JPH06144631A - ベルト搬送装置 - Google Patents
ベルト搬送装置Info
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- JPH06144631A JPH06144631A JP4302241A JP30224192A JPH06144631A JP H06144631 A JPH06144631 A JP H06144631A JP 4302241 A JP4302241 A JP 4302241A JP 30224192 A JP30224192 A JP 30224192A JP H06144631 A JPH06144631 A JP H06144631A
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- Japan
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- belt
- meandering
- belt position
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- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03G—ELECTROGRAPHY; ELECTROPHOTOGRAPHY; MAGNETOGRAPHY
- G03G2215/00—Apparatus for electrophotographic processes
- G03G2215/00135—Handling of parts of the apparatus
- G03G2215/00139—Belt
- G03G2215/00143—Meandering prevention
- G03G2215/0016—Meandering prevention by mark detection, e.g. optical
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- Electrostatic Charge, Transfer And Separation In Electrography (AREA)
- Color Electrophotography (AREA)
- Paper Feeding For Electrophotography (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Delivering By Means Of Belts And Rollers (AREA)
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 駆動ロ−ル周期の速度変動によるベルト位置
（蛇行）検知への影響を少なくし、または、無くし、ベ
ルト位置（蛇行）検知の精度の向上と、蛇行検知の応答
の迅速化を図り、ベルトの蛇行検知精度の高いベルト搬
送装置を提供する。 【構成】 ベルト搬送装置は駆動ロ−ル１２に駆動さ
れ、テンションロ−ル（蛇行修正ロ−ル）１４間に張架
される無端ベルト１１と、ベルト上のマ−クを検知する
センサ１６と、センサからの検知信号から、ベルト位置
と修正量とを算出し修正ロ−ル１４を駆動する修正モ−
タに作動信号を出力する制御装置とを備えている。搬送
ベルト１１は駆動ロ−ル１２の周長の整数倍の長さ、ま
たは、駆動ロ−ル１２の周長の半分の寸法の奇数倍の長
さとなっている。そして、マ−クセンサ１６からのマ−
ク検出信号により、ベルト位置検出が実行され、ベルト
位置と蛇行速度からベルト位置の修正量が算出される。
（蛇行）検知への影響を少なくし、または、無くし、ベ
ルト位置（蛇行）検知の精度の向上と、蛇行検知の応答
の迅速化を図り、ベルトの蛇行検知精度の高いベルト搬
送装置を提供する。 【構成】 ベルト搬送装置は駆動ロ−ル１２に駆動さ
れ、テンションロ−ル（蛇行修正ロ−ル）１４間に張架
される無端ベルト１１と、ベルト上のマ−クを検知する
センサ１６と、センサからの検知信号から、ベルト位置
と修正量とを算出し修正ロ−ル１４を駆動する修正モ−
タに作動信号を出力する制御装置とを備えている。搬送
ベルト１１は駆動ロ−ル１２の周長の整数倍の長さ、ま
たは、駆動ロ−ル１２の周長の半分の寸法の奇数倍の長
さとなっている。そして、マ−クセンサ１６からのマ−
ク検出信号により、ベルト位置検出が実行され、ベルト
位置と蛇行速度からベルト位置の修正量が算出される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無端状に形成されたベ
ルトの搬送時における蛇行を検知し、蛇行を修正するよ
うに制御する手段を有するベルトの搬送装置に関する。
ルトの搬送時における蛇行を検知し、蛇行を修正するよ
うに制御する手段を有するベルトの搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より駆動ロ−ル、テンションロ−ル
等に張架されて搬送される無端ベルトにおいて、運動途
上のベルトが搬送方向と直角の方向に移動する現象（蛇
行現象）がおこった。この蛇行現象は画像形成装置に使
用するベルトの場合、ベルト上に形成される像、あるい
はベルト上に転写される像を偏らせるため、良好な画像
を得ることができなかった。そこで、ベルトの蛇行を検
知し、制御する蛇行検知方法がいくつか提案されてい
る。以下、公知のベルト蛇行検出装置を説明する。
等に張架されて搬送される無端ベルトにおいて、運動途
上のベルトが搬送方向と直角の方向に移動する現象（蛇
行現象）がおこった。この蛇行現象は画像形成装置に使
用するベルトの場合、ベルト上に形成される像、あるい
はベルト上に転写される像を偏らせるため、良好な画像
を得ることができなかった。そこで、ベルトの蛇行を検
知し、制御する蛇行検知方法がいくつか提案されてい
る。以下、公知のベルト蛇行検出装置を説明する。
【０００３】（１）特開昭５７−２４９５６号公報に
は、ベルト幅方向に応じてベルト搬送方向に長さの異な
るマ−クを配設し、ベルト上のマークの通過時間を検知
して、通過時間の長短によりベルト位置、つまりベルト
の蛇行現象を検出する方法が記載されている。この方法
は非接触で比較的簡単な構成で高精度に蛇行を検知する
ことができる。 （２）特開昭６０−７３５６１号公報には、ベルトの端
部を光学センサで検知して蛇行を検知するベルト状感光
体の蛇行制御装置が記載されている。ところがベルトの
端部は完全な直線ではなく、蛇行検知結果は図１６に示
すように、ベルトの移動量にベルト端部の形状が合成さ
れたものとなってしまった。 （３）特開昭５７−１３８６５３号公報に記載されたエ
ンドレスベルト状記録体の寄り制御装置は、ベルト上に
検知パターンを設けて蛇行を検知している。しかし、こ
の検出結果も（２）で開示された従来技術と同様に、検
知パターンの形状がベルトの移動量と合成されたものに
なる。したがってこの結果を蛇行制御に用いると、ベル
トの端部または検知パターンの直線精度が蛇行制御精度
に影響する不都合があった。
は、ベルト幅方向に応じてベルト搬送方向に長さの異な
るマ−クを配設し、ベルト上のマークの通過時間を検知
して、通過時間の長短によりベルト位置、つまりベルト
の蛇行現象を検出する方法が記載されている。この方法
は非接触で比較的簡単な構成で高精度に蛇行を検知する
ことができる。 （２）特開昭６０−７３５６１号公報には、ベルトの端
部を光学センサで検知して蛇行を検知するベルト状感光
体の蛇行制御装置が記載されている。ところがベルトの
端部は完全な直線ではなく、蛇行検知結果は図１６に示
すように、ベルトの移動量にベルト端部の形状が合成さ
れたものとなってしまった。 （３）特開昭５７−１３８６５３号公報に記載されたエ
ンドレスベルト状記録体の寄り制御装置は、ベルト上に
検知パターンを設けて蛇行を検知している。しかし、こ
の検出結果も（２）で開示された従来技術と同様に、検
知パターンの形状がベルトの移動量と合成されたものに
なる。したがってこの結果を蛇行制御に用いると、ベル
トの端部または検知パターンの直線精度が蛇行制御精度
に影響する不都合があった。
【０００４】しかし、これらの検知対象であるベルトの
端部を完全な直線とすることは不可能であった。そこで
これらを用いる場合には図１９に示すように、検知した
値を平均化したり、ロ−パスフイルタ−で端部のバラツ
キの影響をなくすようにされていた。あるいは、ベルト
１回転に１回の検知パタ−ンで検知を行い、図２０に示
すように毎回同じものを検知することにより、上述の検
知パターンの直線精度は影響しないようにしていた。
端部を完全な直線とすることは不可能であった。そこで
これらを用いる場合には図１９に示すように、検知した
値を平均化したり、ロ−パスフイルタ−で端部のバラツ
キの影響をなくすようにされていた。あるいは、ベルト
１回転に１回の検知パタ−ンで検知を行い、図２０に示
すように毎回同じものを検知することにより、上述の検
知パターンの直線精度は影響しないようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ここで前記（１）に記
載された蛇行修正装置におけるベルト位置を検出する原
理を説明する。図２１のようにベルト幅方向に応じて４
５゜の角度で長さの異なるマークを検知する場合、ベル
ト位置Ｘｂは，センサ通過時間をｔｓ、ベルト表面速度
をＶｂとすると Ｘｂ＝Ｖｂ×ｔｓ ……式１ で表せる。すなわち、ベルト表面速度が一定でない場合
には、ベルト位置は誤差を含んだ値となる。ところがベ
ルト表面速度は駆動ロールの回転変動により一定周波数
ｆで変動をしている（図２１参照）。
載された蛇行修正装置におけるベルト位置を検出する原
理を説明する。図２１のようにベルト幅方向に応じて４
５゜の角度で長さの異なるマークを検知する場合、ベル
ト位置Ｘｂは，センサ通過時間をｔｓ、ベルト表面速度
をＶｂとすると Ｘｂ＝Ｖｂ×ｔｓ ……式１ で表せる。すなわち、ベルト表面速度が一定でない場合
には、ベルト位置は誤差を含んだ値となる。ところがベ
ルト表面速度は駆動ロールの回転変動により一定周波数
ｆで変動をしている（図２１参照）。
【０００６】周波数ｆは、駆動ロール径をＤ、平均表面
速度をＶ0とすると、 ｆ＝Ｖ0／πＤ（Ｈｚ） ……式２ で表される。この駆動ロ−ルの変動は主に駆動ロールの
偏心により発生しているが、この偏心はロールの製造上
なくすことは困難であり、またエンコーダによる速度フ
ィードバックでは駆動ロールの角速度しか制御できない
ので、ベルト表面速度の制御が不可能であった。したが
ってベルト位置Ｘｂはこのベルト表面速度Ｖｂの変動の
影響を受け、正確な蛇行検知ができない問題点があっ
た。そして、この装置による制御はベルトの蛇行を修正
制御して安定するまでの時間が大きくなり、また安定後
もこの検知誤差の分の蛇行が残ってしまった。この蛇行
は特に図９に示すような、無端ベルト１１上に吸着、搬
送される転写材に各画像形成ユニットＫ、Ｙ、Ｍ、Ｃに
より一連の画像形成サイクルを行い、転写材上に複数の
トナ−像を順次重ねる電子写真方式のカラー画像形成装
置のベルト搬送装置に使用する場合においては、色ずれ
となってしまい、良好な画像が得られないことになっ
た。
速度をＶ0とすると、 ｆ＝Ｖ0／πＤ（Ｈｚ） ……式２ で表される。この駆動ロ−ルの変動は主に駆動ロールの
偏心により発生しているが、この偏心はロールの製造上
なくすことは困難であり、またエンコーダによる速度フ
ィードバックでは駆動ロールの角速度しか制御できない
ので、ベルト表面速度の制御が不可能であった。したが
ってベルト位置Ｘｂはこのベルト表面速度Ｖｂの変動の
影響を受け、正確な蛇行検知ができない問題点があっ
た。そして、この装置による制御はベルトの蛇行を修正
制御して安定するまでの時間が大きくなり、また安定後
もこの検知誤差の分の蛇行が残ってしまった。この蛇行
は特に図９に示すような、無端ベルト１１上に吸着、搬
送される転写材に各画像形成ユニットＫ、Ｙ、Ｍ、Ｃに
より一連の画像形成サイクルを行い、転写材上に複数の
トナ−像を順次重ねる電子写真方式のカラー画像形成装
置のベルト搬送装置に使用する場合においては、色ずれ
となってしまい、良好な画像が得られないことになっ
た。
【０００７】また、前記（２）（３）に記載されたもの
における検知パタ−ンの直線精度は、ロールからのベル
ト脱落防止を主目的にしたベルト搬送装置ではあまり問
題ではなかった。しかし、上述のカラー画像形成装置に
応用する場合は画像上の色ずれが問題となるため、より
高精度のベルト位置の検知を必要とした。しかし、前述
の平均化やローパスフィルターを用いる方法、またはベ
ルト１回転に１回の検知による方法のどちらも、ベルト
１回転に１回より高い周波数の検知はできなくなる。通
常ベルトは一定速度で蛇行する。これを蛇行修正すると
図２２に示すように蛇行修正を行った時点Ａで蛇行速度
を変えてその後再び一定速度で蛇行をする。この時平均
化やローパスフィルターを用いる方法、またはベルト１
回転に１回の検知による方法で蛇行検知を行うと図２３
のようになり、蛇行修正を行った時点Ａからベルト１回
転以上たたないとこの方法では蛇行修正後の蛇行速度が
検知できないのが分かる。
における検知パタ−ンの直線精度は、ロールからのベル
ト脱落防止を主目的にしたベルト搬送装置ではあまり問
題ではなかった。しかし、上述のカラー画像形成装置に
応用する場合は画像上の色ずれが問題となるため、より
高精度のベルト位置の検知を必要とした。しかし、前述
の平均化やローパスフィルターを用いる方法、またはベ
ルト１回転に１回の検知による方法のどちらも、ベルト
１回転に１回より高い周波数の検知はできなくなる。通
常ベルトは一定速度で蛇行する。これを蛇行修正すると
図２２に示すように蛇行修正を行った時点Ａで蛇行速度
を変えてその後再び一定速度で蛇行をする。この時平均
化やローパスフィルターを用いる方法、またはベルト１
回転に１回の検知による方法で蛇行検知を行うと図２３
のようになり、蛇行修正を行った時点Ａからベルト１回
転以上たたないとこの方法では蛇行修正後の蛇行速度が
検知できないのが分かる。
【０００８】したがって、この方法による検知をもとに
蛇行修正を行うベルト搬送装置では応答が遅くなり、ベ
ルト位置が安定するまでの時間がかかるため、突発的な
外乱に応答できないという問題があった。特にベルト周
長が長いベルト搬送装置ではこの応答の遅さが問題とな
った。そこで、本発明は上述した駆動ロール周期の速度
変動によるベルト位置（蛇行）検知への影響をなくし、
ベルト蛇行検知の精度向上および周波数応答性の向上を
図り、蛇行修正精度の高いベルト搬送装置を提供するこ
とを目的とする。
蛇行修正を行うベルト搬送装置では応答が遅くなり、ベ
ルト位置が安定するまでの時間がかかるため、突発的な
外乱に応答できないという問題があった。特にベルト周
長が長いベルト搬送装置ではこの応答の遅さが問題とな
った。そこで、本発明は上述した駆動ロール周期の速度
変動によるベルト位置（蛇行）検知への影響をなくし、
ベルト蛇行検知の精度向上および周波数応答性の向上を
図り、蛇行修正精度の高いベルト搬送装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のベルト搬送装置
はベルト上のベルト幅方向に応じてベルト搬送方向に長
さの異なるベルト上のマークの通過を検知して、その通
過時間からベルトの位置を算出する無端ベルト搬送装置
であって、駆動ロールの周長とベルト周長の比を整数比
にする。また、本発明は、ベルト上のマークまたは検知
センサを駆動ロールの周長の半分距離の整数倍の距離を
あけて複数設ける構成を具備する。さらに、本発明のベ
ルト搬送装置は、連続的にベルト端を検知してベルトの
形状を算出する回路と、その値を記憶するメモリと、そ
の値をもとにベルト位置を算出する回路とを有する制御
装置を具備する。
はベルト上のベルト幅方向に応じてベルト搬送方向に長
さの異なるベルト上のマークの通過を検知して、その通
過時間からベルトの位置を算出する無端ベルト搬送装置
であって、駆動ロールの周長とベルト周長の比を整数比
にする。また、本発明は、ベルト上のマークまたは検知
センサを駆動ロールの周長の半分距離の整数倍の距離を
あけて複数設ける構成を具備する。さらに、本発明のベ
ルト搬送装置は、連続的にベルト端を検知してベルトの
形状を算出する回路と、その値を記憶するメモリと、そ
の値をもとにベルト位置を算出する回路とを有する制御
装置を具備する。
【００１０】
【作用】ベルト上のマ−クの通過時間からベルト位置を
検出する場合の駆動ロ−ルの周長とベルト周長との長さ
の比を整数比とする、あるいは駆動ロ−ルの周長の半分
の寸法の奇数倍の距離にマ−クあるいはセンサを設ける
作用を以下に述べる。ベルト表面速度はサイン波形と近
似することができる（図２１参照）。ゆえに、ベルト表
面速度Ｖｂは平均表面速度をＶ0とすると以下のように
時間ｔの関数で表せる。 Ｖｂ＝Ｖ0＋Ａsinωｔ ……式３ （ここで、Ａは駆動ロール偏心による速度変動量、ωは
駆動ロール角速度(ω＝２πｆ＝２πＶ0／πＤ＝２Ｖ0
／Ｄ)である。）したがってセンサで測定されるマ-クの
通過時間ｔｓは式１より、 ｔｓ＝Ｘｂ／Ｖｂ ＝Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ） ……式４ となる。これより計算されるベルト位置Ｘｂｓは速度変
動Ａsinωｔを考慮することができないので、次のよう
になる。 Ｘｂｓ＝Ｖ0×ｔｓ ＝Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ） ＝Ｘｂ｛１−Ａsinωｔ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ）｝ ……式５
検出する場合の駆動ロ−ルの周長とベルト周長との長さ
の比を整数比とする、あるいは駆動ロ−ルの周長の半分
の寸法の奇数倍の距離にマ−クあるいはセンサを設ける
作用を以下に述べる。ベルト表面速度はサイン波形と近
似することができる（図２１参照）。ゆえに、ベルト表
面速度Ｖｂは平均表面速度をＶ0とすると以下のように
時間ｔの関数で表せる。 Ｖｂ＝Ｖ0＋Ａsinωｔ ……式３ （ここで、Ａは駆動ロール偏心による速度変動量、ωは
駆動ロール角速度(ω＝２πｆ＝２πＶ0／πＤ＝２Ｖ0
／Ｄ)である。）したがってセンサで測定されるマ-クの
通過時間ｔｓは式１より、 ｔｓ＝Ｘｂ／Ｖｂ ＝Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ） ……式４ となる。これより計算されるベルト位置Ｘｂｓは速度変
動Ａsinωｔを考慮することができないので、次のよう
になる。 Ｘｂｓ＝Ｖ0×ｔｓ ＝Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ） ＝Ｘｂ｛１−Ａsinωｔ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ）｝ ……式５
【００１１】これより計算されるベルト位置を制御する
場合、Ａsinωｔ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ）の誤差が生じ
る。ＡsinωｔをＶ0にくらべて十分に小さくすれば、こ
れはあまり問題とならない。しかし通常ベルト位置だけ
でなく同時にベルト蛇行速度も小さくなるように制御す
るのでこれは無視できなくなる。蛇行速度は時間ｔ1，
ｔ2間のベルト位置変化を測定すればよい。したがって
蛇行速度Ｘｗｓは次のように誤差は不定で毎回変動する
ようになる。 Ｘｗｓ＝（Ｘｂｓ2−Ｘｂｓ1）／（ｔ2−ｔ1） ＝〔Ｘｂ2｛１−Ａsinωｔ2／（Ｖ0＋Ａsinωｔ2）｝ −Ｘｂ1｛１−Ａsinωｔ1／（Ｖ0＋Ａsinωｔ1）｝〕／（ｔ2−ｔ1）…式６ ここでωｔ2−ωｔ1＝２ｎπになるように測定間隔をと
ると、sinωｔ1＝sinωｔ2となり、式６は Ｘｗｓ＝｛１−Ａsinωｔ1／（Ｖ0＋Ａsinωｔ1）｝｛Ｘｂ2−Ｘｂ1｝ ／（ｔ2−ｔ1） ……式７ と表され、一定の誤差Ａsinωｔ1／（Ｖ0＋Ａsinω
ｔ1）だけを持つことになる。この誤差はＡsinωｔをＶ
0にくらべて十分に小さくすれば、あまり問題とならな
い。したがって、ωｔ2−ωｔ1＝２ｎπ、つまり、 ｔ2−ｔ1＝２ｎπ／ω＝ｎπＤ／Ｖ0 ……式８ の時間間隔で測定すれば駆動ロールによる速度変動の影
響を小さくすることができる。
場合、Ａsinωｔ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ）の誤差が生じ
る。ＡsinωｔをＶ0にくらべて十分に小さくすれば、こ
れはあまり問題とならない。しかし通常ベルト位置だけ
でなく同時にベルト蛇行速度も小さくなるように制御す
るのでこれは無視できなくなる。蛇行速度は時間ｔ1，
ｔ2間のベルト位置変化を測定すればよい。したがって
蛇行速度Ｘｗｓは次のように誤差は不定で毎回変動する
ようになる。 Ｘｗｓ＝（Ｘｂｓ2−Ｘｂｓ1）／（ｔ2−ｔ1） ＝〔Ｘｂ2｛１−Ａsinωｔ2／（Ｖ0＋Ａsinωｔ2）｝ −Ｘｂ1｛１−Ａsinωｔ1／（Ｖ0＋Ａsinωｔ1）｝〕／（ｔ2−ｔ1）…式６ ここでωｔ2−ωｔ1＝２ｎπになるように測定間隔をと
ると、sinωｔ1＝sinωｔ2となり、式６は Ｘｗｓ＝｛１−Ａsinωｔ1／（Ｖ0＋Ａsinωｔ1）｝｛Ｘｂ2−Ｘｂ1｝ ／（ｔ2−ｔ1） ……式７ と表され、一定の誤差Ａsinωｔ1／（Ｖ0＋Ａsinω
ｔ1）だけを持つことになる。この誤差はＡsinωｔをＶ
0にくらべて十分に小さくすれば、あまり問題とならな
い。したがって、ωｔ2−ωｔ1＝２ｎπ、つまり、 ｔ2−ｔ1＝２ｎπ／ω＝ｎπＤ／Ｖ0 ……式８ の時間間隔で測定すれば駆動ロールによる速度変動の影
響を小さくすることができる。
【００１２】次に速度変動Ａsinωｔについて考える。
駆動ロール半回転した後、つまり時間ｔ′＝ｔ＋πＤ／
２Ｖ0の速度変動は以下の関係になる。 Ａsinωｔ′＝Ａsinω（ｔ＋πＤ／２Ｖ0） ＝Ａsinω（ｔ＋π／ω） ＝Ａsin(ωｔ+π) ＝−Ａsinωｔ ……式９ したがってこのときに測定されるベルト位置Ｘｂｓ′は Ｘｂｓ′＝Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ′） ＝Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0−Ａsinωｔ） ……式１０ となる。ＸｂｓとＸｂｓ′のそれぞれの逆数を加えると １／Ｘｂｓ＋１／Ｘｂｓ′＝（Ｖ0＋Ａsinωｔ）／Ｖ0Ｘｂ＋（Ｖ0−Ａsinω ｔ）／Ｖ0Ｘｂ＝２／Ｘｂ ……式１１ となり、速度変動Ａsinωｔの影響をなくすことができ
る。
駆動ロール半回転した後、つまり時間ｔ′＝ｔ＋πＤ／
２Ｖ0の速度変動は以下の関係になる。 Ａsinωｔ′＝Ａsinω（ｔ＋πＤ／２Ｖ0） ＝Ａsinω（ｔ＋π／ω） ＝Ａsin(ωｔ+π) ＝−Ａsinωｔ ……式９ したがってこのときに測定されるベルト位置Ｘｂｓ′は Ｘｂｓ′＝Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ′） ＝Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0−Ａsinωｔ） ……式１０ となる。ＸｂｓとＸｂｓ′のそれぞれの逆数を加えると １／Ｘｂｓ＋１／Ｘｂｓ′＝（Ｖ0＋Ａsinωｔ）／Ｖ0Ｘｂ＋（Ｖ0−Ａsinω ｔ）／Ｖ0Ｘｂ＝２／Ｘｂ ……式１１ となり、速度変動Ａsinωｔの影響をなくすことができ
る。
【００１３】したがって真のベルト位置Ｘｂは Ｘｂ＝（２×Ｘｂｓ×Ｘｂｓ′）／（Ｘｂｓ＋Ｘｂｓ′） ……式１２ で表される。以上より蛇行検知を駆動ロール半回転した
後（駆動ロ−ルの周長の半分の奇数倍）にもう一度行な
い、上の関係を用いれば速度変動に影響されない蛇行検
知が可能になる。ここでベルト位置Ｘｂｓ′とベルト位
置Ｘｂｓの単純平均を考えてみる。 （Ｘｂｓ＋Ｘｂｓ′）／２＝｛Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ）＋ Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0−Ａsinωｔ）｝／２ ＝ Ｖ0 2×Ｘｂ／｛Ｖ0 2−（Ａsinωｔ）2｝…式１３ となり、Ｖ0 2＞＞（Ａsinωｔ）2のとき右辺はＸｂとな
り、（Ａsinωｔ）2が十分小さい時には単純平均でも速
度変動Ａsinωｔの影響をなくすことができる。次に、
ベルト端部を連続的に検知してベルト位置を制御する制
御装置の作用を説明する。ベルト端部を検知して蛇行Ｗ
（ｔ）を検知する場合、検知結果はベルト端部の形状Ｐ
（ｔ）が合成された値Ｅ（ｔ）となる。つまり以下のよ
うに時間ｔの関数で表せる。 Ｅ（ｔ）＝Ｗ（ｔ）＋Ｐ（ｔ） ……式１４ したがって、ベルト端部の形状Ｐ（ｔ）がわかればベル
ト蛇行Ｗ（ｔ）を求めることができる。
後（駆動ロ−ルの周長の半分の奇数倍）にもう一度行な
い、上の関係を用いれば速度変動に影響されない蛇行検
知が可能になる。ここでベルト位置Ｘｂｓ′とベルト位
置Ｘｂｓの単純平均を考えてみる。 （Ｘｂｓ＋Ｘｂｓ′）／２＝｛Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0＋Ａsinωｔ）＋ Ｖ0×Ｘｂ／（Ｖ0−Ａsinωｔ）｝／２ ＝ Ｖ0 2×Ｘｂ／｛Ｖ0 2−（Ａsinωｔ）2｝…式１３ となり、Ｖ0 2＞＞（Ａsinωｔ）2のとき右辺はＸｂとな
り、（Ａsinωｔ）2が十分小さい時には単純平均でも速
度変動Ａsinωｔの影響をなくすことができる。次に、
ベルト端部を連続的に検知してベルト位置を制御する制
御装置の作用を説明する。ベルト端部を検知して蛇行Ｗ
（ｔ）を検知する場合、検知結果はベルト端部の形状Ｐ
（ｔ）が合成された値Ｅ（ｔ）となる。つまり以下のよ
うに時間ｔの関数で表せる。 Ｅ（ｔ）＝Ｗ（ｔ）＋Ｐ（ｔ） ……式１４ したがって、ベルト端部の形状Ｐ（ｔ）がわかればベル
ト蛇行Ｗ（ｔ）を求めることができる。
【００１４】ベルト蛇行制御を行わない時にはベルト端
部の位置の検出結果は図１６に示すようになり、ベルト
は一定速度Ｖｗで蛇行する。つまり以下のように時間ｔ
の関数で表せる。 Ｅ0（ｔ）＝Ｖｗ×ｔ＋Ｐ（ｔ） ……式１５ ここで図１７のようにベルトの位置をベルト１回転の時
間０＜ｔ＜Ｔの間で考える。上式の両辺をｔで微分する
と Ｅ0′（ｔ）＝Ｖｗ＋Ｐ′（ｔ） ……式１６ となり、これを０＜ｔ＜Ｔの間で平均すると、Ｐ（ｔ）
は周期Ｔの周期関数なので０となり、次のようになる。
部の位置の検出結果は図１６に示すようになり、ベルト
は一定速度Ｖｗで蛇行する。つまり以下のように時間ｔ
の関数で表せる。 Ｅ0（ｔ）＝Ｖｗ×ｔ＋Ｐ（ｔ） ……式１５ ここで図１７のようにベルトの位置をベルト１回転の時
間０＜ｔ＜Ｔの間で考える。上式の両辺をｔで微分する
と Ｅ0′（ｔ）＝Ｖｗ＋Ｐ′（ｔ） ……式１６ となり、これを０＜ｔ＜Ｔの間で平均すると、Ｐ（ｔ）
は周期Ｔの周期関数なので０となり、次のようになる。
【００１５】
【数１】 となり、ベルト端部の形状Ｐ（ｔ）を求めることができ
る。これより計算されるベルト端部の形状Ｐ（ｔ）は、
図１８のようになる。以上の処理を行ってベルト端部の
形状Ｐ（ｔ）を求めてそれをメモリに記憶して、式１４
の様に蛇行検知時に同じ位置に対応すベルト端部の形状
Ｐ（ｔ）を検知された合成された値Ｅ（ｔ）から引くこ
とにより蛇行Ｗ（ｔ）を算出することができる。
る。これより計算されるベルト端部の形状Ｐ（ｔ）は、
図１８のようになる。以上の処理を行ってベルト端部の
形状Ｐ（ｔ）を求めてそれをメモリに記憶して、式１４
の様に蛇行検知時に同じ位置に対応すベルト端部の形状
Ｐ（ｔ）を検知された合成された値Ｅ（ｔ）から引くこ
とにより蛇行Ｗ（ｔ）を算出することができる。
【００１６】
【実施例】複数のトナ−像を順次重ねるカラ−画像形成
装置（タンデム型カラープリンタ、図９参照）の用紙搬
送ベルトに本発明を用いた実施例を述べる。実施例１ この実施例はベルト搬送方向にマ−クとなるホ−ルを設
けて、マ−クの通過をセンサにより検知し、通過時間に
よりベルトの位置を算出する方法を採用している。ベル
ト１０には図１に示すような、ベルト搬送方向に対して
斜辺が４５度の角度をなす直角二等辺三角形状のホール
１５が１つあけられている。ホ−ル（マ−ク）はベルト
１１の搬送方向（矢印方向）に対してその長さ寸法を次
第に長くしている。ベルト搬送装置に設けられているホ
ール１５を検知するホールセンサ１６の、センサ検知信
号は図２に示すタイミングで時間ｔsの間、出力され
る。この信号が入力された制御装置は、検知信号に基づ
いてベルトの位置の修正を行う。
装置（タンデム型カラープリンタ、図９参照）の用紙搬
送ベルトに本発明を用いた実施例を述べる。実施例１ この実施例はベルト搬送方向にマ−クとなるホ−ルを設
けて、マ−クの通過をセンサにより検知し、通過時間に
よりベルトの位置を算出する方法を採用している。ベル
ト１０には図１に示すような、ベルト搬送方向に対して
斜辺が４５度の角度をなす直角二等辺三角形状のホール
１５が１つあけられている。ホ−ル（マ−ク）はベルト
１１の搬送方向（矢印方向）に対してその長さ寸法を次
第に長くしている。ベルト搬送装置に設けられているホ
ール１５を検知するホールセンサ１６の、センサ検知信
号は図２に示すタイミングで時間ｔsの間、出力され
る。この信号が入力された制御装置は、検知信号に基づ
いてベルトの位置の修正を行う。
【００１７】次に制御装置におけるベルト位置の制御を
図４に示す制御ブロックにより説明する。ホ−ルセンサ
１６がホ−ルを検出した検出信号から、蛇行位置検出回
路６１がベルト位置（蛇行）を検出し、蛇行検出値から
蛇行速度算出回路６２により蛇行速度を算出する。蛇行
修正量算出回路６３において、蛇行位置検出回路６１か
らの情報と、蛇行速度値とにより、ベルト位置の修正量
を算出する。算出された修正量により、蛇行修正モ−タ
駆動回路６４が蛇行修正駆動モ−タ５０に所定量の駆動
指令を出力し、駆動モ−タ５０が作動する。
図４に示す制御ブロックにより説明する。ホ−ルセンサ
１６がホ−ルを検出した検出信号から、蛇行位置検出回
路６１がベルト位置（蛇行）を検出し、蛇行検出値から
蛇行速度算出回路６２により蛇行速度を算出する。蛇行
修正量算出回路６３において、蛇行位置検出回路６１か
らの情報と、蛇行速度値とにより、ベルト位置の修正量
を算出する。算出された修正量により、蛇行修正モ−タ
駆動回路６４が蛇行修正駆動モ−タ５０に所定量の駆動
指令を出力し、駆動モ−タ５０が作動する。
【００１８】このように制御される蛇行制御機構を図５
により説明する。蛇行制御機構はベルト搬送装置の蛇行
修正ロ−ル１４に配設されている。ベルト１１を方向Ｄ
に搬送する搬送装置において、作動信号により作動する
モ−タ５０は、例えばカム軸５１をＡ方向に回転させ
る。カム軸５１の回転に伴い、蛇行修正ロ−ル１４の一
端を支持する第１の支持ア−ム５２がＢ方向に回動す
る。そして、第１の支持ア−ム５２に対応する位置に配
設し、蛇行修正ロ−ル１４の反対側の端を支持する第２
の支持ア−ム５３が逆方向のＣ方向に回動する。蛇行修
正ロ−ル１４に支持されているベルト１１はＥ方向に移
動する。このように、ロ−ル１４の軸方向の傾きを張力
印加方向に対して直角方向に傾けることにより、ベルト
１１の中心位置がロ−ル１４の中心位置となるように修
正される。ここで、この実施例はベルト１１の周長Ｌを
直径Ｄの駆動ロール周長πＤに対して整数倍の長さとし
ている。つまりＬ＝ｎ×πＤ（ｎは自然数）の関係にな
っている。ベルト１１の周長Ｌが駆動ロール周長πＤの
整数倍となっているので、前記式８が成立ち、駆動ロー
ルによるベルト表面速度変動の蛇行検知への影響は毎回
転おなじになる。したがって駆動ロールによるベルト表
面速度変動の影響は小さくなってほとんど無視すること
ができる。また、ベルト上１ヶ所のホールだけでなく、
図３のようにベルト全周にわたって、ホール（またはマ
ーク）を設けて、連続的に蛇行を検知する場合もホール
間隔Ｈ1＝ｎπＤとすることにより同様の効果が得られ
る。
により説明する。蛇行制御機構はベルト搬送装置の蛇行
修正ロ−ル１４に配設されている。ベルト１１を方向Ｄ
に搬送する搬送装置において、作動信号により作動する
モ−タ５０は、例えばカム軸５１をＡ方向に回転させ
る。カム軸５１の回転に伴い、蛇行修正ロ−ル１４の一
端を支持する第１の支持ア−ム５２がＢ方向に回動す
る。そして、第１の支持ア−ム５２に対応する位置に配
設し、蛇行修正ロ−ル１４の反対側の端を支持する第２
の支持ア−ム５３が逆方向のＣ方向に回動する。蛇行修
正ロ−ル１４に支持されているベルト１１はＥ方向に移
動する。このように、ロ−ル１４の軸方向の傾きを張力
印加方向に対して直角方向に傾けることにより、ベルト
１１の中心位置がロ−ル１４の中心位置となるように修
正される。ここで、この実施例はベルト１１の周長Ｌを
直径Ｄの駆動ロール周長πＤに対して整数倍の長さとし
ている。つまりＬ＝ｎ×πＤ（ｎは自然数）の関係にな
っている。ベルト１１の周長Ｌが駆動ロール周長πＤの
整数倍となっているので、前記式８が成立ち、駆動ロー
ルによるベルト表面速度変動の蛇行検知への影響は毎回
転おなじになる。したがって駆動ロールによるベルト表
面速度変動の影響は小さくなってほとんど無視すること
ができる。また、ベルト上１ヶ所のホールだけでなく、
図３のようにベルト全周にわたって、ホール（またはマ
ーク）を設けて、連続的に蛇行を検知する場合もホール
間隔Ｈ1＝ｎπＤとすることにより同様の効果が得られ
る。
【００１９】実施例２ 実施例１においてはベルト周長Ｌと駆動ロール径Ｄの関
係を規制しているため、駆動ロールの径とベルト周長の
制約ができてしまい、装置を小型化する場合問題となっ
てしまう。また実施例１においても駆動ロールによるベ
ルト表面速度変動の影響を完全になくすことができない
ので、駆動ロールによるベルト表面速度変動をある程度
小さくする必要がある。本実施例はその点を改善したも
のである。ベルト２０には図６に示すように直径Ｄの駆
動ロール周長πＤの半分の距離Ｈ2＝πＤ／２をおいて
２か所にホール２５、ホ−ル２７を配設する。ベルト搬
送装置にはこのホールを検知するホールセンサが設けら
れている。センサの検知信号の出力タイミングは図７に
示すように、出力信号が時間ｔｓ1、ｔｓ2間出力され
る。そしてセンサ通過時間ｔｓ1、ｔｓ2を用いてベルト
位置の検知を行う。ベルトホールの形状が図１に示すよ
うに搬送方向に対して４５度の角度をもった形状となっ
ている場合、蛇行（ベルト位置）Ｘｂは次のように計算
される。 Ｘｂ＝２×Ｖ0×（ｔｓ1×ｔｓ2）／（ｔｓ1＋ｔｓ2） ……式１９ これにより蛇行（ベルト位置）修正量を算出して蛇行修
正モーターを駆動し、蛇行修正を行う。上記ホールの距
離（間隔）ＨはＨ2＝πＤ／２だけでなく、Ｈ2＝（２ｎ
−１）πＤ／２（ｎは自然数）の関係でもよい。また２
つのホールだけでなく、図８に示すようにベルト２０の
端側部に間隔Ｈ2＝πＤ／２で複数個のホール（または
マーク）を設けても同様に適用できる。上記実施例にお
いてはベルト上のホール間隔を規定したり、ホ−ルの数
を複数個としたが、ホールを１か所にして、ホールセン
サを複数個設け、センサの間隔を（２ｎ−１）πＤ／２
にしても同様な効果が得られる。また、これらの蛇行検
知は用紙搬送ベルトのみでなく感光体ベルト、中間体ベ
ルトおよびあらゆるベルト搬送装置の蛇行検知に適用で
きる。
係を規制しているため、駆動ロールの径とベルト周長の
制約ができてしまい、装置を小型化する場合問題となっ
てしまう。また実施例１においても駆動ロールによるベ
ルト表面速度変動の影響を完全になくすことができない
ので、駆動ロールによるベルト表面速度変動をある程度
小さくする必要がある。本実施例はその点を改善したも
のである。ベルト２０には図６に示すように直径Ｄの駆
動ロール周長πＤの半分の距離Ｈ2＝πＤ／２をおいて
２か所にホール２５、ホ−ル２７を配設する。ベルト搬
送装置にはこのホールを検知するホールセンサが設けら
れている。センサの検知信号の出力タイミングは図７に
示すように、出力信号が時間ｔｓ1、ｔｓ2間出力され
る。そしてセンサ通過時間ｔｓ1、ｔｓ2を用いてベルト
位置の検知を行う。ベルトホールの形状が図１に示すよ
うに搬送方向に対して４５度の角度をもった形状となっ
ている場合、蛇行（ベルト位置）Ｘｂは次のように計算
される。 Ｘｂ＝２×Ｖ0×（ｔｓ1×ｔｓ2）／（ｔｓ1＋ｔｓ2） ……式１９ これにより蛇行（ベルト位置）修正量を算出して蛇行修
正モーターを駆動し、蛇行修正を行う。上記ホールの距
離（間隔）ＨはＨ2＝πＤ／２だけでなく、Ｈ2＝（２ｎ
−１）πＤ／２（ｎは自然数）の関係でもよい。また２
つのホールだけでなく、図８に示すようにベルト２０の
端側部に間隔Ｈ2＝πＤ／２で複数個のホール（または
マーク）を設けても同様に適用できる。上記実施例にお
いてはベルト上のホール間隔を規定したり、ホ−ルの数
を複数個としたが、ホールを１か所にして、ホールセン
サを複数個設け、センサの間隔を（２ｎ−１）πＤ／２
にしても同様な効果が得られる。また、これらの蛇行検
知は用紙搬送ベルトのみでなく感光体ベルト、中間体ベ
ルトおよびあらゆるベルト搬送装置の蛇行検知に適用で
きる。
【００２０】実施例３ この実施例を図９を参照して説明する。駆動ロ−ル１
２、テンションロ−ル（蛇行修正ロ−ル）１４に張架さ
れるベルト１１には画像形成のタイミングのためのホ−
ルを設けると共に、搬送装置にはこのホ−ルを検知する
センサ１６が配設されている。さらに、搬送経路途上に
は蛇行検知センサ３０が配設されている。蛇行検知セン
サ３０は図１０に示すように発光素子３０２と、対応す
る位置に配設する受光素子３０４とを有し、制御装置の
蛇行検知回路に連絡している。そして、発光素子３０２
と受光素子３０４間にベルト１１の端部が通過すると、
発光素子３０２からの光をベルト端部が遮断することに
より、受光素子３０４に光が到達せず、ベルト１１の端
部を測定することができ、ベルト１１の端部の位置によ
りベルトの蛇行を検知している。このベルト端部の検知
信号により前述の蛇行制御機構の操作と同様に蛇行修正
ロ−ル１４を偏向させ、ベルト１１の中心位置を修正す
る。
２、テンションロ−ル（蛇行修正ロ−ル）１４に張架さ
れるベルト１１には画像形成のタイミングのためのホ−
ルを設けると共に、搬送装置にはこのホ−ルを検知する
センサ１６が配設されている。さらに、搬送経路途上に
は蛇行検知センサ３０が配設されている。蛇行検知セン
サ３０は図１０に示すように発光素子３０２と、対応す
る位置に配設する受光素子３０４とを有し、制御装置の
蛇行検知回路に連絡している。そして、発光素子３０２
と受光素子３０４間にベルト１１の端部が通過すると、
発光素子３０２からの光をベルト端部が遮断することに
より、受光素子３０４に光が到達せず、ベルト１１の端
部を測定することができ、ベルト１１の端部の位置によ
りベルトの蛇行を検知している。このベルト端部の検知
信号により前述の蛇行制御機構の操作と同様に蛇行修正
ロ−ル１４を偏向させ、ベルト１１の中心位置を修正す
る。
【００２１】次に蛇行検知および修正の制御を制御フロ
−により説明する（図１１、図１２参照）。ステップ２
００でスタ−トし、ベルト１１が駆動されるとベルトは
一定の速度で蛇行し始める。この初期の蛇行は修正を行
わない。ステップ２０１でホ−ルセンサ１６がＯＮにな
る。しかし、ベルトを張架して最初のベルトの駆動直後
の場合は、蛇行は不安定なので２回目にホ−ルセンサが
ＯＮとなったとき、蛇行検知を開始する。ステップ２０
３でベルトの搬送方向の位置に対応する番号ｎをクリア
する。すなわち、ｎの値が等しいときベルトは搬送方向
の同じ位置にあることになる。ステップ２０４で蛇行検
知を行った値をステップ２０５でメモリＥ（ｎ0）に記
憶させる。さらに一定時間後に次の蛇行検知Ｅ（ｎ1）
を行い、メモリＥ（ｎ1)にその値を記憶させる。このよ
うに、次のホ−ルセンサがＯＮになるまでｎをステップ
２０７でカウントアップし、この操作をベルト１回転分
繰り返す。例えばこのときの検知結果をグラフに表すと
図１３のグラフとなる。そして、ステップ２０６でホ−
ルセンサがＯＮとなると、ステップ２０８でベルト端部
の形状(Ｐ(n)）を算出し、メモリに記憶する。ベルト端
部の形状は前回の検知結果から一定の蛇行速度を差し引
いた値であり、これによると図１３に示す検知結果に対
するベルト端部の形状は図１４のグラフに示すようにな
る。その後蛇行検知を行い、ベルト端部形状(Ｐ(n)）を
もとに蛇行位置Ｗ(n)を式１４により算出し蛇行修正を
行う。
−により説明する（図１１、図１２参照）。ステップ２
００でスタ−トし、ベルト１１が駆動されるとベルトは
一定の速度で蛇行し始める。この初期の蛇行は修正を行
わない。ステップ２０１でホ−ルセンサ１６がＯＮにな
る。しかし、ベルトを張架して最初のベルトの駆動直後
の場合は、蛇行は不安定なので２回目にホ−ルセンサが
ＯＮとなったとき、蛇行検知を開始する。ステップ２０
３でベルトの搬送方向の位置に対応する番号ｎをクリア
する。すなわち、ｎの値が等しいときベルトは搬送方向
の同じ位置にあることになる。ステップ２０４で蛇行検
知を行った値をステップ２０５でメモリＥ（ｎ0）に記
憶させる。さらに一定時間後に次の蛇行検知Ｅ（ｎ1）
を行い、メモリＥ（ｎ1)にその値を記憶させる。このよ
うに、次のホ−ルセンサがＯＮになるまでｎをステップ
２０７でカウントアップし、この操作をベルト１回転分
繰り返す。例えばこのときの検知結果をグラフに表すと
図１３のグラフとなる。そして、ステップ２０６でホ−
ルセンサがＯＮとなると、ステップ２０８でベルト端部
の形状(Ｐ(n)）を算出し、メモリに記憶する。ベルト端
部の形状は前回の検知結果から一定の蛇行速度を差し引
いた値であり、これによると図１３に示す検知結果に対
するベルト端部の形状は図１４のグラフに示すようにな
る。その後蛇行検知を行い、ベルト端部形状(Ｐ(n)）を
もとに蛇行位置Ｗ(n)を式１４により算出し蛇行修正を
行う。
【００２２】ベルト端部形状(Ｐ(n)）はベルトを交換し
なければ変化しない。そこで、通常の場合にはこれから
の蛇行検知は図１２に示す制御フロ−によって行われ
る。ステップ２１０でスタ−トし、ステップ２１１でホ
−ルセンサ２１１がＯＮすると、ステップ２０３でベル
トの搬送方向の位置に対応する番号ｎをクリアする。ス
テップ２１３で蛇行検知を開始し、ステップ２１４で蛇
行位置Ｗ(n)を算出する。この蛇行位置をもとに蛇行速
度を算出して両方の算出結果から蛇行速度を遅くして、
所望の蛇行位置で安定させるための蛇行修正量を算出す
る。そして、蛇行修正回路Ｆに制御指令を出力し、ステ
ップ２１５で修正処理が終わり、ステップ２１７で終了
する。継続的に蛇行検知を行う場合にはステップ２１６
でホ−ルセンサがＯＮになるまで、ステップ２１２から
繰り返す。蛇行修正回路Ｆでは指令された修正量だけ蛇
行修正モ−タを駆動する。そして、前述と同様の蛇行修
正機構によりベルトの位置を修正する。
なければ変化しない。そこで、通常の場合にはこれから
の蛇行検知は図１２に示す制御フロ−によって行われ
る。ステップ２１０でスタ−トし、ステップ２１１でホ
−ルセンサ２１１がＯＮすると、ステップ２０３でベル
トの搬送方向の位置に対応する番号ｎをクリアする。ス
テップ２１３で蛇行検知を開始し、ステップ２１４で蛇
行位置Ｗ(n)を算出する。この蛇行位置をもとに蛇行速
度を算出して両方の算出結果から蛇行速度を遅くして、
所望の蛇行位置で安定させるための蛇行修正量を算出す
る。そして、蛇行修正回路Ｆに制御指令を出力し、ステ
ップ２１５で修正処理が終わり、ステップ２１７で終了
する。継続的に蛇行検知を行う場合にはステップ２１６
でホ−ルセンサがＯＮになるまで、ステップ２１２から
繰り返す。蛇行修正回路Ｆでは指令された修正量だけ蛇
行修正モ−タを駆動する。そして、前述と同様の蛇行修
正機構によりベルトの位置を修正する。
【００２３】次に蛇行修正を行う制御を制御装置のブロ
ック図（図１５）で説明する。ホ−ルセンサ１６からの
検出信号と、蛇行検知センサ３０からの検出信号によ
り、ベルト端部検出回路７１がベルト端部を検出し、ベ
ルト形状算出回路７２で算出した値とをメモリ７３に記
憶させる。次回に検出された信号に基づいてベルト端部
検出回路７１で検出された値とメモリ７３で記憶された
値とから蛇行位置算出回路７４で蛇行位置を算出し、こ
の値により蛇行速度算出回路７５で算出された蛇行速度
と蛇行位置の算出値により蛇行修正量算出回路７６で蛇
行修正値を算出し、蛇行修正モ−タ５０の駆動回路７７
からの修正値にみあった駆動指令によって、蛇行修正モ
−タ５０が作動し、蛇行修正ロ−ル１４を偏けてベルト
１１の中心位置を修正する。
ック図（図１５）で説明する。ホ−ルセンサ１６からの
検出信号と、蛇行検知センサ３０からの検出信号によ
り、ベルト端部検出回路７１がベルト端部を検出し、ベ
ルト形状算出回路７２で算出した値とをメモリ７３に記
憶させる。次回に検出された信号に基づいてベルト端部
検出回路７１で検出された値とメモリ７３で記憶された
値とから蛇行位置算出回路７４で蛇行位置を算出し、こ
の値により蛇行速度算出回路７５で算出された蛇行速度
と蛇行位置の算出値により蛇行修正量算出回路７６で蛇
行修正値を算出し、蛇行修正モ−タ５０の駆動回路７７
からの修正値にみあった駆動指令によって、蛇行修正モ
−タ５０が作動し、蛇行修正ロ−ル１４を偏けてベルト
１１の中心位置を修正する。
【００２４】
【発明の効果】本発明による無端ベルトの搬送装置にお
いて、駆動ロールの速度変動によるベルト位置（蛇行）
検知への影響を，少なくまたはなくすことが簡単な構成
で可能であり、高精度の蛇行検知が可能になる。これを
もとにベルト位置の修正制御を行う場合、制御精度が向
上し、安定するまでの時間の短縮および蛇行の小さいベ
ルト搬送が可能となる。これを電子写真方式の画像形成
装置のベルト搬送装置に応用すると像ずれのない安定し
た画像が得られる。とくにカラー画像形成装置の場合色
ズレのない高画質が得られる。
いて、駆動ロールの速度変動によるベルト位置（蛇行）
検知への影響を，少なくまたはなくすことが簡単な構成
で可能であり、高精度の蛇行検知が可能になる。これを
もとにベルト位置の修正制御を行う場合、制御精度が向
上し、安定するまでの時間の短縮および蛇行の小さいベ
ルト搬送が可能となる。これを電子写真方式の画像形成
装置のベルト搬送装置に応用すると像ずれのない安定し
た画像が得られる。とくにカラー画像形成装置の場合色
ズレのない高画質が得られる。
【００２５】また、特に、マーク（またはセンサ）の間
隔をロール周長の半分の奇数倍としたベルト搬送装置に
おいては、ベルト周長を駆動ロール周長と無関係に決定
できるので装置の小型化を検討するときの制約が少なく
なる。また、駆動ロールによる表面速度の影響がなくな
るので、駆動ロールの精度をあまり高くする必要がなく
なる。
隔をロール周長の半分の奇数倍としたベルト搬送装置に
おいては、ベルト周長を駆動ロール周長と無関係に決定
できるので装置の小型化を検討するときの制約が少なく
なる。また、駆動ロールによる表面速度の影響がなくな
るので、駆動ロールの精度をあまり高くする必要がなく
なる。
【００２６】また、連続的にベルト位置を検出する検知
手段を有するベルト搬送装置においては、ベルト端部の
直線精度に影響されることなく高精度な蛇行検知が可能
になり、蛇行検知の応答性が大きく向上し、蛇行修正時
間の短縮，制御精度の向上が得られる。
手段を有するベルト搬送装置においては、ベルト端部の
直線精度に影響されることなく高精度な蛇行検知が可能
になり、蛇行検知の応答性が大きく向上し、蛇行修正時
間の短縮，制御精度の向上が得られる。
【図１】 ベルトの一部分の平面図。
【図２】 センサの出力タイミング。
【図３】 ベルトのマーク配設の他の実施例。
【図４】 制御装置の制御ブロック図。
【図５】 蛇行制御機構の説明図。
【図６】 ベルトの斜視図。
【図７】 センサの出力タイミング。
【図８】 ベルトホールの他の実施例。
【図９】 ベルト搬送装置の概略図。
【図１０】 蛇行検知センサの説明図。
【図１１】 蛇行検知制御フロ−。
【図１２】 蛇行修正制御フロ−。
【図１３】 ベルト一回転の蛇行検知結果を示すグラ
フ。
フ。
【図１４】 ベルト一回転のベルト端部形状の算出結果
を示すグラフ。
を示すグラフ。
【図１５】 制御装置の制御ブロック図。
【図１６】 ベルト一回転の蛇行検知例を示すグラフ。
【図１７】 ベルト一回転のベルト位置の検知例を示す
グラフ。
グラフ。
【図１８】 ベルト一回転のベルト端部形状例を示すグ
ラフ。
ラフ。
【図１９】 ロ−パスフイルタによる処理をしたベルト
位置を示すグラフ。
位置を示すグラフ。
【図２０】 ベルト一回転に一回ベルト位置の検知を行
った場合の検知結果を示すグラフ。
った場合の検知結果を示すグラフ。
【図２１】 駆動ロ−ルの周波数を表すグラフ。
【図２２】 ベルト位置修正を行った場合のベルト位置
の検知結果を示すグラフ。
の検知結果を示すグラフ。
【図２３】 従来のベルト位置検出方法による検出結果
を示すグラフ。
を示すグラフ。
１１、２０ ベルト、 １２ 駆動ロ−ル、 １４ 蛇
行修正ロ−ル、 １５、２５、２７ マ−ク、 １６
ホ−ルセンサ、 ３０ 蛇行検知センサ、５０ 蛇行修
正モ−タ。
行修正ロ−ル、 １５、２５、２７ マ−ク、 １６
ホ−ルセンサ、 ３０ 蛇行検知センサ、５０ 蛇行修
正モ−タ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０３Ｇ 15/01 Ｎ 15/16
Claims (10)
- 【請求項１】 駆動ロ−ルを有するロ−ル間に張架する
無端ベルトの搬送途上にベルト位置検出手段を配設し、
ベルト位置検出手段からの検出信号によりベルト位置の
制御信号を出力する制御装置を備えたベルト搬送装置に
おいて、 無端ベルトの周長と駆動ロ−ルの周長の比を整数比とす
ると共に、ベルト上面にベルト幅方向に応じてベルト搬
送方向に長さの異なるマークを配設し、 ベルト位置検出手段はベルト上のマ−クの通過を検知す
ると共に、制御装置はマ−ク通過時間からベルト位置を
算出し、ベルト位置を制御する制御回路を備えたベルト
搬送装置。 - 【請求項２】 ベルト上のマークは駆動ロールの周長の
整数倍の距離をあけて複数個設けた請求項１記載のベル
ト搬送装置。 - 【請求項３】 ベルト上のマークを検知するセンサは駆
動ロールの周長寸法の整数倍の距離をあけて複数個所に
設けたことを特徴とする請求項１記載のベルト搬送装
置。 - 【請求項４】 駆動ロ−ルを有するロ−ル間に張架する
無端ベルトの搬送途上にベルト位置検出手段を配設し、
ベルト位置検出手段からの検出信号によりベルト位置の
制御信号を出力する制御装置を備えたベルト搬送装置に
おいて、 ベルト上面にベルト幅方向に応じてベルト搬送方向に長
さの異なるマークを、駆動ロールの周長寸法の半分の寸
法の奇数倍の距離をあけて複数個配設し、 ベルト位置検出手段はベルト上のマ−クの通過を検知す
ると共に、制御装置はマ−ク通過時間からベルト位置を
算出し、ベルト位置を制御する制御回路を備えたベルト
搬送装置。 - 【請求項５】 ベルト上のマークを検知するセンサは駆
動ロールの周長寸法の半分の寸法の奇数倍の距離をあけ
て複数個設けたことを特徴とする請求項４記載のベルト
搬送装置。 - 【請求項６】 制御装置は複数のセンサからの出力信号
をもとに駆動ロールによる表面速度変動を打ち消すよう
に、ベルト位置の移動量を算出する請求項４または請求
項５記載のベルト搬送装置。 - 【請求項７】 制御装置は２つのセンサ出力信号の平均
値により駆動ロールによる表面速度変動を打ち消すベル
ト位置の移動量を算出する請求項６記載のベルト搬送装
置。 - 【請求項８】 駆動ロ−ルを有するロ−ル間に張架する
無端ベルトの搬送途上にベルト位置検出手段を配設し、
ベルト位置検出手段からの検出信号によりベルト位置の
制御信号を出力する制御装置を備えたベルト搬送装置に
おいて、 ベルト位置検出手段は連続的にベルト位置検出信号を出
力すると共に、制御装置は少なくともベルト一周の間、
ベルト搬送方向の位置に対応したベルト位置を測定値と
してメモリに記憶し、次回からのベルト位置検知時にメ
モリ上のベルト搬送方向の位置に対応する値と比較しな
がらベルト位置制御を行なうベルト搬送装置。 - 【請求項９】 制御装置はベルト位置をメモリに記憶す
るための測定の際にベルト位置制御信号を出力しない請
求項８記載のベルト搬送装置。 - 【請求項１０】 制御装置はメモリに記憶した値をベル
ト搬送方向の位置に対して微分した値のベルト一周の間
の平均値が０になるよう処理を行う請求項８記載のベル
ト搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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