JPH06119048A - 無人車のスクレーパ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 数少ないスクレーパをもって走行路面上の落
下物を効果的に走行経路の区域外へ排除できる無人車の
スクレーパ装置を提供する。 【構成】 無人車の機台１の前部下面において、キャス
ター３の進行方向前方には前面が略山形をなすセンター
スクレーパ５Ａを配置し、このセンタスクレーパを挟ん
で左右両側には少なくとも前面が後方に広がるような略
八字状の傾斜面を形成するようにサイドスクレーパ５Ｂ
を配置することにより、機台１の前部下面に機台全幅に
わたって存在し、かつ車幅方向の中央部を頂点にして進
行方向後方に広がるようなテーパー状のスクレーパ５を
形成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送システム等に使
用される無人車に係り、詳しくは走行路面上の落下物を
排除するためのスクレーパ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の無人車としては走行路面
に埋設された誘導線に沿って走行制御、すなわち無人運
転されるものが一般的に知られている。このような無人
車を使用した無人搬送システムは、コンベアのような固
定設備に代わる物流システムとして実用化されている。
そして、この無人搬送システムでは、コンベアと同様に
所定の経路に沿って物の搬送を行うべく、無人車には誘
導線に沿った正確で滑らかな走行が要求されている。し
かしながら、無人車の走行路面上には種々の落下物が転
がっており、とくに無人車を組立台車として使用する場
合にあっては、ボルトやナット等が転がっていることが
多々ある。そして、無人車の車輪が前記落下物を踏んだ
ときは、車輪のロック又はスリップ等を生じ、走行上の
トラブルを引き起こす虞がある。このような不具合を解
決するために、機台下面に設置された走行輪の進行方向
前方位置にボルトやナット等の落下物を走行輪の側方へ
排除するためのスクレーパを取り付けたものが提案され
ており、このような例としては、例えば実開平２−１１
１８１１号公報を挙げることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報記載のスクレーパは、各車輪毎、つまり機台の中央下
面に設置された左右２個の駆動輪、機台の前後下面に配
置された前後各１個のキャスターのそれぞれに対応して
スクレーパを取付けるようにしたものであるが、一般に
知られているように床面から機台下面までの高さは非常
に低く、スクレーパの取付スペースに制約があること、
多数のスクレーパを必要とすること、等から組付けに困
難性がある。また、機台の下面には上記車輪のほか、走
行制御に必要な位置検出手段として、ボルトやナット等
の金属製落下物により誤作動する虞のある複数の近接セ
ンサが配置されており、従ってこれら近接センサにまで
スクレーパを配置するとなると、スクレーパが多数に及
びその組付けが益々困難化するという問題がある。

【０００４】そこで本発明は、上述の問題に鑑み、数少
ないスクレーパで走行路面上の落下物を走行区域外へ効
果的に排除でき、しかも組付けの容易な無人車のスクレ
ーパ装置を提供することを、解決すべき技術的課題とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は次のように構成したものである。すなわ
ち、走行路面上の落下物を走行区域外へ排除するための
無人車のスクレーパ装置であって、機台前部下面のキャ
スター前方位置には、前面が進行方向に向かって略山形
に形成されたセンタスクレーパをその下面が走行路面に
接地した状態で取付け、また機台前面下部の前記センタ
スクレーパ左右両側位置には、左右のサイドスクレーパ
をその下面が走行路面に接地した状態でかつ前面が略八
字状の傾斜面を形成するように取付けたことを特徴とし
ている。なお、前記センタースクレーパ及びサイドスク
レーパは、軟質のスポンジ材からなる上層部と、この上
層部よりも硬質のスポンジ材からなる下層部との２層構
造とされ、上層部のスポンジ材が機台下面の平坦面に貼
着された構成とすることが望ましい。

【０００６】

【作用】上述のように構成された本発明に係る無人車の
スクレーパ装置においては、センタースクレーパとその
両側に配置されたサイドスクレーパとの３個のスクレー
パにより、機台の前部下面にその全幅にわたって進行方
向後方に広がるテーパ状の落下物排除面を構成するた
め、これにより無人車が通る走行経路上に落下物が存在
するときは、これを効果的にかつ確実に押し退けて走行
経路から側方へ排除する。従って、走行輪が落下物によ
りロックしたりスリップしたりすることが防止されると
ともに、近接センサの誤作動が回避される。この場合に
おいて、スクレーパが上層が軟質のスポンジ材で下層が
上層よりも硬質のスポンジ材で形成されているときは、
上層のスポンジ材による柔軟性をもって機台のピッチン
グに追従させながら下層の硬質スポンジ材により落下物
を確実に排除することができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて具体
的に説明する。本実施例は図１に示すように、機台１の
中央下面には左右２個の駆動輪２を備え、また機台１の
前後下面には各１個のキャスター３を備えたタイプの無
人車を対象とするものである。なお、このような形式の
無人車における前後の各キャスター３は、具体的図示は
しないが、一般には機台１に対して旋回のほか、駆動輪
２の好適な接地圧を得るためにスプリング力による復元
力をもって上下方向に変位できる構成となっている。

【０００８】また、図１に示すように、機台１の中央下
面における左右の駆動輪２の内側には、無人車の運行指
示ポイント検出用として使用される前後３列で左右２列
の合計６個の近接センサ４が取付けられており、この近
接センサ４は走行経路に設けられた鉄製のマークプレー
ト（図示省略）を検出する。

【０００９】上述の如き無人車において、図１に示すよ
うに、機台１の前部下面には走行路面上の落下物排除用
としてのスクレーパ５が設置されている。スクレーパ５
は前側のキャスター３の前方に位置するように配置され
るセンタースクレーパ５Ａと、このセンタースクレーパ
５Ａの左右両側に配置される左右のサイドスクレーパ５
Ｂとから構成されており、それらセンタースクレーパ５
Ａ及びサイドスクレーパ５Ｂは、共に硬度の異なる発砲
ウレタン等からなるスポンジ材をもって上下２段の２層
構造に形成されている。

【００１０】すなわち、センタースクレーパ５Ａは機台
１の前部下面におけるキャスター３の前方位置に、その
下面が走行路面に接地するように配置されるとともに、
進行方向に向かって略山形をなす平面略三角形状に形成
され、その前面形状が後方にかけて傾斜面を形成してい
る。しかして、このセンタースクレーパ５Ａは図２に示
すように、上層部が軟質のスポンジ材６で下層部が上層
部よりも硬質のスポンジ材７で２層構造に構成されると
ともに、上下両層のスポンジ材６，７はその合わせ面が
接着剤により相互に接合されており、そして上層部のス
ポンジ材６の上面が機台１の下部平坦面に接着剤により
貼着されている。

【００１１】一方、左右のサイドスクレーパ５Ｂは図１
に示すように、前記センタースクレーパ５Ａの左右両側
のやや後方位置に、その下面が走行路面に接地した状態
で略八字状をなすように傾斜状に配置されている。そし
て、左右のサイドスクレーパ５Ｂは図３に示すように、
センタースクレーパ５Ａの場合と同様に上層部が軟質の
スポンジ材８で下層部が上層部よりも硬質のスポンジ材
９で２層構造に構成されるとともに、上下両層のスポン
ジ材８，９はその合わせ面が接着剤により相互に接合さ
れており、上層のスポンジ材８の上面が機台１の下部平
坦面に接着剤により貼着されている。このように、セン
タースクレーパ５Ａとサイドスクレーパ５Ｂとを取付け
ることにより、機台１の前部下面にはその全幅にわたっ
て進行方向後方に広がるテーパ状の落下物排除面が構成
される。

【００１２】また、本実施例では、駆動輪２の側方位置
には側方から落下物が転がり込むことを防止するための
ガードプレート１０が設置されている。このガードプレ
ート１０は発砲ウレタン等の単層スポンジ材をもって構
成されており、硬度的には前記スクレーパ５Ａ，５Ｂの
下層のスポンジ材７，９の硬度と同程度のものが使用さ
れる。そして、ガードプレート１０は駆動輪２の外側面
のやや外側位置に、進行方向に平行にかつ下面が走行路
面に接地するように配置されるとともに、機台１の下面
に対して直接又はブラケットを介して接着剤により貼着
される。

【００１３】上述のように構成された本実施例の無人車
においては、その走行経路上に落下物が存在すれば、こ
れをセンター及びサイドのスクレーパ５Ａ，５Ｂにより
押し退けることができる。この場合、センター及びサイ
ドのスクレーパ５Ａ，５Ｂの全体はその前面が車幅方向
の中央部を起点にして進行方向後方に広がるテーパー状
に形成されているため、前記落下物が走行経路の区域外
の側方へ排除されることとなる。このことにより、前部
キャスター３のみならず、それに続く駆動輪２及び後部
キャスター３が落下物によりロックされたりスリップし
たりすることが防止されるとともに、近接センサ４に及
ぶ金属落下物の影響が回避されて走行制御上の誤動作が
防止される。

【００１４】また、機台１の中央下面に駆動輪２を、前
後下面に上下変位式のキャスター３を備えたタイプの無
人車においては、走行路面の凹凸により、又は旋回時や
スピンターン時に駆動輪２を中心にして前後方向にピッ
チングを生ずるが、この場合において、前記センタース
クレーパ５Ａ及び左右のサイドスクレーパ５Ｂは、個々
に上層の軟質スポンジ材６，８の弾性復元力により機台
１のピッチングに追従し、下層の硬質スポンジ材７，９
が走行路面に接地した状態を維持して落下物を排除す
る。なお、下層の硬質スポンジ材７，９はそれ自体ある
程度の弾力性を保有するものであるから、それ自体の弾
性変形によっても走行路面に対する対応性をもって常に
接地状態を保持するように作用する。

【００１５】また、駆動輪２の側方に設けられたガード
プレート１０は、無人車の側方から転がってきた落下物
を払い除け、該落下物が駆動輪２の走行経路に侵入する
ことを防止する。なお、このガードプレート１０は、ス
ポンジ材の単走構造となっているが、機台１のピッチン
グが駆動輪２を中心に前後に発生する関係で、駆動輪３
の付近に配置されたガードプレート１０が受けるピッチ
ングの影響は極く僅かであり、従ってそれ自体が保有す
る弾力性をもって機台ピッチングに充分に対応すること
ができる。

【００１６】しかして、本実施例におけるセンタスクレ
ーパ５Ａ及び左右のサイドスクレーパ５Ｂは、共に硬度
の異なるスポンジ材からなる上下２層構造とし、これを
機台下面の平坦面に貼着する取付方式としたので、狭い
取付スペースであっても容易に取付可能であって、また
特別にブラケットを用いる必要がないこととも相俟って
その取付性を大幅に高めることができる。特に、無人車
の場合は走行路面から機台下面までの地上高さが非常に
低く設定されているのが一般的であるため、この低い限
られた上下スペースに金具類を使用してゴム板等からな
るスクレーパを機台ピッチングに対応し得るようにスプ
リング等を介して上下変位可能に接地することは極めて
困難である。この点、本実施例の上下２層のスポンジ材
からなるスクレーパ５は、このような狭い場所に容易に
取付けることができる。

【００１７】なお、センタースクレーパ５Ａ及びサイド
スクレーパ５Ｂの平面形状については、必ずしも図示の
形状に限定されるものではなく、要するに進行方向の前
面形状が落下物排除用としての傾斜面に形成されていれ
ばよい。

【００１８】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
センタースクレーパとその両側に配置されたサイドスク
レーパとの３個のスクレーパにより無人車の走行経路に
存在する落下物を効果的にかつ確実に走行区域外の側方
へ押し退けて排除できるため、走行輪毎にスクレーパを
取付ける場合に比較して、数少ないスクレーパで効率よ
く落下物の排除が可能となる。また、スクレーパ数が少
なくて済むことは、その組付けの向上につながるととも
に、部品点数が徒に増加するというような問題も解消さ
れる。また、スクレーパが上層が軟質のスポンジ材で下
層が上層よりも硬質のスポンジ材で２層構造に形成され
ているときは、上層の軟質のスポンジ材により機台のピ
ッチングを吸収し、下層の硬質のスポンジ材により落下
物の侵入を的確に阻止することが可能となり、しかも上
下２層構造としたときは、上下スペースに制約があるよ
うな場所への取付がすこぶる簡便化されるという利点が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るスクレーパを備えた無人
車の下面図である。

【図２】センタースクレーパの斜視図である。

【図３】サイドスクレーパの斜視図である。

【符号の説明】

１…機台 ２…駆動輪 ３…キャスター ５…スクレーパ ５Ａ…センタースクレーパ ５Ｂ…左右のサイドスクレーパ ６，８，…軟質のスポンジ材 ７，９…硬質のスポンジ材

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路面上の落下物を走行区域外へ排除
   するための無人車のスクレーパ装置であって、機台前部
   下面のキャスター前方位置には、前面が進行方向に向か
   って略山形に形成されたセンタスクレーパをその下面が
   走行路面に接地した状態で取付け、また機台前面下部の
   前記センタスクレーパ左右両側位置には、左右のサイド
   スクレーパをその下面が走行路面に接地した状態でかつ
   前面が略八字状の傾斜面を形成するように取付けた無人
   車のスクレーパ装置。
2. 【請求項２】 前記センタースクレーパ及びサイドスク
   レーパは、軟質のスポンジ材からなる上層部と、この上
   層部よりも硬質のスポンジ材からなる下層部との２層構
   造とされ、上層部のスポンジ材が機台下面の平坦面に貼
   着された構成の請求項１記載の無人車のスクレーパ装
   置。