JP2007205944A - Magnetic sensor controller, magnetic measurement system, offset setting method, and offset setting program - Google Patents

Magnetic sensor controller, magnetic measurement system, offset setting method, and offset setting program Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a magnetic sensor controller which need not use static processing in offset calculation, and also to provide a magnetic measurement system, an offset setting method and an offset setting program. <P>SOLUTION: The magnetic sensor controller comprises: an input means for inputting a plurality of magnetic data having two components successively output from a two-dimensional magnetic sensor; a selection means for selecting the three magnetic data satisfying a three-point selection condition predetermined from the plurality of the input magnetic data; a calculation means for calculating a center point being a point in an equal distance from three points making the three selected magnetic data a component; and a setting means for setting the component of the center point as offset of the magnetic data. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は磁気センサ制御装置、磁気測定装置、オフセット設定方法及びオフセット設定プログラムに関する。   The present invention relates to a magnetic sensor control device, a magnetic measurement device, an offset setting method, and an offset setting program.

従来、移動体に搭載され、地磁気の方向を検出する２次元磁気センサが知られている。一般に２次元磁気センサは、磁界のベクトルを互いに直交する２方向の成分に分解してスカラー量を検出するための２つの磁気センサモジュールを備えている。２次元磁気センサの出力である磁気データは、そのような２つの磁気センサモジュールのそれぞれの出力の組み合わせからなるため、２成分を有する。磁気データを成分とするベクトルの方向と大きさが、２次元磁気センサが検出している磁界の方向と大きさである。２次元磁気センサの出力に基づいて地磁気の方向又は大きさを特定するとき、その出力には移動体の着磁成分と磁気センサ自体の測定誤差が含まれている。従ってそれらを打ち消すために２次元磁気センサの出力を補正する処理が必要である。この補正処理の操作値はオフセットと呼ばれている。オフセットは２次元磁気センサが検出している移動体の着磁による磁界のベクトルを磁気センサの測定誤差を含んで表しており、２次元磁気センサの出力である磁気データからオフセットが引き算されることによって移動体の着磁成分と磁気センサの測定誤差が一括して打ち消される。磁気データを成分とする点を通る円周の中心を求めることによってオフセットを算出することができる。オフセットを求める処理はキャリブレーションと呼ばれている。
ところで、磁気データを成分とする点の集合は現実には完全な円周にならない。なぜならば、２次元磁気センサの出力自体がガウス分布に従う測定誤差を有しているし、現実には完全に一様な磁界は存在しないためオフセットを算出するために必要な磁気データが蓄積される期間中に２次元磁気センサが測定している磁界が変動するし、２次元磁気センサの出力をディジタル値で取り出すまでの計算誤差があるからである。
従来の磁気センサのオフセット算出方法は、多数の磁気データを蓄積し、それらの統計処理によって、最も確からしいオフセットを算出するものであった（例えば特許文献１参照）。しかし、多数の磁気データの統計処理をする場合には、母集団となる磁気データ群の分布が満遍なく広く、特異な磁気データが母集団から排除されていなければ精度のよいオフセットを算出することができない。したがって、精度のよいオフセットを算出するには母集団をある程度選抜する必要もあり、結局のところ統計処理だけで精度のよいオフセットを算出することはできない。また、統計処理によって最も確からしい円周の中心を求める処理量は相当多く、時間と資源の消費が多い。 Conventionally, a two-dimensional magnetic sensor that is mounted on a moving body and detects the direction of geomagnetism is known. In general, a two-dimensional magnetic sensor includes two magnetic sensor modules for detecting a scalar quantity by decomposing a magnetic field vector into two orthogonal components. The magnetic data that is the output of the two-dimensional magnetic sensor has two components because it consists of a combination of the outputs of such two magnetic sensor modules. The direction and magnitude of the vector having magnetic data as the component is the direction and magnitude of the magnetic field detected by the two-dimensional magnetic sensor. When the direction or magnitude of geomagnetism is specified based on the output of the two-dimensional magnetic sensor, the output includes the magnetization component of the moving body and the measurement error of the magnetic sensor itself. Therefore, processing for correcting the output of the two-dimensional magnetic sensor is necessary to cancel them. The operation value of this correction process is called offset. The offset represents a magnetic field vector generated by the magnetization of the moving body detected by the two-dimensional magnetic sensor, including the measurement error of the magnetic sensor, and the offset is subtracted from the magnetic data that is the output of the two-dimensional magnetic sensor. This cancels the magnetization component of the moving body and the measurement error of the magnetic sensor all together. The offset can be calculated by obtaining the center of the circumference passing through the point having magnetic data as a component. The process for obtaining the offset is called calibration.
By the way, a set of points having magnetic data as a component is not a complete circumference in reality. This is because the output of the two-dimensional magnetic sensor itself has a measurement error according to a Gaussian distribution, and in reality there is no completely uniform magnetic field, so magnetic data necessary for calculating the offset is accumulated. This is because the magnetic field measured by the two-dimensional magnetic sensor fluctuates during the period, and there is a calculation error until the output of the two-dimensional magnetic sensor is extracted as a digital value.
The conventional offset calculation method of a magnetic sensor is to accumulate a large number of magnetic data and calculate the most probable offset by their statistical processing (see, for example, Patent Document 1). However, when statistical processing of a large number of magnetic data is performed, it is possible to calculate an accurate offset if the distribution of the magnetic data group as a population is uniformly wide and unique magnetic data is not excluded from the population. Can not. Therefore, it is necessary to select a population to some extent in order to calculate an accurate offset, and after all, it is not possible to calculate an accurate offset only by statistical processing. In addition, the amount of processing for obtaining the most probable circle center by statistical processing is considerable, and time and resource consumption are high.

国際公開第２００４−００３４７６号パンフレットInternational Publication No. 2004-003476 Pamphlet

本発明は、オフセットの算出に統計処理を用いる必要のない磁気センサ制御装置、磁気測定装置、オフセット設定方法及びオフセット設定プログラムを提供することを目的とする。   It is an object of the present invention to provide a magnetic sensor control device, a magnetic measurement device, an offset setting method, and an offset setting program that do not require statistical processing for offset calculation.

（１）上記目的を達成するための磁気センサ制御装置は、２次元磁気センサから順次出力される、２成分を有する複数の磁気データを入力する入力手段と、入力された複数の前記磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データを選抜する選抜手段と、選抜された３つの前記磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出する算出手段と、前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する設定手段と、を備える。
２次元磁気センサから順次出力される磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの磁気データを選抜し、選抜された３つの磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出することにより、オフセットの算出に統計処理を用いる必要がなくなるため、効率よくオフセットを算出することができる。 (1) A magnetic sensor control device for achieving the above object includes an input means for inputting a plurality of magnetic data having two components sequentially output from a two-dimensional magnetic sensor, and a plurality of the magnetic data input. A selection means for selecting three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition, and a center point that is a point equidistant from the three points having the selected three magnetic data as components. Calculating means; and setting means for setting a component of the center point as an offset of the magnetic data.
Three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition are selected from magnetic data sequentially output from the two-dimensional magnetic sensor, and the points are equidistant from the three points having the selected three magnetic data as components. By calculating the center point that is, it is not necessary to use statistical processing for calculating the offset, so that the offset can be calculated efficiently.

（２）上記目的を達成するための磁気センサ制御装置は、入力された複数の前記磁気データを格納するバッファをさらに備えてもよい。前記選抜手段は、新たに前記磁気データが前記バッファに格納されると、選抜候補の３つの前記磁気データを保持するための３つのデータ構造体のうち、新たに前記バッファに格納された前記磁気データで更新されることによって３つの前記データ構造体に保持されている３つの前記磁気データを成分とする３点を通る円弧の弦の長さが延長され少なくとも短縮されないように前記円弧の両端のうちの１点に対応する前記磁気データが保持されている前記データ構造体を選択し、選択した前記データ構造体を新たに前記バッファに格納された前記磁気データで更新してもよい。
３つの磁気データを成分とする３点を通る円は、オフセットを成分とする点を中心とする円である。その円を正確なオフセットを成分とする点を中心とする円に近づけるためには、その円の面積が広く、その円を既定する３点が円周上で広い範囲に満遍なく分散していることが望ましい。したがって、３つの磁気データを成分とする３点を通る弦の長さは長い方が望ましい。そこで、新たに磁気データが入力されると、３つのデータ構造体に格納されている３つの磁気データを成分とする３点を通る円弧の弦の長さがデータ構造体の更新によって長くなるように、更新対象となるデータ構造体が選択されることが望ましい。 (2) The magnetic sensor control device for achieving the above object may further include a buffer for storing the plurality of input magnetic data. When the magnetic data is newly stored in the buffer, the selection unit is configured to store the magnetic data newly stored in the buffer among the three data structures for holding the three magnetic data as selection candidates. By updating the data, the chord length of the arc passing through the three points including the three magnetic data held in the three data structures is extended and at least not shortened at both ends of the arc. The data structure holding the magnetic data corresponding to one point may be selected, and the selected data structure may be updated with the magnetic data newly stored in the buffer.
A circle passing through three points having three magnetic data components is a circle centered on a point having an offset component. In order to make the circle closer to a circle centered on a point whose exact offset is a component, the area of the circle is large, and the three points that define the circle are evenly distributed over a wide range on the circumference. Is desirable. Accordingly, it is desirable that the length of the string passing through the three points having the three magnetic data components is longer. Therefore, when new magnetic data is input, the chord length of the arc passing through the three points having the three magnetic data stored in the three data structures as a component is increased by updating the data structure. In addition, it is desirable to select the data structure to be updated.

（３）前記選抜手段は、新たに前記磁気データが前記バッファに格納されると、前記円弧の両端の２点の前記磁気データの選抜候補として選抜されなかった前記磁気データを前記バッファから取得して前記円弧の中間点の前記磁気データの選抜候補としてもよい。
円弧の両端の磁気データが仮決定された後、円弧の両端として選抜されずバッファに蓄積されている磁気データを再び円弧の中間点の選抜候補とすることにより、オフセットを算出するために必要な磁気データの個数を低減することができる。その結果、磁気データのオフセットを算出するために必要な磁気データを収集するために必要となる、２次元磁気センサを搭載している移動体の操作量が低減されるし、オフセットの算出時間が短縮される。 (3) When the magnetic data is newly stored in the buffer, the selection means acquires the magnetic data that has not been selected as selection candidates of the magnetic data at two points at both ends of the arc from the buffer. The magnetic data may be selected at the midpoint of the arc.
After the magnetic data at both ends of the arc are tentatively determined, the magnetic data stored in the buffer that is not selected as both ends of the arc are again selected as candidates for selection of the midpoint of the arc, so that it is necessary to calculate the offset. The number of magnetic data can be reduced. As a result, the amount of operation of the moving body equipped with the two-dimensional magnetic sensor required for collecting magnetic data necessary for calculating the offset of the magnetic data is reduced, and the offset calculation time is reduced. Shortened.

（４）前記３点選抜条件は、前記データ構造体に格納された３つの前記磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の正三角形に対する歪みに相関する条件を含んでもよい。
３つの磁気データを成分とする３点を通る円は、オフセットを成分とする点を中心とする円である。その円を正確なオフセットを成分とする点を中心とする円に近づけるためには、その円を規定する３点が円周上で等間隔に分散していることが望ましい。したがって、３つの磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の正三角形に対する歪みに関して３点選抜条件を設定することが望ましい。３つの磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形が正三角形であるとき、３点が円周上で等間隔に分散していることになる。
三角形の正三角形に対する歪みは三角形のいくつかの属性に着目して定義することができる。 (4) The three-point selection condition may include a condition that correlates with a distortion with respect to an equilateral triangle having three points as vertices having three magnetic data components stored in the data structure.
A circle passing through three points having three magnetic data components is a circle centered on a point having an offset component. In order to bring the circle closer to a circle centered on a point having an accurate offset as a component, it is desirable that the three points defining the circle are dispersed at equal intervals on the circumference. Therefore, it is desirable to set a three-point selection condition for the distortion of a triangular triangle having three points with three magnetic data as components. When a triangle whose apex is three points having three magnetic data components is a regular triangle, the three points are distributed at equal intervals on the circumference.
The distortion of a triangle with respect to a regular triangle can be defined by paying attention to some attributes of the triangle.

（５−７）例えば、前記３点選抜条件は、前記三角形の内角のばらつきが予め決められた所定範囲内にあることを含んでもよい。また例えば、前記３点選抜条件は、前記三角形の辺の長さのばらつきが予め決められた所定範囲内にあることを含んでもよい。また例えば、前記３点選抜条件は、前記三角形の重心から各頂点までの距離のばらつきが予め決められた所定範囲内にあることを含んでもよい。
値のばらつきは数学的に任意に定義することができるが、条件判定に必要な計算量や処理時間や、条件判定の過程で得られた計算結果の再利用可能性などを勘案して定義することが望ましい。 (5-7) For example, the three-point selection condition may include that the variation in the inner angle of the triangle is within a predetermined range. Further, for example, the three-point selection condition may include that the variation in the length of the sides of the triangle is within a predetermined range. Further, for example, the three-point selection condition may include that the variation in distance from the center of gravity of the triangle to each vertex is within a predetermined range.
Variations in values can be arbitrarily defined mathematically, but in consideration of the amount of computation and processing time required for condition determination, and the possibility of reusing calculation results obtained in the condition determination process. It is desirable.

（８）したがって、前記３点選抜条件は、下記の２行２列の対称行列Ａの最大固有値に対する最小固有値の比の値が所定値以上であることを含むことが望ましい。

Figure 2007205944
ただし、ｐi（ｉ＝０，１，２）は前記三角形の各頂点であり、ｄ3は前記三角形の重心である。
この３点選抜条件の条件判定に必要な最大固有値及び最小固有値は、三角形の各頂点の座標値と三角形の重心の座標値から定義される２次方程式の解として求めることができるため、例えば、三角形の内角のばらつき、三角形の辺の長さのばらつき、三角形の重心から各頂点までの距離のばらつき等を３点選抜条件の条件判定に用いる場合と比較して計算量が軽減される。ばらつきの定義としては、例えば標準偏差が考えられる。 (8) Therefore, it is desirable that the three-point selection condition includes that the ratio of the minimum eigenvalue to the maximum eigenvalue of the following 2-by-2 symmetric matrix A is greater than or equal to a predetermined value.
Figure 2007205944
 Where p i (i = 0, 1, 2) is each vertex of the triangle, and d 3 is the center of gravity of the triangle.
The maximum eigenvalue and the minimum eigenvalue necessary for the condition determination of the three-point selection condition can be obtained as a solution of a quadratic equation defined from the coordinate value of each vertex of the triangle and the coordinate value of the center of gravity of the triangle. The amount of calculation is reduced as compared with the case of using the variation in the internal angle of the triangle, the variation in the length of the side of the triangle, the variation in the distance from the center of gravity of the triangle to each vertex, etc. for the condition determination of the three-point selection condition. As the definition of the variation, for example, a standard deviation can be considered.

（９）前記３点選抜条件は、前記比の値が最大であることを含んでもよい。
対称行列Ａの最大固有値に対する最小固有値の比の値が最大となる点を選抜条件とすることにより、バッファに蓄積されている複数の磁気データの中で、最も面積が大きく、最も正三角形に対する歪みが小さい三角形を形成する頂点である３点を選抜することができる。 (9) The three-point selection condition may include that the value of the ratio is the maximum.
By selecting the point at which the ratio of the minimum eigenvalue to the maximum eigenvalue of the symmetric matrix A is the maximum as the selection condition, the largest area among the plurality of magnetic data stored in the buffer and the distortion with respect to the equilateral triangle It is possible to select three points that are vertices forming a triangle with a small.

（１０）前記３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データの選抜を開始してから完了するまでの進捗状況を示す値であって前記比の値に基づいて導出される進捗値、又は前記比の値を出力する進捗値出力手段をさらに備えてもよい。
対称行列Ａの最大固有値に対する最小固有値の比の値に基づいて導出される３点選抜の進捗状況を示す進捗値あるいは、その比の値そのものが磁気センサ制御装置から出力されることにより、３点選抜が開始されてから完了するまでの進捗状況の情報を磁気センサ制御装置の外部のシステムは利用することができる。 (10) A value indicating a progress situation from the start to the completion of selection of the three magnetic data satisfying the three-point selection condition, and a progress value derived based on the ratio value, or the ratio A progress value output means for outputting the value may be further provided.
The progress value indicating the progress of the three-point selection derived based on the value of the ratio of the minimum eigenvalue to the maximum eigenvalue of the symmetric matrix A or the ratio value itself is output from the magnetic sensor control device to obtain three points. The system outside the magnetic sensor control device can use information on the progress status from the start to the completion of selection.

（１１）前記進捗値は、３つの前記データ構造体に格納されている３つの前記磁気データを成分とする３点を通る円弧の中心角に対応する角度であってもよい。   (11) The progress value may be an angle corresponding to a central angle of an arc passing through three points having the three magnetic data stored in the three data structures as components.

（１２）上記目的を達成するための磁気測定装置は、上記の磁気センサ制御装置と、２次元磁気センサと、を備える。   (12) A magnetic measurement device for achieving the above object includes the magnetic sensor control device and a two-dimensional magnetic sensor.

（１３）上記目的を達成するための磁気測定装置は、前記進捗値又は前記比の値に応じて異なる音階の音を発することにより、ユーザに前記進捗状況を報知する報知手段をさらに備えてもよい。
磁気測定装置が、進捗値又は比の値に応じて異なる音階の音を発する報知手段を備えることにより、ユーザは報知手段によって発せられる音によって前記３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データの選抜を開始してから完了するまでの進捗状況を認識することができる。 (13) The magnetic measurement apparatus for achieving the above object further includes a notifying means for notifying a user of the progress status by emitting a sound of a different scale according to the progress value or the ratio value. Good.
The magnetic measuring device includes notifying means for emitting a sound of a different scale according to the progress value or the ratio value, so that the user can select the three magnetic data satisfying the three-point selection condition by the sound emitted by the notifying means. You can recognize the progress from the start to the completion.

（１４）上記目的を達成するための磁気測定装置は、前記進捗値又は前記比の値に応じて前記進捗状況をユーザに視認させる表示手段をさらに備えてもよい。
磁気測定装置が、進捗値又は比の値に応じて３点選抜の進捗状況を表示する表示手段を備えることにより、ユーザは３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データの選抜を開始してから完了するまでの進捗状況を視認することができる。 (14) The magnetic measurement apparatus for achieving the above object may further include display means for allowing the user to visually recognize the progress status according to the progress value or the ratio value.
Since the magnetic measurement apparatus includes a display unit that displays the progress of the three-point selection according to the progress value or the ratio value, the user starts selecting the three magnetic data satisfying the three-point selection condition. You can see the progress until completion.

（１５）上記目的を達成するためのオフセット設定方法は、２次元磁気センサから順次出力される、２成分を有する複数の磁気データを入力し、入力された複数の前記磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データを選抜し、選抜された３つの前記磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出し、前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する、ことを含む。
２次元磁気センサから順次出力される磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの磁気データを選抜し、選抜された３つの磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出することにより、オフセットの算出に統計処理を用いる必要がなくなるため、効率よくオフセットを算出することができる。 (15) An offset setting method for achieving the above object is to input a plurality of magnetic data having two components sequentially output from a two-dimensional magnetic sensor, and to determine in advance from the plurality of input magnetic data. The three magnetic data satisfying the three-point selection condition are selected, a central point that is equidistant from the three points having the selected three magnetic data as components is calculated, and the central point component is calculated. Setting as an offset of the magnetic data.
Three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition are selected from magnetic data sequentially output from the two-dimensional magnetic sensor, and the points are equidistant from the three points having the selected three magnetic data as components. By calculating the center point that is, it is not necessary to use statistical processing for calculating the offset, so that the offset can be calculated efficiently.

（１６）上記目的を達成するためのオフセット設定プログラムは、２次元磁気センサから順次出力される、２成分を有する複数の磁気データを入力する入力手段と、入力された複数の前記磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データを選抜する選抜手段と、選抜された３つの前記磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出する算出手段と、前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する設定手段と、してコンピュータを機能させる。
２次元磁気センサから順次出力される磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの磁気データを選抜し、選抜された３つの磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出することにより、オフセットの算出に統計処理を用いる必要がなくなるため、効率よくオフセットを算出することができる。 (16) An offset setting program for achieving the above object includes an input means for inputting a plurality of magnetic data having two components sequentially output from a two-dimensional magnetic sensor, and a plurality of the input magnetic data. A selection means for selecting the three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition, and a calculation for calculating a central point that is a point equidistant from the three points having the selected three magnetic data as components. The computer functions as means and setting means for setting the component of the center point as the offset of the magnetic data.
Three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition are selected from magnetic data sequentially output from the two-dimensional magnetic sensor, and the points are equidistant from the three points having the selected three magnetic data as components. By calculating the center point that is, it is not necessary to use statistical processing for calculating the offset, so that the offset can be calculated efficiently.

尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、又はそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、本発明は、磁気センサ制御装置としてだけでなく、磁気センサ制御装置と２次元磁気センサとを組み合わせた磁気測定装置としても、磁気センサ制御方法としても、磁気センサ制御プログラムとしても特定可能である。   Each function of the plurality of means provided in the present invention is realized by hardware resources whose functions are specified by the configuration itself, hardware resources whose functions are specified by a program, or a combination thereof. Further, the functions of the plurality of means are not limited to those realized by hardware resources that are physically independent of each other. The present invention can be specified not only as a magnetic sensor control device but also as a magnetic measurement device combining a magnetic sensor control device and a two-dimensional magnetic sensor, as a magnetic sensor control method, or as a magnetic sensor control program. is there.

以下、本発明の実施の形態を以下の順に説明する。
Ａ．第一の実施形態
［１．全体説明］
１−１．基本原理
１−２．ハードウェア構成
１−３．ソフトウェア構成
［２．処理の流れ］
２−１．バッファ更新
２−２．１点目の選抜候補仮決定
２−３．２点目の選抜候補仮決定
２−４．３点の選抜
・３点の更新
・３点選抜条件
・選抜検証
・オフセットの設定
Ｂ．第二の実施形態 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in the following order.
A. First embodiment [1. Overall explanation]
1-1. Basic principle 1-2. Hardware configuration 1-3. Software configuration [2. Process flow]
2-1. Buffer update 2-2.1 point selection candidate tentative decision 2-3. Second point selection candidate tentative decision 2-4.3 point selection ・ 3 point update ・ 3 point selection condition ・ Selection verification ・ Offset Setting B. Second embodiment

［１．全体説明］
１−１．基本原理
はじめに本実施形態が利用する基本原理について説明する。
本実施形態では、２次元磁気センサの出力に含まれる、それが搭載されている移動体の着磁成分と磁気センサ自体の測定誤差を打ち消すためのオフセットを設定する。オフセットを求めるためには、２次元磁気センサの出力である磁気データを成分とするベクトル平面内の点の集合が近似する円を特定する。この円を方位円というものとする。方位円の中心点の成分がオフセットであり、その半径が磁界の強さである。２次元磁気センサを用いたキャリブレーションでは、２次元磁気センサが搭載されている移動体の回転軸の向きが鉛直方向に一定に保たれた状態で、移動体が回転する際に収集される磁気データが必要とされる。２次元磁気センサの出力自体に計測誤差があるため、２次元磁気センサが搭載された移動体が一定の磁界でｘ軸センサ及びｙ軸センサの両方の感度方向と垂直な軸を中心に回転しても、磁気データを成分とする点の集合は円周にはならない。本実施形態では、磁気データを成分とする３点を選抜し、選抜された３点から、それらを通る円周の中心点と半径とを求め、求めた円周の中心をオフセットとして設定する。この方法でオフセットに含まれる２次元磁気センサ自体の計測誤差による誤差を低減するためには、２次元磁気センサ自体の計測誤差が含まれている３つの磁気データを成分とする３点を、それら３点を通る円周上で広い範囲で満遍なく分散するように選抜することが重要である。 [1. Overall explanation]
1-1. Basic Principle First, the basic principle used by the present embodiment will be described.
In the present embodiment, an offset is set for canceling the magnetization component of the moving body on which the two-dimensional magnetic sensor is mounted and the measurement error of the magnetic sensor itself, which are included in the output of the two-dimensional magnetic sensor. In order to obtain the offset, a circle that approximates a set of points in a vector plane whose component is magnetic data that is the output of the two-dimensional magnetic sensor is specified. This circle is called an azimuth circle. The component of the center point of the azimuth circle is an offset, and the radius is the strength of the magnetic field. In calibration using a two-dimensional magnetic sensor, magnetism collected when the moving body rotates while the direction of the rotation axis of the moving body on which the two-dimensional magnetic sensor is mounted is kept constant in the vertical direction. Data is needed. Since there is a measurement error in the output of the two-dimensional magnetic sensor itself, the moving body on which the two-dimensional magnetic sensor is mounted rotates around the axis perpendicular to the sensitivity direction of both the x-axis sensor and the y-axis sensor with a constant magnetic field. However, the set of points whose components are magnetic data is not a circle. In the present embodiment, three points having magnetic data as a component are selected, a center point and a radius of a circumference passing through the selected three points are obtained, and the obtained center of the circumference is set as an offset. In order to reduce the error due to the measurement error of the two-dimensional magnetic sensor itself included in the offset by this method, three points including three magnetic data including the measurement error of the two-dimensional magnetic sensor itself as components are used. It is important to select so that it is evenly distributed over a wide range on the circumference passing through the three points.

図２は、２次元磁気センサの出力である磁気データを成分とする３点を通る方位円（実線）と、計測誤差がない理想２次元磁気センサの磁気データを成分とする無数の点の集合である真の方位円（破線）との関係を示している。２次元磁気センサの磁気データを成分とする３点がそれらを通る円周上の狭い範囲に分布しているとき、それらの３点から求まる方位円の中心（×）と、求めるべき理想２次元磁気センサの真の方位円の中心（＋）との距離は、図２（Ａ）に示すように大きくなる。これに対し、２次元磁気センサの磁気データを成分とする３点がそれらを通る円周上の広い範囲に満遍なく分布しているとき、それらの３点から求まる方位円の中心（×）と、求めるべき理想２次元磁気センサの真の方位円の中心（＋）との距離は、図２（Ｂ）に示すように小さくなる。２次元磁気センサの磁気データを成分とする３点がそれらを通る円周で等間隔に分布しているとき、すなわちそれら３点を頂点とする三角形が正三角形になるとき、オフセットの誤差を最も小さくすることができる。したがって、本実施形態では、磁気データを成分とする３点を、それらを頂点とする三角形の正三角形に対する歪みが特定のしきい値より小さくなるように選抜する。   FIG. 2 shows an azimuth circle (solid line) that passes through three points whose components are magnetic data, which is the output of a two-dimensional magnetic sensor, and an infinite number of points, whose components are magnetic data of an ideal two-dimensional magnetic sensor that has no measurement error. It shows the relationship with the true azimuth circle (dashed line). When the three points whose components are magnetic data of a two-dimensional magnetic sensor are distributed in a narrow range on the circumference passing through them, the center of the azimuth circle (×) obtained from these three points and the ideal two-dimensional to be obtained The distance from the center (+) of the true azimuth circle of the magnetic sensor increases as shown in FIG. On the other hand, when the three points having the magnetic data of the two-dimensional magnetic sensor as components are uniformly distributed over a wide range passing through them, the center (×) of the azimuth circle obtained from those three points, The distance from the center (+) of the true azimuth circle of the ideal two-dimensional magnetic sensor to be obtained becomes small as shown in FIG. When the three points whose components are magnetic data of the two-dimensional magnetic sensor are distributed at equal intervals around the circumference passing through them, that is, when the triangle having the three points as vertices becomes an equilateral triangle, the offset error is the most. Can be small. Therefore, in this embodiment, the three points having magnetic data as components are selected so that the distortion of the triangle having the apex as a vertex is smaller than a specific threshold value.

ここで、予め３点を選抜し、選抜された３点を通る円周を求め、その円周からオフセットを求める本実施形態の方法と、４点以上の多数の点の集合に近似の円周を統計的手法によって求め、その円周からオフセットを求める方法とを比較しておく。統計的手法を用いる方法では、磁気データを成分とする点が偏在していたり、母集団に特異な磁気データが含まれていれば、それらの点から求まる方位円の中心は真の方位円の中心から大きくずれる。したがって、統計的手法を用いてオフセットの誤差を低減しようとすれば、統計的手法によって方位円を求める母集団のばらつきを検証したり、母集団を選抜する必要がある。本実施形態の方法では、適正な３点を選抜することができれば、計算量の多い統計的手法を用いずとも、統計的手法を用いた方法によって得られるオフセットの精度に遜色のない精度のオフセットを求めることができる。   Here, three points are selected in advance, the circumference passing through the selected three points is obtained, and the method of this embodiment for obtaining an offset from the circumference, and the circumference approximate to a set of a large number of four or more points Is obtained by a statistical method and compared with a method for obtaining an offset from the circumference. In the method using the statistical method, if the points with magnetic data as components are unevenly distributed or the magnetic population includes unique magnetic data, the center of the azimuth circle obtained from these points is the true azimuth circle. Deviation from the center. Therefore, if it is intended to reduce the error of the offset by using a statistical method, it is necessary to verify the variation of the population for obtaining the azimuth circle by the statistical method or select the population. In the method of the present embodiment, if appropriate three points can be selected, an offset with an accuracy comparable to the offset accuracy obtained by the method using the statistical method can be used without using a statistical method with a large amount of calculation. Can be requested.

１−２．ハードウェア構成
図３は、本発明が適用される移動体の一例である携帯型電話機３の外観を示す模式図である。携帯型電話機３には２次元磁気センサ４が搭載されている。２次元磁気センサは互いに直交するｘ、ｙの２方向の磁界のベクトル成分を検出することによって磁界の方向及び強さを検出する。携帯型電話機３のディスプレイ２には、文字や画像の各種情報が表示される。例えば、ディスプレイ２には、地図と、方位を示す矢印や文字が表示される。 1-2. Hardware Configuration FIG. 3 is a schematic diagram showing an appearance of a mobile phone 3 which is an example of a mobile body to which the present invention is applied. The mobile phone 3 is equipped with a two-dimensional magnetic sensor 4. A two-dimensional magnetic sensor detects the direction and strength of a magnetic field by detecting vector components of magnetic fields in two directions x and y orthogonal to each other. Various information such as characters and images is displayed on the display 2 of the mobile phone 3. For example, the display 2 displays a map and an arrow or character indicating the direction.

図４は、本発明が適用される２次元磁気センサ４と磁気センサ制御装置１とを備える磁気測定装置を搭載した携帯型電話機３のハードウェア構成を示すブロック図である。２次元磁気センサ４は、様々な移動体に搭載され、地磁気による磁界ベクトルのｘ方向成分、ｙ方向成分をそれぞれ検出するｘ軸センサ３０とｙ軸センサ３２とを備えている。ｘ軸センサ３０、ｙ軸センサ３２は、いずれも磁気抵抗素子、ホール素子等で構成され、指向性のある１次元磁気センサであればどのようなものであってもよい。ｘ軸センサ３０及びｙ軸センサ３２は、それぞれの感度方向が互いに直交するように固定されている。ｘ軸センサ３０及びｙ軸センサ３２の出力は、時分割して磁気センサＩ／Ｆ（Inter Face）２２に入力される。磁気センサＩ／Ｆ２２では、ｘ軸センサ３０及びｙ軸センサ３２からの入力が増幅された後にＡＤ変換される。磁気センサＩ／Ｆ２２から出力されるディジタルの磁気データは、バス５を介して磁気センサ制御装置１に入力される。   FIG. 4 is a block diagram showing a hardware configuration of a mobile phone 3 equipped with a magnetic measurement device including the two-dimensional magnetic sensor 4 and the magnetic sensor control device 1 to which the present invention is applied. The two-dimensional magnetic sensor 4 is mounted on various moving bodies and includes an x-axis sensor 30 and a y-axis sensor 32 that respectively detect an x-direction component and a y-direction component of a magnetic field vector due to geomagnetism. The x-axis sensor 30 and the y-axis sensor 32 are both configured by magnetoresistive elements, Hall elements, etc., and may be any one as long as they are directional one-dimensional magnetic sensors. The x-axis sensor 30 and the y-axis sensor 32 are fixed so that their sensitivity directions are orthogonal to each other. The outputs of the x-axis sensor 30 and the y-axis sensor 32 are time-divisionally input to a magnetic sensor I / F (Inter Face) 22. In the magnetic sensor I / F 22, the inputs from the x-axis sensor 30 and the y-axis sensor 32 are amplified and then AD converted. Digital magnetic data output from the magnetic sensor I / F 22 is input to the magnetic sensor control device 1 via the bus 5.

磁気センサ制御装置１は、ＣＰＵ４０とＲＯＭ４２とＲＡＭ４４とを備えている所謂コンピュータである。ＣＰＵ４０は、例えば携帯型電話機３等の移動体の全体制御を司るプロセッサである。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４０によって実行される磁気センサ制御プログラムや、移動体の機能を実現するための種々のプログラム、例えばナビゲーションプログラムが格納されている、不揮発性の記憶媒体である。ＲＡＭ４４はＣＰＵ４０の処理対象となるデータを一時的に保持する揮発性の記憶媒体である。尚、磁気センサ制御装置１と２次元磁気センサ４とを１チップの磁気測定装置として構成することもできる。   The magnetic sensor control device 1 is a so-called computer including a CPU 40, a ROM 42, and a RAM 44. The CPU 40 is a processor that controls the entire mobile body such as the mobile phone 3. The ROM 42 is a non-volatile storage medium that stores a magnetic sensor control program executed by the CPU 40 and various programs for realizing the function of the moving body, for example, a navigation program. The RAM 44 is a volatile storage medium that temporarily holds data to be processed by the CPU 40. The magnetic sensor control device 1 and the two-dimensional magnetic sensor 4 can be configured as a one-chip magnetic measurement device.

アンテナ１３及び通信部１４は、基地局と携帯型電話機３とで通信を行うための回路である。
音声処理部１８は、マイクロホン１６から入力されるアナログ音声信号のＡＤ変換と、スピーカ５０にアナログ音声信号を出力するためのＤＡ変換を行う回路である。
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を処理し、現在位置の緯度経度を出力する回路である。
操作部４８は、文字入力キーを兼ねたダイヤルキー、カーソルキー等を備える。
表示手段としての表示部５４は、ＬＣＤ等のディスプレイ２、図示しない表示制御回路等で構成され、携帯型電話機３の動作モードに応じた各種画面をディスプレイ２に表示する。
報知手段としての報知部５８は、図示しない音源回路、着信音スピーカ５９、バイブレータ、ＬＥＤ等を備え、着信やキャリブレーションの進捗状況をユーザに報知する。キャリブレーションの進捗状況はディスプレイ２に角度やプログレスバーを表示することによってユーザに視認させる構成であってもよい。 The antenna 13 and the communication unit 14 are circuits for performing communication between the base station and the mobile phone 3.
The audio processing unit 18 is a circuit that performs AD conversion of an analog audio signal input from the microphone 16 and DA conversion for outputting the analog audio signal to the speaker 50.
The GPS receiver 41 is a circuit that processes GPS radio waves from GPS satellites and outputs the latitude and longitude of the current position.
The operation unit 48 includes a dial key that also serves as a character input key, a cursor key, and the like.
The display unit 54 as a display means includes a display 2 such as an LCD, a display control circuit (not shown), and the like, and displays various screens according to the operation mode of the mobile phone 3 on the display 2.
The notification unit 58 as a notification unit includes a sound source circuit, a ring tone speaker 59, a vibrator, an LED, and the like (not shown), and notifies the user of the progress of incoming calls and calibration. The calibration progress may be configured such that the user can visually recognize the progress by displaying an angle or a progress bar on the display 2.

１−３．ソフトウェア構成
図５は、磁気センサ制御プログラム９０の構成を示すブロック図である。磁気センサ制御プログラム９０は、ナビゲーションプログラム９８に方位データを提供するためのプログラムであって、ＲＯＭ４２に格納されている。方位データは地磁気の方向を示す２次元ベクトルデータである。ＣＰＵ４０が磁気センサ制御プログラム９０を実行するとき、ＣＰＵ４０、ＲＡＭ４４及びＲＯＭ４２は磁気センサ制御装置として機能する。磁気センサ制御プログラム９０は、バッファ管理モジュール９２、オフセット設定モジュール９４、方位演算モジュール９６等のモジュール群で構成されている。 1-3. Software Configuration FIG. 5 is a block diagram showing the configuration of the magnetic sensor control program 90. The magnetic sensor control program 90 is a program for providing azimuth data to the navigation program 98 and is stored in the ROM 42. The azimuth data is two-dimensional vector data indicating the direction of geomagnetism. When the CPU 40 executes the magnetic sensor control program 90, the CPU 40, the RAM 44, and the ROM 42 function as a magnetic sensor control device. The magnetic sensor control program 90 is composed of a module group such as a buffer management module 92, an offset setting module 94, and an azimuth calculation module 96.

バッファ管理モジュール９２は、２次元磁気センサ４から順次入力する磁気データをオフセット演算に用いるためにバッファに蓄積するプログラム部品であって、ＣＰＵ４０を入力手段として機能させる。磁気センサ４から順次入力される磁気データを順次選抜にかけ、選抜されなかった磁気データを廃棄することもできる。しかし、２点目までの選抜条件と３点目の選抜条件とが異なれば、２点目までの点として選抜されなかった磁気データであっても、３点目として選抜され得る。したがって、バッファ管理モジュール９２が管理するバッファは、単に入力タイミングと処理タイミングのずれを緩衝するだけではなく、一度は選抜されなかった磁気データを再度選抜候補として利用可能にする目的でも利用される。尚、このバッファはハードウェアで構成されてもよいし、ソフトウェアで構成されてもよい。   The buffer management module 92 is a program component that stores magnetic data sequentially input from the two-dimensional magnetic sensor 4 in a buffer for use in offset calculation, and causes the CPU 40 to function as input means. The magnetic data sequentially input from the magnetic sensor 4 can be sequentially selected, and the magnetic data that has not been selected can be discarded. However, if the selection conditions up to the second point are different from the selection conditions of the third point, even the magnetic data that was not selected as the points up to the second point can be selected as the third point. Therefore, the buffer managed by the buffer management module 92 is used not only for buffering the difference between the input timing and the processing timing but also for the purpose of making magnetic data that has not been selected once available again as a selection candidate. The buffer may be configured by hardware or software.

オフセット設定モジュール９４は、バッファ管理モジュール９２によって保持されている磁気データから３つの磁気データを選抜し、選抜された３つの磁気データからオフセットを算出し、算出したオフセットを設定するプログラム部品であって、ＣＰＵ４０を選抜手段、算出手段、設定手段及び進捗値出力手段として機能させる。   The offset setting module 94 is a program component that selects three magnetic data from the magnetic data held by the buffer management module 92, calculates an offset from the selected three magnetic data, and sets the calculated offset. The CPU 40 functions as selection means, calculation means, setting means, and progress value output means.

方位演算モジュール９６は、磁気センサ４から順次入力される磁気データと、設定されているオフセットとを用いて方位データを生成するプログラム部品である。具体的には、方位演算モジュール９６は、２次元ベクトルデータである磁気データの各成分からオフセットデータの各成分を引き算して得られる２成分を方位データとして出力する。   The azimuth calculation module 96 is a program component that generates azimuth data using magnetic data sequentially input from the magnetic sensor 4 and a set offset. Specifically, the azimuth calculation module 96 outputs two components obtained by subtracting each component of the offset data from each component of the magnetic data, which is two-dimensional vector data, as azimuth data.

ナビゲーションプログラム９８は、目的地までの誘導経路を探索し、地図上に誘導経路を表示する周知のプログラムである。地図の認識のし易さから、地図は現実の方位に地図上の方位が一致するように画面表示される。したがって例えば、携帯型電話機３が回転すると、ディスプレイ２に表示される地図は地面に対して回転しないようにディスプレイ２に対して回転する。このような地図の表示処理に方位データが用いられる。もちろん、方位データは、単に東西南北を文字や矢印で表示するためにのみ用いられてもよい。ナビゲーションプログラム９８が起動されると、キャリブレーションのために例えば携帯型電話機３を水平な姿勢を保ちながら回転させるようにユーザに案内され、キャリブレーションが開始される。キャリブレーションが開始されるとオフセット更新要求が発生し、後述のバッファ更新処理及びオフセット設定処理が実行される。   The navigation program 98 is a well-known program that searches for a guidance route to a destination and displays the guidance route on a map. For ease of map recognition, the map is displayed on the screen so that the orientation on the map matches the actual orientation. Therefore, for example, when the mobile phone 3 rotates, the map displayed on the display 2 rotates with respect to the display 2 so as not to rotate with respect to the ground. Direction data is used for such map display processing. Of course, the azimuth data may be used only for displaying east, west, south, and north with characters or arrows. When the navigation program 98 is activated, for example, the user is guided to rotate the mobile phone 3 while maintaining a horizontal posture for calibration, and calibration is started. When calibration is started, an offset update request is generated, and a buffer update process and an offset setting process described later are executed.

［処理の流れ］
２−１．バッファ更新
図６は、バッファ更新の処理の流れを示すフローチャートである。図６に示す処理は、オフセットの更新要求が発生したときにＣＰＵ４０がバッファ管理モジュール９２を実行することによって進行する。
ステップＳ１００では、オフセットの算出に用いられる複数の磁気データを蓄積するためのバッファが初期化される。具体的には例えば、ＲＡＭ４４のバッファエリアに格納されているデータが削除される。 [Process flow]
2-1. Buffer Update FIG. 6 is a flowchart showing the flow of buffer update processing. The process shown in FIG. 6 proceeds when the CPU 40 executes the buffer management module 92 when an offset update request is generated.
In step S100, a buffer for storing a plurality of magnetic data used for offset calculation is initialized. Specifically, for example, data stored in the buffer area of the RAM 44 is deleted.

ステップＳ１０２では、磁気センサ４からの新たな磁気データの入力が待たれる。
磁気センサ４から新たな磁気データの入力があると、バッファの更新必要性が判定される（ステップＳ１０４）。携帯型電話機３がほとんど動いていない状況において、短い時間間隔で順次磁気センサ４から入力があると、連続入力される２つの磁気データを成分とする２点間の距離が近くなる。互いの距離が近い２点がオフセットを求めるために必要となる３点に含まれることは望まれない。また、磁気データを成分とする各点の距離が互いに近い複数の磁気データが限られた容量のバッファに格納されることは、メモリ資源の浪費であるし、無駄なバッファの更新処理を発生させる。そこで、バッファの更新必要性が次のように判定される。例えば、直前に入力された磁気データを成分とする点と最後に入力された磁気データを成分とする点との距離があるしきい値より小さければ、バッファの更新必要性がないと判定され、最後に入力された磁気データはバッファに格納されることなく破棄される。そうでない場合、バッファの更新必要性があると判定される。その結果例えば、図７に示す順序で磁気データの入力があったときには、黒丸で表された磁気データはバッファに格納されず、白丸で表された磁気データはバッファに格納されることになる。尚、図７では磁気データの入力順序が白丸及び黒丸の添え字で表されている。 In step S102, input of new magnetic data from the magnetic sensor 4 is awaited.
When new magnetic data is input from the magnetic sensor 4, it is determined whether the buffer needs to be updated (step S104). In the situation where the mobile phone 3 is hardly moving, if there is an input from the magnetic sensor 4 sequentially at short time intervals, the distance between two points having two magnetic data that are continuously input as components becomes close. It is not desired that two points that are close to each other are included in the three points that are necessary for obtaining the offset. In addition, storing a plurality of magnetic data whose magnetic data components are close to each other in a buffer having a limited capacity is a waste of memory resources and causes unnecessary buffer update processing. . Therefore, the necessity for updating the buffer is determined as follows. For example, if the distance between the point having the magnetic data input immediately before and the point having the magnetic data input last as the component is smaller than a certain threshold value, it is determined that there is no need to update the buffer. The last input magnetic data is discarded without being stored in the buffer. Otherwise, it is determined that there is a need to update the buffer. As a result, for example, when magnetic data is input in the order shown in FIG. 7, the magnetic data represented by black circles is not stored in the buffer, and the magnetic data represented by white circles is stored in the buffer. In FIG. 7, the input order of magnetic data is represented by white circles and black circles.

上記の判定条件に加えてさらに次の条件を加えてバッファの更新要否を判定すると、キャリブレーションの成功確率を上げることができる。ここでバッファに格納されたＮqmax個のデータ列をｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1とし、集合Ｑを、Ｑ＝｛qi| 0 ≦ i ≦ Nqmax-1｝とする。
追加的な更新条件：あるしきい値qminに対し、磁気データを成分とする点ｑが、i < Nqmax-1なる全てのｉについて||q-qi||2 > qminを満たすときに限り、最後の磁気データを格納してバッファを更新する。
バッファの更新必要性があると判定されると、バッファが更新される（ステップＳ１０６）。更新アルゴリズムは例えばＦＩＦＯ（First In First Out）とする。 If the following conditions are further added to the above determination conditions to determine whether or not the buffer needs to be updated, the probability of successful calibration can be increased. Here, N qmax data strings stored in the buffer are q 0 , q 1 ,... Q Nqmax−1 , and the set Q is Q = {q i | 0 ≦ i ≦ N qmax −1}. .
Additional update condition: When a point q having magnetic data as a component satisfies || qq i || 2 > q min for all i satisfying i <N qmax −1 for a certain threshold value q min As long as the last magnetic data is stored, the buffer is updated.
If it is determined that there is a need to update the buffer, the buffer is updated (step S106). The update algorithm is, for example, FIFO (First In First Out).

２−２．１点目の選抜候補仮決定
図１は、オフセット設定の処理の流れを示すフローチャートである。図１に示す処理は、オフセットの更新要求が発生したときにＣＰＵ４０がオフセット設定モジュール９４を実行することによって進行する。尚、オフセット設定モジュール９４の実行によって以下に述べる処理が進行している時には、バッファ管理モジュール９２による処理がマルチタスク環境で並行して進行している。 FIG. 1 is a flowchart showing a flow of offset setting processing. The processing shown in FIG. 1 proceeds when the CPU 40 executes the offset setting module 94 when an offset update request is generated. When the processing described below is progressing by executing the offset setting module 94, the processing by the buffer management module 92 is proceeding in parallel in the multitasking environment.

ステップＳ２００では、選抜候補が全て破棄される初期化が実行される。具体的には、オフセット設定モジュール９４によって宣言される、選抜候補を格納するための３つのデータ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2がリセットされるとともに、バッファも初期化される。データ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2には、追って説明があるように、３点目までが選抜されてオフセットが設定されるまで、選抜候補としての磁気データが格納される。それぞれのデータ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2は、それぞれ磁気データの２成分を格納するための２つの変数からなる配列である。 In step S200, initialization for discarding all selection candidates is executed. Specifically, the three data structures p 0 , p 1 and p 2 for storing selection candidates declared by the offset setting module 94 are reset and the buffer is also initialized. In the data structures p 0 , p 1 and p 2 , as will be described later, magnetic data as selection candidates is stored until the third point is selected and an offset is set. Each data structure p 0 , p 1 , p 2 is an array composed of two variables for storing two components of magnetic data.

ステップＳ２０２では、前述したバッファの更新が待たれる。
バッファが更新されると、１点目の選抜候補が仮決定される（ステップＳ２０４）。すなわち、バッファ初期化（ステップＳ２００）後に最初に入力された磁気データが１点目の選抜候補となる。１点目の選抜候補はデータ構造体ｐ0に格納される。尚、１点目の選抜候補が格納されるデータ構造体ｐ0は、追って説明があるように更新される可能性があるため、この処理では１点目の選抜候補が仮決定されているに過ぎない。 In step S202, the above-described buffer update is awaited.
When the buffer is updated, the first selection candidate is provisionally determined (step S204). That is, the magnetic data input first after the buffer initialization (step S200) is the first selection candidate. The first selection candidate is stored in the data structure p 0 . Since the data structure p 0 in which the first selection candidate is stored may be updated as described later, the first selection candidate is provisionally determined in this process. Not too much.

２−３．２点目の選抜候補仮決定
ステップＳ２０６では、再びバッファの更新が待たれる。
バッファが再び更新されると、２点目の選抜候補が仮決定される（ステップＳ２０８）。すなわち、バッファ初期化（ステップＳ２００）後に２番目に入力された磁気データが２点目の選抜候補となる。２点目の選抜候補はデータ構造体ｐ1に格納される。尚、２点目の選抜候補が格納されるデータ構造体ｐ1も、追って説明があるように更新される可能性があるため、この処理では２点目の選抜候補が仮決定されているに過ぎない。 2-3. Temporary Selection Candidate Selection for Second Point In step S206, buffer update is awaited again.
When the buffer is updated again, the second selection candidate is provisionally determined (step S208). That is, the second input magnetic data after buffer initialization (step S200) becomes the second selection candidate. The second selection candidate is stored in the data structure p 1 . Since the data structure p 1 in which the second selection candidate is stored may be updated as described later, the second selection candidate is temporarily determined in this process. Not too much.

２−４．３点の選抜
・３点の更新
ステップＳ２１０では、再びバッファの更新が待たれる。
バッファが再び更新されると、ステップＳ２１２では、円弧の端を更新すべきか判定される。３点選抜条件によって選抜される候補として保持するため、最後に入力されバッファに最後に格納された磁気データを、現に存在している３点目までの選抜候補のいずれを更新して保持するか決定される（尚、３点選抜条件を用いた選抜が実行されていなければ、２点目までの選抜候補が存在しているだけであるが、実行される処理内容は同じである）。すなわち、最後に入力されバッファに最後に格納された磁気データがいずれのデータ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2に格納されるかが決定される。なぜならば、データ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2は意味づけが次のように異なるデータ構造体だからである。 2-4.3 Selection of points-Update of 3 points In step S210, buffer update is awaited again.
When the buffer is updated again, in step S212, it is determined whether the end of the arc should be updated. In order to hold as a candidate to be selected according to the three-point selection condition, which of the selection candidates up to the third existing point is updated and held for the magnetic data last input and stored last in the buffer (If selection using the three-point selection condition has not been executed, only selection candidates up to the second point exist, but the processing content to be executed is the same). That is, it is determined in which data structure p 0 , p 1 , p 2 the magnetic data last input and stored last in the buffer is stored. This is because the data structures p 0 , p 1 , and p 2 have different meanings as follows.

データ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2に格納される磁気データを成分とする３点は、それらが同一直線上にない限りにおいて、それらを通る円弧を一義的に規定する。データ構造体ｐ0、ｐ1はその円弧の両端の点の成分である磁気データを格納するデータ構造体として意味づけされている。データ構造体ｐ2はその円弧の中間点の成分である磁気データを格納するデータ構造体として意味づけされている。したがって、３点目が選抜されるまで、３点目までの選抜候補を保持するために、最後に入力されバッファに最後に格納された磁気データがいずれのデータ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2に格納されるかが決定されなければならない。 The three points whose components are magnetic data stored in the data structures p 0 , p 1 , and p 2 uniquely define an arc passing through them as long as they are not on the same straight line. The data structures p 0 and p 1 are meant as data structures that store magnetic data that are components of points at both ends of the arc. The data structure p 2 is meant as a data structure that stores magnetic data that is a component at the midpoint of the arc. Therefore, until the third point is selected, in order to hold the selection candidates up to the third point, the magnetic data last input and stored last in the buffer is any data structure p 0 , p 1 , p Whether it is stored in 2 must be determined.

ところで、データ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2に対して意味づけがこのようにされているのは、次の理由による。選抜候補である３点は、選抜候補の３点を通る方位円の円周上に位置することになる。前述したとおり、方位円を求めるために用いられる３点が、それらの３点を通る円周上で広い範囲に満遍なく分散しているほど、オフセットの誤差は小さくなる。したがって、選抜候補である３点を通る円弧の弦の長さがある程度までは長いほど、オフセットの誤差は小さくなり、その弦の長さが短すぎるとオフセットの誤差が大きくなる。このため、選抜候補である３点を通る円弧の弦の長さがある程度までは長くなるように、磁気データがバッファに格納される度に、３点目までの選抜候補を更新することが望ましい。 By the way, the reason why the meaning is given to the data structures p 0 , p 1 and p 2 is as follows. The three selection candidates are located on the circumference of the azimuth circle passing through the three selection candidates. As described above, the offset error becomes smaller as the three points used for obtaining the azimuth circle are evenly distributed over a wide range on the circumference passing through the three points. Accordingly, the longer the chord length of the arc passing through the three selection candidates is, the smaller the offset error becomes. If the chord length is too short, the offset error becomes larger. For this reason, it is desirable to update the selection candidates up to the third point each time the magnetic data is stored in the buffer so that the chord length of the arc passing through the three points that are selection candidates is increased to some extent. .

図８は選抜候補の３点の更新を説明するための模式図である。今、データ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2に図８（Ｂ）に示す磁気データが格納されているものとする。（図８に示す１、４、５、６の各数字は、バッファへの格納順を管理するための数字であって、その数字でバッファ内で管理されている磁気データが各データ構造体に格納されていることを意味している。ここでは各数字で管理されている磁気データを磁気データ１、磁気データ４、磁気データ５、磁気データ６ということにする。）この状態では、選抜候補の３点を通る円弧の弦は、磁気データ１を成分とする点と磁気データ５を成分とする点とを結ぶ線分（破線）である。次に、磁気データ６がバッファに格納されたとする。このとき、３つの磁気データを成分とする３点が通る円弧の弦は、ｐ0、ｐ1、ｐ2の定義によれば、ｐ1に格納されている磁気データを成分とする点とｐ0に格納されている磁気データを成分とする点との距離として算出される。したがって、仮に、磁気データ６を成分とする点の、磁気データ１、４、５を成分とする３点に対する位置関係が図８（Ａ）に示す状態だとすれば、ｐ0に格納されている選抜候補を更新しなければ、円弧の弦が長くなったという計算結果は得られない。また仮に、磁気データ６が円弧の弦を長くしない値である場合には、ｐ2に格納されている選抜候補を更新しなければ、計算結果としては円弧の弦は短くなるため、ｐ2に格納されている選抜候補を更新する必要がある。 FIG. 8 is a schematic diagram for explaining the update of three selection candidates. Now, it is assumed that the magnetic data shown in FIG. 8B is stored in the data structures p 0 , p 1 and p 2 . (The numbers 1, 4, 5, and 6 shown in FIG. 8 are numbers for managing the storage order in the buffer, and the magnetic data managed in the buffer by that number is stored in each data structure. Here, the magnetic data managed by each number is referred to as magnetic data 1, magnetic data 4, magnetic data 5, and magnetic data 6.) In this state, selection candidates The arc chord passing through the three points is a line segment (broken line) connecting a point having the magnetic data 1 as a component and a point having the magnetic data 5 as a component. Next, it is assumed that the magnetic data 6 is stored in the buffer. At this time, an arc chord through which three points having three magnetic data components pass is defined as p 0 , p 1 , and p 2 , and a point having the magnetic data stored in p 1 as a component and p It is calculated as a distance from a point having magnetic data stored in 0 as a component. Therefore, if the positional relationship between the point having the magnetic data 6 as a component and the three points having the magnetic data 1, 4, and 5 as the components is in the state shown in FIG. 8A, it is stored in p 0. If the selected candidate is not updated, the calculation result that the chord of the arc has become long cannot be obtained. Also if, when the magnetic data 6 has a value which does not lengthen the arc chord, unless update the selection candidate stored in the p 2, to become shorter arc strings as the calculation result, the p 2 The stored selection candidates need to be updated.

３つの磁気データを成分とする３点を通る円弧の弦が更新毎に少なくとも短くならず最も効率よく伸張される条件は、次のように導かれる。バッファに最後に格納された磁気データをｑとする。ｐ0、ｐ1、ｐ2は、ここでは各データ構造体に格納されている磁気データとする。図９では、ｑ、ｐ0、ｐ1、ｐ2を成分とする点が黒丸で表され、それらの３点を通る方位円が実線で表されている。ｑによって、選抜候補である３点を通る円弧の弦が長くなるとき、次式（３）、（４）が成立する。

Figure 2007205944
The condition that the chord of the circular arc passing through the three points having the three magnetic data components is expanded at least efficiently without being shortened at each update is derived as follows. Let q be the last magnetic data stored in the buffer. Here, p 0 , p 1 , and p 2 are magnetic data stored in each data structure. In FIG. 9, points having q, p 0 , p 1 and p 2 as components are represented by black circles, and azimuth circles passing through these three points are represented by solid lines. When the chord of the arc passing through the three points that are selection candidates becomes longer due to q, the following expressions (3) and (4) are established.
Figure 2007205944

式（３）が成り立つ場合、ｐ1をｑで更新することによって弦を延長することができる。式（４）が成り立つ場合、ｐ0をｑで更新することによって弦を延長することができる。これらの何れでもない場合、弦は延長されない。 If equation (3) holds, the string can be extended by updating p 1 with q. If equation (4) holds, the string can be extended by updating p 0 with q. If none of these are present, the string is not extended.

ステップＳ２１４では、上記のようにして決定された、更新すべき選抜候補が、バッファに最後に格納された磁気データで更新される。その結果、例えば図８（Ｂ）に示す磁気データが格納されていたデータ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2は、図８（Ｃ）に示すように更新される。 In step S214, the selection candidate to be updated, determined as described above, is updated with the magnetic data stored last in the buffer. As a result, for example, the data structures p 0 , p 1 , and p 2 storing the magnetic data shown in FIG. 8B are updated as shown in FIG. 8C.

・３点選抜条件
バッファに格納されている磁気データを全て３点目の選抜候補とした選抜が試行される。このとき、バッファが全て埋めつくされている必要は必ずしもない。３点目が選抜されるとき、図１１に示されるように、２点目までの選抜候補としては決定されなかった磁気データ（仮決定されたがその後に棄却されたものも含まれる。）が、３点目の選抜候補として順次選抜にかけられる。図１１では、バッファで磁気データの入力順を管理するための識別子が０〜Nqmax−１までの数字で示されている。小さい数字ほど、先に入力された磁気データが格納されるデータ構造体を表している。 -Three-point selection condition All the magnetic data stored in the buffer are tried to be selected as the third selection candidate. At this time, it is not always necessary that all the buffers are filled. When the third point is selected, as shown in FIG. 11, magnetic data that has not been determined as a selection candidate up to the second point (including data that is provisionally determined but subsequently rejected) is included. Sequentially selected as a third selection candidate. In FIG. 11, identifiers for managing the input order of magnetic data in the buffer are indicated by numbers from 0 to N qmax −1. A smaller number represents a data structure in which previously inputted magnetic data is stored.

ステップＳ２１６では、３点目の選抜候補が仮決定される。具体的には、バッファに格納されているデータの中から順次３点目の選抜候補が仮決定され、３点選抜条件の１つを満たしているかが判定される（ステップＳ２１８）。３点の選抜条件は２つの観点から導かれている。第一の観点は、選抜候補である磁気データを成分とする３点がそれら３点を通る円周上で十分ばらついているか、すなわち、それら３点を頂点とする三角形が正三角形に近くなっているか、という観点である。したがって、第一の観点での選抜が実行されるときには、選抜候補である磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の正三角形に対する歪みが算定される。第二の観点は、選抜候補である磁気データを成分とする３点を通る円の面積が十分大きいか、という観点である。この３点を通る円の面積が小さいときは、これらの３点を通る方位円の円周上で３点が狭い範囲に分布しているか、正確なオフセットを算出するに当たって想定外の磁界が測定されていることになる。またこれらの３点を通る円の面積が大きすぎるときは、正確なオフセットを算出するに当たって想定外の磁界が測定されていることになる。したがって、第二の観点で選抜が実行されるときには、選抜候補である磁気データを成分とする３点を通る円の半径が算定される。尚、以下の説明では、第一の観点で選抜候補が選抜されるべきかを判定するための条件を単に３点選抜条件ともいい、第二の観点で選抜候補が選抜されるべきかを判定することを、３点選抜の検証ともいうものとする。   In step S216, a third selection candidate is provisionally determined. Specifically, the third selection candidate is sequentially determined sequentially from the data stored in the buffer, and it is determined whether one of the three-point selection conditions is satisfied (step S218). The three selection conditions are derived from two viewpoints. The first point of view is that the three points whose components are magnetic data that are candidates for selection are sufficiently dispersed on the circumference passing through these three points, that is, the triangle having the three points as vertices is close to an equilateral triangle. This is the point of view. Therefore, when selection from the first viewpoint is executed, the distortion with respect to a regular triangle of three points having apexes of magnetic data as selection candidates as components is calculated. The second point of view is whether the area of a circle passing through the three points whose components are magnetic data that are selection candidates is sufficiently large. When the area of the circle that passes through these three points is small, an unexpected magnetic field is measured to calculate whether the three points are distributed in a narrow range on the circumference of the azimuth circle that passes through these three points. Will be. If the area of the circle passing through these three points is too large, an unexpected magnetic field is measured in calculating an accurate offset. Therefore, when selection is performed from the second viewpoint, the radius of a circle passing through three points whose components are magnetic data that are selection candidates is calculated. In the following description, the condition for determining whether a selection candidate should be selected from the first viewpoint is also simply referred to as a three-point selection condition, and it is determined whether the selection candidate should be selected from the second viewpoint. This is also referred to as verification of 3-point selection.

まず、ステップＳ２１８で適用される第一の観点から３点選抜条件を説明する。本実施形態では、図１０に示すように選抜候補である磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の正三角形に対する歪みが、その三角形の重心ｄ3を始点とし各頂点を終点とするベクトルの和を用いて表現される２行２列の対称行列の固有値によって評価される。三角形の重心ｄ3は次式（５）によって求められる。

Figure 2007205944
First, the three-point selection condition will be described from the first viewpoint applied in step S218. In this embodiment, as shown in FIG. 10, the distortion with respect to the regular triangle of the triangle having three points as the vertices, the magnetic data of which is a candidate for selection, as the starting point, the centroid d 3 of the triangle as the starting point, and each vertex as the ending point. It is evaluated by the eigenvalues of a 2-by-2 symmetric matrix expressed using the sum of vectors. The center of gravity d 3 of the triangle is obtained by the following equation (5).
Figure 2007205944

第一の観点から導かれる３点選抜条件は、次式（６）によって定義される対称行列Ａの固有値λA1、λA2のうち最小固有値λA2の最大固有値λA1に対する比が予め決められた所定のしきい値Ｅ0以上であることである。

Figure 2007205944
As the three-point selection condition derived from the first viewpoint, the ratio of the minimum eigenvalue λ A2 to the maximum eigenvalue λ A1 among the eigenvalues λ A1 and λ A2 of the symmetric matrix A defined by the following equation (6) is determined in advance. That is, it is not less than a predetermined threshold value E 0 .
Figure 2007205944

式（６）は、pi=(pix,piy),d3=(d3x,d3y)とすると式（７）のようにも書ける。

Figure 2007205944
ただし、以下の通りである。
Figure 2007205944
Figure 2007205944
Figure 2007205944
 Equation (6) can also be written as Equation (7), where p i = (p ix , p iy ), d3 = (d 3x , d 3y ).
Figure 2007205944
 However, it is as follows.
Figure 2007205944
Figure 2007205944
Figure 2007205944

対称行列Ａの定義から、全ての固有値は非負実数である。バッファに格納されている２点目までの磁気データとして選抜されていない磁気データに対して次式（１１）で定義される評価量ＥAを算出し、評価量ＥAが最大となるｐ2を探す。第一の観点から導かれた３点選抜条件は、ＥAがしきい値Ｅ0に対して、ＥA≧Ｅ0を満たすことである。ＥA≧Ｅ0を満たす３点目が見つかった時点で３点選抜条件が満たされたと判定してもよい。

Figure 2007205944
From the definition of the symmetric matrix A, all eigenvalues are non-negative real numbers. Calculates an evaluation quantity E A of the magnetic data that has not been selected as the magnetic data of up to the second point, which is stored in the buffer is defined by the following equation (11), the evaluation quantity E A is maximum p 2 Search for. The three-point selection condition derived from the first viewpoint is that E A satisfies E A ≧ E 0 with respect to the threshold value E 0 . When the third point satisfying E A ≧ E 0 is found, it may be determined that the three-point selection condition is satisfied.
Figure 2007205944

ところで、選抜候補である磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の正三角形に対する歪みは、その三角形の内角のばらつき、その三角形の辺の長さのばらつき、その三角形の重心から各頂点までの距離のばらつき、などによって定義することができる。さらに、これらのばらつきは、前述した対称行列Ａの固有値を用いた評価量ＥAによって定義することができる。したがって、第一の観点から導かれる３点選抜条件は、選抜候補である磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の内角のばらつき、又は、その三角形の辺の長さのばらつき、又は、その三角形の重心から各頂点までの距離のばらつきが予め決められた所定範囲内にあることであるともいえる。対称行列Ａの固有値を３点選抜条件の条件判定に用いる場合、対称行列Ａの最大固有値及び最小固有値は三角形の各頂点の座標値と三角形の重心の座標値から定義される２次方程式の解として求めることができるため、上記の三角形の内角のばらつき、三角形の辺の長さのばらつき、三角形の重心から各頂点までの距離のばらつきを示す値を３点選抜条件の条件判定に用いる場合と比較して計算量が軽減される。 By the way, the distortion with respect to the equilateral triangle of the triangle whose vertex is the magnetic data that is the candidate for selection is the variation of the interior angle of the triangle, the variation of the length of the side of the triangle, and the vertex from the center of gravity of the triangle. It can be defined by the variation of the distance up to. Further, these variations can be defined by the evaluation amount E A using the eigenvalues of the symmetric matrix A described above. Therefore, the three-point selection condition derived from the first point of view is a variation in the internal angle of a triangle whose apex is the three points whose components are magnetic data as selection candidates, or a variation in the length of the side of the triangle, or It can also be said that the variation in distance from the center of gravity of the triangle to each vertex is within a predetermined range. When the eigenvalues of the symmetric matrix A are used for the condition determination of the three-point selection condition, the maximum eigenvalue and the minimum eigenvalue of the symmetric matrix A are solutions of a quadratic equation defined by the coordinate values of the vertices of the triangle and the coordinate values of the centroid of the triangle. Since the above-described values indicating the variation in the internal angle of the triangle, the variation in the length of the triangle, and the variation in the distance from the center of gravity of the triangle to each vertex are used for the condition determination of the three-point selection condition In comparison, the amount of calculation is reduced.

第一の観点から導かれた３点選抜条件が満たされなかった場合、バッファに格納されている全データが判定済みであるかが判定され（ステップＳ２２０）、全データが判定済みでなければステップＳ２１６の処理に戻って、バッファ内に格納されているデータが、第一の観点から導かれた３点選抜条件を満たすか判定する処理が繰り返される。このときバッファが全て埋め尽くされている必要はない。バッファに格納されている磁気データは、円弧の両端の点として仮決定されなかった磁気データも含まれている。バッファ内に格納されている全データが３点選抜条件を満たしていない場合、まだ３点選抜条件を満たす点が集まっていない状態であるため、ステップＳ２１０の処理に戻ってバッファの更新が待たれる。   If the three-point selection condition derived from the first viewpoint is not satisfied, it is determined whether all the data stored in the buffer has been determined (step S220). Returning to the process of S216, the process of determining whether the data stored in the buffer satisfies the three-point selection condition derived from the first viewpoint is repeated. At this time, all the buffers need not be filled. The magnetic data stored in the buffer includes magnetic data that has not been provisionally determined as points at both ends of the arc. If all the data stored in the buffer does not satisfy the three-point selection condition, the points that satisfy the three-point selection condition have not yet been collected, and the process returns to step S210 to wait for the buffer update. .

・選抜検証
第一の観点から導かれた３点選抜条件が満たされた場合、第一の観点で選抜された磁気データが第二の観点によって検証される（ステップＳ２２４）。この処理では、前述したとおり、選抜候補である磁気データを成分とする３点を通る円の半径が算定される。 Selection Verification When the three-point selection condition derived from the first viewpoint is satisfied, the magnetic data selected from the first viewpoint is verified from the second viewpoint (step S224). In this process, as described above, the radius of a circle passing through three points whose components are magnetic data that are selection candidates is calculated.

円の中心点をc3 = ( c3x, c3y ) とすると、中心点を求める連立一次方程式は次式（１２）である。

Figure 2007205944
Assuming that the center point of the circle is c 3 = (c 3x , c 3y ), a simultaneous linear equation for obtaining the center point is the following equation (12).
Figure 2007205944

c3rは特に後に用いる必要のない値であるが、３元１次連立方程式を立てるために追加されている。最終的に半径ｒは、次式（１３）で算定されるc3とp0とのユークリッド距離として求まる。

Figure 2007205944
c 3r is a value that does not need to be used later, but has been added to establish a ternary linear system. The radius r is finally obtained as the Euclidean distance between c 3 and p 0 calculated by the following equation (13).
Figure 2007205944

以上のようにして求められた、３点選抜条件を満たす３つの磁気データを成分とする３点を通る円の半径がしきい値rmaxからrminまでの範囲内であれば、合格とする。そうでない場合、不合格となってステップＳ２１０の処理に戻り、バッファの更新が待たれる。 If the radius of the circle that passes through the three points including the three magnetic data satisfying the three-point selection condition as determined above is within the range from the threshold value r max to r min , the test is accepted. . Otherwise, it is rejected and the process returns to step S210 to wait for buffer update.

尚、以上のようにして求められた円の方程式が妥当であるかの判定ステップをさらに設けてもよい。具体的には、選抜された３つの磁気データｐ0、ｐ1、ｐ2だけでなく、バッファに格納されている一部又は全部の磁気データを用いて方位円の妥当性が統計処理によって検証される。この検証は、オフセットの誤差のばらつきを小さくするためにはある程度有効であるが、必ずしも必要な処理ではない。この検証では、次式（１４）によって評価量Ｓが求められ、予め決められたしきい値Ｓｔに対し、Ｓ＞Ｓtである場合には、算出された方位円の中心点はオフセットとして採用されず、キャリブレーションは失敗したと判定される。

Figure 2007205944
Note that a step of determining whether the equation of the circle obtained as described above is valid may be further provided. Specifically, the validity of the azimuth circle is verified by statistical processing using not only the three selected magnetic data p 0 , p 1 and p 2 but also part or all of the magnetic data stored in the buffer. Is done. This verification is effective to some extent in order to reduce the variation in offset error, but is not necessarily a necessary process. In this verification, prompted evaluation amount S by the following equation (14), adopted to predetermined threshold St, in the case of S> S t is the center point of the calculated orientation circle as an offset Otherwise, it is determined that the calibration has failed.
Figure 2007205944

・オフセットの設定
３点選抜の検証の結果、選抜された３点が合格である場合、ステップＳ２２６においてオフセットが設定される。すなわち、算出された方位円の中心点の各成分がオフセットの各成分として設定される。 -Offset setting If the selected three points pass as a result of the verification of the three-point selection, an offset is set in step S226. That is, each component at the center point of the calculated azimuth circle is set as each component of the offset.

ところで、ステップＳ２１０からステップＳ２２４までの処理が繰り返される間、ステップＳ２１８において都度評価量ＥAの値が算出される。ｐ0、ｐ1、ｐ2の３点を通る円弧の中心角に対応する角度と評価量ＥAとの対応関係が規定されたテーブル（図１２参照）を予めＲＯＭ４２に保持しておき、そのテーブルを用いて評価量ＥAの値と対応する角度を導出することによって、２次元磁気センサ４が搭載された携帯型電話機３がキャリブレーション開始時点から何度回転したか、あるいはあと何度回転すればキャリブレーションが完了するか等をユーザに認識させることができる。評価量ＥAに対応する角度の導出は、評価量ＥAの算出に応じてオフセット設定モジュールで実行され、導出された角度がナビゲーションプログラム９８に出力されてもよいし、評価量ＥAが算出される度に評価量ＥAそのものがナビゲーションプログラム９８に出力され、ナビゲーションプログラム９８によって評価量ＥAに対応する角度が導出されてもよい。 Incidentally, while the process from step S210 to step S224 are repeated, the value of each time evaluation quantity E A is calculated in step S218. A table (see FIG. 12) in which the correspondence relationship between the angle corresponding to the center angle of the arc passing through the three points p 0 , p 1 , and p 2 and the evaluation amount E A is stored in the ROM 42 in advance. by deriving a corresponding angle with the value of the evaluation quantity E a using the table, or two-dimensional magnetic sensor 4 portable telephone 3 which is mounted is rotated several times from the calibration start time, or several times after rotation Then, the user can recognize whether the calibration is completed. Derivation of an angle corresponding to the evaluation quantity E A is evaluated amount E is performed by offset setting module according to the calculation of the A, to the derived angle may be output to the navigation program 98, calculates the evaluation value E A is is output to the evaluation value E a itself is a navigation program 98 every time it is, the angle corresponding to the evaluation value E a may be derived by the navigation program 98.

本実施形態によると、方位円の中心点であるオフセットが算出される前、すなわち精度良くオフセットを求めることができる３点がまだ選抜されていない期間であっても、３点ｐ0、ｐ1、ｐ2を通る円弧の中心角を導出することができる。例えば、統計処理を用いてオフセットを求める場合と比較すると、統計処理に用いる母集団要素としての磁気データが十分に収集されていない期間は方位円の中心点であるオフセットが求められないため、携帯型電話機３が何度回転したかを示す回転角度を求めることはできない。磁気データが十分に収集されていない期間であっても、仮に設定されたオフセットを用いて回転角度を求めることはできるが、精度がよくない可能性がある。本実施形態では、３点選抜条件を満たす３点がまだ選抜されていない期間であっても、前述のように評価量ＥAに基づいて回転角度を導出するため、３点選抜条件を満たさない３点から精度の良くない可能性のあるオフセットを算出し、算出されたオフセットとｐ0及びｐ1の位置から回転角度を算出する方法と比較して、計算量を少なくかつ精度良く回転角度を導出することができる。 According to the present embodiment, even before the offset that is the center point of the azimuth circle is calculated, that is, even during a period in which the three points for which the offset can be obtained with high accuracy are not yet selected, the three points p 0 and p 1 , P 2 , the central angle of the arc can be derived. For example, compared to the case of obtaining an offset using statistical processing, since the offset that is the center point of the azimuth circle is not obtained during a period when magnetic data as a population element used for statistical processing is not sufficiently collected, A rotation angle indicating how many times the type telephone 3 has rotated cannot be obtained. Even during a period when the magnetic data is not sufficiently collected, the rotation angle can be obtained using the temporarily set offset, but the accuracy may not be good. In the present embodiment, even in a period of three selection satisfies three points not yet selected, for deriving the rotational angle based on the evaluation value E A, as described above, does not satisfy the 3-point selection condition Compared with the method of calculating the offset that may not be accurate from the three points, and calculating the rotation angle from the calculated offset and the positions of p 0 and p 1 , the calculation angle is small and the rotation angle is accurately calculated. Can be derived.

進捗状況をユーザに認識させる方法は、例えば回転角度に応じてドレミファソラシドの音階の音を報知部５８を制御して発生させてもよいし、評価量ＥAの値に応じてディスプレイ２にプログレスバーを表示する等して進捗状況をユーザに認識させるようにしてもよい。尚、評価量ＥAの値が増加すると回転角度も増加する関係にあるので、図１２に示すような対応テーブルを予め保持して角度に換算せずに、評価量ＥAの値そのものに応じて上記のように進捗状況をユーザに認識させるようにしてもよい。 How to recognize progress to the user, for example, to the sound of the scale of do, re, mi, fa Sorashido according to the rotation angle may be generated by controlling the notification unit 58, the progress on the display 2 in accordance with the value of the evaluation quantity E A The progress status may be recognized by the user by displaying a bar or the like. Since the value of the evaluation quantity E A increases the rotation angle also in relation to increase, without conversion to an angle held in advance a correspondence table as shown in FIG. 12, according to the value itself of the evaluated amount E A As described above, the user may be made to recognize the progress status.

尚、本実施形態によるオフセット設定方法は、以下の点においても統計処理を用いてオフセットを求める場合と比較して効果的である。磁界の強さが弱い場所では、磁界の強さが強い場所と比較して方位円の半径は小さい。統計処理の母集団要素としての磁気データを収集する際、磁気データの分布の偏りや重複を避けるために、前述のバッファ更新処理のように例えば直前に入力された磁気データを成分とする点と最後に入力された磁気データを成分とする点との距離があるしきい値よりも小さい場合は、最後に入力された磁気データはバッファに格納されることなく破棄されるとすると、磁界の強さが弱い場所では、同じ角度範囲だけ携帯型電話機３が回転しても、磁界の強さが強い場所と比較してバッファに格納される磁気データの数は少なくなる。すなわち、統計処理の母集団として十分な個数の磁気データを収集するには、より広い角度範囲まで携帯型電話機３を回転させなければならない。本実施形態によると、バッファに蓄積されている磁気データの個数が少ない場合であっても、前述した３点選抜条件を満たす点が収集できればよいので、磁界の強さが弱い場所においてもオフセットを算出するために必要な磁気データを収集するために必要となる、携帯型電話機３の操作量が低減されるし、オフセットの算出時間が短縮される。   The offset setting method according to the present embodiment is more effective than the case of obtaining the offset using statistical processing in the following points. In places where the strength of the magnetic field is weak, the radius of the azimuth circle is smaller than in places where the strength of the magnetic field is strong. When collecting magnetic data as a population element of statistical processing, in order to avoid magnetic data distribution bias and duplication, for example, the previously used magnetic data as a component is used as a component as in the buffer update processing described above. If the distance from the point with the last input magnetic data as a component is smaller than a certain threshold value, the last input magnetic data is discarded without being stored in the buffer. When the mobile phone 3 is rotated by the same angle range in a weak place, the number of magnetic data stored in the buffer is smaller than in a place where the magnetic field strength is strong. That is, in order to collect a sufficient number of magnetic data as a statistical processing population, the mobile phone 3 must be rotated to a wider angle range. According to the present embodiment, even if the number of magnetic data stored in the buffer is small, it is only necessary to collect points that satisfy the above-described three-point selection condition. The amount of operation of the mobile phone 3 required for collecting magnetic data necessary for calculation is reduced, and the offset calculation time is shortened.

Ｂ．第二の実施形態
図１３は本発明の第二実施形態によるオフセットの設定処理の流れを示すフローチャートである。図１３に示す処理は、オフセットの更新要求が発生したときにＣＰＵ４０がオフセット設定モジュール９４を実行することによって進行する。尚、第一実施形態と同様に、オフセット設定モジュール９４の実行によって以下に述べる処理が進行している時には、バッファ管理モジュール９２による処理がマルチタスク環境で並行して進行している。 B. Second Embodiment FIG. 13 is a flowchart showing a flow of an offset setting process according to a second embodiment of the present invention. The process shown in FIG. 13 proceeds when the CPU 40 executes the offset setting module 94 when an offset update request is generated. As in the first embodiment, when the processing described below is progressing by executing the offset setting module 94, the processing by the buffer management module 92 is proceeding in parallel in the multitasking environment.

ステップＳ３００では、選抜候補が全て破棄される初期化が実行される。具体的にはオフセット設定モジュール９４によって宣言される、選抜候補を格納するための３つのデータ構造体ｐ0、ｐ1、ｐ2がリセットされるとともに、バッファも初期化される。
ステップＳ３０２ではバッファの更新が待たれる。
バッファが更新されると、バッファに空きがあるか、すなわちバッファに格納されているデータ個数が予め決められたＮqmax個であるか否かが判定される（ステップＳ３０４）。バッファに格納されているデータ個数がＮqmax個に達するまで、ステップＳ３０２、Ｓ３０４の処理が繰り返される。このように、本実施形態ではバッファにＮqmax個の磁気データが蓄積されるまで１点の磁気データも選抜されない。 In step S300, initialization for discarding all selection candidates is executed. Specifically, the three data structures p 0 , p 1 and p 2 for storing selection candidates declared by the offset setting module 94 are reset and the buffer is also initialized.
In step S302, buffer update is awaited.
When the buffer is updated, it is determined whether or not there is a vacancy in the buffer, that is, whether or not the number of data stored in the buffer is a predetermined N qmax (step S304). The processes in steps S302 and S304 are repeated until the number of data stored in the buffer reaches N qmax . As described above, in this embodiment, one point of magnetic data is not selected until N qmax pieces of magnetic data are accumulated in the buffer.

バッファにＮqmax個の磁気データが蓄積されると、１点目と２点目の磁気データが選抜される（ステップＳ３０６）。バッファに格納されたＮqmax個のデータ列をｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1とし、集合Ｑを、Ｑ＝｛qi| 0 ≦ i ≦ Nqmax-1｝とするとき、ｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1を成分とするそれぞれの点をデータ点ｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1というものとする。第一実施形態と同様に集合Ｑが多重集合とならないように磁気データは蓄積されている。 When N qmax pieces of magnetic data are accumulated in the buffer, the first and second magnetic data are selected (step S306). When N qmax data strings stored in the buffer are q 0 , q 1 ,... Q Nqmax-1 , and the set Q is Q = {qi | 0 ≤ i ≤ N qmax -1}, q Each point having components 0 , q 1 ,..., Q Nqmax-1 as data components q 0 , q 1 ,. Similar to the first embodiment, magnetic data is stored so that the set Q does not become a multiple set.

集合Ｑから精度よくオフセットを求めるためには、特定の方向に最も離れている２点に対応する磁気データが必ず選抜されることが望ましい。無作為に決めた方向に最も離れた２点が選抜されても平均的には相当の効果がある。具体的な選抜方法は以下の通りである。   In order to accurately obtain an offset from the set Q, it is desirable that magnetic data corresponding to two points that are farthest in a specific direction are always selected. Even if two points that are farthest apart in a randomly determined direction are selected, there is an average effect. The specific selection method is as follows.

ある特定の向きと大きさを持つベクトルａと、データ点ｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1の重心ｄNを始点とし各データ点を終点とするベクトルとの内積Ｄが最大となるデータ点ｑiをｐ0とし、その内積Ｄが最小となるデータ点ｑiをｐ1とする。データ点ｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1の重心ｄNは次式（１５）によって求められる。データ点ｑ0，ｑ1，・・・ｑNqmax-1の重心ｄNを始点としデータ点ｑiを終点とするベクトルと、ベクトルａとの内積Ｄは次式（１６）で求められる。

Figure 2007205944
集合Ｑの要素を上式（１６）のｑiに順次代入してＤiを求め、Ｄiが最大となるデータ点ｑiをｐ0とし、Ｄiが最小となるデータ点ｑiをｐ1とすると、ベクトルａの向きと平行な直線に下ろした垂線の足が互いに最も離れる２つのデータ点が選抜される。そして本実施形態では、ここで選抜された２つのデータ点は、集合Ｑが破棄されない限り、他のデータ点に入れ替わることはない。すなわち、本実施形態でオフセットが設定される場合には、ここで選抜された２つの磁気データを必ず含む３つの磁気データに基づいて算出されたオフセットが設定される。
Figure 2007205944
 上述したある特定の向きと大きさを持つベクトルａは行列Ｃの最小固有値λC2に対する固有ベクトルであってもよい。 The inner product D of the vector a having a specific direction and size and the vector having the centroid d N of the data points q 0 , q 1 ,. the composed data points q i and p 0, the data points q i of the inner product D is minimized and p 1. The center of gravity d N of the data points q 0 , q 1 ,... Q Nqmax-1 is obtained by the following equation (15). An inner product D of a vector a and a vector starting from the center of gravity d N of the data points q 0 , q 1 ,... Q Nqmax-1 and ending at the data point q i is obtained by the following equation (16).
Figure 2007205944
 Seeking D i the elements of the set Q are sequentially substituted into q i of Equation (16), the data points q i where D i is the largest and p 0, the data points q i where D i is the minimum p If it is 1 , two data points are selected where the legs of the perpendicular line drawn in a straight line parallel to the direction of the vector a are farthest from each other. In the present embodiment, the two data points selected here are not replaced with other data points unless the set Q is discarded. That is, when the offset is set in the present embodiment, the offset calculated based on the three magnetic data that always include the two magnetic data selected here is set.
Figure 2007205944
 The vector a having a specific direction and size described above may be an eigenvector for the minimum eigenvalue λ C2 of the matrix C.

ステップＳ３０８では第一実施形態のステップＳ２１６と同様にして３点目の選抜候補が仮決定される。
ステップＳ３１０では第一実施形態のステップＳ２１８と同様にして３点選抜条件が満たされるか判定される。
ステップＳ３１２では第一実施形態のステップＳ２２０と同様にしてバッファ内に格納されている全データが判定済みであるかが判定される。全データが判定済みでなければステップＳ３０８の処理に戻る。 In step S308, the third selection candidate is provisionally determined as in step S216 of the first embodiment.
In step S310, it is determined whether or not the three-point selection condition is satisfied as in step S218 of the first embodiment.
In step S312, it is determined whether all the data stored in the buffer has been determined in the same manner as in step S220 of the first embodiment. If all the data has not been determined, the process returns to step S308.

ステップＳ３１４では第一実施形態のステップＳ２２４と同様にして３点選抜の検証が行われる。３点選抜の検証の結果、不合格の場合はステップＳ３００の処理に戻って、バッファがリセットされる。
ステップＳ３１６では第一実施形態のステップＳ２２６と同様にしてオフセットが設定
される。 In step S314, three-point selection verification is performed in the same manner as in step S224 of the first embodiment. As a result of the verification of the three-point selection, if the result is unsuccessful, the process returns to step S300 and the buffer is reset.
In step S316, an offset is set in the same manner as in step S226 of the first embodiment.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be applied to various embodiments without departing from the gist thereof.

本発明の実施の形態に係るフローチャート。The flowchart which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るブロック図。The block diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るブロック図。The block diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るフローチャート。The flowchart which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る模式図。The schematic diagram which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係る対応図。The correspondence figure concerning an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態に係るフローチャート。The flowchart which concerns on embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１：磁気センサ制御装置、２：ディスプレイ、３：携帯型電話機、４：２次元磁気センサ、１３：アンテナ、１４：通信部、１６：マイクロホン、１８：音声処理部、３０：ｘ軸センサ、３２：ｙ軸センサ、４１：ＧＰＳ受信部、４０：ＣＰＵ、４２：ＲＯＭ、４４：ＲＡＭ、４８：操作部、５０：スピーカ、５４：表示部、５８：報知部、５９：着信音スピーカ、９０：磁気センサ制御プログラム、９２：バッファ管理モジュール、９４：オフセット設定モジュール、９６：方位演算モジュール、９８：ナビゲーションプログラム 1: magnetic sensor control device, 2: display, 3: mobile phone, 4: two-dimensional magnetic sensor, 13: antenna, 14: communication unit, 16: microphone, 18: audio processing unit, 30: x-axis sensor, 32 : Y-axis sensor, 41: GPS receiving unit, 40: CPU, 42: ROM, 44: RAM, 48: operation unit, 50: speaker, 54: display unit, 58: notification unit, 59: ringing tone speaker, 90: Magnetic sensor control program, 92: buffer management module, 94: offset setting module, 96: azimuth calculation module, 98: navigation program

Claims (17)

２次元磁気センサから順次出力される、２成分を有する複数の磁気データを入力する入力手段と、
入力された複数の前記磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データを選抜する選抜手段と、
選抜された３つの前記磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出する算出手段と、
前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する設定手段と、
を備える磁気センサ制御装置。 Input means for inputting a plurality of magnetic data having two components sequentially output from the two-dimensional magnetic sensor;
A selection means for selecting three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition from the plurality of input magnetic data;
Calculating means for calculating a center point which is a point equidistant from three points having the selected three magnetic data as components;
Setting means for setting the component of the center point as an offset of the magnetic data;
A magnetic sensor control device comprising: 入力された複数の前記磁気データを格納するバッファをさらに備え、
前記選抜手段は、新たに前記磁気データが前記バッファに格納されると、選抜候補の３つの前記磁気データを保持するための３つのデータ構造体のうち、新たに前記バッファに格納された前記磁気データで更新されることによって３つの前記データ構造体に保持されている３つの前記磁気データを成分とする３点を通る円弧の弦の長さが延長され少なくとも短縮されないように前記円弧の両端のうちの１点に対応する前記磁気データが保持されている前記データ構造体を選択し、選択した前記データ構造体を新たに前記バッファに格納された前記磁気データで更新する、
請求項１に記載の磁気センサ制御装置。 A buffer for storing a plurality of input magnetic data;
When the magnetic data is newly stored in the buffer, the selection unit is configured to store the magnetic data newly stored in the buffer among the three data structures for holding the three magnetic data as selection candidates. By updating the data, the chord length of the arc passing through the three points including the three magnetic data held in the three data structures is extended and at least not shortened at both ends of the arc. Selecting the data structure holding the magnetic data corresponding to one of the points, and updating the selected data structure with the magnetic data newly stored in the buffer;
The magnetic sensor control apparatus according to claim 1. 前記選抜手段は、新たに前記磁気データが前記バッファに格納されると、前記円弧の両端の２点の前記磁気データの選抜候補として選抜されなかった前記磁気データを前記バッファから取得して前記円弧の中間点の前記磁気データの選抜候補とする、
請求項２に記載の磁気センサ制御装置。 When the magnetic data is newly stored in the buffer, the selection means acquires the magnetic data that has not been selected as selection candidates for the magnetic data at two points at both ends of the arc from the buffer, and acquires the magnetic data. As a selection candidate of the magnetic data of the intermediate point of
The magnetic sensor control apparatus according to claim 2. 前記３点選抜条件は、前記データ構造体に格納された３つの前記磁気データを成分とする３点を頂点とする三角形の正三角形に対する歪みに相関する条件を含む、
請求項３に記載の磁気センサ制御装置。 The three-point selection condition includes a condition that correlates with a distortion with respect to a regular triangle of a triangle having three points as vertices having three magnetic data stored in the data structure as components.
The magnetic sensor control apparatus according to claim 3. 前記３点選抜条件は、前記三角形の内角のばらつきが予め決められた所定範囲内にあることを含む、
請求項４に記載の磁気センサ制御装置。 The three-point selection condition includes that the variation in the inner angle of the triangle is within a predetermined range,
The magnetic sensor control apparatus according to claim 4. 前記３点選抜条件は、前記三角形の辺の長さのばらつきが予め決められた所定範囲内にあることを含む、
請求項４に記載の磁気センサ制御装置。 The three-point selection condition includes that the variation in the length of the side of the triangle is within a predetermined range,
The magnetic sensor control apparatus according to claim 4. 前記３点選抜条件は、前記三角形の重心からの各頂点までの距離のばらつきが予め決められた所定範囲内にあることを含む、
請求項４に記載の磁気センサ制御装置。 The three-point selection condition includes that the variation in distance from the center of gravity of the triangle to each vertex is within a predetermined range.
The magnetic sensor control apparatus according to claim 4. 前記３点選抜条件は、下記の２行２列の対称行列Ａの最大固有値に対する最小固有値の比の値が所定値以上であることを含む、
請求項４から７のいずれかの一項に記載の磁気センサ制御装置。
Figure 2007205944
 ただし、
ｐi（ｉ＝０，１，２）は前記三角形の各頂点であり、ｄ3は前記三角形の重心である。 The three-point selection condition includes that the ratio of the minimum eigenvalue to the maximum eigenvalue of the following 2-by-2 symmetric matrix A is greater than or equal to a predetermined value.
The magnetic sensor control apparatus according to any one of claims 4 to 7.
Figure 2007205944
 However,
p i (i = 0, 1, 2) is each vertex of the triangle, and d 3 is the center of gravity of the triangle. 前記３点選抜条件は、前記比の値が最大であることを含む、
請求項８に記載の磁気センサ制御装置。 The three-point selection condition includes that the value of the ratio is maximum.
The magnetic sensor control apparatus according to claim 8. 前記３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データの選抜を開始してから完了するまでの進捗状況を示す値であって前記比の値に基づいて導出される進捗値、又は前記比の値を出力する進捗値出力手段をさらに備える、
請求項８又は９に記載の磁気センサ制御装置。 A value indicating a progress status from the start to the completion of selection of the three magnetic data satisfying the three-point selection condition, and a progress value derived based on the ratio value, or the ratio value It further comprises a progress value output means for outputting,
The magnetic sensor control apparatus according to claim 8 or 9. 前記進捗値は、３つの前記データ構造体に格納されている３つの前記磁気データを成分とする３点を通る円弧の中心角に対応する角度である、
請求項１０に記載の磁気センサ制御装置。 The progress value is an angle corresponding to a central angle of an arc passing through three points including three magnetic data stored in three data structures as components.
The magnetic sensor control apparatus according to claim 10. 請求項１〜１１のいずれか一項に記載の磁気センサ制御装置と、
前記２次元磁気センサと、
を備える磁気測定装置。 Magnetic sensor control device according to any one of claims 1 to 11,
The two-dimensional magnetic sensor;
A magnetic measuring device comprising: 前記進捗値又は前記比の値に応じて異なる音階の音を発することにより、ユーザに前記進捗状況を報知する報知手段をさらに備える、
請求項１２に記載の磁気測定装置。 Further comprising notifying means for notifying the user of the progress status by emitting a sound of a different scale according to the progress value or the value of the ratio,
The magnetic measurement apparatus according to claim 12. 前記進捗値又は前記比の値に応じて前記進捗状況をユーザに視認させる表示手段をさらに備える、
請求項１２又は１３に記載の磁気測定装置。 Further comprising display means for allowing the user to visually recognize the progress status according to the progress value or the value of the ratio.
The magnetic measurement apparatus according to claim 12 or 13. ２次元磁気センサから順次出力される、２成分を有する複数の磁気データを入力し、
入力された複数の前記磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データを選抜し、
選抜された３つの前記磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出し、
前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する、
ことを含む磁気センサのオフセット設定方法。 Input a plurality of magnetic data having two components sequentially output from a two-dimensional magnetic sensor,
Three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition are selected from the plurality of input magnetic data,
Calculate a center point that is a point equidistant from the three points having the three selected magnetic data as components,
Setting the center point component as an offset of the magnetic data;
Magnetic sensor offset setting method. ２次元磁気センサから順次出力される、２成分を有する複数の磁気データを入力する入力手段と、
入力された複数の前記磁気データから、予め決められた３点選抜条件を満たす３つの前記磁気データを選抜する選抜手段と、
選抜された３つの前記磁気データを成分とする３点から等距離にある点である中心点を算出する算出手段と、
前記中心点の成分を前記磁気データのオフセットとして設定する設定手段と、
してコンピュータを機能させる磁気センサのオフセット設定プログラム。 Input means for inputting a plurality of magnetic data having two components sequentially output from the two-dimensional magnetic sensor;
A selection means for selecting three magnetic data satisfying a predetermined three-point selection condition from the plurality of input magnetic data;
Calculating means for calculating a center point which is a point equidistant from three points having the selected three magnetic data as components;
Setting means for setting the component of the center point as an offset of the magnetic data;
A program for setting the offset of the magnetic sensor that causes the computer to function. 請求項１６に記載のオフセット設定プログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。



A computer-readable recording medium in which the offset setting program according to claim 16 is stored.



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