほど
中心点候補値算出精度が高いことを示している。そし
て、これら3つの基準変数の積から算出精度R0 が演算
されることになる(ステップ238)。In all cases, the reference variables E R , E G , and E T for calculating the calculation accuracy value R 0 are closer to 1.0, indicating that the center point candidate value calculation accuracy is higher. Then, the calculation accuracy R 0 is calculated from the product of these three reference variables (step 238).
【0080】そして、本実施例装置ではこの算出精度R
0 の値に基づき、それまでの中心点(CX,CY)を中
心点候補(CXk,CYk)の方に寄せる(ステップ2
40)。In the apparatus of this embodiment, the calculation accuracy R
Based on the value of 0 , the center points (CX, CY) up to that point are brought closer to the center point candidates (CXk, CYk) (step 2).
40).
【0081】すなわち、図14に示す如く、それまでの
中心点(CX,CY)と、今回新しく演算された中心点
候補値(CXk,CYk)間で、算出精度R0 により決
定される内分点(CXN ,CYN )を新しい中心点(C
X,CY)とする(ステップ242)。That is, as shown in FIG. 14, the internal division determined by the calculation accuracy R 0 between the center point (CX, CY) up to that point and the center point candidate value (CXk, CYk) newly calculated this time. Let the point (CX N , CY N ) be the new center point (C
X, CY) (step 242).
【0082】同図に示す如く、算出精度R0 の値が1に
近いほど、算出された中心点候補値(CXk,CYk)
の算出精度は高く、それまでの中心点(CX,CY)が
引き寄せられる割合も高くなる。As shown in the figure, the closer the value of the calculation accuracy R 0 is to 1, the calculated center point candidate value (CXk, CYk).
The calculation accuracy of is high, and the ratio of the central points (CX, CY) up to that point is also high.
【0083】こうして、スタックエリアB内にプッシュ
された2組の平均値データにより新しい中心点(CX,
CY)が得られると、次にスタックエリアB内の全ての
平均値データを使用したか否かをチェックし(ステップ
244)、まだ使用されていないデータがある場合(ス
テップ244でNO)、それらの未使用データを用いて
さらにステップ232〜ステップ242の中心点補正処
理を繰り返す。Thus, the new center point (CX,
CY) is obtained, it is then checked whether all average value data in the stack area B have been used (step 244), and if there is data that has not been used (NO in step 244), then The center point correction process of steps 232 to 242 is further repeated by using the unused data of.
【0084】例えば、スタックエリアB内にA,B,
C,Dの4組の平均値データがプッシュされている場
合、AとD、BとDというように考えられる全ての組合
せの2点の平均値データにより中心点補正処理を行なう
(図15参照)。For example, in the stack area B, A, B,
When four sets of average value data of C and D are pushed, the center point correction process is performed by the average value data of two points of all possible combinations such as A and D and B and D (see FIG. 15). ).
【0085】こうして、スタックエリアB内にプッシュ
された全ての平均値データを用いた中心点補正処理がな
されると(ステップ244でYES)、つぎにスタック
エリアB内にプッシュされたデータのうち最新のデータ
を幾つか残し他のデータは消去することにより割込み処
理を終了する(ステップ246)。In this way, when the center point correction processing using all the average value data pushed in the stack area B is performed (YES in step 244), the latest data among the data pushed in the stack area B is next. The interrupt processing is ended by leaving some of the data and deleting the other data (step 246).
【0086】ここで、スタックエリアB内のデータのう
ち幾つかを残すのは、次回に行なわれる中心点補正処理
に際し、前回処理時のデータを一部用いることにより、
前回と今回の処理に連続性を持たせるためである。Here, some of the data in the stack area B is left because the data of the previous processing is partially used in the center point correction processing performed next time.
This is to give continuity to the processing of the previous time and this time.
【0087】図16は、上記処理手順を説明する模式図
であるが、N回目の中心点補正処理に際して用いたデー
タのうちで最新のデータであるAは次回のN+1回目の
処理にも使われ、データAはN回目の処理とN+1回目
の処理に共に使用されることになるのである。FIG. 16 is a schematic diagram for explaining the above processing procedure. The latest data A among the data used for the Nth center point correction processing is also used for the next N + 1th processing. , The data A will be used for both the Nth processing and the (N + 1) th processing.
【0088】なお、プログラムスタート時のステップ1
00の初期処理においては、スタックエリアA,Bは共
にクリアされるとともに、積算変数DALLおよびSPC
ALL は共に0とされ、θMOLD=θM とされるようなされ
ている。It should be noted that step 1 at the start of the program
In the initial processing of 00, both stack areas A and B are cleared and the accumulated variables D ALL and SPC are also cleared.
ALL is set to 0, and θ MOLD = θ M.
【0089】本実施例装置は、上記の如く、まず一定距
離走行中において検出される地磁気センサ2とジャイロ
センサ3の出力円上の移動量の差を求め、該差によって
車両走行中の周囲の磁場環境の良否を判別する。As described above, the apparatus of this embodiment first obtains the difference in the amount of movement on the output circle of the geomagnetic sensor 2 and the gyro sensor 3 that is detected during traveling for a fixed distance, and the difference between the movement amounts on the output circle of the surroundings during traveling of the vehicle is obtained. Determine the quality of the magnetic field environment.
【0090】こうして周囲の磁場環境の良否が判別され
ると、次に、この磁場環境の程度に応じた数の地磁気セ
ンサ2のサンプリング出力値を得、これらの平均値デー
タを得る。When the quality of the surrounding magnetic field environment is determined in this way, next, the sampling output values of the geomagnetic sensor 2 of the number corresponding to the degree of this magnetic field environment are obtained, and the average value data thereof is obtained.
【0091】そして、こうした平均値データが一定数以
上得られると、該平均値データから2組のデータを取出
し、これらのデータにより出力円の中心点候補値を得
る。When a certain number or more of such average value data are obtained, two sets of data are extracted from the average value data, and the center point candidate value of the output circle is obtained from these data.
【0092】こうして中心点候補値が得られると、それ
までの出力円中心値と上記得られた中心点候補値に基づ
いて中心点の補正を行なうが、この補正に際しては、各
種基準変数に基づく中心点候補値算出精度を演算し、こ
の演算された算出精度に基づいた量だけの補正を行なう
ようなされている。When the center point candidate value is obtained in this way, the center point is corrected on the basis of the output circle center value up to that point and the obtained center point candidate value. At the time of this correction, based on various reference variables. The center point candidate value calculation accuracy is calculated, and only the amount based on the calculated calculation accuracy is corrected.
【0093】そして、上記の如くして補正された新しい
出力円中心値が得られると、この新しい出力円中心値を
基準にして、さらに他の平均値データとの組合せで新た
な出力円中心値を得る。When the new output circle center value corrected as described above is obtained, a new output circle center value is further combined with another average value data based on this new output circle center value. To get
【0094】そして、平均値データの中で新しい組合せ
が可能なだけ上記補正処理を繰り返す。Then, the above correction process is repeated as many times as possible for new combinations in the average value data.
【0095】このため、周囲の磁場環境の良否にかかわ
らず常に安定した出力円の中心点補正が行なわれること
になるとともに、逐次出力される地磁気センサの出力値
を用いることにより中心点補正を行なうので、従来のよ
うに中心点補正を行なうために車両の1周旋回走行をし
なくて済むことになる。Therefore, stable center point correction of the output circle is always performed regardless of the environment of the surrounding magnetic field, and the center point correction is performed by using the output value of the geomagnetic sensor that is sequentially output. Therefore, it is not necessary to make one turn of the vehicle to perform center point correction as in the conventional case.
【0096】[0096]
【発明の効果】本発明に係わる車両用走行方位検出装置
は、上記の如く、まず周囲の磁場環境の良否を判別し、
判別された磁場環境に応じた数の地磁気センサ出力値を
採取するとともに、これら採取された出力値の平均値デ
ータを算出して記憶する。As described above, the vehicle traveling azimuth detecting apparatus according to the present invention first determines the quality of the surrounding magnetic field environment,
A number of geomagnetic sensor output values corresponding to the determined magnetic field environment are collected, and average value data of these collected output values are calculated and stored.
【0097】そして、記憶された平均値データに基づい
て中心点候補値を算出するが、中心点補正に際しては、
周囲の磁場環境等によって定まる中心点候補値算出精度
を演算し、この中心点候補値算出精度に基づき中心点補
正がされるよう構成されている。Then, the center point candidate value is calculated on the basis of the stored average value data.
The center point candidate value calculation accuracy determined by the surrounding magnetic field environment is calculated, and the center point correction is performed based on this center point candidate value calculation accuracy.
【0098】このため、周囲の磁場環境に影響されるこ
となく、常に精度良く車両の走行方位が検出されるとと
もに、着磁補正のために1周旋回走行をしなくて済む車
両用走行方位検出装置を得ることができる等の効果を有
する。For this reason, the traveling direction of the vehicle is always detected accurately without being affected by the surrounding magnetic field environment, and the traveling direction detection for the vehicle which does not need to make one turn traveling for the correction of the magnetization. It has an effect that the device can be obtained.
【図1】本発明のクレーム対応図。FIG. 1 is a diagram corresponding to a claim of the present invention.
【図2】本発明が適用された実施例装置の基本構成を示
すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing a basic configuration of an embodiment apparatus to which the present invention is applied.
【図3】図2に示した実施例装置の処理手順を示すゼネ
ラルフローチャート。FIG. 3 is a general flow chart showing a processing procedure of the embodiment apparatus shown in FIG.
【図4】方位位置演算割込処理の処理手順を示すフロー
チャート。FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of azimuth position calculation interrupt processing.
【図5】方位位置演算割込処理の処理手順を示すフロー
チャート。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of azimuth position calculation interrupt processing.
【図6】方位位置演算割込処理の処理手順を示すフロー
チャート。FIG. 6 is a flowchart showing a processing procedure of an azimuth position calculation interrupt process.
【図7】距離検出割込処理の処理手順を示すフローチャ
ート。FIG. 7 is a flowchart showing a processing procedure of distance detection interrupt processing.
【図8】地磁気センサによって検出される出力点移動量
とジャイロセンサによって検出される出力点移動量の説
明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of an output point movement amount detected by a geomagnetic sensor and an output point movement amount detected by a gyro sensor.
【図9】最小サンプリングデータ数の算出説明図。FIG. 9 is an explanatory diagram of calculation of the minimum sampling data number.
【図10】基準変数ER の説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a reference variable E R.
【図11】基準変数EG の説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram of a reference variable E G.
【図12】基準変数ET の説明図。FIG. 12 is an explanatory diagram of a reference variable E T.
【図13】出力点候補値検出作用説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram of an output point candidate value detection operation.
【図14】算出精度に基づく中心点補正作用説明図。FIG. 14 is an explanatory diagram of a center point correction operation based on calculation accuracy.
【図15】スタックエリアBにプッシュされた平均値デ
ータの組合せ説明図。FIG. 15 is an explanatory diagram of a combination of average value data pushed to a stack area B.
【図16】前回処理時と今回処理時に共通平均値データ
が使用される場合の説明図。FIG. 16 is an explanatory diagram of a case where common average value data is used in the previous processing and the current processing.
1 距離センサ 2 地磁気センサ 3 ジャイロセンサ 4 コントローラ 5 表示装置 1 distance sensor 2 geomagnetic sensor 3 gyro sensor 4 controller 5 display device
Claims (1)
分を、水平面上で互いに直交する2方向の成分に分解
し、両地磁気成分が示す座標位置へ該位置が含まれるべ
き出力円の中心座標値から向かう方向に基づいて、車両
の走行方位を検出する車両用走行方位検出装置におい
て、 ジャイロセンサにより走行方位変化量を検出するジャイ
ロ式走行方位変化量検出手段と、 一定距離走行中、出力円上において地磁気センサによっ
て検出される出力点移動量と、ジャイロセンサによって
検出される出力点移動量の差を求め、該移動量差に基づ
き周囲の磁場環境の良否を判別する磁場環境判別手段
と、 上記判別された磁場環境に基づき、地磁気センサ出力値
のサンプリングデータ数を算出するサンプリングデータ
数算出手段と、 上記サンプリングデータの平均値データを複数地点にわ
たって記憶する平均値データ記憶手段と、 上記記憶された複数地点の平均値データから選ばれる2
地点の平均値データに基づいて出力円の中心点候補値を
算出する中心点候補値算出手段と、 上記算出された中心点候補値の算出精度を演算する中心
点候補値算出精度演算手段と、 上記演算された中心点候補値算出精度に基づき、従来の
出力円中心点と上記算出された中心点候補値間に中心点
を補正する中心点補正手段と、 を有することを特徴とする車両用走行方位検出装置。1. A geomagnetic component detected by a geomagnetic sensor is decomposed into components in two directions orthogonal to each other on a horizontal plane, and a coordinate position indicated by both geomagnetic components is converted from a center coordinate value of an output circle which should include the position. In a vehicle traveling azimuth detection device that detects the traveling azimuth of a vehicle based on the direction of travel, a gyro-type traveling azimuth variation detecting means that detects the amount of traveling azimuth variation with a gyro sensor, A magnetic field environment determination means for determining a difference between the output point movement amount detected by the geomagnetic sensor and the output point movement amount detected by the gyro sensor, and determining the quality of the surrounding magnetic field environment based on the movement amount difference. A sampling data number calculating means for calculating the sampling data number of the output value of the geomagnetic sensor based on the generated magnetic field environment; The average value data storing means for storing the average value data of data across multiple sites, 2 selected from the mean value data of a plurality of points which are the storage
Center point candidate value calculation means for calculating the center point candidate value of the output circle based on the average value data of the points, center point candidate value calculation accuracy calculation means for calculating the calculation accuracy of the calculated center point candidate value, A center point correcting means for correcting the center point between the conventional output circle center point and the calculated center point candidate value based on the calculated center point candidate value calculation accuracy. Running direction detection device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4002046A JPH0735975B2 (en) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | Vehicle direction detector |
Applications Claiming Priority (1)
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JP4002046A JPH0735975B2 (en) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | Vehicle direction detector |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0534157A JPH0534157A (en) | 1993-02-09 |
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Family Applications (1)
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JP4002046A Expired - Lifetime JPH0735975B2 (en) | 1992-01-09 | 1992-01-09 | Vehicle direction detector |
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JP (1) | JPH0735975B2 (en) |
Families Citing this family (3)
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JP6105221B2 (en) * | 2012-07-20 | 2017-03-29 | 任天堂株式会社 | Information processing program, information processing apparatus, information processing system, and posture calculation method |
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1992
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