JPH0587700U

JPH0587700U - 車両用近接警告装置

Info

Publication number: JPH0587700U
Application number: JP3457792U
Authority: JP
Inventors: 弘文矢島
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 1992-04-24
Filing date: 1992-04-24
Publication date: 1993-11-26

Abstract

(57)【要約】【目的】ファジイ推論による、適切な警告音の出力を
なし得る車両用近接警告装置の提供。【構成】距離センサ１と車速センサ３から車間情報ａ
及び自動車速度情報ｂを得て、それらの情報から車両接
近情報を得る。そして、これらの情報を入力パラメータ
としてＰＲＯＭ６に記憶されているメンバーシップ関数
を基にＲＯＭ５に格納されているファジイ推論プログラ
ムをＣＰＵ４の制御の下で実行することにより、警告音
の周期を推論する。そして、推論にはＭＡＸ−ＭＩＮ合
成法及び重心より、警告音の周期を推論する。各ルール
は、前件部が３つ、後件部が１つの台形状のメンバーシ
ップ関数により構成されている。前件部の台集合は車間
距離及び自車速度と、それらから所定の式で計算した車
両接近情報であり、後件部の台集合は警告周期である。
そして、ＣＰＵ４は推論結果である警告音周期に相当す
る警報制御信号ｃを警告音発生制御回路７に出力し、ス
ピーカ８から車間距離や緊急度等の警告目的に応じた適
切な警告音を出力させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は車両用近接警告装置に関し、特に、距離センサの出力と車速センサの出力に基づいて警告音を出力する自動車用近接警告装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

自動車等の車両の走行中に対向車両や前方車両又は人間、動物若しくは物体にその車両が急接近したり、或いは、急に接近された場合の衝突防止のための警報音を出す警告装置には、従来、距離センサ及び／又は速度センサの出力を用いて警告音を出力し、制御していた。また、自動車等がバックする際、運転者に後方の物体や人間の存在を告知したり後方の人や車（の運転者）に自動車等の後退を告知し注意を喚起するための警告装置についても、上記衝突防止の場合と同様に、超音波センサ及び／又は速度センサの出力を用いて警告音を出力し、制御していた。

【０００３】上記において、距離センサだけを用いた警告音出力では、例えば、追従走行のように前車との距離が一定でも速度が異なる場合のように、車の速度が早くても距離情報が一定であるため、運転者が感得した前車との距離情報と速度との対応が充分に発揮できず、追突等の事故を充分に防止し得ないという欠点があった。また、例えば、車がバックする場合についても超音波センサだけを用いた警告音出力では、同一後退距離であっても後退速度が遅い場合と早い場合があるので、車の後退速度と距離との関係が充分把握できないので、運転者が感得する速度と後退距離との対応が充分に発揮できず、衝突等の事故を充分に防止し得ないという欠点があった。

【０００４】このような欠点を解消するものとして、距離センサ及び又は速度センサの出力を用いて警告音を出力し、制御するものがある。この場合、警告音の出力を、ＰＩＤ制御等の線形制御又はＧＭＤＨ法等を使った非線形制御等を用いて制御していた。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

線形制御によれば警告システムの制御は比較的容易であるが、複雑な制御に適していないので、運転時に起こる多様な事象、例えば、前車との相対速度の相違による近接情報の処理と警告音の出力制御や、前車に近づきつつある時又は前車と離れつつある時に、出力する警告音の音色や調子を変化させようとする場合等、の複雑な制御を要する場合には適切に対応できないという不都合があった。また、従来の非線形制御法ではこのような場合解析過程が複雑となり開発期間が長くなるので開発コストが増大し、もって、安価な警報システムの提供というニーズに対応できないという不都合があった。

【０００６】本考案は、上記不都合に鑑みてなされたものであり、ファジイ推論による、適切な警告音の出力をなし得る車両用近接警告装置の提供を目的とし、具体的には、車両用近接警告装置としての自動車用衝突警告装置及び自動車用バックセンサの精度を向上させることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために本考案の車両用近接警告装置は、車両と所定の物体との距離情報を得る距離情報検出手段と、該車両の移動速度情報を得る移動速度検出手段と、距離情報に対応する所定のメンバーシップ関数と、移動速度情報に対応する所定のメンバーシップ関数と、後件部のメンバーシップ関数と、各々のメンバーシップ関数を基とした複数のファジイルールに基づいて距離情報及び移動速度情報を入力変数としてファジイ推論による演算処理を行ない、演算結果を出力するファジイ推論処理手段と、演算結果に基づいて警告制御信号を出力する警告制御信号出力手段と、を有することを特徴とする。

【０００８】また、上記車両用近接警告装置において、更に、距離情報及び移動速度情報に基づいて車両と所定の物体との接近状態を示す接近情報を得る車間接近情報算出手段を含むことを特徴とする。なお、この車両用近接警告装置において、車間接近情報算出手段が下記式に基づき車両と所定の物体との接近状態を算出することが望ましい。式；ｓ（ｔ）＝｛ｈ（ｔ−△ｔ）−ｈ（ｔ）｝／△ｔ但し、ｈ（ｔ）は車間距離、ｓ（ｔ）は車両接近情報としての相対速度、ｔは時間、△ｔはサンプリング間隔である。更に上記各車両用近接警告装置において、ファジイ推論処理手段は、入力変数に基づいて、各々のルール毎にルールとファジイ関数とのグレードを求め、該ルールの前件部の各ファジイ関数のグレード値の論理積の結果を得て適合度とし、上記各々のルール毎にルールの適合度と後件部のメンバーシップ関数との論理積を得てファジイ結果とし、上記各ルールのファジイ結果の論理和を推論結果とし、該推論結果の前記ファジイ結果の値による加重平均値を演算結果とすることを特徴とする。

【０００９】

【作用】

上記の構成により本考案の車両用近接警告装置は、距離情報検出手段により車両と所定の物体との距離情報を得、移動速度検出手段とにより該車両の移動速度情報を得て、距離情報に対応する所定のメンバーシップ関数と、ファジイ推論処理手段が、移動速度情報に対応する所定のメンバーシップ関数と、後件部の出力メンバーシップ関数と、を基とした複数のファジイルールに基づいて距離情報及び移動速度情報を入力変数としてファジイ推論による演算処理を行ない演算結果を出力し、警告制御信号出力手段により演算結果に基づいて警告制御信号を出力する。

【００１０】また、車両用近接警告装置は、更に、車間接近情報算出手段により距離情報及び移動速度情報に基づいて車両と所定の物体との接近状態を示す接近情報を得ることができる。更にファジイ推論処理手段は、入力変数に基づいて各々のルール毎にルールとファジイ関数とのグレードを求め、該ルールの前件部の各ファジイ関数とのグレード値の論理積の結果を得て適合度とし、各々のルール毎にルールの適合度と後件部のメンバーシップ関数との論理積を得てファジイ結果とし、上記各ルールのファジイ結果の論理和を推論結果とし、推論結果の前記ファジイ結果の値による加重平均値を演算結果とする。

【００１１】

【実施例】

本考案は、距離センサと車速センサを用いて、これら２つのセンサから得る距離情報及び車両移動速度情報と、これらの情報を用いて計算した車間接近情報と、を入力変数として警報の度合いをファジイ推論により求め、車両用近接警告装置としての自動車用衝突警告装置の精度を向上させ、また、本考案は距離センサと車速センサを用いて、これら２つのセンサから得る距離情報及び車両移動速度情報を入力変数として警報の度合いをファジイ推論により求め車両用近接警告装置としての自動車用バックセンサの精度を向上させる。言い替えれば、車速と距離との関係及び車両の接近情報から、近接車両の存在を告知する警告音を、人間の感性や動作速度に適合させるよう、出力する。以下、実施例１で車両用近接警告装置としての自動車用衝突警告装置について、実施例２で車両用近接警告装置としての自動車用バックセンサについて説明する。

【００１２】〈実施例１〉図１は、本考案の一実施例としての自動車用衝突警告装置１０の構成を示すブロック図であり、図２は制御手段としてのＣＰＵの動作を示すフローチャートである。図１において、１は距離センサ、３は速度センサ、４はＣＰＵ、５はプログラムメモリーとしてファジイ推論プログラム、警告制御信号出力手段及び車間接近情報算出手段等を格納しているＲＯＭ、６はデータメモリーとしてファジイデータを記憶しているＰＲＯＭ、７は警告音発生制御回路、８はスピーカである。ＣＰＵ４，ＲＯＭ５，ＰＲＯＭ６はファジイ推論手段を構成する。また、ＲＯＭ５の警告制御信号出力手段と車間接近情報算出手段は適時ＣＰＵ４によって実行される。

【００１３】図１及び図２において、ＣＰＵ４は、［ステップ２１］距離センサ１と車速センサ３から車間距離情報ａと自動車速度情報ｂを得る。［ステップ２２］車間距離情報ａと自動車速度情報ｂから車間接近情報を得る。車両接近情報は下記の式（１）で計算した相対速度ｓ（ｔ）である。但し、ｈ（ｔ）は車間距離、ｔは時間であり、△ｔはサンプリング間隔である。ｓ（ｔ）＝（ｈ（ｔ−△ｔ）−ｈ（ｔ））／△ｔ（１）

【００１４】［ステップ２３］ＰＲＯＭ６に図３のようなメンバーシップ関数（後述）が記憶されており、ＲＯＭ５に格納されているファジイ推論プログラムをＣＰＵ４の制御の下で実行して、警告音発生制御回路７の制御の下にスピーカ８から出力する警告音の周期を推論する。推論方法として、本実施例では、図４及び図５に示すようなＭＡＸ−ＭＩＮ合成法及び重心法を用いる（後述）。そして、図３に示すようにＭＡＸ−ＭＩＮ合成法及び重心法における各ルールは前件部（後述）が３つのメンバーシップ関数（後述）、後件部が１つのメンバーシップ関数（後述）により構成されている。前件部の台集合（後述）は車間距離であり、前件部の台集合は自動（警告を発する側の車をいう、以下同じ）速度であり、前件部の台集合は上述の式（１）で計算した車両接近情報としての相対速度である。後件部（後述）の台集合は警告音周期である。また、メンバーシップ関数の値は台形である。そして、図６に示すように台形の上辺部分（図６Ａの辺６１、図６Ｂの辺６２）はセンサの誤差の程度（図６Ａは誤差の多い例を、図６Ｂは誤差の少ない例）を示しているので、センサの誤差成分もルールに取り込むことができセンサの誤差による衝突警告装置１０の精度への影響を減少させることができる。

【００１５】［ステップ２４］ＣＰＵ４は推論結果である警告音周期に相当する警報制御信号ｃを発生し、警告音発生制御回路７に出力して、スピーカ８から車間距離や緊急度等の警告目的に応じた適切な警告音を出力させる。図３は、本実施例における各ルール及びメンバーシップ関数を示し、ファジイデータとしてＰＲＯＭ６に記憶されている。図３において、横方向に４つのファジイルール、ルール１〜４を示し、縦方向にはルールの前提条件をなす前件部〜の３つのメンバーシップ関数とファジイルールの結論部分をなす後件部のメンバーシップ関数を示している。本発明のファジイ推論におけるルールは３つの前提条件と１つの結論部とからなり、前件部は条件としての車間距離を、前件部は条件としての車速を、前件部は条件として車間距離及び車速から得られる車間接近度（相対距離）であり、それぞれ台形状のメンバーシップ関数が対応している。また、本実施例では、後件部のメンバーシップ関数は本実施例の推論方法であるＭＡＸ−ＭＩＮ−重心法（後述）が動作しやすいように前件部とは形状を変えてある（図３）。

【００１６】（１）実施例におけるファジイルール次に、図３の各ルールは以下のように制御規則が構成されていることを意味する。なお、本実施例では４つのルールを示しているが、ルールの数は４つに限られることなく、自動車用衝突警告装置１０の制御目的に応じてルールの数を決めることができる。

【００１７】［ルール１］もし、車間距離が「かなり遠い」かつ車速が「かなり遅い」かつ車間が前状態と比べ「かなり遠のく」ならば、 …前件部警告音周期を「かなり遅い」 …後件部状態にする、［ルール２］または、もし、車間距離が「かなり近い」かつ車速が「かなり速い」かつ車間が前状態と比べ「かなり近づく」ならば、 …前件部警告音周期を「かなり速い」 …後件部状態にする、［ルール３］または、もし、車間距離が「少し遠い」かつ車速が「少し速い」かつ車間が前状態と比べ「ほとんど変わらず」ならば、 …前件部警告音周期を「中程度」 …後件部状態にする、［ルール４］または、もし、車間距離が「少し近い」かつ車速が「少し遅い」かつ車間が前状態と比べ「殆ど変わらず」ならば、 …前件部警告音周期を「少し速い」 …後件部状態にする。

【００１８】（２）実施例におけるメンバーシップ関数図３に示された台形状のグラフはファジイ関数であり、前述したように、横方向に４つのファジイルール、ルール１〜４を示し、縦方向にはルールの前提条件をなす前件部〜の３つのメンバーシップ関数とファジイルールの結論部分をなす後件部のメンバーシップ関数を示している。［メンバーシップ関数の横軸］横軸は、制御システム（ルール）の入力変数（実施例では距離センサ１から得る距離情報及び速度センサ３から得る車速情報と、距離情報及び車速情報から前述の式（２）により得られる車両接近情報）の値の範囲を示し、台集合と呼ぶ。［メンバーシップ関数の縦軸］縦軸は、実際に入力された入力変数の値が、例えば、「かなり速い」という言葉にどの位マッチングしているかの程度（以下、グレード；ｇ、と記す）を表している。［グレードの値］グレードの値は、完全にマッチングした時；ｇ＝１全くマッチングしていない時；ｇ＝０マッチングの程度が中間的な時；０＜ｇ＜１とする。

【００１９】例えば、メンバーシップ関数が図７のように表される場合、横軸は距離センサ１の距離であり、０〜１０ｍ（メートル）の範囲の値を持つ。そして、図７のメンバーシップ関数の形状は、距離が「少し遠い」ことを示している。図７のメンバーシップ関数において、図８のように入力変数の値（即ち、距離）が５ｍとすると、グレード（メンバーシップ関数の出力）の値０．７が得られるので、０．７程度「少し遠い」らしいと判断することができる。他のメンバーシップ関数についても、そのメンバーシップ関数に対する入力変数の値をメンバーシップ関数に当て嵌めることによって、各グレードを計算することができる。上記により全ルールの全メンバーシップ関数に対するグレードを計算することができる。

【００２０】（３）ＭＡＸ−ＭＩＮ−重心法制御システム（ルール）に実際の入力変数の値を代入することにより求めた各メンバーシップ関数のグレードからどのようにして推論結果を出すかにより推論方法が異なるが、本実施例ではＭＡＸ−ＭＩＮ−重心法を用いている。図４は、ＲＯＭ５に格納されているファジイ推論プログラムのＭＡＸ−ＭＩＮ −重心法の実行手順を示すフローチャートであり、図５は図３のファジイ関数を用いた図４のＭＡＸ−ＭＩＮ−重心法の実行手順の説明図である。以下図４及び図５により、ＭＡＸ−ＭＩＮ−重心法による本実施例の制御システムにおけるファジイ推論法について述べる。なお、説明上、ルール数はｎ個であるとする。

【００２１】［ステップ４１］（グレードの算出）前述の入力変数（距離情報及び車両移動速度情報と、距離情報及び車両移動速度情報に基づいて得る車間接近情報）に基づいて、各々のルール毎に各メンバーシップ関数のグレードを求める。即ち、図１において、車間距離のａ及び車速ｂが検出され、ａ，ｂから前述の式（１）により、車間接近情報としての相対速度ｓが算出されると、図５の前件部〜に対応する（台形の）ファジイ関数の台集合と、入力変数ａ，ｂ，ｓがマッチング（図５の前件部〜に対応するファジイ関数と交わる縦の線ａ，ｂ，ｓを参照）され、グレード値が求められ。

【００２２】［ステップ４２］（各ルールの適合度を得る（ＭＩＮ法））図５Ａに示すように１つのルールに対して条件が３つ（車間距離、車両速度、車間接近）存在するため、３つのグレードをもとめて１つにする必要がある。このように各ルール毎にグレードをまとめて得た１つの適合の度合いをルールの適合度と呼ぶ。そして、ｉ番目の適合度ｗ_iはそのルールの各グレードの最小値（論理積）として求める。最小値は、ｗ_i＝ＭＩＮ（ｇ_i1，ｇ_i2）（２）で得る。

【００２３】［ステップ４３］（各ルールのファジイ結果を得る（ＭＩＮ法））個々のルール（ルール１〜４）に対しそれぞれのグレード値の最小値（論理積）の結果を得て適合度とし、各々のルール毎にルールの適合度と後件部のメンバーシップ関数との最小値（論理線）を得てファジイ結果とする。図５Ａにおいて後件部のファジイ関数の台形に示される斜線の部分（ＭＩＮ（Ｒ１）〜ＭＩＮ（Ｒ４））がルール１〜４のファジイ結果である。後件部のファジイ関数をＢとするとき、ファジイ結果Ｂ_i（ｙ）は、Ｂ_i（ｙ）＝ＭＩＮ（ｗ_i、Ｂ_i（ｙ））（３）で得る。

【００２４】［ステップ４４］推論結果（ＭＡＸ法）後件部における各ルール（ルール１〜４）の最大値（論理和）を推論結果とする。実施例では図５Ｂに示す斜線の部分が推論結果であり、警告音の周波数を「少し遅くする」という推論結果を得る。推論結果Ｂ⁰（ｙ）は、Ｂ⁰（ｙ）＝ＭＡＸ（Ｂ_i（ｙ））（４）但し、ｉ＝１〜ｎで得る。

【００２５】［ステップ４５］最終推論結果の非ファジイ化（重心法）ファジイ推論は上記ステップ４１〜４４で推論結果を得て終わる。しかし、ＣＰＵ４が警告音発生制御回路に制御信号ｃを送出してスピーカ８から推論結果の音声周波数を有する警告音を発生させるためには推論結果を解釈し数値化された制御値を得る必要がある。この過程が推論結果の非ファジイ化であり、最終推論結果を１つの数値に変換する。本実施例では後件部の台集合の要素ｙの重みをグレード値として、ｙの重み付け平均値（加重平均）をとる重心法を用いる。加重平均による重心値ｙ⁰は、ｙ⁰＝（∫Ｂ⁰（ｙ）・ｙｄｙ）／（∫Ｂ⁰（ｙ）ｄｙ）（５）で得る。図５Ｂにこのようにして求めた重心ｙ⁰が示されている。

【００２６】〈実施例２〉図９は、本考案の一実施例としての自動車用バックセンサ１１の構成を示すブロック図であり、図１０は制御手段としてのＣＰＵの動作を示すフローチャートである。図９において、２は超音波センサ、３は速度センサ、４はＣＰＵ、５はプログラムメモリーとしてファジイ推論プログラム及び警告制御信号出力手段を格納しているＲＯＭ、６はデータメモリーとしてファジイデータを記憶しているＰＲＯＭ、７は警告音発生制御回路、８はスピーカである。ＣＰＵ４、ＲＯＭ５，ＰＲＯＭ６はファジイ推論手段を構成する。また、ＲＯＭ５の警告制御信号出力手段は適時ＣＰＵ４によって実行される。図９及び図１０において、ＣＰＵ４は、

【００２７】［ステップ１０１］超音波センサ２と車速センサ３から車間情報ａ’と自動車速度情報ｂ’を得る。

【００２８】［ステップ１０２］ＰＲＯＭ６には図１１のようなメンバーシップ関数が記憶されており、ＲＯＭ５に格納されているファジイ推論プログラムをＣＰＵ４の制御の下で実行して、警告音発生制御回路７の制御の下にスピーカ８から出力する警告音の周期を推論する。推論方法として、前述の実施例１と同様、ＭＡＸ−ＭＩＮ合成法及び重心法を用いる。そして、図１１に示すようにＭＡＸ−ＭＩＮ合成法及び重心法における各ルールは前件部が２つのメンバーシップ関数、後件部が１つのメンバーシップ関数により構成されている。前件部の台集合は物体との距離であり、前件部の台集合は車速である。後件部の台集合は警告音周期でありメンバーシップ関数の値は台形である。そして、図６に示すように台形の上辺部分（図６の辺６１、図６Ｂの辺６２）はセンサの誤差の程度（図６Ａは誤差の多い例を、図６Ｂは誤差の少ない例）を示しているので、センサの誤差成分もルールに取り込むことができセンサの誤差による衝突警告装置１１の精度への影響を減少させることができる。

【００２９】［ステップ１０３］ＣＰＵ４は推論結果である警告音周期に相当する警報制御信号ｃ’を発生し、警告音発生制御回路７に出力して、スピーカ８から車間距離や緊急度等の警告目的に応じた適切な警告音を出力させる。図Ａ１１は、本実施例における各ルール及びメンバーシップ関数を示し、ファジイデータとしてＰＲＯＭ６に記憶されている。図１１Ａにおいて、横方向に４つのファジイルール、ルール１〜４を示し、縦方向にはルールの前提条件をなす前件部，の２つのメンバーシップ関数とファジイルールの結論部分をなす後件部のメンバーシップ関数を示している。本発明のファジイ推論におけるルールは２つの前提条件と１つの結論部とからなり、前件部は条件としての車間距離、前件部は条件としての車速であり、それぞれ台形状のメンバーシップ関数が対応している。次に、図１１の各ルールは以下のように制御規則が構成されていることを意味する。なお、本実施例では４つのルールを示しているが、ルールの数は４つに限られることなく、自動車用バックセンサ１０の制御目的に応じてルールの数を決めることができる。

【００３０】［ルール１］もし、車間距離が「かなり遠い」かつ車速が「かなり遅い」ならば …前件部警告音周期を「かなり遅い」 …後件部状態にする、［ルール２］または、もし、車間距離が「かなり近い」かつ車速が「かなり速い」ならば …前件部警告音周期を「かなり速い」 …後件部状態にする、［ルール３］または、もし、車間距離が「少し遠い」かつ車速が「少し速い」ならば …前件部警告音周期を「中程度」 …後件部状態にする、［ルール４］または、もし、車間距離が「少し近い」かつ車速が「少し遅い」ならば …前件部警告音周期を「少し速い」 …後件部状態にする。

【００３１】また、ファジイ推論は前述の実施例１と同様にＭＡＸ−ＭＩＮ−重心法を用いており、図１１Ａに示すように図５の場合と同様に、入力変数（距離情報及び車両移動速度情報）に基づいて、各々のルール毎に各メンバーシップ関数のグレードを求める。即ち、図９において車間距離ａ’及び車速ｂ’が検出されると、図１１Ａの前件部，に対応する（台形の）ファジイ関数の台集合と、入力変数ａ’，ｂ’がマッチング（図１１Ａの前件部，に対応するファジイ関数と交わる縦の線ａ’，ｂ’を参照）して、グレードを算出し、ＭＩＮ法により各ルールの適合度を得て、更に、ＭＩＮ法により各ルールのファジイ結果を得て、ＭＡＸ法により最終推論結果を得る（図１１Ｂ）。そして、重心法による加重平均により最終推論結果の非ファジイ化を行なって、推論結果を解釈し数値化された制御値を出力する（図１１Ｃ）。

【００３２】

【考案の効果】

以上説明したように本考案によれば、ファジイ推論を用いたことにより、人間の感性や動作速度に合わせた警告音を発生することができる。また、車間接近情報を入力パラメータとして取り入れたことにより、警告装置としての目的、効果をより一層発揮することができた。更に、ファジイ推論を用いたことにより制御の溜めのデータ量を減らすことができ、装置及びプログラムの簡易化が可能となった。更にまた、メンバーシップ関数として台形を用いたことにより、センサの誤差の衝突防止精度への影響を減少させることを可能にした。上記各実施例では、ＣＰＵを用いた推論方法を示したが、これに限られることなく、パターンマッチング時だけＣＰＵと接続されたＤＳＰまたはファジイチップを用いてファジイ推論を実行することによりパターンマッチングの高速化が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての自動車用衝突警告装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】図１におけるＣＰＵの動作を示すフローチャー
トである。

【図３】図１の実施例のメンバーシップ関数である。

【図４】ファジイ推論プログラムのＭＡＸ−ＭＩＮ−重
心法の実行手順を示すフローチャートである。

【図５】図３のファジイ関数に用いた図４のＭＡＸ−Ｍ
ＩＮ−重心法の実行手順の説明図である。

【図６】メンバーシップ関数によるセンサ誤差の表現に
関する説明図である。

【図７】メンバーシップ関数の説明図である。

【図８】入力パラメータに対するメンバーシップ関数の
出力であるグレードの説明図である。

【図９】本考案の他の実施例としてのバックセンサの構
成を示すブロック図である。

【図１０】図９におけるＣＰＵの動作を示すフローチャ
ートである。

【図１１】図１０の実施例のメンバーシップ関数及びＭ
ＡＸ−ＭＩＮ−重心法の実行手順の説明図である。

【符号の説明】

１距離センサ（距離情報検出手段）２超音波センサ（距離情報検出手段）３速度センサ（移動速度情報検出手段）４ＣＰＵ（制御手段）７警告音発生制御回路８スピーカ１０自動車用衝突警告装置１１バックセンサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｈ 7319−5ＧＨ０４Ｒ 3/00 ３１０ 7346−5Ｈ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】車両と所定の物体との距離情報を得る距
離情報検出手段と、該車両の移動速度情報を得る移動速
度検出手段と、前記距離情報に対応する所定のメンバー
シップ関数と、前記移動速度情報に対応する所定のメン
バーシップ関数と、後件部のメンバーシップ関数と、前
記各々のメンバーシップ関数を基とした複数のファジイ
ルールに基づいて前記距離情報及び移動速度情報を入力
変数としてファジイ推論による演算処理を行ない、演算
結果を出力するファジイ推論処理手段と、前記演算結果
に基づいて警告制御信号を出力する警告制御信号出力手
段と、を有することを特徴とする車両用近接警告装置。
【請求項２】請求項１記載の車両用近接警告装置にお
いて、更に、距離情報及び移動速度情報に基づいて車両
と所定の物体との接近状態を示す接近情報を得る車間接
近情報算出手段を含むことを特徴とする車両用近接警告
装置。
【請求項３】請求項２記載の車両用近接警告装置にお
いて、車間接近情報算出手段が下記式に基づき車両と所
定の物体との接近状態を算出することを特徴とする車両
用近接警告装置。式；ｓ（ｔ）＝｛ｈ（ｔ−△ｔ）−ｈ（ｔ）｝／△ｔ但し、ｈ（ｔ）は車間距離、ｓ（ｔ）は車両接近情報と
しての相対速度、ｔは時間、△ｔはサンプリング間隔で
ある。
【請求項４】請求項１及び２に記載の車両用近接警告
装置において、ファジイ推論処理手段が、入力変数に基
づいて、各々のルール毎にルールとファジイ関数とのグ
レードを求め、該ルールの前件部の各ファジイ関数のグ
レード値の論理積の結果を得て適合度とし、上記各々の
ルール毎にルールの適合度と後件部のメンバーシップ関
数との論理積を得てファジイ結果とし、上記各ルールの
ファジイ結果の論理和を推論結果とし、該推論結果の前
記ファジイ結果の値による加重平均値を演算結果とする
ことを特徴とする車両用近接警告装置。