JPH0580840A - 作業車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業車がエスカレータを利用して自動的に階
移動できるようにし、作業管理の省力化を図る。 【構成】 走行を制御する走行制御手段１００が設けら
れた作業車Ｖに、それがエスカレータＥの始端部分Ｅ１
に乗ったことを検出する第１検出手段ｅ１，ｅ２と、エ
スカレータＥに乗った状態においてエスカレータＥの終
端部分Ｅ２に到達したことを検出する第２検出手段Ｓ１
とが設けられ、走行制御手段１００が、第１検出手段ｅ
１，ｅ２によって始端部分Ｅ１に乗ったことが検出され
たら走行を停止し、且つ、第２検出手段Ｓ１によって終
端部分Ｅ２に到達したことが検出されたら走行を開始す
べく制御するように構成されていることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作業車の走行制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記この種の作業車の走行制御装置で
は、従来、作業車に複数の階にまたがって作業をさせる
ときは、例えば、人が作業車を手動操作し、エレベータ
等を使って他の階に運んでいた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、作業車の階移動の度に人手を要するとともに、各
階における作業車の進行状態を把握しておく必要があ
り、このため、作業車の管理が煩わしいものになるとい
う不具合があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、作業車がエスカレータを利用し
て自動的に階移動できるようにして作業車の管理の省力
化を図ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作業車の走
行制御装置の特徴構成は、走行を制御する走行制御手段
が設けられた作業車に、それがエスカレータの始端部分
に乗ったことを検出する第１検出手段と、前記エスカレ
ータに乗った状態において前記エスカレータの終端部分
に到達したことを検出する第２検出手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記第１検出手段によって前記始
端部分に乗ったことが検出されたら走行を停止し、且
つ、前記第２検出手段によって前記終端部分に到達した
ことが検出されたら走行を開始すべく制御するように構
成されている点にある。

【０００６】

【作用】本発明の特徴構成によれば、作業車がエスカレ
ータに移乗する場合においては、作業車がエスカレータ
の始端部分に乗ったことが検出されたら作業車が走行を
停止するので、エスカレータの移動に従ってスムーズに
乗り移ることができる。又、作業車がエスカレータから
降りる場合においては、作業車がエスカレータに乗った
状態においてエスカレータの終端部分に到達したことが
検出されたら作業車が走行を開始するので、エスカレー
タからスムーズに降りることができる。

【０００７】

【発明の効果】従って、作業車が自動的に階移動ができ
るようになって省力化が図られるとともに、同時に既存
のエスカレータを使い作業車にエスカレータに対する検
出手段を追加するだけの簡素な構成で実現できるに至っ
た。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を清掃用の作業車に適用した場
合における実施例を図面に基づいて説明する。

【０００９】図４に示すように、ビル等のフロアの１階
および２階部分が下り方向のエスカレータＥによって連
絡されており、この１階および２階のフロア部分を清掃
用の作業車Ｖで自動走行させながら清掃作業を行わせ
る。清掃作業は２階フロアから開始させ、２階フロアで
の清掃作業が終了したら前記エスカレータＥを使って作
業車Ｖが自動的に１階に移動し、１階フロアを清掃させ
るようになっている。各階のフロアでは、清掃用の作業
車Ｖを、例えばフロアの長手方向に沿って往復走行させ
ることにより、その床面を自動的に清掃させる。

【００１０】次に、前記作業車Ｖの構成について述べれ
ば、図１及び図２に示すように、車体前方側に、走行用
モータＭ１によって駆動自在な左右一対の走行用の前輪
１を備え、車体後方側に、操向用モータＭ２によって操
向操作自在な１つの従動用の後輪２を備えている。尚、
前記前輪１と前記後輪２間の車体前後方向での距離は、
前記エスカレータＥのエスカレータ移動方向に沿うステ
ップの幅の整数倍（ここでは２倍）の距離に設定されて
いる。又、前記左右一対の前輪１のうちのいずれか１つ
の前輪１、及び前記後輪２にはその回転数を検出するエ
ンコーダｅ１，ｅ２が夫々設けられている。又、前記作
業車Ｖの車体前方側には、前記前輪１から前記エスカレ
ータＥのステップの幅だけ前側位置に、検出方向を鉛直
下向きにした段差計測用の超音波センサＳ１が設けら
れ、車体中央付近には前記作業車Ｖの傾斜状態を検出す
る傾斜センサＳ２が設けられている。

【００１１】又、前記後輪２は前記作業車Ｖの車体に取
付けたシリンダ３に上下方向に摺動自在に内嵌するロッ
ド４にて支持され、アーム７によってロッド４に連結さ
れたシャフト６を、後輪昇降用の電動モータ５によって
回動する筒部材に上下方向で螺合内嵌させることによ
り、前記後輪２を上下方向に昇降できるようになってい
る。つまり、前記エスカレータＥに乗って移動するとき
は車体が前後方向に傾くので、この傾きを前記傾斜セン
サＳ２によって検出し、前記電動モータ５を所定方向に
回動させることで前記後輪２を昇降し車体が水平になる
ようにするのである。尚、通常の平坦な床面を走行する
ときは前記ロッド４をその上下可動範囲の中央に位置さ
せれば車体が水平になるように調整されている。

【００１２】次に、前記作業車Ｖを自動走行させるため
の制御構成について説明する。図２に示すように、前記
超音波センサＳ１の情報、前記傾斜センサＳ２の情報、
前記２つのエンコーダｅ１，ｅ２の情報、及び、予め設
定記憶された各階のフロアの情報に基づいて、作業車Ｖ
の各部の作動を制御するマイクロコンピュータ利用の制
御装置２０が設けられている。尚、詳述はしないが、図
中、９はフロア床面を清掃するための清掃装置、８は前
記制御装置２０に対して清掃を行う作業フロアや清掃順
序等を指示したり手動操作で作業車Ｖを移動させたりす
るための操作部である。

【００１３】ここで、作業車Ｖが前記エスカレータＥに
乗り降りする場合を考察してみると、前記後輪２用のエ
ンコーダｅ２で検出される回転数は、前記前輪１がエス
カレータＥの始端部分Ｅ１（図３〜図４）に乗ったとき
は、前記前輪１用のエンコーダｅ１で検出される回転数
よりもエスカレータＥの速度に対応した回転数分増加す
ることから、その差を判別することにより前記２つのエ
ンコーダｅ１，ｅ２を前記作業車ＶがエスカレータＥの
始端部分Ｅ１に乗ったことを検出する第１検出手段とし
て用いることができる。一方、前記超音波センサＳ１の
検出値は、下方に位置するステップやフロア床面との距
離を表すから、その検出値を平坦な床面のときの検出値
と比較することで、前記超音波センサＳ１を前記作業車
Ｖが前記エスカレータＥに乗った状態において前記エス
カレータＥの終端部分Ｅ２（図４）に到達したことを検
出する第２検出手段として用いることができる。そし
て、前記２つのエンコーダｅ１，ｅ２によって作業車Ｖ
が前記エスカレータＥの始端部分Ｅ１に乗ったことが検
出されたら作業車Ｖの走行を停止し、且つ、前記超音波
センサＳ１によって作業車Ｖが前記エスカレータＥの終
端部分Ｅ２に到達したことが検出されたら作業車Ｖの走
行を開始すべく制御するように構成された走行制御手段
１００が、前記制御装置２０内に設けられている。

【００１４】次に、図５〜図６に示すフローチャートに
基づいて、前記作業車Ｖを指示した階に自動的に移動さ
せて清掃作業を行わせるための制御作動について説明す
る。なお、ここでは、前述のように、２階から１階への
順番で清掃作業を行う場合について説明する。前記作業
車Ｖが走行可能な状態になると、先ず、現在階つまり２
階について清掃走行をする。清掃作業が終了したら、前
記エスカレータＥのところに移動し、下り方向のエスカ
レータ移動のフローに移ることになる。

【００１５】エスカレータ移動のフローでは、図６に示
すように、先ず、前記２つのエンコーダｅ１，ｅ２によ
って作業車Ｖが前記エスカレータＥの始端部分Ｅ１に乗
ったか否かを検出する。具体的には、前記２つのエンコ
ーダｅ１，ｅ２の夫々の回転数から換算される前輪１の
速度と後輪２の速度の差（この場合後輪２の速度より前
輪１の速度を引く）が前記エスカレータＥの移動速度の
１／２より大きくなったら、前記前輪１がエスカレータ
Ｅの始端部分Ｅ１に乗ったと判断し、作業車Ｖの走行を
停止する。

【００１６】次に、前記前輪１がエスカレータＥの始端
部分Ｅ１に乗ってから１／４ステップ幅分エスカレータ
Ｅが移動するのを、前記後輪２用のエンコーダｅ２のカ
ウント値で判断する。ここで、１／４ステップ幅分の移
動を判断する理由は、通常エスカレータＥではその始端
部分Ｅ１の最始端側にあるステップの前方側部分が約１
／４ステップ幅分前方に繰り出されたら、このステップ
のもう１つ前方側のステップが下降し始めるからであ
る。そして、１／４ステップ幅分移動したことが確認さ
れたら、前記超音波センサＳ１によって前記下降し始め
たステップの面と車体との距離を測るのである（図３参
照）。図３から判るように、前記検出距離は前記前輪１
がエスカレータＥのステップのどの位置に乗っているか
によって変化する。ステップの進行方向後方側に乗った
ときは、その検出距離は大きくなり（（イ）の状態）、
ステップの進行方向前方側に乗ったときは、その検出距
離は小さくなる（（ロ）の状態）。つまり、上記関係を
利用して、前記前輪１がエスカレータＥのステップのど
の位置に乗っているかが判別されるのである。

【００１７】前記前輪１のエスカレータＥのステップ上
での位置が判別されたら、前記前輪１をエスカレータＥ
での移動中において最も安定な位置と考えられるステッ
プの幅方向の中央位置に移動させる。図３（イ）の場合
は前進走行を行い、図３（ロ）の場合は後進走行を行う
ことになる。前述のように、前記前輪１と前記後輪２の
車体前後方向での距離はエスカレータＥのステップ幅の
整数倍（２倍）（図１参照）に設定されているから、前
記前輪１をステップの幅方向の中央位置に移動させれ
ば、自動的に前記後輪２もステップの幅方向の中央位置
に来ることになる。

【００１８】この後は、エスカレータＥによって１階の
フロアに向かって下降していくが、前述のように、前記
超音波センサＳ１の検出情報により前記作業車Ｖが前記
エスカレータＥに乗った状態において前記エスカレータ
Ｅの終端部分Ｅ２に到達したかどうかを検出する。終端
部分Ｅ２に到達したことが検出されたら、作業車Ｖがそ
の走行を開始して１階のフロアへ乗り移り、作業車Ｖの
前記エスカレータＥによるフロア間の移動が完了する。

【００１９】尚、前述のように、エスカレータＥによる
移動中は作業車Ｖの前輪１と後輪２の位置するステップ
が異なる高さになり車体姿勢が傾斜するので、前記傾斜
センサＳ２の検出情報に応じて前記後輪２を上下方向に
昇降させて、作業車Ｖの車体を水平姿勢に保つようにし
ている。つまり、この場合は下りのエスカレータＥで車
体の前方側が下がるので、後輪２を下げるように操作す
ることになる。

【００２０】１階のフロアへ移動したら、その階のフロ
アに対して清掃走行を行い、その清掃走行の終了に伴
い、所定の待機位置に走行して停止する。尚、前記の下
り方向のエスカレータ移動のフローは、上り方向のエス
カレータ移動においても全く同じフローで実行すること
ができる。但し、上りのエスカレータＥの場合は、車体
の前方側が上がるので、後輪２を上げて水平姿勢を保つ
ようにすることになる。

【００２１】〔別実施例〕上記実施例においては、前輪
１を左右一対の駆動可能な走行輪に、後輪２を操向用の
従動輪に構成していたが、反対に、後輪２を左右一対の
駆動可能な走行輪に、前輪１を操向用の従動輪に構成し
てもよく、車輪の駆動制御の構成は状況に応じて種々設
定できる。また、車輪による走行装置に限らず、クロー
ラ式の走行装置等においても本発明は適用できるもので
ある。

【００２２】又、上記実施例においては、作業車Ｖがエ
スカレータＥの始端部分Ｅ１に乗ったことを検出する第
１検出手段として前輪１及び後輪２の回転数を検出する
エンコーダｅ１，ｅ２を用い、作業車Ｖがエスカレータ
Ｅに乗った状態においてエスカレータＥの終端部分Ｅ２
に到達したことを検出する第２検出手段として超音波セ
ンサＳ１を用いていたが、これ以外に、例えば、作業車
Ｖの車体前方側に下向き方向に撮像するテレビカメラを
設け、これによってエスカレータＥのステップの動きを
撮像し、この撮像情報から前記始端部分Ｅ１や終端部分
Ｅ２に到達したことを判別するようにしてもよい。

【００２３】又、上記実施例においては、エスカレータ
Ｅによる移動中は作業車Ｖの車体を水平姿勢に保つよう
にしていたが、作業車によっては、必ずしも、水平姿勢
に常に保つ必要はない。

【００２４】又、上記実施例においては、本発明を清掃
用の作業車Ｖに適用した場合を例示したが、本発明は、
清掃用の作業車Ｖに限らず、各種作業車の走行制御装置
に利用できるものである。

【００２５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】作業車の概略側面図

【図２】制御構成のブロック図

【図３】作業車のステップ上の位置検出の説明図

【図４】作業レイアウトを示す概略平面図

【図５】制御作動のフローチャート

【図６】制御作動のフローチャート

【符号の説明】

１００ 走行制御手段 Ｅ エスカレータ Ｅ１ 始端部分 Ｅ２ 終端部分 ｅ１，ｅ２ 第１検出手段 Ｓ１ 第２検出手段 Ｖ 作業車

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行を制御する走行制御手段（１００）
   が設けられた作業車（Ｖ）に、それがエスカレータ
   （Ｅ）の始端部分（Ｅ１）に乗ったことを検出する第１
   検出手段（ｅ１，ｅ２）と、前記エスカレータ（Ｅ）に
   乗った状態において前記エスカレータ（Ｅ）の終端部分
   （Ｅ２）に到達したことを検出する第２検出手段（Ｓ
   １）とが設けられ、 前記走行制御手段（１００）が、前記第１検出手段（ｅ
   １，ｅ２）によって前記始端部分（Ｅ１）に乗ったこと
   が検出されたら走行を停止し、且つ、前記第２検出手段
   （Ｓ１）によって前記終端部分（Ｅ２）に到達したこと
   が検出されたら走行を開始すべく制御するように構成さ
   れている作業車の走行制御装置。