JPH0580827A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
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- JPH0580827A JPH0580827A JP24333591A JP24333591A JPH0580827A JP H0580827 A JPH0580827 A JP H0580827A JP 24333591 A JP24333591 A JP 24333591A JP 24333591 A JP24333591 A JP 24333591A JP H0580827 A JPH0580827 A JP H0580827A
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- serial transmission
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置決め制御を行うサーボモータの数が増え
ても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得る。 【構成】 複数のサーボモータ12,21,30のそれ
ぞれに対する位置決め指令を行う位置指令装置2と、複
数のサーボモータ12,21,30のそれぞれの回転位
置を検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータと
によって出力する複数の位置検出器13,22,31
と、前記位置決め指令と前記位置情報とに基づき各サー
ボモータ12,21,30の駆動制御を行うサーボアン
プ5,14,23とを具備し、位置指令装置2と複数の
位置検出器13,22,31とをループ状シリアル伝送
路32により接続する。 【効果】 シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなる。
ても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得る。 【構成】 複数のサーボモータ12,21,30のそれ
ぞれに対する位置決め指令を行う位置指令装置2と、複
数のサーボモータ12,21,30のそれぞれの回転位
置を検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータと
によって出力する複数の位置検出器13,22,31
と、前記位置決め指令と前記位置情報とに基づき各サー
ボモータ12,21,30の駆動制御を行うサーボアン
プ5,14,23とを具備し、位置指令装置2と複数の
位置検出器13,22,31とをループ状シリアル伝送
路32により接続する。 【効果】 シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、位置決め制御装置に
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をマルチドロ
ップ式シリアル伝送路により接続した位置決め制御装置
に関する。
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をマルチドロ
ップ式シリアル伝送路により接続した位置決め制御装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】図3は、従来の位置決め制御装置(5
1)の構成を示すブロック図である。(52)は、位置
指令装置である。この位置指令装置(52)は、複数の
サーボモータ(60)(69)(78)のそれぞれに対
する位置決め指令を各サーボアンプ(53)(62)
(71)に出力する。
1)の構成を示すブロック図である。(52)は、位置
指令装置である。この位置指令装置(52)は、複数の
サーボモータ(60)(69)(78)のそれぞれに対
する位置決め指令を各サーボアンプ(53)(62)
(71)に出力する。
【0003】(53)は、第1サーボアンプであり、入
出力装置(54),CPU(55),メモリ(56),
サーボドライバ(57),カウンタ回路(58),シリ
アル伝送回路(59)により構成されている。入出力装
置(54),CPU(55),メモリ(56),サーボ
ドライバ(57),カウンタ回路(58),シリアル伝
送回路(59)は、内部バス(B)に接続されている。
出力装置(54),CPU(55),メモリ(56),
サーボドライバ(57),カウンタ回路(58),シリ
アル伝送回路(59)により構成されている。入出力装
置(54),CPU(55),メモリ(56),サーボ
ドライバ(57),カウンタ回路(58),シリアル伝
送回路(59)は、内部バス(B)に接続されている。
【0004】入出力装置(54)は、位置指令装置(5
2)からの位置決め指令を受け取る。CPU(55)
は、位置決め指令と第1サーボモータ(60)の位置情
報とに基づき電圧,電流指令値を演算し、サーボドライ
バ(57)へ出力する。メモリ(56)は、演算用プロ
グラム等を格納している。サーボドライバ(57)は、
CPU(55)により与えられた電圧,電流指令値に基
づき第1サーボモータ(60)の電圧,電流を制御す
る。カウンタ回路(58)は、第1位置検出器(61)
から出力されるパルスデータを計数し、計数値をCPU
(55)に送る。シリアル伝送回路(59)は、第1位
置検出器(61)の出力するシリアルデータを受信し、
パラレルデータに変換し、CPU(55)に送る。
2)からの位置決め指令を受け取る。CPU(55)
は、位置決め指令と第1サーボモータ(60)の位置情
報とに基づき電圧,電流指令値を演算し、サーボドライ
バ(57)へ出力する。メモリ(56)は、演算用プロ
グラム等を格納している。サーボドライバ(57)は、
CPU(55)により与えられた電圧,電流指令値に基
づき第1サーボモータ(60)の電圧,電流を制御す
る。カウンタ回路(58)は、第1位置検出器(61)
から出力されるパルスデータを計数し、計数値をCPU
(55)に送る。シリアル伝送回路(59)は、第1位
置検出器(61)の出力するシリアルデータを受信し、
パラレルデータに変換し、CPU(55)に送る。
【0005】第1位置検出器(61)は、アブソリュー
トタイプであり、第1サーボモータ(60)の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータおよびシリアル
データで出力する。パルスデータは、回転変位量に応じ
たパルス列であり、比較的高分解能である。シリアルデ
ータは、回転角度に応じた絶対位置データであり、比較
的低分解能である。
トタイプであり、第1サーボモータ(60)の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータおよびシリアル
データで出力する。パルスデータは、回転変位量に応じ
たパルス列であり、比較的高分解能である。シリアルデ
ータは、回転角度に応じた絶対位置データであり、比較
的低分解能である。
【0006】(62)は、第2サーボアンプであり、入
出力装置(63),CPU(64),メモリ(65),
サーボドライバ(66),カウンタ回路(67),シリ
アル伝送回路(68)により構成されている。入出力装
置(63),CPU(64),メモリ(65),サーボ
ドライバ(66),カウンタ回路(67),シリアル伝
送回路(68)は、バス(B)に接続されている。入出
力装置(63),CPU(64),メモリ(65),サ
ーボドライバ(66),カウンタ回路(67),シリア
ル伝送回路(68)は、第1サーボアンプ(53)の対
応する構成要素と同等のものである。
出力装置(63),CPU(64),メモリ(65),
サーボドライバ(66),カウンタ回路(67),シリ
アル伝送回路(68)により構成されている。入出力装
置(63),CPU(64),メモリ(65),サーボ
ドライバ(66),カウンタ回路(67),シリアル伝
送回路(68)は、バス(B)に接続されている。入出
力装置(63),CPU(64),メモリ(65),サ
ーボドライバ(66),カウンタ回路(67),シリア
ル伝送回路(68)は、第1サーボアンプ(53)の対
応する構成要素と同等のものである。
【0007】(69)は第2サーボモータ、(70)は
第2位置検出器である。第2サーボモータ(69)は第
1サーボモータ(60)と同等の構成であり、第2位置
検出器(70)は第1位置検出器(61)と同等の構成
である。
第2位置検出器である。第2サーボモータ(69)は第
1サーボモータ(60)と同等の構成であり、第2位置
検出器(70)は第1位置検出器(61)と同等の構成
である。
【0008】(71)は、第3サーボアンプであり、入
出力装置(72),CPU(73),メモリ(74),
サーボドライバ(75),カウンタ回路(76),シリ
アル伝送回路(77)により構成されている。入出力装
置(72),CPU(73),メモリ(74),サーボ
ドライバ(75),カウンタ回路(76),シリアル伝
送回路(77)は、バス(B)に接続されている。入出
力装置(72),CPU(73),メモリ(74),サ
ーボドライバ(75),カウンタ回路(76),シリア
ル伝送回路(77)は、第1サーボアンプ(53)の対
応する構成要素と同等のものである。
出力装置(72),CPU(73),メモリ(74),
サーボドライバ(75),カウンタ回路(76),シリ
アル伝送回路(77)により構成されている。入出力装
置(72),CPU(73),メモリ(74),サーボ
ドライバ(75),カウンタ回路(76),シリアル伝
送回路(77)は、バス(B)に接続されている。入出
力装置(72),CPU(73),メモリ(74),サ
ーボドライバ(75),カウンタ回路(76),シリア
ル伝送回路(77)は、第1サーボアンプ(53)の対
応する構成要素と同等のものである。
【0009】(78)は第3サーボモータ、(79)は
第3位置検出器である。第3サーボモータ(78)は第
1サーボモータ(60)と同等の構成であり、第3位置
検出器(79)は第1位置検出器(61)と同等の構成
である。
第3位置検出器である。第3サーボモータ(78)は第
1サーボモータ(60)と同等の構成であり、第3位置
検出器(79)は第1位置検出器(61)と同等の構成
である。
【0010】次に、動作について説明する。位置指令装
置(52)が位置決め指令を出力すると、その位置決め
指令が対応するサーボアンプの入出力装置により取り込
まれる。ここでは、サーボアンプ(53)の入出力装置
(54)が取り込んだものとする。CPU(55)は、
シリアル伝送回路(59)を介して入力される絶対位置
データと,カウンタ回路(58)の計数値とを加算し、
第1サーボモータ(60)の現在位置を算出する。そし
て、その現在位置と前記位置決め指令とから望ましい電
圧,電流指令値を演算し、サーボドライバ(57)に供
給する。サーボドライバ(57)は、前記電圧,電流指
令値に対応した電圧,電流で第1サーボモータ(60)
を駆動する。
置(52)が位置決め指令を出力すると、その位置決め
指令が対応するサーボアンプの入出力装置により取り込
まれる。ここでは、サーボアンプ(53)の入出力装置
(54)が取り込んだものとする。CPU(55)は、
シリアル伝送回路(59)を介して入力される絶対位置
データと,カウンタ回路(58)の計数値とを加算し、
第1サーボモータ(60)の現在位置を算出する。そし
て、その現在位置と前記位置決め指令とから望ましい電
圧,電流指令値を演算し、サーボドライバ(57)に供
給する。サーボドライバ(57)は、前記電圧,電流指
令値に対応した電圧,電流で第1サーボモータ(60)
を駆動する。
【0011】位置決め指令がサーボアンプ(62)(7
1)の入出力装置(63)(72)により取り込まれた
場合も上記と同様の動作となる。
1)の入出力装置(63)(72)により取り込まれた
場合も上記と同様の動作となる。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置決め制御装
置は、以上のように構成されているので、位置検出器の
出力するシリアルデータを取り込むためのシリアル伝送
回路をサーボアンプ毎に設けなければならず、位置決め
制御を行うサーボモータの数が増えるほど構成が複雑に
なる問題点があった。
置は、以上のように構成されているので、位置検出器の
出力するシリアルデータを取り込むためのシリアル伝送
回路をサーボアンプ毎に設けなければならず、位置決め
制御を行うサーボモータの数が増えるほど構成が複雑に
なる問題点があった。
【0013】この発明は、上記問題点を解決するために
なされたもので、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得
ることを目的とする。
なされたもので、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得
ることを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】この発明は、複数のサー
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをマルチドロップ型シリアル伝送路により接続し
たことを特徴とする位置決め制御装置を提供する。
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをマルチドロップ型シリアル伝送路により接続し
たことを特徴とする位置決め制御装置を提供する。
【0015】
【作用】この発明の位置決め制御装置では、位置指令装
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をマルチドロ
ップ型シリアル伝送路により接続するため、シリアル伝
送回路をサーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置
決め制御を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑
にならない。
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をマルチドロ
ップ型シリアル伝送路により接続するため、シリアル伝
送回路をサーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置
決め制御を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑
にならない。
【0016】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図1は、この発明の第1実施例の位置決め制御装置
(1)の構成を示すブロック図である。(2)は位置指
令装置であり、マルチドロップシリアル伝送回路(3)
と位置指令回路(4)とから構成される。マルチドロッ
プシリアル伝送回路(3)は、シリアル伝送路(32)
を介して伝送されてくるシリアルデータからサーボモー
タ識別情報とその絶対位置情報を取り出す。位置指令回
路(4)は、マルチドロップシリアル伝送回路(3)に
より取り出された絶対位置情報および位置決め指令を、
対応するサーボアンプ(5)(14)(23)へ出力す
る。
る。図1は、この発明の第1実施例の位置決め制御装置
(1)の構成を示すブロック図である。(2)は位置指
令装置であり、マルチドロップシリアル伝送回路(3)
と位置指令回路(4)とから構成される。マルチドロッ
プシリアル伝送回路(3)は、シリアル伝送路(32)
を介して伝送されてくるシリアルデータからサーボモー
タ識別情報とその絶対位置情報を取り出す。位置指令回
路(4)は、マルチドロップシリアル伝送回路(3)に
より取り出された絶対位置情報および位置決め指令を、
対応するサーボアンプ(5)(14)(23)へ出力す
る。
【0017】(5)は第1サーボアンプであり、入出力
装置(6),CPU(7),メモリ(8),サーボドラ
イバ(9),カウンタ回路(10)により構成される。
入出力装置(6),CPU(7),メモリ(8),サー
ボドライバ(9),カウンタ回路(10)はバス(B
2)に接続されている。入出力装置(6)は、位置指令
装置(2)より絶対位置情報および位置決め指令等を受
け取る。CPU(7)は、位置決め指令と第1サーボモ
ータ(12)の位置情報とに基づき電圧,電流指令値を
演算し、サーボドライバ(9)へ出力する。メモリ
(8)は、演算用プログラム等を格納している。サーボ
ドライバ(9)は、CPU(7)により与えられた電
圧,電流指令値に基づき第1サーボモータ(12)の電
圧,電流を制御する。カウンタ回路(10)は、第1位
置検出器(13)から出力されるパルスデータを計数
し、計数値をCPU(7)に送る。
装置(6),CPU(7),メモリ(8),サーボドラ
イバ(9),カウンタ回路(10)により構成される。
入出力装置(6),CPU(7),メモリ(8),サー
ボドライバ(9),カウンタ回路(10)はバス(B
2)に接続されている。入出力装置(6)は、位置指令
装置(2)より絶対位置情報および位置決め指令等を受
け取る。CPU(7)は、位置決め指令と第1サーボモ
ータ(12)の位置情報とに基づき電圧,電流指令値を
演算し、サーボドライバ(9)へ出力する。メモリ
(8)は、演算用プログラム等を格納している。サーボ
ドライバ(9)は、CPU(7)により与えられた電
圧,電流指令値に基づき第1サーボモータ(12)の電
圧,電流を制御する。カウンタ回路(10)は、第1位
置検出器(13)から出力されるパルスデータを計数
し、計数値をCPU(7)に送る。
【0018】第1位置検出器(13)は、アブソリュー
トタイプであり、第1サーボモータ(12)の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータで第1サーボア
ンプ(5)へ出力すると共にシリアルデータでシリアル
伝送路(32)へ出力する。このため、シリアルデータ
送信部(13a)を備えている。パルスデータは、回転
変位量に応じたパルス列であり、比較的高分解能であ
る。シリアルデータは、回転角度に応じた絶対位置デー
タであり、比較的低分解能である。なお、シリアルデー
タ送信部(13a)は、異常情報等を出力する機能も備
えている。
トタイプであり、第1サーボモータ(12)の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータで第1サーボア
ンプ(5)へ出力すると共にシリアルデータでシリアル
伝送路(32)へ出力する。このため、シリアルデータ
送信部(13a)を備えている。パルスデータは、回転
変位量に応じたパルス列であり、比較的高分解能であ
る。シリアルデータは、回転角度に応じた絶対位置デー
タであり、比較的低分解能である。なお、シリアルデー
タ送信部(13a)は、異常情報等を出力する機能も備
えている。
【0019】(14)は、第2サーボアンプであり、入
出力装置(15),CPU(16),メモリ(17),
サーボドライバ(18),カウンタ回路(19)により
構成されている。入出力装置(15),CPU(1
6),メモリ(17),サーボドライバ(18),カウ
ンタ回路(19)は、バス(B3)に接続されている。
入出力装置(15),CPU(16),メモリ(1
7),サーボドライバ(18),カウンタ回路(19)
は、第1サーボアンプ(5)の対応する構成要素と同等
のものである。
出力装置(15),CPU(16),メモリ(17),
サーボドライバ(18),カウンタ回路(19)により
構成されている。入出力装置(15),CPU(1
6),メモリ(17),サーボドライバ(18),カウ
ンタ回路(19)は、バス(B3)に接続されている。
入出力装置(15),CPU(16),メモリ(1
7),サーボドライバ(18),カウンタ回路(19)
は、第1サーボアンプ(5)の対応する構成要素と同等
のものである。
【0020】(21)は第2サーボモータ、(22)は
第2位置検出器、(22a)はシリアルデータ送信部で
ある。第2サーボモータ(21)は第1サーボモータ
(12)と同等の構成であり、第2位置検出器(22)
は第1位置検出器(13)と同等の構成である。
第2位置検出器、(22a)はシリアルデータ送信部で
ある。第2サーボモータ(21)は第1サーボモータ
(12)と同等の構成であり、第2位置検出器(22)
は第1位置検出器(13)と同等の構成である。
【0021】(23)は、第3サーボアンプであり、入
出力装置(24),CPU(25),メモリ(26),
サーボドライバ(27),カウンタ回路(28)により
構成されている。入出力装置(24),CPU(2
5),メモリ(26),サーボドライバ(27),カウ
ンタ回路(28)は、バス(B4)に接続されている。
入出力装置(24),CPU(25),メモリ(2
6),サーボドライバ(27),カウンタ回路(28)
は、第1サーボアンプ(5)の対応する構成要素と同等
のものである。
出力装置(24),CPU(25),メモリ(26),
サーボドライバ(27),カウンタ回路(28)により
構成されている。入出力装置(24),CPU(2
5),メモリ(26),サーボドライバ(27),カウ
ンタ回路(28)は、バス(B4)に接続されている。
入出力装置(24),CPU(25),メモリ(2
6),サーボドライバ(27),カウンタ回路(28)
は、第1サーボアンプ(5)の対応する構成要素と同等
のものである。
【0022】(30)は第3サーボモータ、(31)は
第3位置検出器、(31a)はシリアルデータ送信部で
ある。第3サーボモータ(30)は第1サーボモータ
(12)と同等の構成であり、第3位置検出器(31)
は第1位置検出器(13)と同等の構成である。
第3位置検出器、(31a)はシリアルデータ送信部で
ある。第3サーボモータ(30)は第1サーボモータ
(12)と同等の構成であり、第3位置検出器(31)
は第1位置検出器(13)と同等の構成である。
【0023】次に、動作について説明する。第1位置検
出器(13)は、絶対位置データ送信部(13a)を介
してシリアル伝送回路(32)に第1サーボモータ(1
2)の絶対位置情報をシリアルデータで出力している。
出器(13)は、絶対位置データ送信部(13a)を介
してシリアル伝送回路(32)に第1サーボモータ(1
2)の絶対位置情報をシリアルデータで出力している。
【0024】マルチドロップシリアル伝送回路(3)
は、シリアル伝送回路(32)を介して伝送されてきた
シリアルデータが第1サーボモータ(12)の絶対位置
情報であることを識別し、位置指令回路(4)に出力す
る。
は、シリアル伝送回路(32)を介して伝送されてきた
シリアルデータが第1サーボモータ(12)の絶対位置
情報であることを識別し、位置指令回路(4)に出力す
る。
【0025】位置指令回路(4)は、外部からの指令あ
るいは内蔵プログラムに基づいて位置決め指令を出力す
る。また、サーボモータの絶対位置情報を出力する。こ
の位置決め指令およびサーボモータの絶対位置情報は、
対応するサーボアンプの入出力装置により取り込まれ
る。ここではサーボアンプ(5)の入出力装置(6)に
より取り込まれたものとする。
るいは内蔵プログラムに基づいて位置決め指令を出力す
る。また、サーボモータの絶対位置情報を出力する。こ
の位置決め指令およびサーボモータの絶対位置情報は、
対応するサーボアンプの入出力装置により取り込まれ
る。ここではサーボアンプ(5)の入出力装置(6)に
より取り込まれたものとする。
【0026】サーボアンプ(5)のカウンタ回路(1
0)は、第1位置検出器(13)からのパルスデータを
計数し、その計数値を出力している。
0)は、第1位置検出器(13)からのパルスデータを
計数し、その計数値を出力している。
【0027】CPU(7)は、前記絶対位置情報と前記
計数値を加算することで第1サーボモータ(12)の現
在位置を算出し、これと位置決め指令とからサーボドラ
イバ(9)へ出力する電圧,電流指令値を演算する。
計数値を加算することで第1サーボモータ(12)の現
在位置を算出し、これと位置決め指令とからサーボドラ
イバ(9)へ出力する電圧,電流指令値を演算する。
【0028】サーボドライバ(9)は、電圧,電流指令
値に対応した電圧,電流により第1サーボモータ(1
2)を駆動する。
値に対応した電圧,電流により第1サーボモータ(1
2)を駆動する。
【0029】なお、位置決め指令,絶対位置情報がサー
ボアンプ(15)(23)の入出力装置(15)(2
4)に取り込まれた場合についても、上記と同様の動作
となる。
ボアンプ(15)(23)の入出力装置(15)(2
4)に取り込まれた場合についても、上記と同様の動作
となる。
【0030】図2は、この発明の第2実施例による位置
決め制御装置(101)の構成を示すブロック図であ
る。この第2実施例では、シリアル伝送路(32)に、
位置指令装置(2)と他の装置との間でデータの入出力
を行うための入出力回路(33),(34)を接続した
ものである。
決め制御装置(101)の構成を示すブロック図であ
る。この第2実施例では、シリアル伝送路(32)に、
位置指令装置(2)と他の装置との間でデータの入出力
を行うための入出力回路(33),(34)を接続した
ものである。
【0031】なお、上記実施例では、3台のサーボモー
タの駆動制御を行っているが、サーボモータの台数およ
びサーボアンプの台数に制限はない。
タの駆動制御を行っているが、サーボモータの台数およ
びサーボアンプの台数に制限はない。
【0032】
【発明の効果】この発明の位置決め制御装置によれば、
複数の位置検出器をマルチドロップ型シリアル伝送路に
より接続したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎
に設ける必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモ
ータの数が増えても構成が複雑にならない。
複数の位置検出器をマルチドロップ型シリアル伝送路に
より接続したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎
に設ける必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモ
ータの数が増えても構成が複雑にならない。
【図1】この発明の第1実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図2】この発明の第2実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図3】従来の位置決め制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
1,101 位置決め制御装置 2 位置指令装置 3 マルチドロップシリアル伝送回路 7,16,25 CPU 9,18,27 サーボドライバ 32 マルチドロップシリアル伝送回路 13 第1位置検出器 22 第2位置検出器 31 第3位置検出器 13a,22a,31a 絶対位置データ送信部 32 シリアル伝送路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成4年1月6日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0001
【補正方法】変更
【補正内容】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、位置決め制御装置に
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続した位置決め制御装置に関す
る。
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続した位置決め制御装置に関す
る。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0014
【補正方法】変更
【補正内容】
【0014】
【課題を解決するための手段】この発明は、複数のサー
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをループ状シリアル伝送路により接続したことを
特徴とする位置決め制御装置を提供する。
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをループ状シリアル伝送路により接続したことを
特徴とする位置決め制御装置を提供する。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0015
【補正方法】変更
【補正内容】
【0015】
【作用】この発明の位置決め制御装置では、位置指令装
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続するため、シリアル伝送回路を
サーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置決め制御
を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑にならな
い。
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続するため、シリアル伝送回路を
サーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置決め制御
を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑にならな
い。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0016
【補正方法】変更
【補正内容】
【0016】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図1は、この発明の第1実施例の位置決め制御装置
(1)の構成を示すブロック図である。(2)は位置指
令装置であり、ループ状シリアル伝送回路(3)と位置
指令回路(4)とから構成される。ループ状シリアル伝
送回路(3)は、シリアル伝送路(32)を介して伝送
されてくるシリアルデータからサーボモータ識別情報と
その絶対位置情報を取り出す。位置指令回路(4)は、
ループ状シリアル伝送回路(3)により取り出された絶
対位置情報および位置決め指令を、対応するサーボアン
プ(5)(14)(23)へ出力する。
る。図1は、この発明の第1実施例の位置決め制御装置
(1)の構成を示すブロック図である。(2)は位置指
令装置であり、ループ状シリアル伝送回路(3)と位置
指令回路(4)とから構成される。ループ状シリアル伝
送回路(3)は、シリアル伝送路(32)を介して伝送
されてくるシリアルデータからサーボモータ識別情報と
その絶対位置情報を取り出す。位置指令回路(4)は、
ループ状シリアル伝送回路(3)により取り出された絶
対位置情報および位置決め指令を、対応するサーボアン
プ(5)(14)(23)へ出力する。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0024
【補正方法】変更
【補正内容】
【0024】ループ状シリアル伝送回路(3)は、シリ
アル伝送回路(32)を介して伝送されてきたシリアル
データが第1サーボモータ(12)の絶対位置情報であ
ることを識別し、位置指令回路(4)に出力する。
アル伝送回路(32)を介して伝送されてきたシリアル
データが第1サーボモータ(12)の絶対位置情報であ
ることを識別し、位置指令回路(4)に出力する。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0032
【補正方法】変更
【補正内容】
【0032】
【発明の効果】この発明の位置決め制御装置によれば、
複数の位置検出器をループ状シリアル伝送路により接続
したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない。
複数の位置検出器をループ状シリアル伝送路により接続
したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の第1実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図2】この発明の第2実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図3】従来の位置決め制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【符号の説明】 1,101 位置決め制御装置 2 位置指令装置 3 ループ状シリアル伝送回路 7,16,25 CPU 9,18,27 サーボドライバ 32 ループ状シリアル伝送回路 13 第1位置検出器 22 第2位置検出器 31 第3位置検出器 13a,22a,31a 絶対位置データ送信部 32 シリアル伝送路
Claims (1)
- 【請求項1】 複数のサーボモータのそれぞれに対する
位置決め指令を行う位置指令装置と、複数のサーボモー
タのそれぞれの回転位置を検出し位置情報をシリアルデ
ータとパルスデータとによって出力する複数の位置検出
器と、前記位置決め指令と前記位置情報とに基づき各サ
ーボモータの駆動制御を行う駆動制御装置とを具備して
なる位置決め制御位置において、位置指令装置または駆
動制御装置と複数の位置検出器とをマルチドロップ型シ
リアル伝送路により接続したことを特徴とする位置決め
制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24333591A JPH0580827A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24333591A JPH0580827A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0580827A true JPH0580827A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=17102295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24333591A Pending JPH0580827A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0580827A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01312606A (ja) * | 1988-06-13 | 1989-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット群の制御方法 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP24333591A patent/JPH0580827A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01312606A (ja) * | 1988-06-13 | 1989-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット群の制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
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