JP3079686B2

JP3079686B2 - 移動作業ロボット

Info

Publication number: JP3079686B2
Application number: JP03258954A
Authority: JP
Inventors: 秀隆藪内; 保道小林; 修江口; 弘文乾; 祥史高木
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1991-10-07
Filing date: 1991-10-07
Publication date: 2000-08-21
Anticipated expiration: 2015-08-21
Also published as: JPH05100742A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自走しながら床面清
掃や床面仕上げ等の作業を自動的に行ない、走行床面の
状態に応じて最適制御を行なう走行機能を有した移動作
業ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、作業機器に走行駆動装置・センサ
類および走行制御装置等の機能を付加して作業の自動化
を図った各種の移動作業ロボットが開発されている。

【０００３】この種の移動作業ロボットの中でも例え
ば、床面清掃・床面仕上げ等の作業のように作業領域全
体を隈なく移動させる必要のあるものは、直進移動と進
行方向を反転する反転運動の組合せにより往復移動を繰
り返すものが多い。例えば自走式掃除機は、清掃機能と
して本体底部に吸込みノズルやブラシなどを備え、移動
機能として走行および操舵手段と、走行時の障害物を検
知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段
とを備え、この障害物検知手段によって清掃場所の周囲
の壁などに沿って移動しつつ、位置認識手段によって清
掃区域を認識し、その清掃区域内を、例えば直進移動と
反転運動の組合せにより往復移動を繰り返して清掃区域
全体を清掃するものである。

【０００４】図９はこの種の移動作業ロボットの動作の
一例を示すもので、移動作業ロボットの本体１は移動開
始点Ｓから直進移動でスタートし、前方の壁（Ｗ１）に
近づくと右にＵターン動作を行ない、作業幅Ｌだけ作業
方向Ａに変位した位置から直進移動を行なう。次に、同
様に前方の壁（Ｗ２）に到達すると今度は左にＵターン
動作を行ない、再び作業幅Ｌだけ作業方向Ａに変位した
位置から直進移動を行なう。そして、上記の動作を繰り
返しながら側方の壁（Ｗ３）の近くまで移動し、Ｕター
ン動作ができなくなれば、この地点を終了点Ｆとして作
業を終了するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の移動作業ロボットでは、作業区域の床面が毛
足の長いカットパイルカーペット等のようにじゅうたん
目の強いじゅうたんで、じゅうたん目が直進方向と直角
方向となっている場合には、走行中に本体が徐々にじゅ
うたん目方向に流され、作業のやり残しが生じたり、作
業効率が低下するという問題があった。例えば図１０に
示すように、じゅうたん目が作業方向Ａと同じ方向にあ
る場合には、作業幅が走行中に徐々に大きくなり作業の
やり残しが生ずる。逆に図１１に示すようにじゅうたん
目が作業方向Ａと反対方向にある場合には、作業幅が走
行中に徐々に小さくなるため、作業が進まず作業効率が
低下してしまう。

【０００６】また別の課題として、走行床面に階段や敷
居等の大きな凹部段差を含む場合には、走行不能や転落
の危険性が生じるため、凹部段差を事前に検出してこの
ような危険性を回避をする手段が必要とされていた。従
来より、本体の底部に上下動する検知子を設けて、段差
に差しかかると検知子が段差に落ちてこれを検知する段
差センサが開発されている。しかしながら、この方式の
ものは、本体の走行中に検知子が床面に常時接触してお
り、これが走行動作の妨げになるとともに、段差検知時
に検知子が段差に落ち込むので、自動的に本体を段差か
ら復帰させることができずまた、検知子を破損しやすい
という課題があった。

【０００７】さらに、上記二つの課題に対し、従来はそ
れぞれ別個のセンサを備えることが通常であったが、床
面に接触するセンサを多数設けるとそれらの接触部が本
体の走行性に悪影響を及ぼすとともに本体構造が複雑化
し、大型化することは避けられなかった。

【０００８】そこで本発明は、上記従来の問題点を解決
するもので、作業区域の床面が目の強いじゅうたんであ
っても、作業のやり残しが生じたり、作業効率が低下す
ることなく作業を行なえる移動作業ロボットを提供する
ことを第一の目的としている。

【０００９】本発明の第二の目的は、本体の走行性に対
する悪影響を最小にしてじゅうたん目の検出と凹部段差
の検出とを同時に行なえるとともに、本体構成のシンプ
ル化・小型化を図った移動作業ロボットを提供すること
にある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記第一の目的を達成す
るための本発明の第一の手段は、本体を移動させる駆動
装置および操舵装置と、上記駆動装置と操舵装置とを制
御し本体の走行制御を行なう走行制御装置と、清掃等の
作業を行なう作業装置を備え、床面に当接する当接部を
有する検出レバーと、検出レバーを水平方向に回転自在
に支持する回転支持部と、検出レバーの回転角度を検知
する角度検知手段と、検出レバーを上下方向に回動自在
に支持する軸着部と、検出レバーを下方向に付勢するス
プリングとを有するじゅうたん目センサを具備した移動
作業ロボットとするものである。

【００１１】さらに第二の目的を達成するための本発明
の第二の手段は、本体を移動させる駆動装置および操舵
装置と、上記駆動装置と操舵装置とを制御し本体の走行
制御を行なう走行制御装置と、清掃等の作業を行なう作
業装置を備え、床面に当接する当接部を有する検出レバ
ーと、検出レバーを水平方向に回転自在に支持する回転
支持部と、検出レバーの回転角度を検知する角度検知手
段と、検出レバーを上下方向に回動自在に支持する軸着
部と、検出レバーを下方向に付勢するスプリングと、検
出レバーの上下動を検知する上下動検知手段とを有する
じゅうたん目兼段差センサを具備した移動作業ロボット
とするものである。

【００１２】

【作用】本発明の第一の手段による移動作業ロボット
は、以下のように作用する。検出レバーは軸着部によっ
て上下方向に回動自在に支持され、スプリングによって
下方向に常に付勢されている。このため当接部は常に床
面に当接し、検出レバーはこの当接部が床面の状態に応
じて受けた水平方向の分力によって回転変位を起こす。
走行制御装置は、この検出レバーの回転変位量を角度に
換算する角度検知手段の情報から走行方向を演算・補正
する。こうして、作業のやり残しが生じたり、作業効率
が低下することなく作業が行なえるものである。

【００１３】さらに本発明の第二の手段によれば、本発
明の第一の手段のじゅうたん目センサに、検出レバーの
上下動を検知する上下動検知手段を付加した一つの検出
レバーによって、床面のじゅうたん目だけでなく床面の
凹部段差をも検出できる。このため、簡単な構成で本体
の走行性に対する悪影響を最小にして、じゅうたん目の
検出と凹部段差の検出とを同時に行なうことができ、か
つ本体の小型化が可能になる。

【００１４】

【実施例】（実施例１）以下、本発明の第一の手段の実施例を自走式掃除機を例
にとって添付図面に基づいて説明する。

【００１５】図１・図２は本実施例の全体構成を示す。
図において、１１は自走式掃除機の本体、１２Ｌ・１２
Ｒはそれぞれ本体１１の左右後方に設けた駆動輪で、駆
動モータ１３Ｌ・１３Ｒで左右独立に駆動される。１
３’Ｌ・１３’Ｒはそれぞれ駆動モータ１３Ｌ・１３Ｒ
に接続されたロータリエンコーダ等からなる回転検出器
で、駆動モータ１３Ｌ・１３Ｒの軸回転数を検出する。
１４Ｌ・１４Ｒは、本体１１の左右前方に回転自在に取
り付けられた従輪である。以上、駆動輪１２Ｌ・１２
Ｒ、駆動モータ１３Ｌ・１３Ｒ、従輪１４Ｌ・１４Ｒで
本体１１を移動させる駆動兼操舵装置を構成している。
１５は、本体１１の底部前方に取り付けられたじゅうた
ん目センサで、具体構成は後で詳述する。１６は、本体
１１の周囲に取り付けた弾性体からなるバンパーであ
る。１７は電動送風機、１８は集塵室、１９・２０はそ
の内部に設けたフィルターである。２１は本体１１の底
部後方に設けた床ノズルで、接続パイプ２２を介して集
塵室１８と接続している。以上、電動送風機１７・集塵
室１８・フィルター１９・２０・床ノズル２１・接続パ
イプ２２は、清掃作業を行う作業装置を構成している。
２３は操作部２４に設けられた操作ボタンである。２５
は本体１１の方向を計測する方向計測装置で、本実施例
ではレートジャイロおよびこの出力を積分する積分器な
どからなる。２６は本体１１の周囲に設けられた超音波
センサ等からなる測距センサで、本体１１の前方・左右
側方および後方にある物体までの距離を測定して障害物
を検出する障害物検知装置を構成している。２７は、上
記じゅうたん目センサ１５、方向計測装置２５および障
害物検知装置からのデータに基づいて駆動モータ１３Ｌ
・１３Ｒを制御し、本体の走行制御を行なう走行制御装
置である。２８は全体に電力を供給する蓄電池等からな
る電源である。

【００１６】図３は本実施例のじゅうたん目センサ１５
の詳細図であり、図４は図３をＹ方向から見た要部の矢
視図である。図において、３０はローラー軸３１により
検出レバー３２に回転自在に取り付けられた検知ローラ
ーであり、床面Ｂに当接する当接部を構成している。３
３は検出レバー３２を上下方向に回動自在に支持する軸
着部３４を有する検知軸で、回転支持部３５のベアリン
グ３６によりに回転自在に支持されている。３７は検知
軸３３と接続した角度検知手段で、ロータリエンコーダ
またはポテンショメータ等からなり、検出レバー３２の
水平方向の回転角度を検知する。３８は軸着部３４にお
ける検出レバー３２の回動動作を下方向に付勢するスプ
リングで、検知ローラー３０を所定の荷重で床面Ｂに当
接させる。

【００１７】図５は本実施例の制御ブロック図で、方向
計測装置２５・測距センサ２６・回転検出器１３’Ｌ・
１３’Ｒおよび角度検知手段３７は、その出力を走行制
御装置２７に入力している。走行制御装置２７は、これ
らのデータを判断して駆動モータ１３Ｌおよび１３Ｒに
制御信号を出力する。本実施例では、この駆動モータ１
３Ｌおよび１３Ｒの回転速度を制御することにより、左
右の駆動輪１２Ｌ・１２Ｒの回転速度を独立に制御し、
本体１１の駆動および操舵を行なっている。つまりいわ
ゆるＰＷＳ方式の駆動を行なっている。

【００１８】さて、ここでじゅうたん上を直進走行する
場合のじゅうたん目の影響について図６を用いて説明す
る。図６（ａ）は、走行床面がじゅうたんのない平坦な
ベアフロアの場合の本体１１の移動軌跡を示している。
このときはじゅうたんがないので当然じゅうたん目の影
響はなく、本体１１は走行制御装置２７の直進手段によ
り直進制御を行ないその移動軌跡は走行開始時の本体１
１の方向と一致した直線ａになる。しかしながら、例え
ば図６（ｂ）に示すように、床面をじゅうたん目が左か
ら右の方向にあるじゅうたんに変えて同条件で直進走行
させると、本体１１は走行制御装置２７の直進手段によ
り目標ラインＬ１に乗るように直進制御を行なうが、実
際の移動軌跡は、本体１１は常に走行開始時の方向を向
いているのもかかわらず目標ラインＬ１の方向から右へ
角度θだけ傾いた直線ｂになる。こうした、じゅうたん
目の影響による横ずれは、車輪がじゅうたん毛の先端部
に乗り、これを踏みつけながら転がる際に、じゅうたん
製造工程上生じる一定方向の毛並みによって、じゅうた
ん毛が一定方向に倒れていくことにより生じるものであ
る。したがって直進手段により方向計測装置２５を用い
て本体が目標方向を向くように直進制御を行なっても、
移動軌跡は一定方向に傾くことになる。すなわち本発明
者らは本体１１がじゅうたん上を直進走行する場合に
は、本体１１の直進距離に比例して本体１１がじゅうた
ん目の方向に横すべりすることを見いだし、この横すべ
りの度合を表わす角度偏差θはじゅうたんによってほぼ
固有であり、数度程度であることを確認している。そこ
で、例えば図６（ｃ）に示すように、角度偏差θをあら
かじめ測定したじゅうたん上で、直進手段の目標ライン
を走行開始時の方向から左に角度θ傾いた直線Ｌ２とし
て（ｂ）と同条件で直進走行させると、そのときの移動
軌跡は走行開始時の本体１１の方向と一致した直線ｃに
なる。同様に図６（ｄ）に示すように、走行開始方向を
図６（ｃ）と反対方向に直進走行させる場合は、直進手
段の目標ラインを走行開始時の方向から右に角度θ傾い
た直線Ｌ３として直進走行させれば、移動軌跡は走行開
始時の本体１１の方向と一致した直線ｄになる。このよ
うに、じゅうたん上を直進走行する場合は、じゅうたん
目の方向とその目の強さに応じて直進手段の目標ライン
の方向を変えることにより本体１１の移動軌跡が補正で
きることが分かっている。

【００１９】また、じゅうたん目センサ１５の検出レバ
ー３２が、軸着部３４により上下方向に回動自在に支持
され、スプリング３８により下方向に付勢されることに
より検知ローラー３０は常に床面に当接し、検出レバー
３２は回転支持部３５により本体１１に対して水平方向
に回転自在に支持されているので、本体１１の走行時に
は検出レバー３２は常に走行方向を向くことになる。す
なわち、図６（ａ）の例では、検出レバー３２は直線ａ
の方向を向き、同（ｂ）の例では、検出レバー３２は直
線ｂの方向を向くことになる。

【００２０】以上のように構成された自走式掃除機につ
いて、図７を用いてその動作を説明する。

【００２１】図において本体１１で清掃する床面は、じ
ゅうたん目方向が左から右にあり角度偏差はθのじゅう
たんであるとする。本体１１を開始点Ｓに置いてスター
トすると、直進走行を開始する。すると、図６（ｂ）で
示した場合と同様に、本体１１は走行開始時の方向に直
進制御を行ない、常に本体１１は走行開始時の方向を向
くように制御されるが、実際の移動軌跡はじゅうたん目
の影響で右へ角度θだけずれた方向に流される。このと
き、上記説明のとおりじゅうたん目センサ１５の検出レ
バー３２は走行方向を向き、この検出レバー３２の方向
は検知軸３３を介して角度検知手段３７により本体１１
に対する回転角度として検知することになる。したがっ
て走行制御装置２７において、角度検知手段３７の出力
角度と基準値（角度値）との比較により演算した角度偏
差は、右方向に角度θとなる。この演算結果をもとに走
行制御装置２７は、直進制御の目標ラインを左に角度θ
だけ傾いた補正目標ラインを設定して直進制御を行な
う。この結果、本体１１は図のように走行開始時の方向
にまっすぐに直進走行する。

【００２２】前方の壁Ｗ１に近づき測距センサ２６がこ
れを検知すると、作業方向Ａの方向に障害物があるかど
うかを見る。この場合は障害物がないので、作業方向Ａ
の方向すなわち本体１１の右方向へ所定の作業幅だけ変
位した位置に１８０度反転する。反転し終わると、上と
同様に、走行制御装置２７は角度検知手段３７の出力角
度と基準値（角度値）との比較により、角度偏差θを演
算する。この演算結果をもとに、補正目標ライン（今度
は本体１１の右へ角度θだけ傾いた直線）を設定して直
進制御を行なう。このとき、本体１１は走行開始時の方
向と丁度１８０度の方向に直進走行することとなる。前
方の壁Ｗ２に近づくと本体１１の左方向に反転する。以
上の動作を繰り返し、点Ｆに来て壁Ｗ１を本体１１の前
方で検知すると、このときは作業方向Ａすなわち本体１
１の右方向には壁Ｗ３があるので清掃終了と判断し作業
を終了する。

【００２３】このように本実施例によれば、じゅうたん
目センサ１５の検出レバー３２が軸着部３４により上下
方向に回動自在に支持されスプリング３８により下方向
に付勢されることにより検知ローラー３０は常に床面に
当接し、検出レバー３２は回転支持部３５により本体１
１に対して水平方向に回転自在に支持されているので、
本体１１の走行時には検出レバー３２は常に走行方向を
向くから、検出レバー３２の方向を角度検知手段３７に
より本体１１に対する回転角度として検知できる。した
がって、走行制御装置２７はこの出力に応じて直進制御
の目標ラインを補正して直進制御するから、本体１１の
往復の直進軌跡は平行になり、清掃のやり残しが生じた
り、清掃効率が低下することがなくなるものである。

【００２４】（実施例２）次に、本発明の第二の手段の実施例の自走式掃除機につ
いて説明する。本実施例の自走式掃除機の全体構成は、
図１・図２に示した実施例１のじゅうたん目センサ１５
以外は同様であるので、以下の説明を省略する。本実施
例の自走式掃除機は、実施例１のじゅうたん目センサ１
５の代わりに図８（ａ）に示すようなじゅうたん目兼段
差センサを備えている。図において、３０はローラー軸
３１により検出レバー３２に回転自在に取り付けられた
検知ローラーであり、床面Ｂに当接する当接部を構成し
ている。３３は検出レバー３２を上下方向に回動自在に
支持する軸着部３４を有する検知軸で、回転支持部３５
のベアリング３６により回転自在に支持されている。３
７は検知軸３３と接続した角度検知手段で、ロータリエ
ンコーダまたはポテンショメータ等からなり、検出レバ
ー３２の水平方向の回転角度を検知する。３８は軸着部
３４における検出レバー３２の回動動作を下方向に付勢
するスプリングで、検知ローラー３０を所定に荷重で床
面Ｂに当接させる。以上の構成は実施例１のじゅうたん
目センサ１５と同様である。４０は検知軸３３に上下方
向に摺動自在に設けられた摺動フランジで、検知軸３３
の上方に取り付けられたストッパー４１とフランジバネ
４２とで下方向に付勢されており、検出レバー３２の上
端３２’に常時当接している。４３はマイクロスイッチ
で、このアクチュエータ４４が摺動フランジ４０の外周
部上面に当接する位置に取り付けられている。以上、摺
動フランジ４０、ストッパー４１、フランジバネ４２、
マイクロスイッチ４３、アクチュエータ４４は検出レバ
ー３２の上下動を検知する上下動検知手段を構成してい
る。

【００２５】以上のように構成した自走式掃除機におい
て、走行中の床面に例えば階段や敷居等の凹部段差があ
る場合を考える。走行中に本体１１の前方にこのような
凹部段差が存在し、検知ローラー３０が図８（ｂ）に示
すようにこの段差に差し掛かったとする。検出レバー３
２はスプリング３８によって下方向に付勢されているの
で、その先端に取り付けられた検知ローラー３０が段差
に沿って下方に移動すると、検出レバー３２は軸着部３
４を支点に図の矢印ｅの方向に回動する。このとき検出
レバー３２の上端３２’は摺動フランジ４０を矢印ｆの
方向にフランジバネ４２に抗して押し上げることとな
り、アクチュエータ４４が押されマイクロスイッチ４３
がＯＮする。マイクロスイッチ４３がＯＮすると、これ
と接続した走行制御装置２７はただちに駆動モータ１３
Ｌ・１３Ｒの回転を停止し本体１１の走行を停止させ
る。このため本実施例によれば、凹部段差によって従輪
１４が脱輪したり本体１１が転落することはない。走行
制御装置２７はこうして本体１１を停止させた後、駆動
モータ１３Ｌ・１３Ｒを後退方向にゆっくり回転させ、
本体１１を後退走行させる。本体１１が後退移動する
と、検出レバー３２は検知ローラー３０が段差部に当る
ことにより水平方向に回転して、検知ローラー３０が再
び床面Ｂに上がり、再び図８（ａ）の状態に戻る。こう
してマイクロスイッチ４３は、再びＯＦＦすることとな
る。本実施例の自走式掃除機では、このようにマイクロ
スイッチ４３がＯＦＦするまで本体１１を後退させた後
Ｕターン動作を行い、前方に壁がある場合と同じ処理を
して引続き清掃を続行するようになっている。

【００２６】また、このじゅうたん目兼段差センサは、
じゅうたん上を走行するときには実施例１と全く同様に
じゅうたん目を検知できるから、じゅうたん上の走行で
清掃のやり残しが生じたり、清掃効率が低下することが
ない。

【００２７】なお上記実施例では、検出レバー３２の上
下動を検知する上下動検知手段にマイクロスイッチ４３
を用いているが、例えば発光体と受光体とを組み合わせ
たフォトインタラプタや、磁石とリードスイッチとを組
み合わせたもの等を用いてもよく、要は検出レバー３２
の上下動を検知する構造であれば同様の効果が得られる
ことは言うまでもない。

【００２８】

【発明の効果】以上のように本発明の第一の手段は、検
出レバーが軸着部により上下方向に回動自在に支持され
スプリングにより下方向に付勢されることにより当接部
は常に床面に当接し、当接部が床面の状態に応じて受け
た水平方向の力を検出レバーを介して回転角度として検
知するので、この結果を走行制御装置で演算して走行方
向を補正することにより、作業のやり残しが生じたり、
作業効率が低下することなく作業が行なえる移動作業ロ
ボットが実現できるものである。

【００２９】さらに、本発明の第二の手段によれば、本
発明の第一の手段のじゅうたん目センサに、検出レバー
の上下動を検知する上下動検知手段を付加するだけで一
つの検出レバーで床面のじゅうたん目だけでなく床面の
凹部段差をも検出できるので、本体の走行性に対する悪
影響を最小にしてじゅうたん目の検出と凹部段差の検出
とを同時に行なうことができるものであり、かつ本体構
成のシンプル化および小型化が可能な移動作業ロボット
が実現するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の手段の実施例の移動作業ロボッ
トの縦断面図

【図２】同実施例の移動作業ロボットの一部破断にして
示した背面図

【図３】同実施例のじゅうたん目センサの詳細断面図

【図４】図３のＹ方向の矢視図

【図５】本発明の第一の手段の実施例の移動作業ロボッ
トの走行制御装置の制御ブロック図

【図６】同実施例の移動作業ロボットがじゅうたん上を
直進走行する場合のじゅうたん目の影響について説明し
た説明図

【図７】同実施例の移動作業ロボットの動作説明図

【図８】本発明の第二の手段の実施例の移動作業ロボッ
トのじゅうたん目兼段差センサの一部断面にして示した
側面図

【図９】従来の移動作業ロボットの動作説明図

【図１０】従来の移動作業ロボットのじゅうたん上での
動作を説明する動作説明図

【図１１】従来の移動作業ロボットの図１０とはじゅう
たん目の異なるじゅうたん上での動作を説明する動作説
明図

【符号の説明】

１１本体１２駆動輪１３駆動モータ１５じゅうたん目センサ１７電動送風機１８集塵室２１床ノズル２７走行制御装置３０検知ローラー３２検出レバー３３検知軸３４軸着部３５回転支持部３７角度検知手段３８スプリング

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者乾弘文大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (72)発明者高木祥史大阪府門真市大字門真1006番地松下電器産業株式会社内 (56)参考文献特開昭61−221907（ＪＰ，Ａ) 特開平２−249522（ＪＰ，Ａ) 実開昭63−122811（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02 A47L 9/00 102

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】本体を移動させる駆動装置および操舵装置
と、上記駆動装置と操舵装置とを制御し本体の走行制御
を行なう走行制御装置と、清掃等の作業を行なう作業装
置を備え、床面に当接する当接部を有する検出レバー
と、検出レバーを水平方向に回転自在に支持する回転支
持部と、検出レバーの回転角度を検知する角度検知手段
と、検出レバーを上下方向に回動自在に支持する軸着部
と、検出レバーを下方向に付勢するスプリングとを有す
るじゅうたん目センサを具備した移動作業ロボット。
【請求項２】本体を移動させる駆動装置および操舵装置
と、上記駆動装置と操舵装置とを制御し本体の走行制御
を行なう走行制御装置と、清掃等の作業を行なう作業装
置を備え、床面に当接する当接部を有する検出レバー
と、検出レバーを水平方向に回転自在に支持する回転支
持部と、検出レバーの回転角度を検知する角度検知手段
と、検出レバーを上下方向に回動自在に支持する軸着部
と、検出レバーを下方向に付勢するスプリングと、検出
レバーの上下動を検知する上下動検知手段とを有するじ
ゅうたん目兼段差センサを具備した移動作業ロボット。