JPH0612971Y2

JPH0612971Y2 - サスペンション制御装置

Info

Publication number: JPH0612971Y2
Application number: JP13655587U
Authority: JP
Inventors: 貴信金子; 建郎高橋; 貞博高橋; 武史藤代
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1987-09-07
Filing date: 1987-09-07
Publication date: 1994-04-06
Anticipated expiration: 2002-09-07
Also published as: JPS6440712U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この考案は、サスペンション制御装置に係り、特に、減
衰力をハード側，ソフト側に変更可能であって、その減
衰力の切換えを電動モータの回転により行う方式のショ
ックアブソーバを備えたサスペンションの制御装置に関
する。

〔従来の技術〕

従来のサスペンション制御装置としては、例えば、本出
願人が先に提案した特開昭６０−２４８４１９号公報に
記載されたものが知られている。

この従来技術は、所定の制御信号により減衰力を高，低
両方向に変更可能な減衰力可変ショックアブソーバと、
車両のバネ上及びバネ下間の相対変位量を検出する変位
量検出手段と、この変位量検出手段の検出値の変化方向
を判定する方向判定手段と、減衰力可変ショックアブソ
ーバの減衰力を適宜制御する制御手段とを備えて構成さ
れている。そして、方向判定手段の判定結果が車体の姿
勢変化に影響を与える加振方向であるときに、制御手段
により減衰力可変ショックアブソーバの減衰力を低下
（ソフト）させると共に、その他のときには、減衰力を
高める（ハード）という手法を採用し、これによって車
体に伝達される加振エネルギに対して制振エネルギを大
きくし、車体運動の迅速な抑制及び車輪の接地性の向上
等を図るようになっている。

ところで、上述した減衰力調整を行うため、ショックア
ブソーバの上部にステップモータを設け、ステップモー
タの回転軸にコントロールロッドを結合し、このコント
ロールロッドの回転によってショックアブソーバの作動
油が通過するオリフィスの開口面積を変更して、これに
よって減衰力をソフトからハードに又はハードからソフ
トにステップ状に切り換える構成のものがある。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、前述したステップモータを用いた従来例
にあっては、車両が例えば大きな突起等に乗り上げ、車
両のバネ上，バネ下間の相対変位，相対速度が著しく大
きい場合、ショックアブソーバのオリフィスに作用する
作動油の流体力が大きいことから、この状態でオリフィ
ス開口面積の変更により減衰力を切り換えると、ステッ
プモータの目標とするステップ数まで回転しないという
事態がしばしば招来されている。この事態に陥ると、オ
リフィスの開口面積（ステップモータの実際のステップ
数）とステップモータのステップ数目標値との関係がず
れてしまう，所謂，脱調現象が発生してしまい、特に、
ハード側に脱調してしまうと、的確な減衰力調整が不可
能になるとともに、乗り心地が悪化するという未解決の
問題点があった。

この考案は、このような従来の未解決の問題点に着目し
てなされたもので、バネ上，バネ下間の相対振動量が大
きく変化する所定の振動状態になったことを検出し、こ
の後、前記相対変位量が所定の振動収束化状態になった
ことを検出し、この検出後に電動モータの回転位置を必
ずイニシャライズすることにより、電動モータの回転位
置の目標値と実際の位置とのずれとを適宜修正し、これ
によって上記問題点を解決することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、この考案は、第１図の基本構
成図に示すように、車両のバネ上及びバネ下間に介装さ
れ減衰力をハード側，ソフト側に切換可能な電動モータ
を有するショックアブソーバと、車両のバネ上及びバネ
下間の相対的な振動状況に対応した信号を検出する相対
振動状況検出手段と、この相対振動状況検出手段の検出
信号に基づき前記ショックアブソーバの減衰力を調整す
る減衰力調整手段とを備えたサスペンション制御装置に
おいて、前記相対振動状況検出手段の検出信号の絶対値
が、第１の基準値より大きくなる所定振動状態か否かを
判断する振動状態判断手段と、この振動状態判断手段に
より所定振動状態にあると判断された場合、前記検出信
号の絶対値が、前記第１の基準値より小さい第２の基準
値に対して、該第２の基準値より小さい状態を所定時間
継続する振動収束化状態か否かを判断する振動収束化判
断手段と、この振動収束化判断手段により振動収束化状
態にあると判断された場合、前記電動モータの回転位置
のイニシャライズ指令を行うイニシャライズ指令手段と
を具備したことを特徴としている。

〔作用〕

この考案では、バネ上及びバネ下間の相対的変位，上下
加速度等の振動状況が相対振動状況検出手段により検出
され、この検出信号に基づき減衰力調整手段がショック
アブソーバの減衰力を適宜調整する。この調整は、ショ
ックアブソーバに搭載している電動モータをハード側，
ソフト側に回転させることによって行われる。

この場合において、相対振動状況検出手段の検出信号
は、振動状態判断手段及び振動収束化判断手段によっ
て、その絶対値が予め定めた第１の基準値より大きくな
った後、当該第１の基準値より小さい第２の基準値に対
して、当該第２の基準値より小さい状態を所定時間継続
する振動収束化状態になったか否か判断される。そし
て、最終的に振動収束化状態であると判断された場合、
イニシャライズ指令手段は、電動モータに対して回転位
置をイニシャライズするよう指令する。

このため、電動モータのイニシャライズは、第１，第２
の基準値を適宜定めることによって、高い突起等を通過
した後の比較的小さい相対変位の振動状態で適宜実行さ
れる。

〔実施例〕

以下、この考案の実施例を図面に基づいて説明する。

〔第１実施例〕第２図乃至第１２図は、この考案の第１実施例を示す図
である。

まず、構成について説明する。第２図において、１０ａ
〜１０ｄは車両の各車輪、１１ａ〜１１ｄは各車輪１０
ａ〜１０ｄ及び車体間に装着された減衰力を変更できる
ショックアブソーバ、１２ａ〜１２ｄは車体のバネ下及
びバネ上間の相対変位量を検出する相対変位量検出部、
１３は本装置全体を制御する制御装置である。

この内、ショックアブソーバ１１ａ〜１１ｄの各々は、
第３図に示すように、外筒２０と内筒２１とを有し複筒
オイル式に構成されている。内筒２１の内側には、ピス
トンロッド２２が軸方向に摺動自在に配設され、このピ
ストンロッド２２の第３図における下端に、内筒２１内
の上部の流体室Ａとその下部の流体室Ｂとを画成するピ
ストン２３が配設されており、更にピストンロッド２２
の上端部は車体側部材２４及び筒状のブラケット２５に
ロックナット２５Ａで装着されている。そして、ブラケ
ット２５に、駆動ピン６５を下向きにし円周方向に位置
決めされたステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）が装着さ
れている。このステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）の駆
動ピン６５はコントロールロッド２７に連設され、この
コントロールロッド２７が、ピストンロッド２２内部の
軸方向に設けられた細長い開口２８内に回動自在に延設
され、ステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）の駆動ととも
にコントロールロッド２７が回動するようになってい
る。

ここで、６６はステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）に固
着されたガイド、６７はＯリング、６８はストッパを各
々示す。また、６９はステップモータ２６ａ（〜２６
ｄ）に一体的に固着された保持部材、７０は取り付け用
のボルトを各々示す。更に、７１は取り付け用のカラー
である。

一方、前記ピストンロッド２２の第３図における下部に
は、前記開口２８に連通する筒状の油路３０が形成さ
れ、この油路３０の内周に当接し回動可能なようにして
コントロールロツド２７の下端に一体的に成形されたロ
ータリーバルブ（減衰力切換弁）３１が設けられてい
る。ロータリーバルブ３１は、第４図，第５図に示すよ
うに、内部流路３２を有し且つ筒状で下面開放形に形成
されている。また、ロータリーバルブ３１の側面にはス
リット溝３３が形成され、このスリット溝３３に対向す
るピストンロッド２２の側面所定位置には円形状のオリ
フィス穴３４が設けられている。このため、ステップモ
ータ２６ａ（〜２６ｄ）が回転すると、この回転力がコ
ントロールロッド２７を介してロータリーバルブ３１に
伝達され、このバルブ３１が回転する。これによって、
スリット溝３３も回転することとなり、スリット溝３３
はオリフィス穴３４に対して全閉位置から全開位置まで
を連続的にとり得ることとなり、シャッタ機能を果た
す。従って、スリット溝３３がオリフィス穴３４に対し
て「開」位置をとる場合は、内部流路３２，油路３０を
介して流体室Ａと流体室Ｂとが連通されるようになり、
またスリット溝３３がオリフィス穴３４に対して「閉」
位置をとる場合は、上述とは反対に流体室Ａ及び流体室
Ｂが遮断されることとなる。

更に、前記ピストン２３には、これにより画成した流体
室Ａ及びＢ内の作動流体（作動油）Ｅを通過させる比較
的細孔でなる伸び側オリフィス３８及び縮み側オリフィ
ス３９が穿設されている。また、３８Ａ，３９Ａは減衰
弁である。

ここで、第３図又は第４図において、４２，４２はロー
タリーバルブ３１用のストッパを示し、４３はショック
アブソーバ本体を収納するダストカバーを示す。また、
流体室Ｂは図示しないベースバルブ部を介して内筒２１
及び外筒２２間の流体室Ｃに連通されている。

従って、前述のようにロータリーバルブ３１のスリット
溝３３とピストンロッド２２のオリフィス穴３４とが対
向し一部開又は全開状態になっている場合において、ピ
ストンロッド２２がその縮み方向に移動する場合には、
流体室Ｂから作動流体Ｅが、油路３０，内部流路３２及
びスリット溝３３、オリフィス穴３４を介して流体室Ａ
に流入するとともに、縮み側オリフィス３９を介しても
流体室Ａに流入する。一方、ピストンロッド２２がその
伸び側に移動する場合には、上述とは反対に、作動流体
Ｅが流体室ＡからＢに流入する。この場合、ステップモ
ータ２６ａ（〜２６ｄ）の回転角度が調節され、スリッ
ト溝３３とオリフィス穴３４の開度が調節されると、作
動流体Ｅの流通抵抗が可変され、これにより減衰力が可
変されるようになっている。

本実施例では、ステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）の回
転角度をステップ状に変更し、減衰力をステップ状に切
り換えるようになっている。つまり、ステップモータ２
６ａ〜２６ｄの各々が有する２相の励磁コイルに対し
て、制御装置１３からステップ数に対応した通電パター
ンのパルス駆動信号が供給されるようになっている。そ
して、ステップ数が零では、前記スリット溝３３がオリ
フィス穴３４に対して全開となり、ピストン速度を一定
とすると、減衰力が最も低いソフトな制振状態となる。
また、通電パターンを変えてステップ数を１だけ増加さ
せる毎に、ステップモータ２６ａ〜２６ｄが全開位置か
らステップ角θづつ閉位置方向へ回転し、減衰力をハー
ド側にステップ状に切り換える。そして、ステップ数が
最大ステップ数ｎ（例えば１０）に達すると全ステップ
角はｎθとなり、スリット溝３３がオリフィス穴３４に
対して全閉となり、ピストン速度を一定とすると、減衰
力は最も高いハードな制振状態となる。これとは反対
に、ステップ数をｎ，…，１，０と減小させることによ
り、ハードからソフトな制振状態を得ることができる。
このステップ状に変化する伸び側，縮み側毎の減衰力特
性の一例は、第７図に示されている。

一方、ショックアブソーバ１１ａ〜１１ｄのダストカバ
ー４３の内周面に、外筒２０及びピストンロッド２２の
軸方向の相対変位量（即ち車両のバネ上，バネ下間の相
対変位量）を検出する変位量検出コイル５０が巻装さ
れ、その相対変位量は、カバー４３と外筒２０の重なり
合う量の変化によるインダクタンスの変化として検出さ
れるようになっている。そして、変位量検出コイル５０
は、図示しないＬＣ発振回路の発振周波数を決定するコ
イルとなっており、当該ＬＣ発振回路からはバネ上，バ
ネ下間の相対変位量に応じた周波数の出力が得られ、こ
の出力が図示しない周波数／電圧変換回路に出力される
ようになっている。このため、周波数／電圧変換回路か
らは、上記相対変位量に応じた電圧出力でなる変位量検
出信号Ｄ_１〜Ｄ_４が後述する制御装置１３に出力される
ようになっている。

ここで、変位量検出コイル５０，図示しないＬＣ発振回
路及び周波数／電圧変換回路により前述した相対変位量
検出部１２ａ〜１２ｄが各々構成されている。ここで、
ＬＣ発振回路（コイルを除く），周波数／電圧変換回路
は制御装置１３内に搭載してもよい。

制御装置１３は、第６図に示すように、マイクロコンピ
ュータ５５と、相対変位量検出部１２ａ〜１２ｄの検出
信号Ｄ_１〜Ｄ_４を切り換えるマルチプレクサ５６と、こ
のマルチプレクサ５６により選択されたアナログ量の検
出信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５７と、
マイクロコンピュータ５５から出力されたデジタル量の
制御信号に基づいてステップモータ２６ａ〜２６ｄを駆
動するトランジスタを有したステップモータ駆動回路５
８とにより構成されている。

マイクロコンピュータ５５は、図示しないＩ／Ｏポート
と中央処理装置（以下、「ＣＰＵ」という）とＲＡＭ，
ＲＯＭ等から成るメモリとを含んで構成され、メモリに
予め格納されている所定のプログラムに基づいて後述す
る演算及び制御処理を実行する。

次に、上記第１実施例の動作を説明する。

車両のイグニッションスイッチ（図示せず）がオン状態
になると、制御装置１３のマイクロコンピュータ５５に
おいてタイマクリア等の初期設定が行われた後、所定の
メインプログラムに基づき処理が行われる。この処理中
において、所定時間（例えば２０msec）毎のタイマ割込
み処理として第８図乃至第１１図に示す処理が順次、シ
ョックアブソーバ１１ａ〜１１ｄ毎に実行される。

まず、第８図によりステップ数目標値を設定するための
処理手順を説明する。

同図のステップでは、マイクロコンピュータ５５のＣ
ＰＵはマルチプレクサ５６を切り換え、Ａ／Ｄ変換器５
７を介して該当する相対変位量検出部１２ａ（〜１２
ｄ）からの相対変位信号Ｄ_ｉ（ｉ＝１〜４）を読み込
み、次いでステップに移行する。

ステップでは、ステップで読み込んだ相対変位信号
Ｄ_１（〜Ｄ_４）に基づいてこれに対応する相対変位量Ｘ
_ｉ（ｉ＝１〜４）を演算するとともに、予めメモリに格
納している相対変位量の中立値Ｘ_Ａを読み出す。

次いで、ステップに移行し、バネ上及びバネ下間の相
対変位量に係る振動状況を調べるために、Ｘ_iA＝Ｘ_ｉ−
Ｘ_Ａ（ｉ＝１〜４）を演算して中立位置Ｘ_Ａからの絶対
変位量を求めるとともに、相対変位量Ｘ_ｉを微分しその
相対変位速度とう_ｉを求め、ステップに移行する。

ステップでは、ステップで求めたＸ_iAが、Ｘ_iA≧０
であるか否かを判断する。この判断により、相対変位量
Ｘ_ｉがその中立値Ｘ_Ａに対してプラス側（即ち、伸び
側：例えば第１２図ｔ_５〜ｔ_７参照）に偏っているか、
又は、マイナス側（即ち、縮み側：例えば同図ｔ_１〜ｔ
_５参照）に偏っているかが判定される。

そして、ステップでＸ_iA≧０の場合は、引き続いてス
テップに移行し、相対変位速度_ｉ＜０か否かが判断
される。この判断は、第１２図における相対変位量Ｘ_ｉ
の曲線の傾きを判断するもので、_ｉ≧０の場合は、結
局、相対変位量Ｘ_ｉが中立位置から伸び側へ離間する方
向へ変化している状態であり（例えば第１２図のｔ_５〜
ｔ_６間参照）、一方、_ｉ＜０の場合は、伸び側方向に
離間していた変位が中立位置に復帰する方向に変化して
いる状態（例えば第１２図のｔ_６〜ｔ_７間参照）であ
る。

また、ステップでＸ_iA＜０の場合は、引き続いてステ
ップに移行し、ステップと同様に相対変位速度_ｉ
＜０か否かが判定される。この結果、_ｉ＜０の場合
は、相対変位量Ｘ_ｉが中立位置から縮み側方向へ離間す
るよう変化している状態となり（例えば第１２図のｔ_１
〜ｔ_３間参照）、一方、_ｉ≧０の場合は、縮み側方向
に離間していた変位が中立位置に復帰するよう変化して
いる状態（例えば第１２図のｔ_３〜ｔ_５間参照）であ
る。

このため、ステップにおいて「ＮＯ」及びステップ
において「ＹＥＳ」の場合は、両者共、中立位置から離
間する方向に変化しているので、ステップに移行す
る。

ステップでは、ステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）の
ステップ数目標値Ｓ_Ｏに、所定のソフト状態に対応した
ステップ数γ_Ｓ（例えば、オリフィスの全開に対応する
値）をセットして、リターンする。

一方、ステップにおいて「ＹＥＳ」及びステップに
おいて「ＮＯ」の場合は、両者共、中立位置に復帰する
方向に変化しているので、ステップに移行し、ステッ
プ数目標値Ｓ_Ｏにハード状態の所定通常値に対応するス
テップ数γ_Ｈ（例えば、オリフィスの全閉に対応する
値）をセットし、リターンする。

以上の処理によって、ステップモータ２６ａ（〜２６
ｄ）に対する相対変位量Ｘ_ｉに応じたソフト，ハードの
２段階の適宜なステップ数目標値Ｓ_Ｏが設定される。

更に、第９図に基づいてステップモータ２６ａ（〜２６
ｄ）のステップ角制御の処理手順を説明する。

同図において、ステップでは、マイクロコンピュータ
５５は現在指令されているステップ数Ｓ_Ｎを読み出し、
次いでステップにおいて前記第８図のステップ，
により指令されたステップ数目標値Ｓ_Ｏを読み出す。そ
して、ステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）の回転方向を
決めるため、ステップ，において、Ｓ_Ｏ−Ｓ_Ｎ＞
０、Ｓ_Ｏ−Ｓ_Ｎ≠０か否かの判断を各々行う。

そして、ステップでＳ_Ｏ−Ｓ_Ｎ＞０の場合、例えば第
１２図のｔ_３−ｔ_５間の如く、ステップアップが必要と
して、ステップに移行し、現在のステップ数Ｓ_Ｎ（例
えば「０」）より一段高いステップ数（例えば「１」）
に相当する通電パターンがステップモータ駆動回路５６
に出力される。これによってステップモータ２６ａ（〜
２６ｄ）は、それまでのステップ角が零からθだけステ
ップ状にハード側に回転する。この後、ステップにお
いて、「Ｓ_Ｎ＋１」をステップ数Ｓ_Ｎにセットし、これ
によりステップにおける現在のステップ数Ｓ_Ｎの更新
を行い、リターンする。

同様にして、ステップでＳ_Ｏ−Ｓ_Ｎ≦０であり、ステ
ップにおいて「ＹＥＳ」の場合は、Ｓ_Ｏ−Ｓ_Ｎ＜０の
ときであるから、例えば第１２図のｔ_５−ｔ_６間の如
く、ステップダウンが必要であるとして、ステップ，
の処理を行う。ステップでは上述とは反対に２ステ
ップダウンが指令され、ステップでは「Ｓ_Ｎ−２」が
ステップ数Ｓ_Ｎにセットされ、リターンする。なお、ス
テップダウンの場合は、ソフト側への回転であるから作
動流体の圧力も小さく、２ステップ毎としてその速度を
早めることができるが、そのステップ数は任意である。

一方、ステップにおいてＮＯの場合は、Ｓ_Ｏ＝Ｓ_Ｎの
ときであるから、ステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）の
回転更新が指令されることなく、メインプログラムにリ
ターンする。

このようにしてステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）に対
する指令がなされると、その励磁コイルが前述の如く所
定のパルス駆動信号により励磁され、これによりショッ
クアブソーバ１１ａ〜１１ｄの減衰力が例えば第１２図
の如く調整され、所望の制動状態が得られる。

さらに、第１０図に基づき大突起等による相対変位量Ｘ
_ｉの比較的大きい制動状態か否かを判断する処理手順を
説明する。この処理は、プログラムのバックグラウンド
で行われる。

同図のステップ，では、前述した第８図のステップ
，と同一の処理が行われる。次いで、第１０図のス
テップでは、｜Ｘ_ｉ−Ｘ_Ａ｜＞｜α_１｜か否かを判断
する。±α_１は中立位置Ｘ_Ａからの予め定めた値（第１
の基準値）である。

このステップの処理で「ＹＥＳ」と判断されると、ス
テップでカウンタにかかるタイマ値Ｔに設定値Ｔ_Ｄを
セットし、ステップに移行する。またステップで
「ＮＯ」の場合は、ステップに移行し、タイマ値Ｔ＝
０か否かを判断してＴ≠０の場合、前記ステップに移
行する。

次いで、ステップでタイマ値Ｔをデクリメントし、ス
テップでタイマ値Ｔが零か否かを判断する。この判断
で、タイマ値Ｔが零でない場合は、ステップに移行し
て、相対変位の高い振動が発生してから所定時間Ｔ_Ｄ経
過か否かを示すタイマフラグＦに「１」をセットするか
又はそのフラグ状態を維持してリターンする。

一方、ステップ又は前述したステップの判断で、タ
イマ値Ｔが零になった場合は、所定時間Ｔ_Ｄが経過した
として、ステップにてタイマフラグＦに「０」をセッ
トし、リターンする。

このため、第１２図の例では、時間ｔ_２以前でタイマフ
ラグＦが０であり、それ以降の所定時間Ｔ_Ｄ内は、タイ
マフラグＦが１となる。

続いて、第１１図に基づいてステップモータ２６ａ（〜
２６ｄ）のイニシャライズを指令する処理手順を説明す
る。

まず、同図のステップでは、上述したタイマフラグＦ
＝１か否かをチェックして、イニシャライズのために設
定した所定時間Ｔ_Ｄ内か否かを判断する。この判断で、
Ｆ≠１の場合はメインプログラムにリターンし、一方、
Ｆ＝１の場合はステップ，に移行する。このステッ
プ，では、前述した第８図のステップ，と同一
の処理が行われ、次いでステップに移行する。

ステップでは、｜Ｘ_ｉ−Ｘ_Ａ｜＞｜α_２｜か否かを判
断する。±α_２は中立位置Ｘ_Ａからの予め定めた値（第
２の基準値）であり、｜α_２｜＜｜α_１｜となってい
る。

このステップの処理で「ＹＥＳ」と判断されると、相
対変位量の振動振幅が未だ第２の基準値α_２以下となる
振動収束状態には至っていないとして、ステップに移
行し、カウンタのカウント値ＣＴをクリアして後述する
ステップに移行する。またステップで、「ＮＯ」と
判断されると、上述の振動収束化状態に入ったとして、
ステップに移行してカウント値ＣＴをインクリメント
し、この後ステップに移行する。

ステップでは、ＣＰＵは、カウント値ＣＴが予め設定
した所定時間Ｔ_Ｃに相当する所定基準値ＣＴ_Ｄより小さ
いか否かをチェックする。つまり、この判断で、ＣＴ＜
ＣＴ_Ｄの場合は、上述の振動収束化状態に入ってから未
だ所定時間Ｔ_Ｃが経過していないとして、リターンす
る。

一方、ステップで、ＣＴ≧ＣＴ_Ｄの場合は、上述の振
動収束化状態に入ってから所定時間Ｔ_Ｃが経過したとし
て、ステップにてカウント値ＣＴをクリアし、ステッ
プにてステップモータ２６ａ（〜２６ｄ）にイニシャ
ライズ指令を出力して、リターンする。

第１２図の例では、２回目の継続カウントによって所定
時間Ｔ_Ｃの経過が確認され、この時間Ｔ_Ｃ経過後にイニ
シャライズ指令が所定時間Ｔ_Ｄ経過まで出される。

この結果、マイクロコンピュータ５５は、ステップモー
タ駆動回路５５を介してステップモータ２６ａ（〜２６
ｄ）に、モータ回転位置をソフト状態に対応するオリフ
ィス全開位置（基準位置）まで戻すパルス駆動信号を出
力して、イニシャライズさせる。

以上の第８図乃至第１１図の処理は、所定時間毎に且つ
ショックアブソーバ１１ａ〜１１ｄ毎に順次行われる。

このように本実施例では、車両が例えば大突起通過した
後には、必ず、振動収束化状態を検出してイニシャライ
ズを実行する。このため、大突起等を通過するに際して
減衰力調整がなされ前述した脱調現象が生じても、その
後必ずステップモータ２６ａ〜２６ｄのイニシャライズ
が実行されるため、ステップのずれが自動的且つ強制的
に修正され、これがため、例えば大突起通過後に減衰力
がハード側に偏り、その後の不整路等で乗り心地が悪化
するという事態を的確に回避できる。

ここで、相対変位量検出部１２ａ〜１２ｄ及び第８図の
ステップ，の処理により相対振動状況検出手段が形
成され、第８図のステップ〜及び第９図の各処理に
よって減衰力調整手段が形成され、第１０図の各処理に
よって振動状態判断手段が形成され、第１１図のステッ
プ〜の処理によって振動収束化判断手段が形成さ
れ、同図のステップの処理によってイニシャライズ指
令手段が形成されている。

（第２実施例）次に、この発明の第２実施例を第１３図乃至第１５図に
基づき説明する。

この第２実施例は、前述した第１実施例が相対振動状況
検出信号として相対変位量を直接扱っていたのに対し、
相対変位量から相対変位速度を演算してこの値に基づき
第１実施例と同様の処理を行うものである。

この第２実施例の構成は第１実施例と同一になっており
（従って、構成の符号は同一とする）、マイクロコンピ
ュータ５５では、前述した第８，９図の処理の他に、第
１３，１４図の処理を所定時間のタイマ割込み処理とし
て実行し、その結果、一例として第１５図に示すタイマ
チャート（同図で、ステップ数目標値，減衰力の制御は
第１実施例と同様であるから、その図示を省略してい
る）が得られるようになっている。

これを第１実施例と比較しながら説明する。

第１３図で、第１０図と同様に、比較的大きい振動状態
か否かが判断される。この処理はプログラムのバックグ
ラウンドで行われる。

つまり、ＣＰＵは、同図のステップａにおいて、現在
の該当する相対変位信号Ｄ_ｉ（ｉ＝１〜４）を読み込
み、ステップａにおいて前回の該当する相対変位信号
Ｄ_ｉ（ｉ＝１〜４）をメモリから読み出す。そして、ス
テップｂで、それらの信号値から相対変位速度_ｉを
演算し、ステップａで、_ｉ＝０からの予め定めた値
±β_１（第１の基準値）に対して｜_ｉ｜＞｜β_１｜か
否かの判断が成される。

そして、この判断如何に応じて、ステップ〜に移行
し、前述した第１０図のステップ〜と同様の処理を
行う。このため、タイマフラグＦが「１」にセットされ
ると、高い突起等を通過していることとなる。

さらに第１４図で、第１１図と同様に、ステップモータ
２６ａ（〜２６ｄ）のイニシャライズを指令する処理手
順を説明する。

第１４図では、第１１図のステップ〜の代わりに、
ステップａ，ａの処理が介挿されており、それ以外
り処理は第１１図と同様になっている。つまり、第１４
図のステップではタイマフラグＦ＝１か否かを判断
し、ステップａでは相対変位速度_ｉをメモリから読
み出し、ステップａでは_ｉ＝０からの予め設定した
基準値±β_２（第２の基準値：｜β_２｜＜｜β_１｜）に
対して、｜_ｉ｜＞｜β_２｜か否かを判断し、「ＹＥ
Ｓ」ならばステップに移行し、「ＮＯ」ならばステッ
プに移行して、以下、第１実施例と同様に処理する。

この結果、第１５図の例にあっては、タイマフラグＦが
「１」となっている状態において、３回目の継続カウン
トにより所定時間Ｔ_Ｃの経過が確認され、この時間Ｔ_Ｃ
経過時に第１実施例と同様のイニシャライズ指令がなさ
れる。

このため、本第２実施例によっても、第１実施例と同等
の効果が得られる。

ここで、第１３図の各処理によって振動状態判断手段が
形成され、第１４図のステップ〜の処理によって振
動収束化判断手段が形成され、同図のステップの処理
によってイニシャライズ指令手段が形成されている。

なお、前述した各実施例では、相対振動状況検出手段に
用いる検出情報として、バネ上，バネ下間の相対変位量
又はこの微分値である相対変位速度を用いるとしたが、
この考案は必ずしもこれに限定されることなく、例え
ば、車両のバネ上，バネ下の各々に上下方向加速度セン
サを配設し、このセンサからの加速度信号に基づいて前
述したイニシャライズを実行する構成としてもよい。

また、前述した各実施例では、相対変位量Ｘ_ｉ又は相対
変位速度_ｉが中立値Ｘ_Ａ又は零レベルから離間する方
向に移動し第１の基準値α_１又はβ_１を越えた時点（例
えば第１２図のｔ_２参照）でタイマフラグＦに「１」を
セットするとしたが、この時点では単にこの点を通過し
たことを示すフラグを立て、このフラグの状態に基づき
相対変位量Ｘ_ｉ又は相対変位速度_ｉが中立値Ｘ_Ａ又は
零レベルに戻る方向に移動し第１の基準値α_１又はβ_１
を越えた時点（例えば第１２図のｔ_４参照）で、前述し
たタイマフラグＦに「１」をセットするとしてもよく、
この場合いには、大きな突起等を通過した後であるから
所定時間Ｔ_Ｄの設定が容易になる。

さらに、前述した各実施例では、大きな突起が連続する
突起群等して通過する場合には、この最後の大きな突起
を通過して時点で、前述したタイマフラグＦに「１」を
セットするとしてもよい。

さらにまた、この考案は、深く且つ急峻な凹所を通過す
る場合にも同様に適用可能なものである。

〔考案の効果〕

以上説明してきたように、この考案によれば、バネ上，
バネ下間の相対振動量が大きく変化する所定の振動状態
になったことを検出し、この後、相対振動量が所定の振
動収束化状態になったことを検出し、この検出後に必ず
電動モータの回転位置をイニシャライズするとしたた
め、所定の振動状態及び振動収束化状態を判断するため
の第１，第２の基準値及び所定時間を適宜な値に設定し
ておくことにより、大突起等を通過するに際しての相対
振動量の大きな変化によってショックアブソーバの作動
油の流体圧力が大きくなることに起因した電動モータの
回転目標位置と実際の位置とのずれを、このずれを助長
しない適宜なタイミングで修正でき、所謂、脱調現象を
的確に排除することができることから、従来のような大
突起等の通過後にショックアブソーバの減衰力がハード
又はソフト側の一方に偏るという事態を的確に回避で
き、その後の制振不足，制振過多による乗り心地の悪
化，車両姿勢の不安定化を的確に防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の概要を示す基本構成図、第２図はこ
の考案の第１実施例における車両の概略構成図、第３図
は第１実施例におけるショックアブソーバの概略を示す
部分断面図、第４図は第１実施例におけるロータリーバ
ルブを示す軸方向の断面図、第５図はロータリーバルブ
のスリット溝及びピストンロッドのオリフィス穴を説明
するための斜視図、第６図は第１実施例の制御装置の構
成を示すブロック図、第７図は第１実施例におけるショ
ックアブソーバの減衰特性を示すグラフ、第８図乃至第
１１図は各々第１実施例における制御装置で実行される
処理手順を示すフローチャート、第１２図は第１実施例
の処理の一例を示すタイムチャート、第１３図及び第１
４図は各々この考案の第２実施例における制御装置で実
行される第２実施例特有の処理手順を示すフローチャー
ト、第１５図は第２実施例の処理の一例を示す第２実施
例特有のタイムチャートである。図中、１１ａ〜１１ｄはショックアブソーバ、１２ａ〜
１２ｄは相対変位量検出部、１３は制御装置、２６ａ〜
２６ｄは電動モータとしてのステップモータである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者藤代武史神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (56)参考文献実開昭62−15007（ＪＰ，Ｕ)

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車両のバネ上及びバネ下間に介装され減衰
力をハード側，ソフト側に切換可能な電動モータを有す
るショックアブソーバと、車両のバネ上及びバネ下間の
相対的な振動状況に対応した信号を検出する相対振動状
況検出手段と、この相対振動状況検出手段の検出信号に
基づき前記ショックアブソーバの減衰力を調整する減衰
力調整手段とを備えたサスペンション制御装置におい
て、前記相対振動状況検出手段の検出信号の絶対値が、第１
の基準値より大きくなる所定振動状態か否かを判断する
振動状態判断手段と、この振動状態判断手段により所定
振動状態にあると判断された場合、前記検出信号の絶対
値が、前記第１の基準値より小さい第２の基準値に対し
て、該第２の基準値より小さい状態を所定時間継続する
振動収束化状態か否かを判断する振動収束化判断手段
と、この振動収束化判断手段により振動収束化状態にあ
ると判断された場合、前記電動モータの回転位置のイニ
シャライズ指令を行うイニシャライズ指令手段とを具備
したことを特徴とするサスペンション制御装置。