JPH0616149A - トラクタ−の旋回制御装置 - Google Patents
トラクタ−の旋回制御装置Info
- Publication number
- JPH0616149A JPH0616149A JP7133493A JP7133493A JPH0616149A JP H0616149 A JPH0616149 A JP H0616149A JP 7133493 A JP7133493 A JP 7133493A JP 7133493 A JP7133493 A JP 7133493A JP H0616149 A JPH0616149 A JP H0616149A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- turning
- low speed
- front wheel
- steering angle
- high speed
- Prior art date
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- Pending
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【目的】この発明は、トラクタ−の旋回制御装置に関
し、最小旋回半径で機体を旋回させようとするものであ
る。 【構成】前輪の駆動状態を高低速に切り換える高低速切
換装置と、左右の後輪を各別に制動する左右一対のブレ
−キ装置37と、後輪の操向角を検出する操向角検出装
置とを有するトラクタ−において、前輪の操向角が所定
角度以上に操作された場合には、高低速切換装置を高速
側に切り換え、旋回内側の後輪のブレ−キ装置を制動す
る制御手段を設けている。
し、最小旋回半径で機体を旋回させようとするものであ
る。 【構成】前輪の駆動状態を高低速に切り換える高低速切
換装置と、左右の後輪を各別に制動する左右一対のブレ
−キ装置37と、後輪の操向角を検出する操向角検出装
置とを有するトラクタ−において、前輪の操向角が所定
角度以上に操作された場合には、高低速切換装置を高速
側に切り換え、旋回内側の後輪のブレ−キ装置を制動す
る制御手段を設けている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の旋回制
御装置に関する。
御装置に関する。
【0002】
【従来技術】近年、トラクタ−の前輪駆動系の中に高低
速切換装置を組み込み、直進時には前後輪の周速が略等
しい低速状態となし、旋回時には前輪の周速を後輪のそ
れより略2倍程度高めて高速状態を作り出すように構成
したものが知られている。又、トラクタ−等において
は、後輪を制動するブレ−キ装置が左右独立して設けら
れ、これらは運転者の足元に設けられた左右一対のブレ
−キペダルを操作して左右のブレ−キペダルを同時に、
あるいは個々に制動できるようにしている。
速切換装置を組み込み、直進時には前後輪の周速が略等
しい低速状態となし、旋回時には前輪の周速を後輪のそ
れより略2倍程度高めて高速状態を作り出すように構成
したものが知られている。又、トラクタ−等において
は、後輪を制動するブレ−キ装置が左右独立して設けら
れ、これらは運転者の足元に設けられた左右一対のブレ
−キペダルを操作して左右のブレ−キペダルを同時に、
あるいは個々に制動できるようにしている。
【0003】高速で移動する路上走行以外は、左右のブ
レ−キペダルを連結することはなく、一般の耕耘作業中
には、旋回内側の後輪を制動して小さな旋回半径で機体
を旋回させる。
レ−キペダルを連結することはなく、一般の耕耘作業中
には、旋回内側の後輪を制動して小さな旋回半径で機体
を旋回させる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】高低速切換装置を有す
るトラクタ−を用いて耕耘作業等を行なう場合であっ
て、最小旋回半径で機体を旋回させようと思えば、前輪
駆動系を高速状態にすると共に、旋回内側のブレ−キペ
ダルを踏み込んでブレ−キ装置も作動させなければなら
ず、こうした操作は、圃場端での旋回時にステアリング
ハンドル操作や油圧レバ−の操作を伴うために煩雑であ
り、又、畦際での旋回時にブレ−キペダルを踏み続けて
旋回することは運転者にとって負担でもある。
るトラクタ−を用いて耕耘作業等を行なう場合であっ
て、最小旋回半径で機体を旋回させようと思えば、前輪
駆動系を高速状態にすると共に、旋回内側のブレ−キペ
ダルを踏み込んでブレ−キ装置も作動させなければなら
ず、こうした操作は、圃場端での旋回時にステアリング
ハンドル操作や油圧レバ−の操作を伴うために煩雑であ
り、又、畦際での旋回時にブレ−キペダルを踏み続けて
旋回することは運転者にとって負担でもある。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明は、前記した不
具合を解消するために提案するものであって、次のよう
な技術的手段を講じた。即ち、前輪の駆動状態を高低速
に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立して
制動する左右一対のブレ−キ装置と、前輪の操向角を検
出する操向角検出装置とを有するトラクタ−において、
前輪の操向角が所定角度以上に操作されたことを操向角
検出装置が検出すると、前記高低速切換装置を高速側に
切り換え、旋回内側の後輪のブレ−キ装置を制動する制
御手段を設けたことを特徴とするトラクタ−の旋回制御
装置の構成としたものである。
具合を解消するために提案するものであって、次のよう
な技術的手段を講じた。即ち、前輪の駆動状態を高低速
に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を独立して
制動する左右一対のブレ−キ装置と、前輪の操向角を検
出する操向角検出装置とを有するトラクタ−において、
前輪の操向角が所定角度以上に操作されたことを操向角
検出装置が検出すると、前記高低速切換装置を高速側に
切り換え、旋回内側の後輪のブレ−キ装置を制動する制
御手段を設けたことを特徴とするトラクタ−の旋回制御
装置の構成としたものである。
【0006】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づいて、この発
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、1
はトラクタ−で、機枠の前部にエンジン2を搭載してな
り、ミッションケ−ス3内にあって後向きに軸架された
伝動軸5の後端部に、後輪デフ装置6のベベルギヤ7に
噛み合うベベルピニオン8が取り付けられている。そし
て、前輪駆動系のクラッチ(以下前輪クラッチとする)
10に伝動するための互いに歯数の異なる一対の伝動ギ
ヤ11、12が取り付けられている。
明の実施例を説明する。まず、構成から説明すると、1
はトラクタ−で、機枠の前部にエンジン2を搭載してな
り、ミッションケ−ス3内にあって後向きに軸架された
伝動軸5の後端部に、後輪デフ装置6のベベルギヤ7に
噛み合うベベルピニオン8が取り付けられている。そし
て、前輪駆動系のクラッチ(以下前輪クラッチとする)
10に伝動するための互いに歯数の異なる一対の伝動ギ
ヤ11、12が取り付けられている。
【0007】前輪クラッチ10としては2段変速の湿式
多板クラッチが採用されており、伝動軸5と平行なクラ
ッチ軸14に、両側に低速用の受動板15,…と高速用
の受動板16,…を備えた受体18と、前記低速用の受
動板15に対応する駆動板19,…を備えた低速用のク
ラッチギヤ20と、前記高速用の受動板16に対応する
駆動板22,…を備えた高速用のクラッチギヤ23が設
けられている。
多板クラッチが採用されており、伝動軸5と平行なクラ
ッチ軸14に、両側に低速用の受動板15,…と高速用
の受動板16,…を備えた受体18と、前記低速用の受
動板15に対応する駆動板19,…を備えた低速用のク
ラッチギヤ20と、前記高速用の受動板16に対応する
駆動板22,…を備えた高速用のクラッチギヤ23が設
けられている。
【0008】クラッチギヤ20、23はクラッチ軸14
に対して回動自在で、それぞれが前記伝動ギヤ11、1
2に各別に噛合している。前記前輪クラッチ10は油圧
式の切替弁25と圧力制御弁26によって、伝動ギヤ1
1とクラッチギヤ20が噛合する低速、伝動ギヤ12と
クラッチギヤ23が噛合する高速、及びいずれもが切れ
た中立の3段階に切り替わるように構成している。
に対して回動自在で、それぞれが前記伝動ギヤ11、1
2に各別に噛合している。前記前輪クラッチ10は油圧
式の切替弁25と圧力制御弁26によって、伝動ギヤ1
1とクラッチギヤ20が噛合する低速、伝動ギヤ12と
クラッチギヤ23が噛合する高速、及びいずれもが切れ
た中立の3段階に切り替わるように構成している。
【0009】そして、クラッチ軸14はジョイント28
を介して前輪に回転動力を伝達するドライブシャフト3
0に接続されている。後輪デフ装置6の軸32(L,
R)には、左右後輪のホィ−ルギヤ33(L,R)に噛
合するホィ−ルピニオン35(L,R)と、ブレ−キ装
置37(L,R)のブレ−キ板38(L,R)が取り付
けられている。ブレ−キシュ−39(L,R)は切替弁
40と圧力制御弁41の制御で作動するブレ−キシリン
ダ42(L,R)によって各々個別に駆動させることが
でき、必要に応じて任意の側の後輪にブレ−キをかける
ことができる。
を介して前輪に回転動力を伝達するドライブシャフト3
0に接続されている。後輪デフ装置6の軸32(L,
R)には、左右後輪のホィ−ルギヤ33(L,R)に噛
合するホィ−ルピニオン35(L,R)と、ブレ−キ装
置37(L,R)のブレ−キ板38(L,R)が取り付
けられている。ブレ−キシュ−39(L,R)は切替弁
40と圧力制御弁41の制御で作動するブレ−キシリン
ダ42(L,R)によって各々個別に駆動させることが
でき、必要に応じて任意の側の後輪にブレ−キをかける
ことができる。
【0010】このトラクタ−1は上記走行装置のステア
リングを制御するステアリング制御装置44が設けられ
ている。このステアリング制御装置44は図3に示すよ
うに構成されており、ステアリングシャフト45に接続
する中間シャフト46の下部に設けられたステアリング
センサ47で前輪の操向角、すなわち、ステアリング切
れ角を検出し、これをコントロ−ラ50で処理し、切替
弁40及び圧力制御弁41に出力信号が出される。
リングを制御するステアリング制御装置44が設けられ
ている。このステアリング制御装置44は図3に示すよ
うに構成されており、ステアリングシャフト45に接続
する中間シャフト46の下部に設けられたステアリング
センサ47で前輪の操向角、すなわち、ステアリング切
れ角を検出し、これをコントロ−ラ50で処理し、切替
弁40及び圧力制御弁41に出力信号が出される。
【0011】図4を具体的に説明すると、A,Bはそれ
ぞれ弱旋回時と急旋回時の回転中心、C,Dはそれぞれ
後車軸と前車軸の中心点であり、角度θ1,θ2,θ3
は制御の基準となる設定角である。ステアリングセンサ
47で検出される検出ステアリング操向角がθ1の範囲
内であるときは前輪クラッチ10が中立に保持され、後
輪のみを駆動して走行が行なわれる。検出ステアリング
角がθ1からθ2の範囲内にあるときは低速にクラッチ
10が入る。このときの前輪と後輪の回転比はR1:R
2で、後輪に対して前輪が若干高速で回転するようにな
っている。
ぞれ弱旋回時と急旋回時の回転中心、C,Dはそれぞれ
後車軸と前車軸の中心点であり、角度θ1,θ2,θ3
は制御の基準となる設定角である。ステアリングセンサ
47で検出される検出ステアリング操向角がθ1の範囲
内であるときは前輪クラッチ10が中立に保持され、後
輪のみを駆動して走行が行なわれる。検出ステアリング
角がθ1からθ2の範囲内にあるときは低速にクラッチ
10が入る。このときの前輪と後輪の回転比はR1:R
2で、後輪に対して前輪が若干高速で回転するようにな
っている。
【0012】検出ステアリング角がθ2からθ3の範囲
になると、前輪クラッチ10が高速に切り替えられる。
このときの、前輪と後輪の回転比はR3:R4で後輪に
対して前輪がかなり速く回転するため、急旋回を行なっ
ても後輪がスリップすることがなく、安定した走行を行
なうことができる。また、θ3は最小旋回半径での旋回
時におけるステアリング角で、検出ステアリング角がこ
れに近づくと旋回内側のブレ−キ装置が作動して、その
側のブレ−キをかけて急旋回を助けるようになってい
る。なお、この場合は前輪クラッチ10が高速側に切り
替えられているために前輪が後輪に対してブレ−キとな
ることがなく、迅速に旋回できる。
になると、前輪クラッチ10が高速に切り替えられる。
このときの、前輪と後輪の回転比はR3:R4で後輪に
対して前輪がかなり速く回転するため、急旋回を行なっ
ても後輪がスリップすることがなく、安定した走行を行
なうことができる。また、θ3は最小旋回半径での旋回
時におけるステアリング角で、検出ステアリング角がこ
れに近づくと旋回内側のブレ−キ装置が作動して、その
側のブレ−キをかけて急旋回を助けるようになってい
る。なお、この場合は前輪クラッチ10が高速側に切り
替えられているために前輪が後輪に対してブレ−キとな
ることがなく、迅速に旋回できる。
【0013】
【発明の効果】この発明は前記の如く、前輪の駆動状態
を高低速に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を
独立して制動する左右一対のブレ−キ装置と、前輪の操
向角を検出する操向角検出装置とを有するトラクタ−に
おいて、前輪の操向角が所定角度以上に操作されたこと
を操向角検出装置が検出すると、前記高低速切換装置を
高速側に切り換え、旋回内側の後輪のブレ−キ装置を制
動する制御手段を設けたものであるから、運転者が機体
を最小旋回半径で回向させるべくステアリングハンドル
を大きく回動操作すると、高低速切換装置が自動的に高
速側に切り換えられると共に、旋回内側の後輪を制動す
るブレ−キ装置が作動されることになり、このため、小
さな旋回半径での旋回が達成される。
を高低速に切り換える高低速切換装置と、左右の後輪を
独立して制動する左右一対のブレ−キ装置と、前輪の操
向角を検出する操向角検出装置とを有するトラクタ−に
おいて、前輪の操向角が所定角度以上に操作されたこと
を操向角検出装置が検出すると、前記高低速切換装置を
高速側に切り換え、旋回内側の後輪のブレ−キ装置を制
動する制御手段を設けたものであるから、運転者が機体
を最小旋回半径で回向させるべくステアリングハンドル
を大きく回動操作すると、高低速切換装置が自動的に高
速側に切り換えられると共に、旋回内側の後輪を制動す
るブレ−キ装置が作動されることになり、このため、小
さな旋回半径での旋回が達成される。
【0014】特に、この発明では、畦際での急旋回時に
重労働だったブレ−キペダルの踏み込み操作が不要とな
るから、楽に旋回を行なうことができる。
重労働だったブレ−キペダルの踏み込み操作が不要とな
るから、楽に旋回を行なうことができる。
【図1】トラクタ−の側面図である。
【図2】要部の説明図である。
【図3】ステアリング制御装置のブロック図である。
【図4】ステアリング制御の説明図である。
1 トラクタ− 2 エンジン 3 ミッションケ−ス 10 前輪クラッチ 37 ブレ−キ装置 44 ステアリング制御装置 50 制御手段(コントロ−ラ)
Claims (1)
- 【請求項1】前輪の駆動状態を高低速に切り換える高低
速切換装置と、左右の後輪を独立して制動する左右一対
のブレ−キ装置と、前輪の操向角を検出する操向角検出
装置とを有するトラクタ−において、前輪の操向角が所
定角度以上に操作されたことを操向角検出装置が検出す
ると、前記高低速切換装置を高速側に切り換え、旋回内
側の後輪のブレ−キ装置を制動する制御手段を設けたこ
とを特徴とするトラクタ−の旋回制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7133493A JPH0616149A (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7133493A JPH0616149A (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20329587A Division JPS6447625A (en) | 1987-08-14 | 1987-08-14 | Travelling controller for tractor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0616149A true JPH0616149A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=13457527
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7133493A Pending JPH0616149A (ja) | 1993-03-30 | 1993-03-30 | トラクタ−の旋回制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0616149A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5435932A (en) * | 1977-08-25 | 1979-03-16 | Kubota Ltd | Service car |
JPS604470A (ja) * | 1983-06-22 | 1985-01-10 | Kubota Ltd | 四輪駆動型農用トラクタ |
-
1993
- 1993-03-30 JP JP7133493A patent/JPH0616149A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5435932A (en) * | 1977-08-25 | 1979-03-16 | Kubota Ltd | Service car |
JPS604470A (ja) * | 1983-06-22 | 1985-01-10 | Kubota Ltd | 四輪駆動型農用トラクタ |
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