JPH06227226A - 自動車の車輪回転数信号の評価方法およびその装置 - Google Patents

自動車の車輪回転数信号の評価方法およびその装置

Info

Publication number
JPH06227226A
JPH06227226A JP23550893A JP23550893A JPH06227226A JP H06227226 A JPH06227226 A JP H06227226A JP 23550893 A JP23550893 A JP 23550893A JP 23550893 A JP23550893 A JP 23550893A JP H06227226 A JPH06227226 A JP H06227226A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
signal
wheel
signals
corrected
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP23550893A
Other languages
English (en)
Inventor
Bernhard Miller
ミラー ベルンハルト
Eberhardt Schunck
シュンク エーベルハルト
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JPH06227226A publication Critical patent/JPH06227226A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle
    • B60C23/061—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle by monitoring wheel speed
    • B60C23/062—Frequency spectrum analysis of wheel speed signals, e.g. using Fourier transformation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60C—VEHICLE TYRES; TYRE INFLATION; TYRE CHANGING; CONNECTING VALVES TO INFLATABLE ELASTIC BODIES IN GENERAL; DEVICES OR ARRANGEMENTS RELATED TO TYRES
    • B60C23/00—Devices for measuring, signalling, controlling, or distributing tyre pressure or temperature, specially adapted for mounting on vehicles; Arrangement of tyre inflating devices on vehicles, e.g. of pumps or of tanks; Tyre cooling arrangements
    • B60C23/06—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle
    • B60C23/061—Signalling devices actuated by deformation of the tyre, e.g. tyre mounted deformation sensors or indirect determination of tyre deformation based on wheel speed, wheel-centre to ground distance or inclination of wheel axle by monitoring wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/204—Vehicle speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/20—Speed
    • B60G2400/208—Speed of wheel rotation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/60—Load
    • B60G2400/61—Load distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/80—Exterior conditions
    • B60G2400/82—Ground surface
    • B60G2400/822—Road friction coefficient determination affecting wheel traction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/60—Signal noise suppression; Electronic filtering means
    • B60G2600/604—Signal noise suppression; Electronic filtering means low pass

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Measuring Fluid Pressure (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 各車軸の車輪回転数に影響を与えるパラメー
タを考慮可能な車輪回転数信号の評価方法およびその装
置を提供する。 【構成】 本発明によれば、車輪回転数信号を評価する
ために、車輪回転数を表す第１の信号を検出し、この第
１の信号から車両軸の車輪の回転数の差を表す第２と第
３の信号を求める。第４の信号は車両本体と車輪間の相
対運動（ばね変位距離）を表し、好ましくは特性マップ
でさらに処理して第２と第３の信号用または低域フィル
タで濾波された第２と第３の信号用の補正値にされる。
本発明方法によれば、例えばタイヤ状態や操舵角の検出
時に車輪回転数信号を評価する際に、車両の異なる積載
状態とサスペンションシステム（ばね、ダンパ、スタビ
ライザ、タイヤ変形）における非線形性を考慮可能であ
る。これは車輪回転数信号を検出されたばね変位距離で
補正することによって行われる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車の車輪回転数信
号の評価方法およびその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】乗用車および／または商用車の走行快適
性を向上させるために、今日でもまだ多く使用されてい
るパッシブシャシからアクティブシャシへの移行が行わ
れている。この種のアクティブシャシにおいては、車両
本体と車輪間のサスペンションシステムの特性を走行運
転の間にそれぞれ走行状態にしたがって開ループあるい
は閉ループ制御して調節することができる。その場合に
ばね変位運動、すなわち車両本体と車輪間の相対運動が
重要であるので、一般にアクティブシャシにおいてはこ
の相対運動が検出される。
【０００３】さらに現在では自動車にアンチロックブレ
ーキングシステムあるいはブレーキスリップ制御器およ
び／またはトラクションコントローラを搭載することが
増えてきている。これらのシステムにおいては車輪回転
数を知ることが重要である。
【０００４】ＥＰ−Ａ４４１６００号公報においては、
４輪の車両において対角線に対向する車輪の対の回転数
が互いに引算され、その比較の結果に基づいてタイヤの
運転状態を推定する技術が開示されている。
【０００５】さらに例えばＤＥ−Ａ２５１８８１６号公
報には、車両の車輪の回転速度を基準値と比較して、回
転速度の基準値からの偏差に基づいてタイヤのタイヤ圧
を推定することが知られている。その場合に基準値はす
べての車輪の回転数速度から形成される。
【０００６】さらに従来技術に属するシステムにおいて
は、カーブ走行の際に、特に前車軸の車輪回転数差から
車両の操舵角が推定される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両シ
ステムの外乱に対する安定性を確保するためには、自動
車の車輪回転数信号を評価する場合に、車両の異なる積
載状態とサスペンションシステム（ばね、ダンパ、スタ
ビライザ、タイヤの変形）における非線形性を考慮する
必要があるが、これまでかかる要素をも考慮した評価方
法は知られていなかった。本発明はかかる技術的に立脚
点に立ちなされたものであり、その目的とするところ
は、車両の異なる積載状態とサスペンションシステム
（ばね、ダンパ、スタビライザ、タイヤの変形）におけ
る非線形性をも考慮することが可能な新規かつ改良され
た自動車の車輪回転数信号の評価方法およびその装置を
提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項１に記載の自動車の車輪回転数信号の評価
方法によれば、車輪回転数を表す第１の信号（ｎｖｌ、
ｎｖｒ、ｎｈｌ、ｎｈｒ）を検出し、この第１の信号に
基づいて、少なくとも２つの車軸の車輪回転数の差を表
す少なくとも第２および第３の信号（ｄｅｌｔａｎｖ、
ｄｅｌｔａｎｈ）を求め、 車両本体と車輪間の相対運
動を表す第４の信号（Ｚａｒｖｌ、Ｚａｒｖｒ、Ｚａｒ
ｈｌ、Ｚａｒｈｒ）を検出し、この第４の信号に基づい
て、前記第２および第３の信号（ｄｅｌｔａｎｖ、ｄｅ
ｌｔａｎｈ）用、あるいは低域フィルタで濾波された前
記第２および第３の信号（ｄｅｎｔａｎｖ’、ｄｅｌｔ
ａｎｈ’）用の補正値（Ｃｏｒｖ、Ｃｏｒｈ）が求めら
れる。
【０００９】さらに請求項２に記載の自動車の車輪回転
数信号の評価方法によれば、補正された前記第２と第３
の信号および／または補正された低域フィルタで濾波さ
れた第２と第３の信号（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌ
ｔａｎｈｃｏｒ）とを比較し、その比較結果に基づいて
タイヤの駆動状態が推定される。
【００１０】さらに、請求項３に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価方法によれば、補正された前記第２およ
び／または第３の信号および／または補正された低域フ
ィルタで濾波された前記第２および／または第３の信号
（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃｏｒ）が、
車両の操舵角を表す操舵角信号（ＬＷ）を求めるために
用いられる。
【００１１】さらに、請求項４に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価方法によれば、前記補正値（Ｃｏｒｖ、
Ｃｏｒｈ）が前記第４の信号（Ｚａｒｖｌ、Ｚａｒｖ
ｒ、Ｚａｒｈｌ、Ｚａｒｈｒ）から特性マップを用いて
求められる。
【００１２】さらに、請求項５に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価方法によれば、１つの車軸における車両
の荷重状態の違いおよび／または車輪サスペンション要
素の非線形性および／またはタイヤの非線形性を表す補
正値（Ｃｏｒｖ、Ｃｌｒｈ）が使用される。
【００１３】さらに、請求項６に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価方法によれば、前記第２と第３の信号の
差（ｄｅｌｔａｎｖおよびｄｅｌｔａｎｈ）および／ま
たは前記補正値（Ｃｏｒｖ、Ｃｏｒｈ）によって補正さ
れた前記第２と第３の信号の差（ｄｅｌｔａｎｖｃｏ
ｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃｏｒ）が前記補正信号（ｄｅｌｔ
ａｎ）として求められる。
【００１４】さらに、請求項７に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価方法によれば、比較する場合にカーブ走
行時の車軸のトレッドのオフセットが考慮される。
【００１５】さらに、請求項８に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価方法によれば、前記第１および／または
第４の信号の周波数分析によって、タイヤ空気圧の絶対
値が推定される。
【００１６】さらに、請求項９に記載の自動車の車輪回
転数信号の評価装置は、車輪回転数を表す第１の信号
（ｎｖｌ、ｎｖｒ、ｎｈｌ、ｎｈｒ）を検出する第１の
手段（１ｉｊ）と、前記第１の信号から少なくとも２つ
の車両軸の車輪の回転数の差を表す少なくとも第２と第
３の信号（ｄｅｌｔａｎｖ、でｌｔａｎｈ）を求める第
１の差形成手段（１００２ｉ）と、車両本体と車輪間の
相対運動を表す第４の信号（Ｚａｒｖｌ、Ｚａｒｖｒ、
Ｚａｒｈｌ、Ｚａｒｈｒ）を検出する第２の手段（２ｉ
ｊ）と、前記第４の信号に基づいて前記第２と第３の信
号（ｄｅｌｔａｎｖ、ｄｅｌｔａｎｈ）用、あるいは低
域フィルタ（１００３ｉ）で濾波された前記第２と第３
の信号（ｄｅｌｔａｎｖ’、ｄｅｌｔａｎｈ’）用の補
正値（Ｃｏｒｖ、ｃｏｒｈ）を求める第３の手段（１０
０１ｉ）とを備えている。
【００１７】さらに、請求項１０に記載の自動車の車輪
回転数信号の評価装置には、前記補正された第２と第３
の信号を比較するため、および／または前記補正された
低域フィルタ（１００３ｉ）で濾波された前記第２と第
３の信号（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃｏ
ｒ）を比較するための比較手段（１０１１）と、その比
較結果にしたがって操作される表示手段（１０１５）
と、および／または補正された前記第２と第３の信号お
よび／または補正された低域フィルタで濾波された前記
第２と第３の信号（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａ
ｎｈｃｏｒ）に基づいて、車両の操舵角を表す信号（Ｌ
Ｗ）が求める評価手段（１０２０）とをさらに設けてい
る。
【００１８】
【作用】本発明による方法および装置は、車輪回転数信
号を評価する場合に車両の異なる積載状態とサスペンシ
ョンシステム（ばね、ダンパ、スタビライザ、タイヤの
変形）における非線形性が考慮されるという利点を有す
る。これは本発明によれば、車輪回転数信号を検出され
たばね変位量を用いて補正することによって行われる。
さらに車輪回転数信号を適当にフィルタリングすること
によって路面の凹凸が考慮される。全体として本発明に
よる車輪回転数信号の処理は車輪回転数差に関する大き
な感度によって特徴づけられる。
【００１９】以下に本発明による方法および装置の作用
について詳細に説明する。まず請求項１の方法によれ
ば、車輪回転数信号を評価するために、車輪の回転数を
表す第１の信号が検出される。この第１の信号に基づい
て、車両軸の車輪の回転数の差を表す第２と第３の信号
が求められる。第４の信号は車両本体と車輪間の相対運
動（ばね変位量）を表し、かつ好ましくはデータマップ
を用いてさらに処理されて、第２と第３の信号用、ある
いは低域フィルタにより濾波された第２と第３の信号用
の補正値が形成される。
【００２０】車両の前車輪と後車輪は異なる種類の負荷
を受けるので（タイヤの摩耗、タイヤの負荷、タイヤタ
イプの違い）、好ましくは絶対速度の比較が、前車軸と
後車軸間では行われない。かかる方法によると、１つの
車軸の２つの車輪に発生する同時的かつ同種の誤差は識
別されないが、システム全体の外乱に対する安全性は向
上する。
【００２１】また請求項２に記載の方法によれば、補正
された第２と第３の信号および／または補正された低域
フィルタにより濾波された第２と第３の信号、すなわち
車両軸の補正された車輪回転数差が互いに比較される。
その比較結果に基づいてタイヤの駆動状態を推定するこ
とができる。一般に１つのタイヤにおける空気圧の低下
によってその直径が減少するので、車両の縦速度が一定
である場合にはそのタイヤにおける車輪回転数が増大す
る。本発明方法によれば、特に上述の方法で補正された
車輪回転数差を車軸で比較することによって、大きな感
度でタイヤ圧力差を求めることができる。
【００２２】また請求項３に記載の方法によれば、第２
および／または第３の信号および／または補正された低
域フィルタにより濾波された第２および／または第３の
信号、すなわち荷重補正された車輪回転数差および／ま
たは荷重補正されかつ凹凸補正された車輪回転数差が操
舵角信号を求めるために利用される。その場合に大きな
感度で自動車の操舵角を定めることができる。
【００２３】個々の軸の車輪回転数差を比較する場合に
カーブ走行の際の轍の変位を考慮する場合には、本発明
の他の請求項に記載の方法及び装置を適用可能である。
本発明の他の請求項に記載の方法及び装置の作用につい
ては、以下の実施例において詳細に説明される。
【００２４】
【実施例】以下で説明する実施例を用いて本発明に基づ
いて構成された方法および装置を説明する。なお、図
１、２および３において同一の機能特性を有するブロッ
クには同一の符号が付されている。
【００２５】図１、２および３において符号１１ｉｊは
４輪２車軸自動車の車輪ユニットを示している。符号と
信号の後ろの文字ｉは前後車両軸への付属性を示し、イ
ンデックスｊは車両の左右を示している。例えば符号１
１ｖｌは車両左側の前車軸の車輪ユニットを意味する。
【００２６】車輪ユニットにおいて符号１ｉｊで示すも
のは車輪回転数センサであり、符号２ｉｊはばね変位量
センサを示す。車輪回転数センサ１ｉｊは公知のように
車輪回転数ｎｉｊを検出し、ばね変位量センサ２ｉｊは
公知のようにばね変位量Ｚａｒｉｊを検出する。特にば
ね変位量センサ２ｉｊはばね変位速度センサとして形成
することもでき、その場合に検出されたばね変位速度信
号Ｚａｒｉｊ’は積分することによってばね変位量信号
として処理することもできる。
【００２７】ユニット１００２ｉによって軸単位の車輪
回転数差ｄｅｌｔａｎｖが求められる。このようにして
得た軸毎の車輪回転数差は回転している車輪の下の路面
の凹凸に関係する。すなわち軸毎の車輪回転数差は軸の
負荷が均一でかつタイヤ圧が等しくて直線走行している
場合でも短時間的変動を有する。この振動は右と左のタ
イヤが異なる路面凹凸上を回転することによってもたら
される。路面凹凸によって惹起される車輪回転数差のこ
の短時間的変動は低域フィルタ１００３ｉにおいて濾波
することによって除去される。かかる処理により、低域
フィルタにより濾波され、それによって路面凹凸補正さ
れた軸毎の車輪回転数差ｄｅｌｔａｎｉ’が得られる。
【００２８】軸毎の車輪回転数差を形成する場合の他の
望ましくない効果は、車両が異なる積載状態を有する可
能性があることにある。しかし車両本体と車輪間に取り
付けられたサスペンションシステムに作用する荷重は、
一般にその荷重によってもたらされるばね変位移動とは
線形的に結び付いていない。というのは、各軸に関し
て、ばね、ダンパおよび／またはスタビライザは非線形
的作用するからである。したがって、車両の積載状態の
違いによって非線形的なばね変位量が生じることにな
る。すなわち、例えば軸の右半分にかかる荷重が軸の左
半分に対して１０分の１高くなった場合に、右のサスペ
ンションシステムにおけるばね変位量が必ずしも１０分
の１低くなるわけではない。
【００２９】異なる荷重によってもたらされるこの非線
形性は、ブロック１００１ｉにおいて補正される。その
ために軸毎のばね変位量Ｚａｒｉｊが特性マップを用い
て処理されて補正値Ｃｏｒｉが形成される。この補正係
数Ｃｏｒｉがユニット１００４ｉにおいて車輪回転数差
信号ｄｅｌｔａｎｉまたは上述の方法で低域フィルタに
よりフィルタ処理された車輪回転数差信号ｄｅｌｔａｎ
ｉ’に重畳される。したがってユニット１００４ｉの出
力側には軸の車輪回転数差が出力されるが、その場合
に、この車輪回転数差は本発明の処理によって荷重およ
び路面凹凸に無関係な値として出力される。さらにユニ
ット１００１ｉにおける特性マップ補正によれば、個々
の軸の荷重の違いも考慮するできる点に留意する必要が
ある。
【００３０】ブロック１０１２によって、場合によって
は、ヨーイング角度、トレッドのオフセットなどによっ
て生じ得る回転数差の歪みの補正が行われる。この補正
は、処理シーケンス中の上述の歪み（ヨーイング角度、
トレッド・オフセット）を除けば通常未補正のパラメー
タ値が入力されない箇所において、例えば２つの軸の回
転数差の引算処理の前に、特性曲線により後車軸の回転
数差を補正することにより行われる。この特性曲線（ブ
ロック１０１２）は、カーブ走行時には、一般に小さい
後車軸の回転数差値を前車軸の差値に適応させる（上げ
る）ように形成される。
【００３１】ヨーイング角度を補正するために、ブロッ
ク１０１２には前車軸の車輪回転数差の他に車両縦速度
Ｖ１が供給される。車両縦速度Ｖ１は、例えばブロック
１０１６において１つの車軸の車輪の回転数に車輪回転
数差（フィルタ処理していない）を加算的に重畳するこ
とによって得ることができる。
【００３２】車両縦速度Ｖ１を供給することによって、
比較的車両縦速度が高い場合に一般に車両縦速度が低い
場合とは異なるトレッドオフセットまたはヨーイングが
存在することが考慮される。これは大体においてタイヤ
のドリフト運動によってもたらされる。しかし本発明の
簡単な実施例においては、ブロック１０１２における車
両縦速度の供給を省略することができる。
【００３３】上述のようにトレッドオフセットまたはヨ
ーイングを考慮して後車軸の車輪回転数差が前車軸の車
輪回転数差に合わせられるが、前車輪の回転数差を然る
べく補正すること、すなわち２つの車軸の差を補正して
コンピュータによりトレッドオフセットまたはヨーイン
グに関して車軸が車両中心にあるように制御することも
もちろん可能である。
【００３４】ユニット１０１１において、荷重、路面凹
凸、トレッドオフセットおよび／またはヨーイング角度
が補正された軸の車輪回転数差が比較される。４つのタ
イヤすべてが所定の空気圧を有する場合には、ユニット
１０１１の出力側には理想的には変量ゼロの信号ｄｅｌ
ｔａｎが出力される。ユニット１０１１のこの出力信号
は、軸毎の車輪回転数差の短時間的変動の影響を除去す
るために、ユニット１０１３において低域フィルタによ
り濾波される。次にブロック１０１４においてこの低域
フィルタ処理された信号がしきい値と比較される。個々
の車軸の車輪回転数差が、ブロック１０１４で調べたし
きい値を越える差異を有する場合には、例えば運転者に
表示システム１０１５を介して１つのタイヤの空気圧損
失が伝達される。
【００３５】すでに説明したように、異なる車輪回転数
をもたらすおそれのあるすべての影響変量が考慮されて
いるので（積載の違い、路面凹凸、トレッドオフセッ
ト、ヨーイング角）、軸毎の車輪回転数差（ブロック１
０１１の出力信号ｄｅｌｔａｎ）は１つの車輪における
半径変化の確実な尺度となる。したがって本発明方法に
よって自動車の個々の車輪間の圧力偏差を検出すること
ができる。
【００３６】したがって本発明方法によれば、安価でか
つ簡単なタイヤ監視装置が得られ、このタイヤ監視装置
は空気の損失ないしタイヤの加熱（例えば故障または極
端な一方側の制動）によるタイヤの圧力低下ないし圧力
上昇の他に、例えば誤って調節されたトウイン角度によ
る一方側のタイヤ摩耗も検出することができる。
【００３７】さらに本発明は、すでに設けられているセ
ンサテクノロジー（車輪回転数センサ、シャシ制御シス
テムにおけるばね変位量センサ）を使用できるという特
徴を有する。
【００３８】図２には図１に示すシステムの他の実施例
が図示されている。運転者が装置１０１５によって、少
なくとも１つの車輪の運転状態が秩序を外れているとい
う情報を得た場合に、図１に示す実施例においては自動
車のどの車軸において故障したタイヤを探すかというこ
とは伝えられない。図２に示すように、荷重および路面
凹凸補正された軸毎の車輪回転数差を検出して、それを
場合によっては低域フィルタ１０１３’で平滑化した後
に、しきい値と比較すれば（ブロック１０１４’）、ど
の車軸に車輪回転数差が発生したかという情報を得るこ
とができる。これは例えば表示器１０１５’で表示する
ことができる。
【００３９】図３には本発明の他の実施例が示されてお
り、この実施例においては操舵角が車輪回転数差から定
められる。そのためにユニット１０２０に車軸、好まし
くは前車軸の荷重および路面凹凸補正された車輪回転数
差が供給される。さらにユニット１０２０には、上述の
方法で求められた車両縦速度が供給される。特性マップ
を用いて公知のようにユニット１０２０において車輪回
転数差と車両縦速度から、車両の操舵角に比例する信号
を形成することができる。
【００４０】この方法は、すでに存在しているセンサテ
クノロジーから（操舵角センサなしで）車両の操舵角を
大きな感度で荷重および路面凹凸には無関係に定めるこ
とができるという利点を有する。車輪回転数から操舵角
を定めることは、すでに説明したタイヤ監視に加えて行
うことができ、あるいはまたタイヤ監視なしで別のシス
テムとして搭載することも可能である。
【００４１】特に荷重（ユニット１００１ｉ）の補正お
よびトレッドオフセットまたはヨーイング角度（ユニッ
ト１０１２）の補正については次のことに注意しなけれ
ばならない：すなわち、車両縦速度Ｖ１が小さく、かつ
操舵角が大きい場合には、トレッドオフセットの補正が
大きな割合を占める。それに対して車両縦速度Ｖ１が大
きく操舵角が小さい場合には荷重補正の作用が大きくな
る。
【００４２】図１と２に示す本発明の実施例によれば、
個々の車輪間の相対圧力偏差を検出することが可能であ
る。絶対圧力偏差を検出するために、他の実施例におい
ては車輪の固有共振周波数からタイヤ圧の絶対値を推定
することができる。これが図４に示されている。
【００４３】図４においては車輪の車輪回転数ｎｉｊお
よび／またはばね変位量Ｚａｒｉｊがユニット４１に供
給される。ユニット４１では入力信号ｊｉｊまたはＺａ
ｒｉｊの周波数が分析される。例えば路面によって励起
された後に生じる多数の振動周期を周波数分析すること
によって、その車輪に特有の周波数ｖｉｊ（固有共振特
性）が得られる。この周波数ｖｉｊはタイヤの空気圧ｐ
ｉｊに関係する。周波数とタイヤの空気圧との関係がユ
ニット４２に格納される。
【００４４】このようにしてある車輪におけるタイヤ圧
の絶対値が得られる。しかし図４に示す方法を単独で考
えると、この種の周波数分析は所定の路面励起において
のみ可能であるという欠点がある。例えばこの種のシス
テムは長いアウトバーンのような良好に舗装された高速
道路においては機能しない。というのはそこではこのよ
うに評価できる振動は発生しないか、振動が発生したと
してもわずかだからである。しかし、連続的にタイヤ状
態を監視することのできる図１および図２に示す実施例
との組合せにおいて、図４に示すように個々の車輪間の
相対圧力偏差を例えば１つの車輪のタイヤ圧の絶対値測
定により拡大することによって、すべてのタイヤのタイ
ヤ圧の絶対値を推定することが可能になる。
【００４５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
においては、異なる車輪回転数をもたらすおそれのある
すべての影響変量（積載の違い、路面凹凸、トレッドオ
フセット、ヨーイング角）を考慮するので、軸毎の車輪
回転数差は１つの車輪における半径変化の確実な尺度を
示すことになり、その結果、自動車の個々の車輪間の圧
力偏差を検出することができる。
【００４６】したがって本発明方法によれば、すでに設
けられているセンサテクノロジー（車輪回転数センサ、
シャシ制御システムにおけるばね変位量センサ）を利用
することにより、安価でかつ簡単なタイヤ監視装置が得
られ、このタイヤ監視装置は空気の損失ないしタイヤの
加熱（例えば故障または極端に一方側の制動）によるタ
イヤの圧力低下ないし圧力上昇の他に、例えば誤って調
節されたトウイン角度による一方側のタイヤ摩耗も検出
することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例のブロック図である。
【図２】本発明の実施例のブロック図である。
【図３】本発明の実施例のブロック図である。
【図４】本発明の実施例のブロック図である。
【符号の説明】
１ｉｊ 第１の手段 ２ｉｊ 第２の手段 １００１ｉ 第３の手段 １００２ｉ 第１の差形成手段 １０１１ 比較手段 １０１５ 表示手段 １０２０ 評価手段
フロントページの続き (72)発明者 エーベルハルト シュンク アメリカ合衆国、ミシガン州 48331、フ ァーミントン ヒルズ、34350 ブリッタ ニー

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車輪回転数を表す第１の信号（ｎｖｌ、
    ｎｖｒ、ｎｈｌ、ｎｈｒ）を検出し、 この第１の信号に基づいて、少なくとも２つの車軸の車
    輪回転数の差を表す少なくとも第２および第３の信号
    （ｄｅｌｔａｎｖ、ｄｅｌｔａｎｈ）を求め、 車両本体と車輪間の相対運動を表す第４の信号（Ｚａｒ
    ｖｌ、Ｚａｒｖｒ、Ｚａｒｈｌ、Ｚａｒｈｒ）を検出し
    この第４の信号に基づいて、前記第２および第３の信号
    （ｄｅｌｔａｎｖ、ｄｅｌｔａｎｈ）用、あるいは低域
    フィルタで濾波された前記第２および第３の信号（ｄｅ
    ｎｔａｎｖ’、ｄｅｌｔａｎｈ’）用の補正値（Ｃｏｒ
    ｖ、Ｃｏｒｈ）を求めることを特徴とする、自動車の車
    輪回転数信号の評価方法。
  2. 【請求項２】 補正された前記第２と第３の信号および
    ／または補正された低域フィルタで濾波された第２と第
    ３の信号（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃｏ
    ｒ）とを比較し、その比較結果に基づいてタイヤの駆動
    状態を推定することを特徴とする、請求項１に記載の自
    動車の車輪回転数信号の評価方法。
  3. 【請求項３】 補正された前記第２および／または第３
    の信号および／または補正された低域フィルタで濾波さ
    れた前記第２および／または第３の信号（ｄｅｌｔａｎ
    ｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃｏｒ）が、車両の操舵角を
    表す操舵角信号（ＬＷ）を求めるために用いられること
    を特徴とする、請求項１または２に記載の自動車の車輪
    回転数信号の評価方法。
  4. 【請求項４】 前記補正値（Ｃｏｒｖ、Ｃｏｒｈ）が前
    記第４の信号（Ｚａｒｖｌ、Ｚａｒｖｒ、Ｚａｒｈｌ、
    Ｚａｒｈｒ）から特性マップを用いて求められることを
    特徴とする、請求項１、２または３のいずれかに記載の
    自動車の車輪回転数信号の評価方法。
  5. 【請求項５】 前記補正値（Ｃｏｒｖ、Ｃｌｒｈ）が１
    つの車軸における車両の荷重状態の違いおよび／または
    車輪サスペンション要素の非線形性および／またはタイ
    ヤの非線形性を表すことを特徴とする、請求項１、２、
    ３または４のいずれかに記載の自動車の車輪回転数信号
    の評価方法。
  6. 【請求項６】 前記第２と第３の信号の差（ｄｅｌｔａ
    ｎｖおよびｄｅｌｔａｎｈ）および／または前記補正値
    （Ｃｏｒｖ、Ｃｏｒｈ）によって補正された前記第２と
    第３の信号の差（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎ
    ｈｃｏｒ）が前記補正信号（ｄｅｌｔａｎ）として求め
    られることを特徴とする、請求項２に記載の自動車の車
    輪回転数信号の評価方法。
  7. 【請求項７】 比較する場合にカーブ走行時の車軸のト
    レッドオフセットが考慮されることを特徴とする、請求
    項２に記載の自動車の車輪回転数信号の評価方法。
  8. 【請求項８】 前記第１および／または第４の信号の周
    波数分析によって、タイヤ空気圧の絶対値を推定するこ
    とを特徴とする請求項２に記載の自動車の車輪回転数信
    号の評価方法。
  9. 【請求項９】 車輪回転数を表す第１の信号（ｎｖｌ、
    ｎｖｒ、ｎｈｌ、ｎｈｒ）を検出する第１の手段（１ｉ
    ｊ）と、 前記第１の信号から少なくとも２つの車両軸の車輪の回
    転数の差を表す少なくとも第２と第３の信号（ｄｅｌｔ
    ａｎｖ、でｌｔａｎｈ）を求める第１の差形成手段（１
    ００２ｉ）と、 車両本体と車輪間の相対運動を表す第４の信号（Ｚａｒ
    ｖｌ、Ｚａｒｖｒ、Ｚａｒｈｌ、Ｚａｒｈｒ）を検出す
    る第２の手段（２ｉｊ）と、 前記第４の信号に基づいて前記第２と第３の信号（ｄｅ
    ｌｔａｎｖ、ｄｅｌｔａｎｈ）用、あるいは低域フィル
    タ（１００３ｉ）で濾波された前記第２と第３の信号
    （ｄｅｌｔａｎｖ’、ｄｅｌｔａｎｈ’）用の補正値
    （Ｃｏｒｖ、ｃｏｒｈ）を求める第３の手段（１００１
    ｉ）と、を備えたことを特徴とする自動車の車輪回転数
    信号の評価装置。
  10. 【請求項１０】 前記補正された第２と第３の信号を比
    較するため、および／または前記補正された低域フィル
    タ（１００３ｉ）で濾波された前記第２と第３の信号
    （ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃｏｒ）を比
    較するための比較手段（１０１１）と、 その比較結果にしたがって操作される表示手段（１０１
    ５）と、および／または前記第２と第３の信号および／
    または補正された低域フィルタで濾波された前記第２と
    第３の信号（ｄｅｌｔａｎｖｃｏｒ、ｄｅｌｔａｎｈｃ
    ｏｒ）に基づいて、車両の操舵角を表す信号（ＬＷ）が
    求める評価手段（１０２０）とがさらに設けられている
    ことを特徴とする請求項９に記載の自動車の車輪回転数
    信号の評価装置。
JP23550893A 1992-08-29 1993-08-27 自動車の車輪回転数信号の評価方法およびその装置 Withdrawn JPH06227226A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4228894.0 1992-08-29
DE19924228894 DE4228894A1 (de) 1992-08-29 1992-08-29 Verfahren und Vorrichtung zur Auswertung von Raddrehzahlsignalen bei einem Kraftfahrzeug

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06227226A true JPH06227226A (ja) 1994-08-16

Family

ID=6466800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP23550893A Withdrawn JPH06227226A (ja) 1992-08-29 1993-08-27 自動車の車輪回転数信号の評価方法およびその装置

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JPH06227226A (ja)
DE (1) DE4228894A1 (ja)
GB (1) GB2270167A (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001294025A (ja) * 2000-04-03 2001-10-23 Robert Bosch Corp 車両の空気抜けタイヤを検出する方法
JP2003502213A (ja) * 1999-06-19 2003-01-21 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 補正値テーブル作成、検査変数決定および車輪タイヤ圧力低下識別のための方法と装置
JP2016122022A (ja) * 2016-04-07 2016-07-07 パイオニア株式会社 判定装置、判定方法、判定プログラム、および記録媒体

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4337443A1 (de) * 1993-11-03 1995-05-04 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Schaltungsanordnung zur Reifendrucküberwachung
EP0672548B1 (en) * 1994-02-24 2000-05-31 Unisia Jecs Corporation Apparatus and method for controlling damping force characteristic of vehicular shock absorber
US6142026A (en) * 1994-06-06 2000-11-07 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Wheel information estimating apparatus
DE4426960A1 (de) * 1994-07-29 1996-02-01 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale
DE4432893A1 (de) * 1994-09-15 1996-03-21 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Steuerung oder Überwachung von Radaufhängungskomponenten in Kraftfahrzeugen
DE4434480A1 (de) * 1994-09-27 1996-03-28 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Ermittlung der Geschwindigkeit eines Rades bei Kraftfahrzeugen
JP3300580B2 (ja) * 1994-12-26 2002-07-08 トヨタ自動車株式会社 タイヤ空気圧推定装置
DE19532331A1 (de) * 1995-09-01 1997-03-06 Teves Gmbh Alfred Anordnung zur Reifendrucküberwachung
DE19645897B4 (de) * 1996-11-07 2004-09-16 Daimlerchrysler Ag Fahrzeug mit den Rädern zugeordneten Lagegebern
IT1289827B1 (it) * 1996-11-20 1998-10-16 Fiat Auto Spa Procedimento ed apparecchiatura per la rilevazione della presenza di un pneumatico almeno parzialmente sgonfio in un autoveicolo
DE19704954A1 (de) * 1997-02-10 1998-08-13 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zur verbesserten Bestimmung eines Raddrehzahlsignales und/oder eines Schlupfsignales
AT408867B (de) * 1999-05-17 2002-03-25 Steyr Daimler Puch Ag Verfahren für die automatische betätigung einer reifenfüllanlage für kraftfahrzeuge
US7013721B2 (en) 2001-07-30 2006-03-21 Continental Teves Ag&Co., Ohg Method for determining the load exerted on a vehicle tire
US20030121737A1 (en) * 2001-12-28 2003-07-03 You-Seok Koh Apparatus for controlling dampers used in a vehicle
DE10214455A1 (de) * 2002-03-30 2003-10-16 Bosch Gmbh Robert Off-Road-Erkennung zur Verbesserung der Reifendruckverlusterkennung
DE10227280A1 (de) * 2002-06-19 2004-01-15 Robert Bosch Gmbh Reifendruckverlusterkennung bei Anhängerbetrieb
DE102004004805B9 (de) * 2003-02-26 2011-06-01 Ford Global Technologies, LLC, Dearborn System zum Kompensieren von bei Fahrzeugdynamik-Steuerungen verwendeten Fahrzeugrad-Geschwindigkeiten
WO2005005950A1 (en) 2003-07-04 2005-01-20 Pirelli Pneumatici S.P.A. Method and system for determining a tyre load during the running of a motor vehicle
EP1584928A1 (en) * 2004-04-07 2005-10-12 Scania CV AB (publ) System and method for estimating a vehicle speed
US7845735B2 (en) 2004-07-15 2010-12-07 Honda Motor Co., Ltd. Method for vehicle braking control utilizing dynamic force proportioning based on wheel loads
DE102005051951B4 (de) * 2005-09-23 2008-01-10 Beru Ag Verfahren zur Reifendruckkontrolle bei mehrachsigen Fahrzeugen
US7912604B2 (en) * 2006-07-20 2011-03-22 Sumitomo Rubber Industries, Ltd. Method, apparatus and program for alarming abnormality in tire air-pressure
DE102017201314A1 (de) 2017-01-27 2018-08-02 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur indirekten Reifendrucküberwachung in einem Fahrzeug
DE102023100098A1 (de) 2023-01-03 2024-07-04 Saf-Holland Gmbh Reifendrucküberwachung eines Nutzfahrzeugs

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0710643B2 (ja) * 1985-10-22 1995-02-08 トヨタ自動車株式会社 車輌用車高調整装置
DE4009540A1 (de) * 1990-03-24 1991-09-26 Teves Gmbh Alfred Verfahren und system zur reifendruckueberwachung
DE4014561A1 (de) * 1990-05-04 1991-11-07 Teves Gmbh Alfred Regelsystem fuer kraftfahrzeuge
JP2780887B2 (ja) * 1992-01-31 1998-07-30 本田技研工業株式会社 車両のタイヤ空気圧判定装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003502213A (ja) * 1999-06-19 2003-01-21 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 補正値テーブル作成、検査変数決定および車輪タイヤ圧力低下識別のための方法と装置
JP4660042B2 (ja) * 1999-06-19 2011-03-30 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 補正値テーブル作成、検査変数決定および車輪タイヤ圧力低下識別のための方法
JP2001294025A (ja) * 2000-04-03 2001-10-23 Robert Bosch Corp 車両の空気抜けタイヤを検出する方法
JP2016122022A (ja) * 2016-04-07 2016-07-07 パイオニア株式会社 判定装置、判定方法、判定プログラム、および記録媒体

Also Published As

Publication number Publication date
GB9317289D0 (en) 1993-10-06
DE4228894A1 (de) 1994-03-03
GB2270167A (en) 1994-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH06227226A (ja) 自動車の車輪回転数信号の評価方法およびその装置
JP4685544B2 (ja) 自動車の乗用車の安定化方法
US6092415A (en) Method and device for monitoring the tire air pressure of the wheels of an automobile
KR100681961B1 (ko) 자동차의 안정화를 위한 방법 및 장치
US5179526A (en) Process for correcting the rotational speeds of vehicle wheels determined by wheel sensors
KR100537847B1 (ko) 자동차의 틸트 안정화 장치 및 방법
US6438464B1 (en) Method and device for detecting the overturning hazard of a motor vehicle
US6179394B1 (en) Active brake balance control method
JP4302192B2 (ja) 車両の横転傾向の検出方法および装置
EP1124701B1 (en) Vehicle suspensions
US5578984A (en) Tire air pressure reduction detecting method and apparatus
CN108909705B (zh) 一种车辆控制方法及装置
US7617036B2 (en) Method and system for determining the velocity of an automobile
US6158274A (en) Method of determining quantities describing vehicle travel behavior
JP7408101B2 (ja) 車両のタイヤの圧力を評価する方法
JP3424192B2 (ja) 自動車用の制御方法および装置
JP3158038B2 (ja) タイヤ空気圧低下検出装置
EP2815904B1 (en) Vehicle height estimation device and vehicle height estimation method
CN111801564B (zh) 用于轮胎故障检测的装置、方法和计算机可读存储介质
EP1732772A1 (de) Verfahren zur erkennung der reifenempfindlichkeit
JPH05256866A (ja) 車両の横方向運動を表す信号の発生方法及び装置
US6834222B2 (en) Tire imbalance detection system and method using anti-lock brake wheel speed sensors
US5929756A (en) Method and apparatus for detecting the presence of an at least partially deflated tire on a motor vehicle
KR100491189B1 (ko) 자동차에서오류신호를발생하기위한방법및장치
EP1616725A2 (en) Tire deflation warning system and method thereof

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20001031