JPH0580827A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
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- JPH0580827A JPH0580827A JP24333591A JP24333591A JPH0580827A JP H0580827 A JPH0580827 A JP H0580827A JP 24333591 A JP24333591 A JP 24333591A JP 24333591 A JP24333591 A JP 24333591A JP H0580827 A JPH0580827 A JP H0580827A
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- serial transmission
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 位置決め制御を行うサーボモータの数が増え
ても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得る。 【構成】 複数のサーボモータ１２，２１，３０のそれ
ぞれに対する位置決め指令を行う位置指令装置２と、複
数のサーボモータ１２，２１，３０のそれぞれの回転位
置を検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータと
によって出力する複数の位置検出器１３，２２，３１
と、前記位置決め指令と前記位置情報とに基づき各サー
ボモータ１２，２１，３０の駆動制御を行うサーボアン
プ５，１４，２３とを具備し、位置指令装置２と複数の
位置検出器１３，２２，３１とをループ状シリアル伝送
路３２により接続する。 【効果】 シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなる。
ても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得る。 【構成】 複数のサーボモータ１２，２１，３０のそれ
ぞれに対する位置決め指令を行う位置指令装置２と、複
数のサーボモータ１２，２１，３０のそれぞれの回転位
置を検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータと
によって出力する複数の位置検出器１３，２２，３１
と、前記位置決め指令と前記位置情報とに基づき各サー
ボモータ１２，２１，３０の駆動制御を行うサーボアン
プ５，１４，２３とを具備し、位置指令装置２と複数の
位置検出器１３，２２，３１とをループ状シリアル伝送
路３２により接続する。 【効果】 シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、位置決め制御装置に
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をマルチドロ
ップ式シリアル伝送路により接続した位置決め制御装置
に関する。
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をマルチドロ
ップ式シリアル伝送路により接続した位置決め制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来の位置決め制御装置（５
１）の構成を示すブロック図である。（５２）は、位置
指令装置である。この位置指令装置（５２）は、複数の
サーボモータ（６０）（６９）（７８）のそれぞれに対
する位置決め指令を各サーボアンプ（５３）（６２）
（７１）に出力する。
１）の構成を示すブロック図である。（５２）は、位置
指令装置である。この位置指令装置（５２）は、複数の
サーボモータ（６０）（６９）（７８）のそれぞれに対
する位置決め指令を各サーボアンプ（５３）（６２）
（７１）に出力する。
【０００３】（５３）は、第１サーボアンプであり、入
出力装置（５４），ＣＰＵ（５５），メモリ（５６），
サーボドライバ（５７），カウンタ回路（５８），シリ
アル伝送回路（５９）により構成されている。入出力装
置（５４），ＣＰＵ（５５），メモリ（５６），サーボ
ドライバ（５７），カウンタ回路（５８），シリアル伝
送回路（５９）は、内部バス（Ｂ）に接続されている。
出力装置（５４），ＣＰＵ（５５），メモリ（５６），
サーボドライバ（５７），カウンタ回路（５８），シリ
アル伝送回路（５９）により構成されている。入出力装
置（５４），ＣＰＵ（５５），メモリ（５６），サーボ
ドライバ（５７），カウンタ回路（５８），シリアル伝
送回路（５９）は、内部バス（Ｂ）に接続されている。
【０００４】入出力装置（５４）は、位置指令装置（５
２）からの位置決め指令を受け取る。ＣＰＵ（５５）
は、位置決め指令と第１サーボモータ（６０）の位置情
報とに基づき電圧，電流指令値を演算し、サーボドライ
バ（５７）へ出力する。メモリ（５６）は、演算用プロ
グラム等を格納している。サーボドライバ（５７）は、
ＣＰＵ（５５）により与えられた電圧，電流指令値に基
づき第１サーボモータ（６０）の電圧，電流を制御す
る。カウンタ回路（５８）は、第１位置検出器（６１）
から出力されるパルスデータを計数し、計数値をＣＰＵ
（５５）に送る。シリアル伝送回路（５９）は、第１位
置検出器（６１）の出力するシリアルデータを受信し、
パラレルデータに変換し、ＣＰＵ（５５）に送る。
２）からの位置決め指令を受け取る。ＣＰＵ（５５）
は、位置決め指令と第１サーボモータ（６０）の位置情
報とに基づき電圧，電流指令値を演算し、サーボドライ
バ（５７）へ出力する。メモリ（５６）は、演算用プロ
グラム等を格納している。サーボドライバ（５７）は、
ＣＰＵ（５５）により与えられた電圧，電流指令値に基
づき第１サーボモータ（６０）の電圧，電流を制御す
る。カウンタ回路（５８）は、第１位置検出器（６１）
から出力されるパルスデータを計数し、計数値をＣＰＵ
（５５）に送る。シリアル伝送回路（５９）は、第１位
置検出器（６１）の出力するシリアルデータを受信し、
パラレルデータに変換し、ＣＰＵ（５５）に送る。
【０００５】第１位置検出器（６１）は、アブソリュー
トタイプであり、第１サーボモータ（６０）の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータおよびシリアル
データで出力する。パルスデータは、回転変位量に応じ
たパルス列であり、比較的高分解能である。シリアルデ
ータは、回転角度に応じた絶対位置データであり、比較
的低分解能である。
トタイプであり、第１サーボモータ（６０）の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータおよびシリアル
データで出力する。パルスデータは、回転変位量に応じ
たパルス列であり、比較的高分解能である。シリアルデ
ータは、回転角度に応じた絶対位置データであり、比較
的低分解能である。
【０００６】（６２）は、第２サーボアンプであり、入
出力装置（６３），ＣＰＵ（６４），メモリ（６５），
サーボドライバ（６６），カウンタ回路（６７），シリ
アル伝送回路（６８）により構成されている。入出力装
置（６３），ＣＰＵ（６４），メモリ（６５），サーボ
ドライバ（６６），カウンタ回路（６７），シリアル伝
送回路（６８）は、バス（Ｂ）に接続されている。入出
力装置（６３），ＣＰＵ（６４），メモリ（６５），サ
ーボドライバ（６６），カウンタ回路（６７），シリア
ル伝送回路（６８）は、第１サーボアンプ（５３）の対
応する構成要素と同等のものである。
出力装置（６３），ＣＰＵ（６４），メモリ（６５），
サーボドライバ（６６），カウンタ回路（６７），シリ
アル伝送回路（６８）により構成されている。入出力装
置（６３），ＣＰＵ（６４），メモリ（６５），サーボ
ドライバ（６６），カウンタ回路（６７），シリアル伝
送回路（６８）は、バス（Ｂ）に接続されている。入出
力装置（６３），ＣＰＵ（６４），メモリ（６５），サ
ーボドライバ（６６），カウンタ回路（６７），シリア
ル伝送回路（６８）は、第１サーボアンプ（５３）の対
応する構成要素と同等のものである。
【０００７】（６９）は第２サーボモータ、（７０）は
第２位置検出器である。第２サーボモータ（６９）は第
１サーボモータ（６０）と同等の構成であり、第２位置
検出器（７０）は第１位置検出器（６１）と同等の構成
である。
第２位置検出器である。第２サーボモータ（６９）は第
１サーボモータ（６０）と同等の構成であり、第２位置
検出器（７０）は第１位置検出器（６１）と同等の構成
である。
【０００８】（７１）は、第３サーボアンプであり、入
出力装置（７２），ＣＰＵ（７３），メモリ（７４），
サーボドライバ（７５），カウンタ回路（７６），シリ
アル伝送回路（７７）により構成されている。入出力装
置（７２），ＣＰＵ（７３），メモリ（７４），サーボ
ドライバ（７５），カウンタ回路（７６），シリアル伝
送回路（７７）は、バス（Ｂ）に接続されている。入出
力装置（７２），ＣＰＵ（７３），メモリ（７４），サ
ーボドライバ（７５），カウンタ回路（７６），シリア
ル伝送回路（７７）は、第１サーボアンプ（５３）の対
応する構成要素と同等のものである。
出力装置（７２），ＣＰＵ（７３），メモリ（７４），
サーボドライバ（７５），カウンタ回路（７６），シリ
アル伝送回路（７７）により構成されている。入出力装
置（７２），ＣＰＵ（７３），メモリ（７４），サーボ
ドライバ（７５），カウンタ回路（７６），シリアル伝
送回路（７７）は、バス（Ｂ）に接続されている。入出
力装置（７２），ＣＰＵ（７３），メモリ（７４），サ
ーボドライバ（７５），カウンタ回路（７６），シリア
ル伝送回路（７７）は、第１サーボアンプ（５３）の対
応する構成要素と同等のものである。
【０００９】（７８）は第３サーボモータ、（７９）は
第３位置検出器である。第３サーボモータ（７８）は第
１サーボモータ（６０）と同等の構成であり、第３位置
検出器（７９）は第１位置検出器（６１）と同等の構成
である。
第３位置検出器である。第３サーボモータ（７８）は第
１サーボモータ（６０）と同等の構成であり、第３位置
検出器（７９）は第１位置検出器（６１）と同等の構成
である。
【００１０】次に、動作について説明する。位置指令装
置（５２）が位置決め指令を出力すると、その位置決め
指令が対応するサーボアンプの入出力装置により取り込
まれる。ここでは、サーボアンプ（５３）の入出力装置
（５４）が取り込んだものとする。ＣＰＵ（５５）は、
シリアル伝送回路（５９）を介して入力される絶対位置
データと，カウンタ回路（５８）の計数値とを加算し、
第１サーボモータ（６０）の現在位置を算出する。そし
て、その現在位置と前記位置決め指令とから望ましい電
圧，電流指令値を演算し、サーボドライバ（５７）に供
給する。サーボドライバ（５７）は、前記電圧，電流指
令値に対応した電圧，電流で第１サーボモータ（６０）
を駆動する。
置（５２）が位置決め指令を出力すると、その位置決め
指令が対応するサーボアンプの入出力装置により取り込
まれる。ここでは、サーボアンプ（５３）の入出力装置
（５４）が取り込んだものとする。ＣＰＵ（５５）は、
シリアル伝送回路（５９）を介して入力される絶対位置
データと，カウンタ回路（５８）の計数値とを加算し、
第１サーボモータ（６０）の現在位置を算出する。そし
て、その現在位置と前記位置決め指令とから望ましい電
圧，電流指令値を演算し、サーボドライバ（５７）に供
給する。サーボドライバ（５７）は、前記電圧，電流指
令値に対応した電圧，電流で第１サーボモータ（６０）
を駆動する。
【００１１】位置決め指令がサーボアンプ（６２）（７
１）の入出力装置（６３）（７２）により取り込まれた
場合も上記と同様の動作となる。
１）の入出力装置（６３）（７２）により取り込まれた
場合も上記と同様の動作となる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来の位置決め制御装
置は、以上のように構成されているので、位置検出器の
出力するシリアルデータを取り込むためのシリアル伝送
回路をサーボアンプ毎に設けなければならず、位置決め
制御を行うサーボモータの数が増えるほど構成が複雑に
なる問題点があった。
置は、以上のように構成されているので、位置検出器の
出力するシリアルデータを取り込むためのシリアル伝送
回路をサーボアンプ毎に設けなければならず、位置決め
制御を行うサーボモータの数が増えるほど構成が複雑に
なる問題点があった。
【００１３】この発明は、上記問題点を解決するために
なされたもので、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得
ることを目的とする。
なされたもので、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない位置決め制御装置を得
ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明は、複数のサー
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをマルチドロップ型シリアル伝送路により接続し
たことを特徴とする位置決め制御装置を提供する。
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをマルチドロップ型シリアル伝送路により接続し
たことを特徴とする位置決め制御装置を提供する。
【００１５】
【作用】この発明の位置決め制御装置では、位置指令装
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をマルチドロ
ップ型シリアル伝送路により接続するため、シリアル伝
送回路をサーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置
決め制御を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑
にならない。
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をマルチドロ
ップ型シリアル伝送路により接続するため、シリアル伝
送回路をサーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置
決め制御を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑
にならない。
【００１６】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１は、この発明の第１実施例の位置決め制御装置
（１）の構成を示すブロック図である。（２）は位置指
令装置であり、マルチドロップシリアル伝送回路（３）
と位置指令回路（４）とから構成される。マルチドロッ
プシリアル伝送回路（３）は、シリアル伝送路（３２）
を介して伝送されてくるシリアルデータからサーボモー
タ識別情報とその絶対位置情報を取り出す。位置指令回
路（４）は、マルチドロップシリアル伝送回路（３）に
より取り出された絶対位置情報および位置決め指令を、
対応するサーボアンプ（５）（１４）（２３）へ出力す
る。
る。図１は、この発明の第１実施例の位置決め制御装置
（１）の構成を示すブロック図である。（２）は位置指
令装置であり、マルチドロップシリアル伝送回路（３）
と位置指令回路（４）とから構成される。マルチドロッ
プシリアル伝送回路（３）は、シリアル伝送路（３２）
を介して伝送されてくるシリアルデータからサーボモー
タ識別情報とその絶対位置情報を取り出す。位置指令回
路（４）は、マルチドロップシリアル伝送回路（３）に
より取り出された絶対位置情報および位置決め指令を、
対応するサーボアンプ（５）（１４）（２３）へ出力す
る。
【００１７】（５）は第１サーボアンプであり、入出力
装置（６），ＣＰＵ（７），メモリ（８），サーボドラ
イバ（９），カウンタ回路（１０）により構成される。
入出力装置（６），ＣＰＵ（７），メモリ（８），サー
ボドライバ（９），カウンタ回路（１０）はバス（Ｂ
２）に接続されている。入出力装置（６）は、位置指令
装置（２）より絶対位置情報および位置決め指令等を受
け取る。ＣＰＵ（７）は、位置決め指令と第１サーボモ
ータ（１２）の位置情報とに基づき電圧，電流指令値を
演算し、サーボドライバ（９）へ出力する。メモリ
（８）は、演算用プログラム等を格納している。サーボ
ドライバ（９）は、ＣＰＵ（７）により与えられた電
圧，電流指令値に基づき第１サーボモータ（１２）の電
圧，電流を制御する。カウンタ回路（１０）は、第１位
置検出器（１３）から出力されるパルスデータを計数
し、計数値をＣＰＵ（７）に送る。
装置（６），ＣＰＵ（７），メモリ（８），サーボドラ
イバ（９），カウンタ回路（１０）により構成される。
入出力装置（６），ＣＰＵ（７），メモリ（８），サー
ボドライバ（９），カウンタ回路（１０）はバス（Ｂ
２）に接続されている。入出力装置（６）は、位置指令
装置（２）より絶対位置情報および位置決め指令等を受
け取る。ＣＰＵ（７）は、位置決め指令と第１サーボモ
ータ（１２）の位置情報とに基づき電圧，電流指令値を
演算し、サーボドライバ（９）へ出力する。メモリ
（８）は、演算用プログラム等を格納している。サーボ
ドライバ（９）は、ＣＰＵ（７）により与えられた電
圧，電流指令値に基づき第１サーボモータ（１２）の電
圧，電流を制御する。カウンタ回路（１０）は、第１位
置検出器（１３）から出力されるパルスデータを計数
し、計数値をＣＰＵ（７）に送る。
【００１８】第１位置検出器（１３）は、アブソリュー
トタイプであり、第１サーボモータ（１２）の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータで第１サーボア
ンプ（５）へ出力すると共にシリアルデータでシリアル
伝送路（３２）へ出力する。このため、シリアルデータ
送信部（１３ａ）を備えている。パルスデータは、回転
変位量に応じたパルス列であり、比較的高分解能であ
る。シリアルデータは、回転角度に応じた絶対位置デー
タであり、比較的低分解能である。なお、シリアルデー
タ送信部（１３ａ）は、異常情報等を出力する機能も備
えている。
トタイプであり、第１サーボモータ（１２）の回転位置
を検出し、その位置情報をパルスデータで第１サーボア
ンプ（５）へ出力すると共にシリアルデータでシリアル
伝送路（３２）へ出力する。このため、シリアルデータ
送信部（１３ａ）を備えている。パルスデータは、回転
変位量に応じたパルス列であり、比較的高分解能であ
る。シリアルデータは、回転角度に応じた絶対位置デー
タであり、比較的低分解能である。なお、シリアルデー
タ送信部（１３ａ）は、異常情報等を出力する機能も備
えている。
【００１９】（１４）は、第２サーボアンプであり、入
出力装置（１５），ＣＰＵ（１６），メモリ（１７），
サーボドライバ（１８），カウンタ回路（１９）により
構成されている。入出力装置（１５），ＣＰＵ（１
６），メモリ（１７），サーボドライバ（１８），カウ
ンタ回路（１９）は、バス（Ｂ３）に接続されている。
入出力装置（１５），ＣＰＵ（１６），メモリ（１
７），サーボドライバ（１８），カウンタ回路（１９）
は、第１サーボアンプ（５）の対応する構成要素と同等
のものである。
出力装置（１５），ＣＰＵ（１６），メモリ（１７），
サーボドライバ（１８），カウンタ回路（１９）により
構成されている。入出力装置（１５），ＣＰＵ（１
６），メモリ（１７），サーボドライバ（１８），カウ
ンタ回路（１９）は、バス（Ｂ３）に接続されている。
入出力装置（１５），ＣＰＵ（１６），メモリ（１
７），サーボドライバ（１８），カウンタ回路（１９）
は、第１サーボアンプ（５）の対応する構成要素と同等
のものである。
【００２０】（２１）は第２サーボモータ、（２２）は
第２位置検出器、（２２ａ）はシリアルデータ送信部で
ある。第２サーボモータ（２１）は第１サーボモータ
（１２）と同等の構成であり、第２位置検出器（２２）
は第１位置検出器（１３）と同等の構成である。
第２位置検出器、（２２ａ）はシリアルデータ送信部で
ある。第２サーボモータ（２１）は第１サーボモータ
（１２）と同等の構成であり、第２位置検出器（２２）
は第１位置検出器（１３）と同等の構成である。
【００２１】（２３）は、第３サーボアンプであり、入
出力装置（２４），ＣＰＵ（２５），メモリ（２６），
サーボドライバ（２７），カウンタ回路（２８）により
構成されている。入出力装置（２４），ＣＰＵ（２
５），メモリ（２６），サーボドライバ（２７），カウ
ンタ回路（２８）は、バス（Ｂ４）に接続されている。
入出力装置（２４），ＣＰＵ（２５），メモリ（２
６），サーボドライバ（２７），カウンタ回路（２８）
は、第１サーボアンプ（５）の対応する構成要素と同等
のものである。
出力装置（２４），ＣＰＵ（２５），メモリ（２６），
サーボドライバ（２７），カウンタ回路（２８）により
構成されている。入出力装置（２４），ＣＰＵ（２
５），メモリ（２６），サーボドライバ（２７），カウ
ンタ回路（２８）は、バス（Ｂ４）に接続されている。
入出力装置（２４），ＣＰＵ（２５），メモリ（２
６），サーボドライバ（２７），カウンタ回路（２８）
は、第１サーボアンプ（５）の対応する構成要素と同等
のものである。
【００２２】（３０）は第３サーボモータ、（３１）は
第３位置検出器、（３１ａ）はシリアルデータ送信部で
ある。第３サーボモータ（３０）は第１サーボモータ
（１２）と同等の構成であり、第３位置検出器（３１）
は第１位置検出器（１３）と同等の構成である。
第３位置検出器、（３１ａ）はシリアルデータ送信部で
ある。第３サーボモータ（３０）は第１サーボモータ
（１２）と同等の構成であり、第３位置検出器（３１）
は第１位置検出器（１３）と同等の構成である。
【００２３】次に、動作について説明する。第１位置検
出器（１３）は、絶対位置データ送信部（１３ａ）を介
してシリアル伝送回路（３２）に第１サーボモータ（１
２）の絶対位置情報をシリアルデータで出力している。
出器（１３）は、絶対位置データ送信部（１３ａ）を介
してシリアル伝送回路（３２）に第１サーボモータ（１
２）の絶対位置情報をシリアルデータで出力している。
【００２４】マルチドロップシリアル伝送回路（３）
は、シリアル伝送回路（３２）を介して伝送されてきた
シリアルデータが第１サーボモータ（１２）の絶対位置
情報であることを識別し、位置指令回路（４）に出力す
る。
は、シリアル伝送回路（３２）を介して伝送されてきた
シリアルデータが第１サーボモータ（１２）の絶対位置
情報であることを識別し、位置指令回路（４）に出力す
る。
【００２５】位置指令回路（４）は、外部からの指令あ
るいは内蔵プログラムに基づいて位置決め指令を出力す
る。また、サーボモータの絶対位置情報を出力する。こ
の位置決め指令およびサーボモータの絶対位置情報は、
対応するサーボアンプの入出力装置により取り込まれ
る。ここではサーボアンプ（５）の入出力装置（６）に
より取り込まれたものとする。
るいは内蔵プログラムに基づいて位置決め指令を出力す
る。また、サーボモータの絶対位置情報を出力する。こ
の位置決め指令およびサーボモータの絶対位置情報は、
対応するサーボアンプの入出力装置により取り込まれ
る。ここではサーボアンプ（５）の入出力装置（６）に
より取り込まれたものとする。
【００２６】サーボアンプ（５）のカウンタ回路（１
０）は、第１位置検出器（１３）からのパルスデータを
計数し、その計数値を出力している。
０）は、第１位置検出器（１３）からのパルスデータを
計数し、その計数値を出力している。
【００２７】ＣＰＵ（７）は、前記絶対位置情報と前記
計数値を加算することで第１サーボモータ（１２）の現
在位置を算出し、これと位置決め指令とからサーボドラ
イバ（９）へ出力する電圧，電流指令値を演算する。
計数値を加算することで第１サーボモータ（１２）の現
在位置を算出し、これと位置決め指令とからサーボドラ
イバ（９）へ出力する電圧，電流指令値を演算する。
【００２８】サーボドライバ（９）は、電圧，電流指令
値に対応した電圧，電流により第１サーボモータ（１
２）を駆動する。
値に対応した電圧，電流により第１サーボモータ（１
２）を駆動する。
【００２９】なお、位置決め指令，絶対位置情報がサー
ボアンプ（１５）（２３）の入出力装置（１５）（２
４）に取り込まれた場合についても、上記と同様の動作
となる。
ボアンプ（１５）（２３）の入出力装置（１５）（２
４）に取り込まれた場合についても、上記と同様の動作
となる。
【００３０】図２は、この発明の第２実施例による位置
決め制御装置（１０１）の構成を示すブロック図であ
る。この第２実施例では、シリアル伝送路（３２）に、
位置指令装置（２）と他の装置との間でデータの入出力
を行うための入出力回路（３３），（３４）を接続した
ものである。
決め制御装置（１０１）の構成を示すブロック図であ
る。この第２実施例では、シリアル伝送路（３２）に、
位置指令装置（２）と他の装置との間でデータの入出力
を行うための入出力回路（３３），（３４）を接続した
ものである。
【００３１】なお、上記実施例では、３台のサーボモー
タの駆動制御を行っているが、サーボモータの台数およ
びサーボアンプの台数に制限はない。
タの駆動制御を行っているが、サーボモータの台数およ
びサーボアンプの台数に制限はない。
【００３２】
【発明の効果】この発明の位置決め制御装置によれば、
複数の位置検出器をマルチドロップ型シリアル伝送路に
より接続したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎
に設ける必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモ
ータの数が増えても構成が複雑にならない。
複数の位置検出器をマルチドロップ型シリアル伝送路に
より接続したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎
に設ける必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモ
ータの数が増えても構成が複雑にならない。
【図１】この発明の第１実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の第２実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図３】従来の位置決め制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
１，１０１ 位置決め制御装置 ２ 位置指令装置 ３ マルチドロップシリアル伝送回路 ７，１６，２５ ＣＰＵ ９，１８，２７ サーボドライバ ３２ マルチドロップシリアル伝送回路 １３ 第１位置検出器 ２２ 第２位置検出器 ３１ 第３位置検出器 １３ａ，２２ａ，３１ａ 絶対位置データ送信部 ３２ シリアル伝送路
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１月６日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、位置決め制御装置に
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続した位置決め制御装置に関す
る。
関し、さらに詳しくは、複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続した位置決め制御装置に関す
る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】
【課題を解決するための手段】この発明は、複数のサー
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをループ状シリアル伝送路により接続したことを
特徴とする位置決め制御装置を提供する。
ボモータのそれぞれに対する位置決め指令を行う位置指
令装置と、複数のサーボモータのそれぞれの回転位置を
検出し位置情報をシリアルデータとパルスデータとによ
って出力する複数の位置検出器と、前記位置決め指令と
前記位置情報とに基づき各サーボモータの駆動制御を行
う駆動制御装置とを具備してなる位置決め制御位置にお
いて、位置指令装置または駆動制御装置と複数の位置検
出器とをループ状シリアル伝送路により接続したことを
特徴とする位置決め制御装置を提供する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１５】
【作用】この発明の位置決め制御装置では、位置指令装
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続するため、シリアル伝送回路を
サーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置決め制御
を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑にならな
い。
置または駆動制御装置に複数の位置検出器をループ状シ
リアル伝送路により接続するため、シリアル伝送回路を
サーボアンプ毎に設ける必要がなくなり、位置決め制御
を行うサーボモータの数が増えても構成が複雑にならな
い。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１６】
【実施例】以下、この発明の実施例を図について説明す
る。図１は、この発明の第１実施例の位置決め制御装置
（１）の構成を示すブロック図である。（２）は位置指
令装置であり、ループ状シリアル伝送回路（３）と位置
指令回路（４）とから構成される。ループ状シリアル伝
送回路（３）は、シリアル伝送路（３２）を介して伝送
されてくるシリアルデータからサーボモータ識別情報と
その絶対位置情報を取り出す。位置指令回路（４）は、
ループ状シリアル伝送回路（３）により取り出された絶
対位置情報および位置決め指令を、対応するサーボアン
プ（５）（１４）（２３）へ出力する。
る。図１は、この発明の第１実施例の位置決め制御装置
（１）の構成を示すブロック図である。（２）は位置指
令装置であり、ループ状シリアル伝送回路（３）と位置
指令回路（４）とから構成される。ループ状シリアル伝
送回路（３）は、シリアル伝送路（３２）を介して伝送
されてくるシリアルデータからサーボモータ識別情報と
その絶対位置情報を取り出す。位置指令回路（４）は、
ループ状シリアル伝送回路（３）により取り出された絶
対位置情報および位置決め指令を、対応するサーボアン
プ（５）（１４）（２３）へ出力する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２４】ループ状シリアル伝送回路（３）は、シリ
アル伝送回路（３２）を介して伝送されてきたシリアル
データが第１サーボモータ（１２）の絶対位置情報であ
ることを識別し、位置指令回路（４）に出力する。
アル伝送回路（３２）を介して伝送されてきたシリアル
データが第１サーボモータ（１２）の絶対位置情報であ
ることを識別し、位置指令回路（４）に出力する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３２】
【発明の効果】この発明の位置決め制御装置によれば、
複数の位置検出器をループ状シリアル伝送路により接続
したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない。
複数の位置検出器をループ状シリアル伝送路により接続
したので、シリアル伝送回路をサーボアンプ毎に設ける
必要がなくなり、位置決め制御を行うサーボモータの数
が増えても構成が複雑にならない。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の第２実施例による位置決め制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図３】従来の位置決め制御装置の構成を示すブロック
図である。
図である。
【符号の説明】 １，１０１ 位置決め制御装置 ２ 位置指令装置 ３ ループ状シリアル伝送回路 ７，１６，２５ ＣＰＵ ９，１８，２７ サーボドライバ ３２ ループ状シリアル伝送回路 １３ 第１位置検出器 ２２ 第２位置検出器 ３１ 第３位置検出器 １３ａ，２２ａ，３１ａ 絶対位置データ送信部 ３２ シリアル伝送路
Claims (1)
- 【請求項１】 複数のサーボモータのそれぞれに対する
位置決め指令を行う位置指令装置と、複数のサーボモー
タのそれぞれの回転位置を検出し位置情報をシリアルデ
ータとパルスデータとによって出力する複数の位置検出
器と、前記位置決め指令と前記位置情報とに基づき各サ
ーボモータの駆動制御を行う駆動制御装置とを具備して
なる位置決め制御位置において、位置指令装置または駆
動制御装置と複数の位置検出器とをマルチドロップ型シ
リアル伝送路により接続したことを特徴とする位置決め
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24333591A JPH0580827A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24333591A JPH0580827A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0580827A true JPH0580827A (ja) | 1993-04-02 |
Family
ID=17102295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24333591A Pending JPH0580827A (ja) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0580827A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01312606A (ja) * | 1988-06-13 | 1989-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット群の制御方法 |
-
1991
- 1991-09-24 JP JP24333591A patent/JPH0580827A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01312606A (ja) * | 1988-06-13 | 1989-12-18 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット群の制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011504144A (ja) * | 2007-11-14 | 2011-02-03 | サムスン ヘヴィ インダストリーズ カンパニー リミテッド | 組込型ロボット制御システム |
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