JPH06190755A - ロボットの位置決定制御方法 - Google Patents
ロボットの位置決定制御方法Info
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- JPH06190755A JPH06190755A JP5198593A JP19859393A JPH06190755A JP H06190755 A JPH06190755 A JP H06190755A JP 5198593 A JP5198593 A JP 5198593A JP 19859393 A JP19859393 A JP 19859393A JP H06190755 A JPH06190755 A JP H06190755A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- target position
- moved
- workpiece
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、ロボットの位置決定制御方法に関
するもので、ロボットが部品を把持して、移動すべき目
標位置に対する座標データを設定する段階と、部品を目
標位置に移動させる段階と、部品の目標位置と部品が現
在移動された位置間の位置偏差が、許容範囲内にある
時、組立て工程を遂行すると共に、部品が被加工品に組
立てられる位置を、部品の目標位置に再設定する段階
と、部品の目標位置と部品が現在移動された位置間の位
置偏差が、許容範囲を超過する時、組立て工程を停止
し、部品及び被加工品の目標位置を再設定しなければな
らないことを警報する段階とから成されている。 【効果】 ロボットの位置決定を制御することにより、
作業エラーを誘発させる目標位置の誤差を除去すること
ができるようになる。
するもので、ロボットが部品を把持して、移動すべき目
標位置に対する座標データを設定する段階と、部品を目
標位置に移動させる段階と、部品の目標位置と部品が現
在移動された位置間の位置偏差が、許容範囲内にある
時、組立て工程を遂行すると共に、部品が被加工品に組
立てられる位置を、部品の目標位置に再設定する段階
と、部品の目標位置と部品が現在移動された位置間の位
置偏差が、許容範囲を超過する時、組立て工程を停止
し、部品及び被加工品の目標位置を再設定しなければな
らないことを警報する段階とから成されている。 【効果】 ロボットの位置決定を制御することにより、
作業エラーを誘発させる目標位置の誤差を除去すること
ができるようになる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの位置決定制
御方法に係わり、特に、生産ラインを通じて移送されて
きた被加工品に、部品を組立てる過程において、ロボッ
トの目標位置を組立てる時毎に再設定することにより、
作業エラーを誘発する目標位置の誤差を除去することが
できるべく成された、ロボットの位置決定制御方法に関
するものである。
御方法に係わり、特に、生産ラインを通じて移送されて
きた被加工品に、部品を組立てる過程において、ロボッ
トの目標位置を組立てる時毎に再設定することにより、
作業エラーを誘発する目標位置の誤差を除去することが
できるべく成された、ロボットの位置決定制御方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの腕や手（以下、アクチュエイ
ターと云う）を利用して、部品の中心点を目標位置に到
達するように制御するためには、先ず、ロボットが行く
べき各位置に対する値を定めてやらなければならない。
その方法の一つとして、使用者が教示箱（ｔｅａｃｈ
ｂｏｘ）を利用して、ロボットのアクチュエイターを好
ましき位置に移動させて、その位置に対する座標値を入
力させるとか、キーボード又はロボット言語を通じて使
用者が願う位置値を入力させる方法として、アクチュエ
イターにより移送されるべき部品の目標位置を設定する
ようになる。その外に、他のシステムにおいて位置値を
設定して、その値をロボットにセッティングしてやるこ
とにより、目標位置値を設定することもできる。
ターと云う）を利用して、部品の中心点を目標位置に到
達するように制御するためには、先ず、ロボットが行く
べき各位置に対する値を定めてやらなければならない。
その方法の一つとして、使用者が教示箱（ｔｅａｃｈ
ｂｏｘ）を利用して、ロボットのアクチュエイターを好
ましき位置に移動させて、その位置に対する座標値を入
力させるとか、キーボード又はロボット言語を通じて使
用者が願う位置値を入力させる方法として、アクチュエ
イターにより移送されるべき部品の目標位置を設定する
ようになる。その外に、他のシステムにおいて位置値を
設定して、その値をロボットにセッティングしてやるこ
とにより、目標位置値を設定することもできる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は前記の方法によ
りロボットの移動位置値を一度設定してやれば、その位
置値は作業エラーが発生する前までは、常に同じ値を保
有するようになる。
りロボットの移動位置値を一度設定してやれば、その位
置値は作業エラーが発生する前までは、常に同じ値を保
有するようになる。
【０００４】しかし、ロボットの機構的な欠陥や、ロボ
ットを制御するコントローラーの電子的な欠陥が生ずる
時、ロボットが部品を把持して移送させるようになる目
標位置が変動するようになるので、従来には一定期間毎
に全ての作業工程を中断させた状態において、その目標
位置を再設定してやらなければならない不便な点があっ
た。
ットを制御するコントローラーの電子的な欠陥が生ずる
時、ロボットが部品を把持して移送させるようになる目
標位置が変動するようになるので、従来には一定期間毎
に全ての作業工程を中断させた状態において、その目標
位置を再設定してやらなければならない不便な点があっ
た。
【０００５】前記部品の目標位置のみならず、部品が装
着される被加工品の移送位置も、更に移送装置の機構的
な欠陥や移送装置を制御するコントローラの電子的な欠
陥により、変動されることがあるので、被加工品の目標
位置が、前記部品の目標位置と共に変動されると見なす
時、全体の変動誤差は許容誤差を大きく脱するようにな
り、組立て作業上において、作業エラーが頻繁に起こる
問題点が発生された。
着される被加工品の移送位置も、更に移送装置の機構的
な欠陥や移送装置を制御するコントローラの電子的な欠
陥により、変動されることがあるので、被加工品の目標
位置が、前記部品の目標位置と共に変動されると見なす
時、全体の変動誤差は許容誤差を大きく脱するようにな
り、組立て作業上において、作業エラーが頻繁に起こる
問題点が発生された。
【０００６】一方、ロボット制御システムの代表的な技
術が、米国特許Ｎｏ．４，６５９，９７１に開示されて
いる。前記米国特許は、同一なるロボットシステムにお
いて、その作業が複数の場所に位置され、組立てられる
べき同一部材における複数の作業点において成される
時、動作地点と腕の方向を指定する作業を単純化させる
ことを目的とするもので、アクチュエイターや被加工品
移送装置の機構的、又は、電子的な欠陥による作業エラ
ーを減らす方法は開示されていない。
術が、米国特許Ｎｏ．４，６５９，９７１に開示されて
いる。前記米国特許は、同一なるロボットシステムにお
いて、その作業が複数の場所に位置され、組立てられる
べき同一部材における複数の作業点において成される
時、動作地点と腕の方向を指定する作業を単純化させる
ことを目的とするもので、アクチュエイターや被加工品
移送装置の機構的、又は、電子的な欠陥による作業エラ
ーを減らす方法は開示されていない。
【０００７】
【目的】ここで、本発明は前記のような従来の問題点を
解決するために成されたもので、本発明の目的は、ロボ
ットが部品を把持して、これを、被加工品に組立てる過
程において、目標位置を組立てる際毎に再設定してやる
ことにより、部品組立ての際、作業エラーを誘発する位
置誤差を、予め除去してやることができるべく成され
た、ロボットの位置決定制御方法を提供することにあ
る。
解決するために成されたもので、本発明の目的は、ロボ
ットが部品を把持して、これを、被加工品に組立てる過
程において、目標位置を組立てる際毎に再設定してやる
ことにより、部品組立ての際、作業エラーを誘発する位
置誤差を、予め除去してやることができるべく成され
た、ロボットの位置決定制御方法を提供することにあ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記のような目的を解決
するために、本発明は、ロボットが部品を把持して移動
すべき目標位置に対する座標データを設定する段階と；
部品を目標位置に移動させる段階と；部品の目標位置と
部品が現在移動された位置間の位置偏差が許容範囲内に
ある時、組立て工程を遂行すると共に、部品が被加工品
に組立てられる位置を、部品の目標位置にて再設定する
段階及び、部品の目標位置と部品が現在移動された位置
間の位置偏差が、許容範囲を超過する時、組立て工程を
停止し、部品の目標位置を再設定すべきであることを警
報する段階にて成されることを特徴とする。
するために、本発明は、ロボットが部品を把持して移動
すべき目標位置に対する座標データを設定する段階と；
部品を目標位置に移動させる段階と；部品の目標位置と
部品が現在移動された位置間の位置偏差が許容範囲内に
ある時、組立て工程を遂行すると共に、部品が被加工品
に組立てられる位置を、部品の目標位置にて再設定する
段階及び、部品の目標位置と部品が現在移動された位置
間の位置偏差が、許容範囲を超過する時、組立て工程を
停止し、部品の目標位置を再設定すべきであることを警
報する段階にて成されることを特徴とする。
【０００９】
【実施例】次に、図面を参照して本発明に伴う位置制御
方法を詳細に説明する。図１Ａは、組立てられるべき部
品１が、ロボットのアクチュエイター２により把持され
た後、コンピューターにセッティングされたプログラム
に従ってＸ，Ｙ，Ｚ直角座標系中、水平軸Ｙ線上の目標
位置Ａまで移動され、被加工品３も亦、作業ラインを通
じて水平軸Ｙ線上の目標位置Ｂまで移送された状態が図
示されているところ、前記図面には、部品１と被加工品
３がプログラムにより、定められた目標位置Ａ，Ｂと、
それらの中心点Ａ’，Ｂ’が、一致された状態で、移動
された状態を示したものである。
方法を詳細に説明する。図１Ａは、組立てられるべき部
品１が、ロボットのアクチュエイター２により把持され
た後、コンピューターにセッティングされたプログラム
に従ってＸ，Ｙ，Ｚ直角座標系中、水平軸Ｙ線上の目標
位置Ａまで移動され、被加工品３も亦、作業ラインを通
じて水平軸Ｙ線上の目標位置Ｂまで移送された状態が図
示されているところ、前記図面には、部品１と被加工品
３がプログラムにより、定められた目標位置Ａ，Ｂと、
それらの中心点Ａ’，Ｂ’が、一致された状態で、移動
された状態を示したものである。
【００１０】従って、部品１が垂直軸Ｚ線に沿って、下
に移動するようになれば、図１Ｂに図示されたところの
ように、被加工品３に部品１が正確に組立てられるよう
になるが、前記図１Ａ及びＢは、理論上に可能なる場合
を示したものであり、実際においては、プログラムによ
り設定された目標位置Ａ，Ｂと、移動された部品１又は
被加工品３の中心点Ａ’，Ｂ’間には、次において説明
するところのように、誤差が発生するようになる。
に移動するようになれば、図１Ｂに図示されたところの
ように、被加工品３に部品１が正確に組立てられるよう
になるが、前記図１Ａ及びＢは、理論上に可能なる場合
を示したものであり、実際においては、プログラムによ
り設定された目標位置Ａ，Ｂと、移動された部品１又は
被加工品３の中心点Ａ’，Ｂ’間には、次において説明
するところのように、誤差が発生するようになる。
【００１１】即ち、図２には、被加工品３がプログラム
にセッティングされた目標位置Ｂと、その中心点Ｂ’が
一致した状態で移送されたが、ロボットのアクチュエイ
ター２により移送された部品１は、目標位置Ａにおいて
αの偏差でその中心点Ａ’が位置された場合が図示され
ているところ、このように部品１が、目標位置Ａにおい
て偏差を有し、移動されるようになる理由は色々ある
が、その中で電圧の変動にて発生される外的な要因と、
電子回路上のノイズ発生に因る、内的要因をその例にて
挙げることができる。
にセッティングされた目標位置Ｂと、その中心点Ｂ’が
一致した状態で移送されたが、ロボットのアクチュエイ
ター２により移送された部品１は、目標位置Ａにおいて
αの偏差でその中心点Ａ’が位置された場合が図示され
ているところ、このように部品１が、目標位置Ａにおい
て偏差を有し、移動されるようになる理由は色々ある
が、その中で電圧の変動にて発生される外的な要因と、
電子回路上のノイズ発生に因る、内的要因をその例にて
挙げることができる。
【００１２】従って、制御設計を成す場合、前記問題点
を勘案して、図２に図示されたところのように、テーパ
面をおいて許容される誤差範囲δを定めるようになる
が、前記図２において、偏差αが許容誤差σの範囲内α
＜σにあるようになれば、組立て作業は図１Ｂに図示さ
れたところのように、正常的に成される。
を勘案して、図２に図示されたところのように、テーパ
面をおいて許容される誤差範囲δを定めるようになる
が、前記図２において、偏差αが許容誤差σの範囲内α
＜σにあるようになれば、組立て作業は図１Ｂに図示さ
れたところのように、正常的に成される。
【００１３】前記においては、部品１の移送間に位置偏
差が発生される場合に対し説明したが、図３に図示され
たところのように、部品１は、正確な目標位置Ａに移動
されたが、被加工品３が外的又は内的要因に困り、目標
位置Ｂにおいて、βの偏差でその中心点Ｂ’が位置され
ることもあるが、この時の偏差βが許容誤差σの範囲内
β＜σにあるようになれば、組立て作業は、図１Ｂに図
示されたところのように、順調に成される。
差が発生される場合に対し説明したが、図３に図示され
たところのように、部品１は、正確な目標位置Ａに移動
されたが、被加工品３が外的又は内的要因に困り、目標
位置Ｂにおいて、βの偏差でその中心点Ｂ’が位置され
ることもあるが、この時の偏差βが許容誤差σの範囲内
β＜σにあるようになれば、組立て作業は、図１Ｂに図
示されたところのように、順調に成される。
【００１４】更に、部品１と被加工品３が目標位置に移
動するにおいて図４に図示されたところのように、α及
びβの偏差を有し、それらの中心点Ａ’，Ｂ’が位置さ
れることもあるが、この時にも偏差α、β等の和が許容
誤差σの範囲内α＋β＜σにあるようになれば、これ
亦、組立て作業は順調に成されるようになる。
動するにおいて図４に図示されたところのように、α及
びβの偏差を有し、それらの中心点Ａ’，Ｂ’が位置さ
れることもあるが、この時にも偏差α、β等の和が許容
誤差σの範囲内α＋β＜σにあるようになれば、これ
亦、組立て作業は順調に成されるようになる。
【００１５】しかし、図４に図示された偏差α、β等の
和が許容誤差σの範囲を脱するとか、α＋β＞σ又は部
品１と被加工品３夫々の位置偏差α，βが、許容誤差σ
の範囲を脱するようになれば、α＜σ，β＞σ、組立て
は、正常的に行われることができないようになる。
和が許容誤差σの範囲を脱するとか、α＋β＞σ又は部
品１と被加工品３夫々の位置偏差α，βが、許容誤差σ
の範囲を脱するようになれば、α＜σ，β＞σ、組立て
は、正常的に行われることができないようになる。
【００１６】従って、本発明は、前記のように、部品１
および被加工品３の位置偏差が許容誤差σの範囲を超え
ないように、ロボットの位置決定を制御する方法を提示
する。
および被加工品３の位置偏差が許容誤差σの範囲を超え
ないように、ロボットの位置決定を制御する方法を提示
する。
【００１７】次ぎに、図５及び６を参照して本発明に伴
うロボットの位置決定制御方法を説明する。
うロボットの位置決定制御方法を説明する。
【００１８】先ず、ステップＳ１において、運用者は前
述したような座標設定方法によって、ロボットが移動す
べき目標位置Ａに対するデータを、図示されていないマ
イクロコンピューターにプログラミングする。
述したような座標設定方法によって、ロボットが移動す
べき目標位置Ａに対するデータを、図示されていないマ
イクロコンピューターにプログラミングする。
【００１９】これに従って、ステップＳ２においてロボ
ットは、アクチュエイター２を伸ばして部品１を把持す
るようになるが、部品１がアクチュエイター２から滑る
のでないかの可否をチェックして、滑りが発生すれば、
更にアクチュエイター２の把持動作を繰り返させるよう
になる。
ットは、アクチュエイター２を伸ばして部品１を把持す
るようになるが、部品１がアクチュエイター２から滑る
のでないかの可否をチェックして、滑りが発生すれば、
更にアクチュエイター２の把持動作を繰り返させるよう
になる。
【００２０】アクチュエイター２の滑りの可否のチェッ
クは、例えば、アクチュエイター２が部品１を把持する
瞬間から、所定時間の間に、アクチュエイター２の垂直
方向の座標が変動されたかの可否により、チェックされ
得る。
クは、例えば、アクチュエイター２が部品１を把持する
瞬間から、所定時間の間に、アクチュエイター２の垂直
方向の座標が変動されたかの可否により、チェックされ
得る。
【００２１】即ち、アクチュエイター２の垂直方向の座
標が変動された場合、滑りがあるものと判断する。
標が変動された場合、滑りがあるものと判断する。
【００２２】前記フィードバックチェック過程を経た
後、把持作業が確実に遂行されたことを判別するように
なれば、次のステップであるステップＳ３において、部
品１の移送動作を遂行する。即ち、ロボットがアクチュ
エイター２を利用して、部品１を目標位置Ａに移動させ
るようになるが、この時、部品１が目標位置に到達した
かの可否をチェックするようになる。
後、把持作業が確実に遂行されたことを判別するように
なれば、次のステップであるステップＳ３において、部
品１の移送動作を遂行する。即ち、ロボットがアクチュ
エイター２を利用して、部品１を目標位置Ａに移動させ
るようになるが、この時、部品１が目標位置に到達した
かの可否をチェックするようになる。
【００２３】その後、到達したことを判別するようにな
れば、アクチュエイター２の動作を停止し、次のステッ
プであるＳ４に進行するようになる。そうすれば、ロボ
ットは部品１を被加工品３の孔中心点に移動させ、これ
を組立てるようになるが、この時、部品１又は被加工品
３の目標位置とそれらの中心点間の位置偏差が許容誤差
σの範囲内にあるか、又は前記夫々の位置偏差の和が許
容誤差σの範囲内にあるようになれば、部品１の組立て
が完了された後、前記の過程を繰り返すために、ロボッ
トのアクチュエイター２を移動させ、ステップＳ２に復
帰するようになるが、この時、ロボットはステップＳ５
において、アクチュエイター２の目標位置Ａを部品１
が、被加工品３に組立てられた現在位置に再設定してや
るようになる。
れば、アクチュエイター２の動作を停止し、次のステッ
プであるＳ４に進行するようになる。そうすれば、ロボ
ットは部品１を被加工品３の孔中心点に移動させ、これ
を組立てるようになるが、この時、部品１又は被加工品
３の目標位置とそれらの中心点間の位置偏差が許容誤差
σの範囲内にあるか、又は前記夫々の位置偏差の和が許
容誤差σの範囲内にあるようになれば、部品１の組立て
が完了された後、前記の過程を繰り返すために、ロボッ
トのアクチュエイター２を移動させ、ステップＳ２に復
帰するようになるが、この時、ロボットはステップＳ５
において、アクチュエイター２の目標位置Ａを部品１
が、被加工品３に組立てられた現在位置に再設定してや
るようになる。
【００２４】ここで、前記位置偏差α、β又はそれらの
和α＋βが許容誤差σ範囲以内にあるかの判断は、部品
１を被加工品３の中心点に移送した瞬間より所定時間の
間に、アクチュエイター２の水平方向の座標が変更され
たかの可否により判断する。即ち、所定時間の間に水平
方向の座標変更があれば、許容誤差範囲内にあるものと
判断し、座標変更がなければ許容誤差範囲を超過したも
のと判断する。
和α＋βが許容誤差σ範囲以内にあるかの判断は、部品
１を被加工品３の中心点に移送した瞬間より所定時間の
間に、アクチュエイター２の水平方向の座標が変更され
たかの可否により判断する。即ち、所定時間の間に水平
方向の座標変更があれば、許容誤差範囲内にあるものと
判断し、座標変更がなければ許容誤差範囲を超過したも
のと判断する。
【００２５】一方、部品１と被加工品３の夫々の位置偏
差α、β、又は、それらの和α＋βが許容誤差の範囲を
脱するようになれば、ステップＳ６に進行して、従来に
おけるようにエラーの原因を除去するために、組立て工
程を一時中止し、部品１及び被加工品３の目標位置の中
心値Ａ，Ｂの再設定を要求するメッセージを発する。使
用者は、このようなメッセージに従って、部品１の目標
位置の中心値Ａを再設定するようになる。
差α、β、又は、それらの和α＋βが許容誤差の範囲を
脱するようになれば、ステップＳ６に進行して、従来に
おけるようにエラーの原因を除去するために、組立て工
程を一時中止し、部品１及び被加工品３の目標位置の中
心値Ａ，Ｂの再設定を要求するメッセージを発する。使
用者は、このようなメッセージに従って、部品１の目標
位置の中心値Ａを再設定するようになる。
【００２６】
【発明の効果】上述したところのような本発明に伴え
ば、ロボットの機構的な欠陥やロボットを制御するコン
トローラの電子的な欠陥にて、ロボットが部品を把持し
て移送させるようになる目標位置が変動するとしても、
一つのサイクルにて進行される部品の組立て工程が完了
される時毎に、ロボットの目標位置を再設定してやるこ
とにより、作業エラーを誘発させる目標位置の誤差を除
去することができる効果があるものであり、更に、被加
工品を移送する移送装置の機構的な欠陥や、前記移送装
置を制御するコントローラの電子的な欠陥が発生され、
移送される被加工品の目標位置が変動されるとしても、
ロボットの目標位置を再設定してやることにより、作業
エラーの発生を効果的に減らすことができる利点がある
ようになるものである。
ば、ロボットの機構的な欠陥やロボットを制御するコン
トローラの電子的な欠陥にて、ロボットが部品を把持し
て移送させるようになる目標位置が変動するとしても、
一つのサイクルにて進行される部品の組立て工程が完了
される時毎に、ロボットの目標位置を再設定してやるこ
とにより、作業エラーを誘発させる目標位置の誤差を除
去することができる効果があるものであり、更に、被加
工品を移送する移送装置の機構的な欠陥や、前記移送装
置を制御するコントローラの電子的な欠陥が発生され、
移送される被加工品の目標位置が変動されるとしても、
ロボットの目標位置を再設定してやることにより、作業
エラーの発生を効果的に減らすことができる利点がある
ようになるものである。
【図１】ロボットが部品を被加工品に組立てる過程を図
示したものである。図１Ａは、部品及び被加工品が水平
軸線上に、正確に移動された状態を示した図面である。
図１Ｂは、部品を垂直軸線に沿って被加工品に正確に組
立てた状態を示した図面である。
示したものである。図１Ａは、部品及び被加工品が水平
軸線上に、正確に移動された状態を示した図面である。
図１Ｂは、部品を垂直軸線に沿って被加工品に正確に組
立てた状態を示した図面である。
【図２】部品が目標位置と偏差を有し、移動された状態
を示した図面である。
を示した図面である。
【図３】被加工品が目標位置と偏差を有し、移動された
状態を示した図面である。
状態を示した図面である。
【図４】部品及び被加工品が共に目標位置と偏差等を有
し、移動された状態を示した図面である。
し、移動された状態を示した図面である。
【図５】図５は、発明に伴うロボットの位置決定制御方
法を段階別に図示したフローチャートである。
法を段階別に図示したフローチャートである。
【図６】図６は、発明に伴うロボットの位置決定制御方
法を段階別に図示したフローチャートである。
法を段階別に図示したフローチャートである。
１ 部品 ２ アクチュエイター ３ 被加工品 Ａ 部品目標位置 Ｂ 被加工品目標位置 Ａ’ 部品中心点 Ｂ’ 被加工品中心点
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットが移動すべき夫々の位置に対す
る値を定めてやる、位置決定制御方法において、 ロボットが部品を把持して移動をすべき目標位置に対す
る座標データを設定する段階と、 部品を目標位置に移動させる段階と、 部品の目標位置と、部品が現在移動された位置間の位置
偏差が許容範囲内にある時、組立て工程を遂行すると共
に、部品が被加工品に組立てられる位置を、部品の目標
位置にて再設定する段階と、 部品の目標位置と部品が現在移動された位置間の位置偏
差が、許容範囲を超過する時組立て工程を停止し、部品
の目標位置を再設定すべきであることを警報する段階に
て成されることを特徴とする、ロボットの位置決定制御
方法。 - 【請求項２】 部品の中心点、又は、被加工品の中心点
の位置偏差が許容誤差範囲内にあるかの可否の判断は、
部品を被加工品の中心点に向かって移送した瞬間より、
所定時間の間にアクチュエイターの水平方向の座標値が
変更されたかの可否にて成されることを特徴とする、請
求項１記載のロボット位置決定制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199214585 | 1992-08-13 | ||
| KR1019920014585A KR0160992B1 (ko) | 1992-08-13 | 1992-08-13 | 로보트의 위치결정제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06190755A true JPH06190755A (ja) | 1994-07-12 |
| JP2765798B2 JP2765798B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=19337946
Family Applications (1)
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