JPH06200655A - Vehicle-transporting apparatus in multistory parking space - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To quickly and surely garage a vehicle in and out. CONSTITUTION:A vehicle-transporting apparatus is composed of a horizontal truck, which is mounted on a lifting truck and travels parallel to longitudinal direction of a lifting bed and a catcher, which is mounted on the horizontal truck, is extensible in the direction intersecting with the horizontal truck and is liftable to the horizontal truck, in a multistory parking space wherein a vehicle-transporting apparatus is mounted on the lifting bed movably along a passage and garages a vehicle in and out by a movement between a specified parking room and a collecting and delivering position. The catcher has four arms 80 and these arms 80 are shaft-supported foldably. Each pair of the arms 80, comprising a pair of the left and right sides as one set, are movably mounted on the catcher. At the free end of each of the arms 80, a plurality of catches 82 retractable at the lower parts of tires are shaft-supported in the condition that vertical movement is allowed, and are energized by means of springs so as to be lifted at all times.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は車両の出入庫を自動的に
行う立体駐車場に関し、より詳細には直接車両を搭載し
て移送する車両搬送装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-story parking lot for automatically loading and unloading vehicles, and more particularly to a vehicle transporting apparatus for directly loading and transporting a vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】本発明者は自動車の入庫及び出庫操作を
自動的に行う搬送装置を具備した立体駐車場を特開平２
−２７９８８０号として先に提案した。この立体駐車場
は内部に縦横方向に区画された駐車室と、各駐車室に面
した通路と、通路に面してターンテーブルが夫々形成さ
れている。通路内には通路の全長亘る長さの昇降架台が
昇降自在に配備され、さらに昇降架台の上部に搬送装置
が搭載されている。搬送装置は、昇降台車に搭載され、
昇降架台の長手方向に沿って走行自在の水平台車と、水
平台車に搭載され、水平台車と交差する方向に進退自在
で、かつ水平台車に対し昇降自在なキャッチャーとによ
り構成される。キャッチャーは車両の前方或いは後方か
ら車両の下部に潜入可能な薄厚の装置で、左右一対の各
タイヤの下部に滑り込んで車両を持ち上げる４組のアー
ムを具備している。各アームはＬ字形を呈し、その一端
が９０度の範囲で水平回転できるように軸支され、他端
側の辺にフォーク状の爪が一定間隔で形成されている。
また左右のタイヤを把持するアームを一組とする二組の
各アームは、左右一対のタイヤの下部に進退できるよう
にキャッチャーの長手方向に沿って各組単位で個別に走
行するように構成されている。また車両のタイヤを載置
予定のターンテーブルや各駐車室の各床面には、アーム
の爪の先端部が入り込める幅と深さの条溝が等間隔に凹
設されている。そして、搬送装置を用いた車両の出入庫
の操作はつぎの工程で行われる。まず入庫操作について
説明すると、全アームを閉じ、かつ各組のアームが最も
接近した状態のキャッチャーを水平架台からターンテー
ブルへ走行させ、キャッチャーを車両の真下に潜入させ
る。つぎにキャッチャーのみを車両の下面に衝突しない
高さまで上昇させ、この状態で全アームを９０度水平に
回転させてキャッチャーの外側へ突出させる。このとき
各アームの爪は床面の凹溝と平行になる。つぎにキャッ
チャーのみを降下させて、各アームの爪の先端部をター
ンテーブルの床面の凹溝内に収容させたまま各組のアー
ムを車両の前端及び後端へ向けて平行移動させる。各ア
ームの爪がタイヤの真下に潜入し、各組のアームの上部
がタイヤの下部周面に当接するまで各組のアームの平行
移動を行う。各組のアームとタイヤの当接の感知手段
は、例えばアームの一部にセンサを配設して感知した
り、各組のアームの水平駆動源のトルク変化から感知す
る方法を採用でき、また各組のアームの水平駆動源はこ
れらの手段で検知した信号を基に停止制御される。つぎ
に、全タイヤが床面から僅かに浮上する高さまでキャッ
チャーのみを上昇させ、車両を搭載したままキャッチャ
ーをターンテーブルから水平台車上へ後退させる。昇降
架台の昇降と搬送装置の水平走行とにより車両を駐車予
定の駐車室まで搬送して停止させ、車両を搭載したキャ
ッチャーのみを駐車室内へ前進させる。キャッチャーが
駐車室内の所定の位置に到達したらキャッチャーを降下
させる。 これにより各アームの爪は駐車室の床面の凹
溝内に収容され、車両の全タイヤは駐車室の床面に着地
する。タイヤの着地を完了したら、降下状態のまま各組
のアームを相互に接近する方向に平行移動させて、アー
ムの爪をタイヤの下部から抜き取る。つぎにアームを閉
じるためにキャッチャーのみを上昇させて各アームを９
０度反転させてキャッチャー内に収容し、次いでキャッ
チャーのみを降下させて駐車室から水平架台上に後退さ
せる。搬送装置は次期の入庫のために所定位置で待機す
る。また出庫する場合は、入庫と比較して車両の受取り
地点と受渡し地点が相違するだけで、搬送装置の基本動
作は同一である。2. Description of the Related Art The inventor of the present invention has disclosed a multi-storey parking lot equipped with a transportation device for automatically carrying out and entering a vehicle.
It was previously proposed as No. 279880. This multi-storey car park has a parking room divided vertically and horizontally, a passage facing each parking room, and a turntable facing the passage. In the passage, an elevating platform having the length of the entire passage is arranged so as to be able to move up and down, and further, a transfer device is mounted on the upper part of the elevating platform. The carrier is mounted on the lift truck,
It is composed of a horizontal carriage that can travel along the longitudinal direction of the lifting platform, and a catcher that is mounted on the horizontal carriage and that can move forward and backward in a direction intersecting with the horizontal carriage and that can move up and down with respect to the horizontal carriage. The catcher is a thin device that can sneak into the lower part of the vehicle from the front or the rear of the vehicle, and is equipped with four sets of arms that slide under the pair of left and right tires to lift the vehicle. Each arm has an L-shape, one end of which is pivotally supported so as to be horizontally rotatable within a range of 90 degrees, and fork-shaped claws are formed at regular intervals on the other end side.
Also, each of the two sets of arms, each of which has a pair of arms for gripping the left and right tires, is configured to travel individually in each set along the longitudinal direction of the catcher so as to be able to advance and retract to the lower part of the pair of left and right tires. ing. Further, on the turntables on which the tires of the vehicle are to be placed and on the floors of the parking rooms, there are formed at regular intervals grooves having widths and depths into which the tips of the arm claws can enter. Then, the operation of loading and unloading the vehicle using the transport device is performed in the next step. First, the warehousing operation will be described. All the arms are closed, and the catchers in a state in which the arms of each set are closest to each other are made to travel from the horizontal mount to the turntable, and the catchers are infiltrated right under the vehicle. Next, only the catcher is raised to a height at which it does not collide with the lower surface of the vehicle, and in this state, all the arms are horizontally rotated 90 degrees to project to the outside of the catcher. At this time, the claws of each arm are parallel to the groove on the floor. Next, only the catcher is lowered, and the arms of each group are moved in parallel toward the front end and the rear end of the vehicle while the tip ends of the claws of the arms are housed in the concave grooves on the floor surface of the turntable. The claws of each arm sneak beneath the tire, and the parallel movement of the arm of each set is performed until the upper part of the arm of each set contacts the lower peripheral surface of the tire. As the means for detecting the contact between the arm and the tire of each set, for example, a sensor may be provided in a part of the arm for detection, or a method of detecting from the torque change of the horizontal drive source of the arm of each set can be adopted. The horizontal drive sources of the arms of each set are stopped and controlled based on the signals detected by these means. Next, only the catcher is raised to a height at which all the tires float slightly above the floor surface, and the catcher is retracted from the turntable onto the horizontal carriage while the vehicle is still mounted. The vehicle is transported to the parking room where the vehicle is to be parked and stopped by raising and lowering the elevating platform and horizontally moving the transportation device, and only the catcher equipped with the vehicle is moved forward into the parking room. When the catcher reaches the predetermined position in the parking room, lower the catcher. As a result, the claws of each arm are housed in the groove on the floor of the parking room, and all the tires of the vehicle land on the floor of the parking room. After the landing of the tire is completed, the arms of each set are moved in parallel in the direction of approaching each other in the lowered state, and the claws of the arms are pulled out from the lower part of the tire. Next, raise only the catcher to close each arm and close each arm to 9
It is inverted 0 degree and stored in the catcher, and then only the catcher is lowered and retracted from the parking room onto the horizontal pedestal. The transport device waits at a predetermined position for the next warehousing. Further, when leaving the warehouse, the basic operation of the transporting device is the same except that the receiving point and the delivering point of the vehicle are different from those of the entering.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする問題点】入庫や出庫動作を迅
速に行うためには、搬送装置の各動作を迅速化する方法
と、搬送装置による動作を省略する方法が考えられる。
前者の方法にあっては、動作の確実さと安全面の観点か
らスピードアップに限界がある。また後者の方法は搬送
装置の構造に改良を加えない限り一部の動作を省略する
ことが不可能である。In order to carry out the loading and unloading operations quickly, there are a method of speeding up each operation of the transfer device and a method of omitting the operation by the transfer device.
In the former method, there is a limit in speeding up from the viewpoint of certainty of operation and safety. Further, in the latter method, some operations cannot be omitted unless the structure of the transfer device is improved.

【０００４】[0004]

【本発明の目的】本発明は以上の点に鑑みて成されたも
ので、その目的とするところは、簡易な改良によって搬
送装置による一部の動作を省略でき、迅速かつ確実に入
庫及び出庫を行える、立体駐車場における車両搬送装置
を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to carry out a part of the operation of a conveying device by a simple improvement, and to carry out the warehousing and unloading quickly and reliably. The present invention is to provide a vehicle transportation device for a multi-storey parking lot.

【０００５】[0005]

【問題点を解決するための手段】本発明は、縦横方向に
区画された複数の駐車室を有し、各駐車室に面した通路
内に昇降自在に昇降架台が配備され、前記昇降架台に車
両搬送用の搬送装置が通路に沿って移動自在に搭載さ
れ、搬送装置が特定の駐車室と集配地点との間を移送し
て車両を出入庫する立体駐車場において、昇降台車に搭
載され、昇降架台の長手方向に沿って走行する水平台車
と、水平台車に搭載され、水平台車と交差する方向に進
退自在で、かつ水平台車に対し昇降自在なキャッチャー
とにより構成され、キャッチャーは４つのアームを具備
し、前記アームは折り畳み自在に軸支されていると共
に、左右一対を１組とする各組のアームがキャッチャー
上を移動可能に搭載され、各アームの自由端にはタイヤ
の下部に出入り自在の複数の爪が縦方向の首振りを許容
する状態で軸支され、前記爪が常時上昇するようにばね
力で付勢して構成することを特徴とする、立体駐車場に
おける車両搬送装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has a plurality of parking rooms partitioned in the vertical and horizontal directions, and an elevator platform is provided in a passage facing each parking chamber so as to be vertically movable. In a multi-story parking lot in which a transport device for transporting a vehicle is movably mounted along a passage, and the transport device transports between a specific parking room and a collection / delivery point to load and unload the vehicle, the transport device is mounted on a lift truck, It consists of a horizontal carriage that runs along the longitudinal direction of the lifting platform and a catcher that is mounted on the horizontal carriage and that can move back and forth in the direction intersecting the horizontal carriage and that can move up and down with respect to the horizontal carriage. The catcher has four arms. The arm is foldably supported, and each pair of left and right arms is movably mounted on the catcher. The free end of each arm goes in and out of the lower part of the tire. Free A vehicle transfer device in a multi-storey parking lot, characterized in that a number of claws are pivotally supported in a state permitting vertical swinging, and the claws are urged by a spring force so as to always rise. .

【０００６】[0006]

【本発明の構成】以下図面を参照しながら本発明につい
て説明する。The present invention will be described below with reference to the drawings.

【０００７】＜イ＞立体駐車場の全体構成 図１に立体駐車場の平面図を示す。１０は格納庫で、内
部に縦横方向に多数の駐車室１１を有する。各駐車室１
１は中央が窪んでおり、この窪みの両側に一対のレール
１２と、レール１２の外側に車両のタイヤを着地させる
床面１３が夫々形成されている。各駐車室１１に面して
通路１４が形成され、通路１４に面して回転自在のター
ンテーブル３０が配設されている。ターンテーブル３０
は、中央が窪んでおり、この窪みの両側に一対のレール
３１と、レール３１の外側に車両のタイヤを着地させる
床面３２が夫々形成されている。各駐車室１１及びター
ンテーブル３０の床面１３、３２には、各レール１２、
３１に沿って条溝が等間隔に凹設されている。通路１４
内には通路１４の全長に亘る長さの昇降架台４０が水平
性を保ったまま昇降可能に配設されている。搬送装置５
０は昇降架台４０に沿って走行可能に搭載されている。<A> Overall structure of multi-storey parking lot FIG. 1 is a plan view of the multi-storey parking lot. 10 is a hangar, which has a large number of parking rooms 11 in the vertical and horizontal directions. Each parking room 1
1 has a hollow center, and a pair of rails 12 are formed on both sides of the hollow, and a floor 13 for landing a vehicle tire is formed outside the rails 12, respectively. A passage 14 is formed facing each parking room 11, and a rotatable turntable 30 is arranged facing the passage 14. Turntable 30
Has a hollow center, and a pair of rails 31 are formed on both sides of the hollow, and a floor surface 32 on which the tire of the vehicle is landed is formed outside the rails 31. On the floors 13 and 32 of each parking room 11 and the turntable 30, each rail 12,
Line grooves are provided at equal intervals along the line 31. Passage 14
An elevating stand 40 having a length over the entire length of the passage 14 is provided therein so as to be able to ascend and descend while maintaining horizontality. Transport device 5
0 is mounted so that it can travel along the elevating platform 40.

【０００８】＜ロ＞搬送装置 図２に搬送装置５０の平面図を示す。搬送装置５０は昇
降架台４０のレール４１に沿って走行可能な水平台車６
０と、水平台車６０に進退自在に搭載されたキャッチャ
ー７０とにより構成される。<B> Transfer Device FIG. 2 is a plan view of the transfer device 50. The carrier device 50 is a horizontal carriage 6 that can travel along the rails 41 of the lifting platform 40.
0 and a catcher 70 mounted on a horizontal carriage 60 so as to be able to move back and forth.

【０００９】＜ハ＞昇降架台 昇降架台４０は図３に示すように通路１４の両側に立設
した支柱１５に係留すると共に、その両端を吊りロープ
４３により昇降自在に垂下されている。<C> Lifting platform The lifting platform 40 is moored to the columns 15 standing on both sides of the passage 14 as shown in FIG.

【００１０】＜ニ＞水平台車 水平台車６０は図２、３に示すように車輪６１を介して
昇降架台４０のレール４１に搭載されている。水平台車
６０の駆動手段としては、図３に示すように昇降架台４
０にエンドレス形のチェーン４３を正逆両方向に回転可
能に巻回し、このチェーン４３の一部に水平台車６０の
下面を一体に連結する方法を採用できる。水平台車６０
はその中央にキャッチャー収容用の窪みを有し、窪みの
両側上面に夫々レール６２が敷設されている。<D> Horizontal bogie The horizontal bogie 60 is mounted on the rail 41 of the elevating stand 40 via wheels 61 as shown in FIGS. As a driving means of the horizontal carriage 60, as shown in FIG.
It is possible to adopt a method in which an endless type chain 43 is wound around 0 so as to be rotatable in both forward and reverse directions, and the lower surface of the horizontal carriage 60 is integrally connected to a part of this chain 43. Horizontal trolley 60
Has a recess for accommodating a catcher in its center, and rails 62 are laid on the upper surfaces on both sides of the recess.

【００１１】＜ホ＞キャッチャー 本発明はキャッチャー７０に改良を加えたものである。
キャッチャー７０は水平台車６０とほぼ同じ全長を有す
る細長の剛性枠体で、水平台車６０に対し昇降自在で、
かつ水平台車６０の長手方向に沿って走行可能に構成さ
れている。またキャッチャー７０は車両のタイヤを把持
可能な４つのアーム８０を具備し、各組のアーム８０は
最大でキャッチャー７０の長手方向と直行する同一直線
上に位置するようにより折り畳み自在に構成され、かつ
キャッチャー７０の長手方向に沿って個別に摺動するよ
うに構成されている。<E> Catcher The present invention is an improvement of the catcher 70.
The catcher 70 is an elongated rigid frame body having almost the same length as the horizontal carriage 60, and is movable up and down with respect to the horizontal carriage 60.
Moreover, it is configured to be able to travel along the longitudinal direction of the horizontal carriage 60. Further, the catcher 70 is provided with four arms 80 capable of gripping the tire of the vehicle, and the arms 80 of each set are foldable so that they are located on the same straight line at a maximum at right angles to the longitudinal direction of the catcher 70, and It is configured to slide individually along the longitudinal direction of the catcher 70.

【００１２】＜ヘ＞キャッチャーの昇降手段 キャッチャー７０の長辺側の上面には図２と図４に示す
ように一対のレール７１が形成されている。キャッチャ
ー７０は車輪７２を介して水平台車６０のレール６２に
搭載されている。車輪７２は図４に見るように車軸７３
に対し偏心状態で取り付けられていて、車軸７３の回転
操作によって、キャッチャー７０が車輪の偏心量だけ昇
降するように構成されている。車軸７３の回転手段とし
ては、例えば図４と図５に示すようにキャッチャーの長
手方向に向けて共通軸７４を配置し、共通軸７４と各車
軸７３の交差箇所にウォームギア７５を取り付け、共通
軸７４の途上に歯車を介してモータ７６を配設すれば、
モータ７６の正逆転によりキャッチャー７０全体を昇降
操作することができる。<F> Catcher Elevating Means A pair of rails 71 is formed on the upper surface of the long side of the catcher 70 as shown in FIGS. 2 and 4. The catcher 70 is mounted on a rail 62 of the horizontal carriage 60 via wheels 72. Wheels 72 have axles 73 as seen in FIG.
On the other hand, the catcher 70 is attached in an eccentric state, and the catcher 70 is moved up and down by the amount of eccentricity of the wheels when the axle 73 is rotated. As the rotating means of the axle 73, for example, as shown in FIGS. 4 and 5, a common shaft 74 is arranged in the longitudinal direction of the catcher, and a worm gear 75 is attached at the intersection of the common shaft 74 and each axle 73. If the motor 76 is arranged via a gear on the way of 74,
The forward / backward rotation of the motor 76 enables the entire catcher 70 to be moved up and down.

【００１３】＜ト＞キャッチャーの進退手段 キャッチャー７０の進退手段としては、例えばラックと
ピニオンギア等の組み合わせによる歯車機構やねじ送り
機構等の公知の送り機構を採用することができる。<G> Advance / Retract Means of Catcher As the advance / retract means of the catcher 70, a known feed mechanism such as a gear mechanism or a screw feed mechanism in which a rack and a pinion gear are combined can be employed.

【００１４】＜チ＞タイヤの把持手段 本発明にかかる搬送装置５０は車両の左右の前輪と後輪
を個別に把持する方式であるから、左右一対を１組とす
る各アーム８０は図２に示すように下部挟持板９０と上
部挟持板９１の間に支軸９２を介して回転自在に軸支さ
れている。各組のアーム８０は下部挟持板９０の下部に
設けた車輪（図示せず）を介してキャッチャー７０のレ
ール７１上を平行移動できるように搭載されている。<H> Tire Gripping Means Since the carrier device 50 according to the present invention is a system for individually gripping the left and right front wheels and rear wheels of the vehicle, each arm 80 forming a pair of left and right is shown in FIG. As shown, a lower support plate 90 and an upper support plate 91 are rotatably supported by a support shaft 92. The arms 80 of each set are mounted so that they can move in parallel on the rails 71 of the catcher 70 via wheels (not shown) provided in the lower part of the lower holding plate 90.

【００１５】＜リ＞アームの構造 各アーム８０は図６に示すように全体がＬ字形を呈し、
その一端が支軸９２で軸支されている。アーム８０の自
由端には支軸９２方向に向けて収容溝８１が一定間隔で
凹設してある。各収容溝８１内には爪８２の基端が夫々
収容されていると共に、支軸８３を介してアーム８０の
上下方向の首振りを許容する状態で軸支されている。爪
８２は支軸８３を軸支する水平部８２ａと、水平部８２
ａと連続して形成した傾斜部８２ｂと、水平部８２ａと
ほぼ平行であって、傾斜部８２ｂと連続し形成した延長
部８２ｃとを有する。延長部８２ｃの先端には空転式の
ローラ８４が取り付けられている。各収容溝８１内に縮
設されたばね８５は各爪８２を上昇方向に付勢してい
る。各爪８２は連結材８６により一体化されていて、一
部の爪８２の首振りを他の爪８２に伝えるように構成さ
れている。爪８２の首振り量は水平部８２ａの上面が押
板８７に当接する地点から、水平部８２ａの下面が収容
溝８１の底面に当接するまでの距離により求められる。
本発明が爪８２を首振り自在に構成したのは、アーム８
０の降下動作を省略するためである。またアーム８０の
構造上の特徴のひとつはキャッチャー７０が水平台車６
０に対して降下状態にあるとき、爪８２がキャッチャー
７０及び水平台車６０の各レール７１、６２に衝突しな
い高さに配設されていることである。このように構成す
ることで、キャッチャー７０が降下状態であっても各ア
ーム８０の開閉操作をすることができる。尚、図６にお
いてＳは爪８２の降下を感知する近接スイッチ等のセン
サで、このセンサＳの感知信号は図５のモータ７８の回
転停止信号として利用される。すなわち、モータ７８を
駆動して各組のアーム８０がタイヤの方向に進み、アー
ム８０の爪８２の先端部がタイヤの下部周面に接触する
と、爪８２の先端のローラ８４が回転しながらタイヤの
下方に入り込む。このときセンサＳが爪８２の降下を感
知して爪８２の位置を知ることができる。 さらに爪８
２は車両を浮上させる必要から、爪８２をタイヤの下に
所定距離（例：２０cm程度）入り込む必要がある。そこ
で、センサＳが感知してから爪８２が移動する距離を測
定し、爪８２が所定距離移動したところでモータ７８を
停止してアーム８０を止める。この移動距離の測定方法
としては、例えば図５に示すチェーン７７をエンコーダ
でカウントし、一定カウント値になったところでモータ
７８を停止する。爪８２の降下信号を感知してから停止
するまでのアーム８０の移動距離は、タイヤ下部と爪８
２との掛り代を十分に確保できるように、爪８２の全長
や車種により異なるタイヤの径差等を考慮して決定す
る。本例の場合は、アーム８０の爪８２の傾斜部８２ｂ
がタイヤに強く衝突することを回避できる。またアーム
８０のその他の停止方法としては、各組の少なくとも一
方のアーム８０（例えば爪８２の傾斜部８２ｂ）にタイ
ヤとの当接を感知するセンサを取り付け、センサがタイ
ヤの当接を感知したときに同時にモータ７８の回転を停
止するように構成してもよい。<R> Structure of Arms Each arm 80 has an L shape as a whole, as shown in FIG.
One end thereof is pivotally supported by a support shaft 92. In the free end of the arm 80, accommodating grooves 81 are provided at regular intervals in the direction of the support shaft 92. The base ends of the claws 82 are respectively accommodated in the respective accommodation grooves 81, and are pivotally supported by the support shaft 83 in a state in which the arm 80 is allowed to swing in the vertical direction. The claw 82 has a horizontal portion 82a that supports the support shaft 83 and a horizontal portion 82a.
It has an inclined portion 82b formed continuously with a and an extended portion 82c formed substantially continuously with the horizontal portion 82a and continuously formed with the inclined portion 82b. An idle roller 84 is attached to the tip of the extension 82c. A spring 85 contracted in each accommodation groove 81 urges each claw 82 in the upward direction. The claws 82 are integrated by a connecting material 86, and are configured to transmit the swing of part of the claws 82 to the other claws 82. The amount of swinging of the claw 82 is obtained from the distance from the point where the upper surface of the horizontal portion 82a contacts the push plate 87 to the point where the lower surface of the horizontal portion 82a contacts the bottom surface of the housing groove 81.
According to the present invention, the claw 82 can be swung freely because the arm 8
This is because the descent operation of 0 is omitted. One of the structural features of the arm 80 is that the catcher 70 is a horizontal carriage 6
That is, the claw 82 is arranged at a height such that it does not collide with the rails 71 and 62 of the catcher 70 and the horizontal carriage 60 when it is in a lowered state with respect to 0. With this configuration, each arm 80 can be opened and closed even when the catcher 70 is in the lowered state. In FIG. 6, S is a sensor such as a proximity switch for detecting the lowering of the claw 82, and the detection signal of this sensor S is used as a rotation stop signal of the motor 78 of FIG. That is, when the motors 78 are driven to move the arms 80 of each set toward the tire, and the tips of the claws 82 of the arms 80 contact the lower peripheral surface of the tire, the rollers 84 at the tips of the claws 82 rotate and the tires rotate. Enter below. At this time, the sensor S can detect the lowering of the claw 82 to know the position of the claw 82. 8 more nails
In No. 2, it is necessary to float the vehicle, so it is necessary to insert the claw 82 under the tire for a predetermined distance (for example, about 20 cm). Therefore, the distance that the claw 82 moves after being detected by the sensor S is measured, and when the claw 82 moves a predetermined distance, the motor 78 is stopped and the arm 80 is stopped. As a method of measuring this moving distance, for example, the chain 77 shown in FIG. 5 is counted by an encoder, and the motor 78 is stopped when a certain count value is reached. The moving distance of the arm 80 from when the descent signal of the claw 82 is detected to when the claw 82 is stopped is as follows.
In order to secure a sufficient allowance with the tire 2, the length is determined in consideration of the total length of the claw 82 and the tire diameter difference which varies depending on the vehicle type. In the case of this example, the inclined portion 82b of the claw 82 of the arm 80
Can avoid a strong collision with the tire. As another method of stopping the arm 80, a sensor for detecting the contact with the tire is attached to at least one arm 80 (for example, the inclined portion 82b of the claw 82) of each set, and the sensor detects the contact with the tire. At the same time, the rotation of the motor 78 may be stopped at the same time.

【００１６】＜ヌ＞アームの平行移動手段 各組のアーム８０の平行移動手段としては、例えば図５
に示すようにキャッチャー７０の側面に巻回したエンド
レス形のチェーン７７と、このチェーン７７に回転を与
えるモータ７８とを夫々２組配置し、各チェーン７７の
途上を下部挟持板９０に連結すれば、モータ７８の正逆
転操作により、各組のアーム８０の平行移動を個別に制
御することができる。その他にアーム８０の平行移動手
段としては、ねじ送り機構や公知の送り機構を採用でき
る。<N> Arm parallel moving means As a parallel moving means for the arms 80 of each set, for example, FIG.
As shown in FIG. 2, two sets of endless chains 77 wound around the side of the catcher 70 and motors 78 for rotating the chains 77 are respectively arranged, and the middle of each chain 77 is connected to the lower holding plate 90. The parallel movement of the arms 80 of each set can be individually controlled by the forward / reverse operation of the motor 78. In addition, as the parallel moving means of the arm 80, a screw feeding mechanism or a known feeding mechanism can be adopted.

【００１７】＜ル＞アームの折り畳み機構 図７及び図８にアーム８０の折り畳み機構の一例を示
す。一対の各アーム８０はキャッチャー７０の直行方向
に向けて配置したバー８８との間が夫々リンク８９で連
結され、各バー８８の中央に連結させたラック１００を
モータ１０１により摺動させることで各アーム８０を拡
開させることができる。図中１０２はラック１００に外
装した門部材で、ラック１００の盲動を拘束すると共
に、バー１００のストッパとしても機能する。上記した
ストッパ機能とは、図８に示すように拡開したアーム８
０に車両の重量が負荷したときこの力はアーム８０を閉
じる方向に作用するが、この力はリンク８９及びバー８
８を介して門部材１０２で受け止め、ラック１００の移
動力として作用させない機能を意味するものである。<L> Arm Folding Mechanism FIGS. 7 and 8 show an example of the arm 80 folding mechanism. Each pair of arms 80 is connected to a bar 88 arranged in the orthogonal direction of the catcher 70 by a link 89, and a rack 100 connected to the center of each bar 88 is slid by a motor 101. The arm 80 can be expanded. Reference numeral 102 in the drawing denotes a gate member that is externally mounted on the rack 100. The gate member 102 restrains the blind movement of the rack 100 and also functions as a stopper of the bar 100. The stopper function described above means that the arm 8 expanded as shown in FIG.
When the vehicle weight is applied to 0, this force acts in the direction of closing the arm 80, but this force acts on the link 89 and the bar 8
8 means that the gate member 102 receives it via 8 and does not act as a moving force of the rack 100.

【００１８】[0018]

【作用】つぎにキャッチャー７０によるタイヤの把持動
作と着地動作について説明する。 尚、その他の動作に
ついては従来技術の欄で説明した動作と同様であるから
それらの動作については説明を省略する。Next, the tire gripping operation and landing operation by the catcher 70 will be described. The other operations are the same as the operations described in the section of the prior art, and therefore the description of those operations is omitted.

【００１９】＜イ＞タイヤの把持 例えば図１においてターンテーブル３０上に入庫予定の
車両が位置している場合は、キャッチャー７０は全アー
ム８０を閉じた状態でターンテーブル３０のレール３２
を乗り継いで車両の真下に潜入する。先に提案した搬送
装置はキャッチャーは車両の下方に潜入させたら、アー
ムを水平水平台車のレールに衝突させないで開くために
キャッチャーを上昇させる必要があった。本発明ではキ
ャッチャー７０を水平台車６０に対し降下させた状態の
まま、爪８２がキャッチャー７０のレール７１と平行に
なるまで各アーム８０を開く。車両の下部で全アーム８
０を開いたら、キャッチャー７０を水平台車６０に対し
降下させた状態のまま、各組のアーム８０を車両の前端
及び後端へ向けて平行移動させる。すると図９の一点鎖
線で示す爪８２先端のローラ８４がタイヤ２１の下部周
面に当接して爪８２が強制的に押し下げられる。押し下
げられた爪８２はターンテーブル３０の床面３２に形成
されている条溝内に収容されながら平行移動を続ける。
爪８２がタイヤ２１の下部に潜入すると、前記したよう
に爪８２の降下情報またはタイヤ２１との接触情報を基
にアーム８０の平行移動を停止する。仮に爪８２が首振
りしない固定式であると、アーム８０の移動開始前に爪
８２が条溝に収容する高さまでキャッチャー７０を降下
させる必要があるが、本発明のように爪８２を首振り式
に構成することで、キャッチャー７０を降下させないで
爪８２をタイヤ２１の下部に潜入させることができる。
爪８２がタイヤ２１の下部に潜入したら、すべてのタイ
ヤ２１が床面３２から離隔するまで図２に示すキャッチ
ャー７０を上昇させる。その結果、キャッチャー７０は
各組のアーム８０を介して全タイヤの下部周面を把持し
て車両重量を支持することになる。つぎに車両を搭載し
たキャッチャー７０を水平台車６０に復帰させる。<a> Gripping of tire For example, when the vehicle to be parked is located on the turntable 30 in FIG. 1, the catcher 70 has the rails 32 of the turntable 30 with all the arms 80 closed.
Take the train and infiltrate directly under the vehicle. The previously proposed transport device requires the catcher to be raised in order to open it without colliding the arm with the rail of the horizontal / horizontal carriage when the catcher is infiltrated below the vehicle. In the present invention, each arm 80 is opened until the pawl 82 becomes parallel to the rail 71 of the catcher 70 while the catcher 70 is being lowered with respect to the horizontal carriage 60. All arms 8 at the bottom of the vehicle
When 0 is opened, the arms 80 of each set are moved in parallel toward the front end and the rear end of the vehicle with the catcher 70 being lowered with respect to the horizontal carriage 60. Then, the roller 84 at the tip of the claw 82 shown by the alternate long and short dash line in FIG. 9 contacts the lower peripheral surface of the tire 21, and the claw 82 is forcibly pushed down. The depressed claw 82 continues to move in parallel while being housed in the groove formed on the floor surface 32 of the turntable 30.
When the claw 82 sneaks into the lower portion of the tire 21, the parallel movement of the arm 80 is stopped based on the descent information of the claw 82 or the contact information with the tire 21 as described above. If the pawl 82 is a fixed type that does not swing, it is necessary to lower the catcher 70 to a height at which the pawl 82 can be accommodated in the groove before starting the movement of the arm 80. With the structure, the claw 82 can be infiltrated into the lower portion of the tire 21 without lowering the catcher 70.
When the claws 82 sneak into the lower portion of the tire 21, the catcher 70 shown in FIG. 2 is raised until all the tires 21 are separated from the floor surface 32. As a result, the catcher 70 supports the vehicle weight by gripping the lower peripheral surfaces of all the tires via the arms 80 of each set. Next, the vehicle-mounted catcher 70 is returned to the horizontal carriage 60.

【００２０】＜ロ＞着地 図１において搬送装置５０がターンテーブル３０から車
両２０を受け取ると、昇降架台４０の昇降と搬送装置５
０の摺動とにより目的の駐車室１１まで車両を搬送す
る。目的の駐車室１１に到着すると、車両２０を搭載し
たキャッチャー７０が駐車室１１へ向けて前進する。こ
のときキャッチャー７０は水平台車６０のレール６２か
ら駐車室１１のレール１２を乗り継いで駐車室１１へ進
入する。車両２０が駐車室１１内の所定の位置まで到達
したらキャッチャー７０の前進が停止し、キャッチャー
７０が降下する。キャッチャー７０の降下に伴いアーム
８０も一緒に降下し、その結果、図９に示すようにタイ
ヤ２１が駐車室１１の床面１３に着地し、同時にアーム
８０の爪８２が床面１３の条溝内に収容される。この状
態で各組のアーム８０を相互に接近する方向に平行移動
すると、爪８２はタイヤ２１の下部から抜け出し、さら
にばね８５のばね力を受けて元の高さまで上昇する。こ
れまでの搬送装置はキャッチャーを降下させたままアー
ムを平行移動して爪をタイヤから抜き取った後に、爪が
条溝から浮上する高さまでキャッチャーを上昇させる必
要があった。本発明では単にアーム８０を平行移動する
だけで爪８２がばね力を受けて上昇するのでキャッチャ
ー７０の上昇動作を伴わないで爪８２を条溝から浮上さ
せることができる。各組のアーム８０の平行移動が完了
したら、図１に示す全アーム８０を閉じ、キャッチャー
７０を水平台車６０へ後退させる。<B> Landing When the carrier 50 receives the vehicle 20 from the turntable 30 in FIG. 1, the elevator 40 is lifted and the carrier 5 is moved.
By sliding 0, the vehicle is transported to the target parking room 11. When the vehicle arrives at the target parking room 11, the catcher 70 equipped with the vehicle 20 advances toward the parking room 11. At this time, the catcher 70 transits from the rail 62 of the horizontal carriage 60 to the rail 12 of the parking room 11 and enters the parking room 11. When the vehicle 20 reaches a predetermined position in the parking room 11, the forward movement of the catcher 70 stops and the catcher 70 descends. As the catcher 70 descends, the arm 80 also descends, and as a result, the tire 21 lands on the floor surface 13 of the parking room 11 as shown in FIG. Housed inside. In this state, when the arms 80 of each set are translated in the direction of approaching each other, the claws 82 are pulled out from the lower portion of the tire 21, and further raised by spring force of the spring 85 to the original height. In the conventional conveying devices, it was necessary to move the arm in parallel with the catcher lowered to remove the pawl from the tire and then raise the catcher to a height at which the pawl floats above the groove. In the present invention, the claw 82 is lifted by receiving the spring force by simply moving the arm 80 in parallel, so that the claw 82 can be lifted from the groove without the raising motion of the catcher 70. When the parallel movement of the arms 80 of each set is completed, all the arms 80 shown in FIG. 1 are closed and the catcher 70 is retracted to the horizontal carriage 60.

【００２１】[0021]

【発明の効果】本発明は以上説明したように、アームの
爪を首振り自在で、かつ常時爪が上昇するようにばねで
付勢するように構成したことにより、次のような効果を
得ることができる。As described above, the present invention has the following effects due to the fact that the claws of the arm can be swung freely and are always biased by the spring so that the claws can be raised. be able to.

【００２２】＜イ＞ アームの爪をタイヤの下部に潜入
させる際に、爪がタイヤの周面に沿って強制的に押し下
げられるので、キャッチャーを降下させる動作を省略で
きる。<A> When the claw of the arm is infiltrated into the lower part of the tire, the claw is forcibly pushed down along the peripheral surface of the tire, so that the operation of lowering the catcher can be omitted.

【００２３】＜ロ＞ アームの爪をタイヤの下部から抜
き取る際に、爪がばね力で上昇するから、キャッチャー
を上昇させる動作を省略できる。<B> When the claws of the arm are pulled out from the lower part of the tire, the claws are lifted by the spring force, so that the operation of raising the catcher can be omitted.

【００２４】＜ハ＞ 上記した理由から、搬送装置の一
部の動作を省略できるから、その分の制御が不要とな
り、しかも車両の出入庫を迅速に行うことができる。<C> For the above-mentioned reason, the operation of a part of the transfer device can be omitted, so that the control for that part is not necessary and the vehicle can be loaded and unloaded quickly.

【００２５】＜ニ＞ 縦方向に首振りする爪の首振り量
分だけ、キャッチャーの昇降量を小さく設計することが
できる。<D> The vertical movement amount of the catcher can be designed to be small by the amount of vertical movement of the pawl.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 立体駐車場の一部を省略した平面図FIG. 1 is a plan view of a multi-storey car park with a part omitted.

【図２】 搬送装置の一部を破断した平面図FIG. 2 is a plan view in which a part of the transport device is cut away.

【図３】 搬送装置の昇降手段の説明図FIG. 3 is an explanatory view of a lifting unit of a transfer device.

【図４】 図２のIV−IVの断面図FIG. 4 is a sectional view taken along line IV-IV in FIG.

【図５】 搬送装置を構成するキャッチャーの昇降手段
とアームの平行移動手段の説明図FIG. 5 is an explanatory view of a raising / lowering means of a catcher and a parallel moving means of an arm which constitute a transfer device.

【図６】 アームの一部を破断した斜視図FIG. 6 is a perspective view in which a part of the arm is cut away.

【図７】 アームを閉じたときの説明図FIG. 7 is an explanatory diagram when the arm is closed.

【図８】 アームを開いたときの説明図FIG. 8 is an explanatory diagram when the arm is opened.

【図９】 爪の潜入状態の説明図FIG. 9 is an explanatory diagram of the infiltration state of the nail.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 縦横方向に区画された複数の駐車室を
有し、各駐車室に面した通路内に昇降自在に昇降架台が
配備され、前記昇降架台に車両搬送用の搬送装置が通路
に沿って移動自在に搭載され、搬送装置が特定の駐車室
と集配地点との間を移送して車両を出入庫する立体駐車
場において、 昇降台車に搭載され、昇降架台の長手方向に沿って走行
する水平台車と、 水平台車に搭載され、水平台車と交差する方向に進退自
在で、かつ水平台車に対し昇降自在なキャッチャーとに
より構成され、 キャッチャーは４つのアームを具備し、 前記アームは折り畳み自在に軸支されていると共に、左
右一対を１組とする各組のアームがキャッチャー上を移
動可能に搭載され、 各アームの自由端にはタイヤの下部に出入り自在の複数
の爪が縦方向の首振りを許容する状態で軸支され、 前記爪が常時上昇するようにばね力で付勢して構成する
ことを特徴とする、 立体駐車場における車両搬送装置。1. A plurality of parking rooms divided in the vertical and horizontal directions, and an elevating platform is provided in a passage facing each of the parking chambers so as to be able to move up and down. It is mounted along an elevating platform and runs along the longitudinal direction of the elevator in a multi-storey parking lot that is movably mounted along the transportation system and transports a vehicle between a specific parking room and a collection / delivery point to move vehicles in and out. It consists of a horizontal trolley and a catcher mounted on the horizontal trolley that can move back and forth in a direction intersecting with the horizontal trolley and can move up and down with respect to the horizontal trolley. The catcher has four arms, and the arms are foldable. Each pair of left and right arms is mounted movably on the catcher, and the free end of each arm has a plurality of claws that can move in and out of the lower part of the tire. Swing Is supported by the allowable state, the pawl characterized in that it constituted by spring biased force to rise continuously, the vehicle transporting device in multi-storey car park.