JPS60205717A - ロボツトの位置決め制御方法 - Google Patents
ロボツトの位置決め制御方法Info
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- JPS60205717A JPS60205717A JP59060845A JP6084584A JPS60205717A JP S60205717 A JPS60205717 A JP S60205717A JP 59060845 A JP59060845 A JP 59060845A JP 6084584 A JP6084584 A JP 6084584A JP S60205717 A JPS60205717 A JP S60205717A
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- JP
- Japan
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42268—Safety, excess in error
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明はロボットの位置決め制御方法に関する。
［背ｊ；（技術］
従来、ロボットにワークの搬送、挿入組立作業等を行わ
せる場合、第１図の流れ図に示すような位置決め制御方
法が採用されている。この従来の位置決め制御方法は、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の異常な偏差値を
予め異常偏差値ＥＬＭとして足め、位置決め動作時に、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値Ｅ
をめ、現実の偏差値Ｅが異常偏差値ＥＬＭより小なる場
合には位置決め完了まで位置決め動作を続行し、現実の
偏差値Ｅが異常偏差値ＥＬＭより大なる場合には位置決
め不良の発生を検出したものとして駆動部の運転を中止
した後、人手による異常処理を行っている。
せる場合、第１図の流れ図に示すような位置決め制御方
法が採用されている。この従来の位置決め制御方法は、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の異常な偏差値を
予め異常偏差値ＥＬＭとして足め、位置決め動作時に、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値Ｅ
をめ、現実の偏差値Ｅが異常偏差値ＥＬＭより小なる場
合には位置決め完了まで位置決め動作を続行し、現実の
偏差値Ｅが異常偏差値ＥＬＭより大なる場合には位置決
め不良の発生を検出したものとして駆動部の運転を中止
した後、人手による異常処理を行っている。
すな゛わち、従来の位置決め制御方法にあっては、位置
決め不良の発生時に、自動的に異常処理を行うことがで
きない。
決め不良の発生時に、自動的に異常処理を行うことがで
きない。
［発明の目的］
本発明は、位置決め不良の発生時に、自動的に異常処理
を行うことを可能とするロボットの位置決め制御方法を
提供することを目的とする。
を行うことを可能とするロボットの位置決め制御方法を
提供することを目的とする。
［発明の構成］
上記目的を達成するために、本発明に係る口ポットの位
置決め制御方法は、駆動部のＵ棟部動量に対する実駆動
量の許容５ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値を
め、現実の偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標
とする位置決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差
イ１１より大なる場合には１１標とする位４決め動作を
中ＩＩ−して予め定められている他の位置決め動作に移
行するようにしたものである。
置決め制御方法は、駆動部のＵ棟部動量に対する実駆動
量の許容５ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、
駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値を
め、現実の偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標
とする位置決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差
イ１１より大なる場合には１１標とする位４決め動作を
中ＩＩ−して予め定められている他の位置決め動作に移
行するようにしたものである。
［発明の詳細な説明］
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第２図は本発明が適用されるロボットの位置決め装置の
主要部の一例を示すブロック線図、第３図は位置おくれ
４．ＰＥと位置エラー酸Ｅとの関係を示す線図、第４図
は位置エラー量Ｅと速度基準量Ｖとの関係を示す線図、
第５図は本発明の一実施例に係るロボットの制御手順を
示す流れ図、第６図は本発明の一実施例に係るロボット
の作動状態を示す状態図である。
主要部の一例を示すブロック線図、第３図は位置おくれ
４．ＰＥと位置エラー酸Ｅとの関係を示す線図、第４図
は位置エラー量Ｅと速度基準量Ｖとの関係を示す線図、
第５図は本発明の一実施例に係るロボットの制御手順を
示す流れ図、第６図は本発明の一実施例に係るロボット
の作動状態を示す状態図である。
第２図において、１１は比較部、１２は換算器、１３は
ＯＡ変換器、１４は比較部、１５は増幅器（サーボアン
プ）、１６は駆動部（サーボモータ）、１７は検出器（
パルスジェネレータ）、１８はＦＶ変換器である。
ＯＡ変換器、１４は比較部、１５は増幅器（サーボアン
プ）、１６は駆動部（サーボモータ）、１７は検出器（
パルスジェネレータ）、１８はＦＶ変換器である。
すなわち、比較部１１は、駆動部１６の１１標駆動１ｉ
１：としての位置基準量Ｐと、駆動部１６の実駆動量と
しての検出器１７が出力する位置フィードバック量ＰＦ
とを比較し、位置おくれｉＰＥを出力する。
１：としての位置基準量Ｐと、駆動部１６の実駆動量と
しての検出器１７が出力する位置フィードバック量ＰＦ
とを比較し、位置おくれｉＰＥを出力する。
換算器１２は、第３図に示すように、上記位置おくれ量
ＰＥに位置決めループゲインＫＰを乗じ、位置エラー量
Ｅを出力する。第３図においてＰ−ａＸは通常動作時に
ロボットの速度に応じて定まる位置おくれ量の最大値、
Ｅｓａｘは通常動作時にロボットの速度に応じて定まる
位置エラー量の最大値、ＰＬＭは位置決め不良を発生す
る異常位置おくれ量、ＥＬＭは位置決め不良を発生する
異常位置エラー量である。
ＰＥに位置決めループゲインＫＰを乗じ、位置エラー量
Ｅを出力する。第３図においてＰ−ａＸは通常動作時に
ロボットの速度に応じて定まる位置おくれ量の最大値、
Ｅｓａｘは通常動作時にロボットの速度に応じて定まる
位置エラー量の最大値、ＰＬＭは位置決め不良を発生す
る異常位置おくれ量、ＥＬＭは位置決め不良を発生する
異常位置エラー量である。
ＩＩＡ変換器１３は、第４図に示すように、上記位置エ
ラー量ＥにゲインＫＤＡを乗じ、速度基準量Ｖを出力す
る。第４図において、Ｖｎ＋ａｘは通常動作時にロボッ
トの速度に応じて定まる速度基準量の最大イ１６、ＶＬ
Ｍは位置決め不良を発生する異常速度基べ一４！−であ
る。
ラー量ＥにゲインＫＤＡを乗じ、速度基準量Ｖを出力す
る。第４図において、Ｖｎ＋ａｘは通常動作時にロボッ
トの速度に応じて定まる速度基準量の最大イ１６、ＶＬ
Ｍは位置決め不良を発生する異常速度基べ一４！−であ
る。
比較部１４は、速度基準ＩＩＩＶと、速度フィードバッ
ク６１ＶＦとを比較し、速度おくれ量ＶＥを出力する。
ク６１ＶＦとを比較し、速度おくれ量ＶＥを出力する。
増幅器１５は、速度おくれＦｉ）、ＶＥに基づく操作電
流ｉを駆動部１６に供給し、駆動部１６を駆動する。検
出器１７は、駆動部１６の実駆動量を検出し、該検出結
果を前述の比較部１１と、ＦＶ変換器１８に伝達する。
流ｉを駆動部１６に供給し、駆動部１６を駆動する。検
出器１７は、駆動部１６の実駆動量を検出し、該検出結
果を前述の比較部１１と、ＦＶ変換器１８に伝達する。
ＦＶ変換器１８は、検出器１７の検出結果に基づく速度
フィードバック量、ＶＦを前述のように比較部１４に伝
達する。
フィードバック量、ＶＦを前述のように比較部１４に伝
達する。
しかして、この実施例においては、上記第２図のブロッ
ク線図による位置決め動作時に、第５図に示すような異
常処理制御を行うことをｊｉ）能としている。すなわち
、この実施例においては、位置決め不良の発生時には換
算器１２の出力する位置エラー！ｉ）Ｅが正常動作時に
比して増大することに着目し、正常動作時において許容
可能とされる位置エラー量Ｅを予め許容位置エラー量Ｅ
ＣＫとして定め、現実に換算器１２が出力する位置エラ
ー量Ｅを許容位置エラー量ＥＣＫと比較し、現実の位置
エラーＭ Ｅが許容位置エラーｆｉＥｃＫより小なる場
合には、位置決め完ｒまで目標とする位置決め動作を続
行し、位置エラーにＥが許容位置エラー皺ＥＣＫより大
なる場合には、位置決め不良の発生を検知したものとし
て、駆動部１６を停■にすることによって強制位置決め
し、さらに駆動部１６を駆動して■標位置決め先と異な
る予め指定されている他の位置決め先への位置決め動作
に移行するように、ロボットの動作プログラムの流れを
変更可能としている。
ク線図による位置決め動作時に、第５図に示すような異
常処理制御を行うことをｊｉ）能としている。すなわち
、この実施例においては、位置決め不良の発生時には換
算器１２の出力する位置エラー！ｉ）Ｅが正常動作時に
比して増大することに着目し、正常動作時において許容
可能とされる位置エラー量Ｅを予め許容位置エラー量Ｅ
ＣＫとして定め、現実に換算器１２が出力する位置エラ
ー量Ｅを許容位置エラー量ＥＣＫと比較し、現実の位置
エラーＭ Ｅが許容位置エラーｆｉＥｃＫより小なる場
合には、位置決め完ｒまで目標とする位置決め動作を続
行し、位置エラーにＥが許容位置エラー皺ＥＣＫより大
なる場合には、位置決め不良の発生を検知したものとし
て、駆動部１６を停■にすることによって強制位置決め
し、さらに駆動部１６を駆動して■標位置決め先と異な
る予め指定されている他の位置決め先への位置決め動作
に移行するように、ロボットの動作プログラムの流れを
変更可能としている。
」１記本発明しよる位置決め制御機能は、ロボットの動
作の全てに対して行うものでなく、例えば”ＯＰＴ １
００”等の命令語によって指定される必要な特定の動作
に対してのみイｉ効とすることが可能である。なお、］
二配合令語”ＯＰＴ １００”は、「次の動作命令の実
行時に、位置エラーＩＥが予め設定されている許容位置
エラー＠ＥＣＫより大なる場合には、その場でロボット
の強制位置決めを行い、ロボットの停止後、指定された
文番号”１００”ヘジャンプする。他方、位置エラー％
、Ｂが詰合位置エラー１ｉ１ＥＣＫに達することなく目
標位置に位置決めされた場合には、次のステップの命令
を実行する」なる命令内容を意味するものである。
作の全てに対して行うものでなく、例えば”ＯＰＴ １
００”等の命令語によって指定される必要な特定の動作
に対してのみイｉ効とすることが可能である。なお、］
二配合令語”ＯＰＴ １００”は、「次の動作命令の実
行時に、位置エラーＩＥが予め設定されている許容位置
エラー＠ＥＣＫより大なる場合には、その場でロボット
の強制位置決めを行い、ロボットの停止後、指定された
文番号”１００”ヘジャンプする。他方、位置エラー％
、Ｂが詰合位置エラー１ｉ１ＥＣＫに達することなく目
標位置に位置決めされた場合には、次のステップの命令
を実行する」なる命令内容を意味するものである。
表 １
従って、ロボットの動作プログラムが表１に示されてい
るような場合には、現在位置ＰＮＴＯから第１装置ＰＮ
Ｔ１への位置決め動作実行時に、位置エラー（、ｊＥが
ａ１許容置エラーｊｉｒＥＣＫより大なる場合には、そ
の場Ｐｘでロボットの強制位置決めを行い、ロボットの
停止後、指定された文番号”１００”へジャンプし、第
６図に示すように、強制位置決め位置Ｐｘから第３装置
ＰＮ７３への位置決め動作を実行する。他方、位置エラ
ー量Ｅが許容位置エラー酸ＥＣＫに達することなく、第
１位置ＰＮＴＩに位置決めした場合には、次のステップ
の命令に基づき、第６図に示すように、第１装置ＰＮ７
１から第２位置ＰＮＴ２への位置決め動作を実行する。
るような場合には、現在位置ＰＮＴＯから第１装置ＰＮ
Ｔ１への位置決め動作実行時に、位置エラー（、ｊＥが
ａ１許容置エラーｊｉｒＥＣＫより大なる場合には、そ
の場Ｐｘでロボットの強制位置決めを行い、ロボットの
停止後、指定された文番号”１００”へジャンプし、第
６図に示すように、強制位置決め位置Ｐｘから第３装置
ＰＮ７３への位置決め動作を実行する。他方、位置エラ
ー量Ｅが許容位置エラー酸ＥＣＫに達することなく、第
１位置ＰＮＴＩに位置決めした場合には、次のステップ
の命令に基づき、第６図に示すように、第１装置ＰＮ７
１から第２位置ＰＮＴ２への位置決め動作を実行する。
なお、表１において、”ＮＯＶ”は所定位置への移動命
令を表している。
令を表している。
なお、上記許容位置エラー量ＥＣＫは、例えば上記のよ
うな命令語によって指定口ｆ能である。
うな命令語によって指定口ｆ能である。
ＳＥＴ Ｋ＝Ｓ ｘ １１０
上記には許容位置エラー量ＥＣＫの値を示し、Ｓは通常
動作時にロボットの速度に応じて定まる位置エラー量Ｅ
の最大値Ｅｓａｘを示し、 １１０はＳに１１（１％を
乗することを届、味する。
動作時にロボットの速度に応じて定まる位置エラー量Ｅ
の最大値Ｅｓａｘを示し、 １１０はＳに１１（１％を
乗することを届、味する。
また、位置エラー量Ｅの許容位置エラーＭ、ＥＣＫに対
する比較開始位置、すなわち位置決め異常の検出範囲は
、目標位置との関係によって、例えば下記のような命令
語によって指定可能である。
する比較開始位置、すなわち位置決め異常の検出範囲は
、目標位置との関係によって、例えば下記のような命令
語によって指定可能である。
Ｓ Ｅ Ｔ Ｐ ＝ ５０．０
上記Ｐは目標位置から検出開始位置までの距離を示し、
５０．０は距Ｍ５０．Ｏｍ＋ｓを示している。
５０．０は距Ｍ５０．Ｏｍ＋ｓを示している。
上記実施例によれば、例えばロボットにワークの搬送、
挿入組Ｘ′ｆ作業を行わせる場合、ワークの不良等によ
り、挿入が不ｔｊ（能な場合、に記異常処理制御機能を
用いることにより、不良ワークを排出し、１１＋度新た
なワークを取出し、該ワークの搬送、挿入組立作業を実
行するような動作プログラムを作成することがｉｔ）能
となり、位置決め不良の発生時に、自動的に異常処理を
行うことがｏｆ能となる。
挿入組Ｘ′ｆ作業を行わせる場合、ワークの不良等によ
り、挿入が不ｔｊ（能な場合、に記異常処理制御機能を
用いることにより、不良ワークを排出し、１１＋度新た
なワークを取出し、該ワークの搬送、挿入組立作業を実
行するような動作プログラムを作成することがｉｔ）能
となり、位置決め不良の発生時に、自動的に異常処理を
行うことがｏｆ能となる。
なお、Ｌ記実施例においては、位置決め不良を発生する
異常位置エラーｉ ＥＬＭを予め定め１位置エラー１３
Ｅと異常位置エラー量ＥＬＭとを比較し、位置エラー量
Ｅが許容位置エラー隘ＥＣＫを越えて異常位置エラーｊ
１１ＥＬＨに達する場合に、駆動部１６を停止し、警報
を発したり、人手による異常処理を行うものとする等に
より、より十分な安全作業状態の確保がｊｑ能となる。
異常位置エラーｉ ＥＬＭを予め定め１位置エラー１３
Ｅと異常位置エラー量ＥＬＭとを比較し、位置エラー量
Ｅが許容位置エラー隘ＥＣＫを越えて異常位置エラーｊ
１１ＥＬＨに達する場合に、駆動部１６を停止し、警報
を発したり、人手による異常処理を行うものとする等に
より、より十分な安全作業状態の確保がｊｑ能となる。
また、■−記実施例は本発明における、駆動部の目標駆
動１ｉ）に対する実駆動１ｉｔ−の−容可能な偏差値と
して位置エラー量Ｅを用いる場合について説明したが、
」配合実施例における位置おくれ量ＰＥ、速度基準＃け
Ｖは実質的に本発明における偏差値と同等であり、これ
らの位置おくれ量ＰＥ、速度基準量Ｖを本発明における
偏差値として用いてもよい。
動１ｉ）に対する実駆動１ｉｔ−の−容可能な偏差値と
して位置エラー量Ｅを用いる場合について説明したが、
」配合実施例における位置おくれ量ＰＥ、速度基準＃け
Ｖは実質的に本発明における偏差値と同等であり、これ
らの位置おくれ量ＰＥ、速度基準量Ｖを本発明における
偏差値として用いてもよい。
［発明の効果］
以上のように、本発明に係るロボットの位置決め制御方
法は、駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の許容ｉｉ
ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、駆動部の目
標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値をめ、現実の
偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標とする位置
決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差値より大な
る場合には目標とする位置決め動作を中止して予め定め
られている他の位置決め動作に移行するようにしたもの
である。従って、位置決め不良の発生時に、自動的に異
常処理を行うことが口ｆ能となる。
法は、駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の許容ｉｉ
ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、駆動部の目
標駆動量に対する実駆動量の現実の偏差値をめ、現実の
偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標とする位置
決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差値より大な
る場合には目標とする位置決め動作を中止して予め定め
られている他の位置決め動作に移行するようにしたもの
である。従って、位置決め不良の発生時に、自動的に異
常処理を行うことが口ｆ能となる。
第１図は従来例に係るロボットの制御手順を示す流れ図
、ｗＳ２図は本発明が適用されてなる口ポットの位置決
め装置の主要部の一例を示すブロック線図、第３図は位
置おくれ皺と位置エラー量との関係を示す線図、第４図
は位置エラー量と速度基準量との関係を示す線図、第５
図は本発明の一実施例に係るロボットの制御手順を示す
流れ図、第６図は本発明の一実施例に係るロボットの作
動状態を示す状態図である。 １１・・・比較部、１６・・・駆動部、１７・・・検出
器。 Ｐ・・・位置基準量、 ＰＦ・・・位置フィードバック
量、ＰＥ・・・位♂【おくれ量、Ｅ・・・位置エラー量
、ＥＣＫ・・・許容位置エラー星。 代理人 弁理士 塩 川 修 冶 第１図 ｉｚ 図 ｖｇ３図 Ｖ４図 Ｅ Ｖ □ Ｙ５図 笠６図 ＮＴ３
、ｗＳ２図は本発明が適用されてなる口ポットの位置決
め装置の主要部の一例を示すブロック線図、第３図は位
置おくれ皺と位置エラー量との関係を示す線図、第４図
は位置エラー量と速度基準量との関係を示す線図、第５
図は本発明の一実施例に係るロボットの制御手順を示す
流れ図、第６図は本発明の一実施例に係るロボットの作
動状態を示す状態図である。 １１・・・比較部、１６・・・駆動部、１７・・・検出
器。 Ｐ・・・位置基準量、 ＰＦ・・・位置フィードバック
量、ＰＥ・・・位♂【おくれ量、Ｅ・・・位置エラー量
、ＥＣＫ・・・許容位置エラー星。 代理人 弁理士 塩 川 修 冶 第１図 ｉｚ 図 ｖｇ３図 Ｖ４図 Ｅ Ｖ □ Ｙ５図 笠６図 ＮＴ３
Claims (1)
- （１）駆動部の目標駆動量に対する実駆動量の許容ＬＩ
ｆ能な偏差値を予め許容偏差値として定め、駆動部の■
標駆！ＩＪ Ｒｒ、に対する実駆動量の現実の偏差値を
め、現実の偏差値が許容偏差値より小なる場合には目標
とする位置決め動作を続行し、現実の偏差値が許容偏差
値より大なる場合には目標とする位置決め動作を中止し
て予め定められている他の位置決め動作に移行するロボ
ットの位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060845A JPS60205717A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツトの位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060845A JPS60205717A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツトの位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60205717A true JPS60205717A (ja) | 1985-10-17 |
Family
ID=13154106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060845A Pending JPS60205717A (ja) | 1984-03-30 | 1984-03-30 | ロボツトの位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60205717A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04209001A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御装置の安全装置 |
| JPH04340104A (ja) * | 1991-05-02 | 1992-11-26 | Murata Mach Ltd | ローダ制御装置 |
| JPH056218A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-01-14 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトの制御方式 |
| JPH0699371A (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの加速度変化を利用した制御方法 |
| JPH06190755A (ja) * | 1992-08-13 | 1994-07-12 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットの位置決定制御方法 |
| US10377043B2 (en) | 2016-03-18 | 2019-08-13 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot, and robot system |
-
1984
- 1984-03-30 JP JP59060845A patent/JPS60205717A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04209001A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-07-30 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ制御装置の安全装置 |
| JPH056218A (ja) * | 1991-03-28 | 1993-01-14 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボツトの制御方式 |
| JPH04340104A (ja) * | 1991-05-02 | 1992-11-26 | Murata Mach Ltd | ローダ制御装置 |
| JPH06190755A (ja) * | 1992-08-13 | 1994-07-12 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットの位置決定制御方法 |
| JPH0699371A (ja) * | 1992-09-17 | 1994-04-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 産業用ロボットの加速度変化を利用した制御方法 |
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