JP3183427B2 - モータの異常状態記憶装置およびエンコーダ付モータ - Google Patents
モータの異常状態記憶装置およびエンコーダ付モータInfo
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- JP3183427B2 JP3183427B2 JP29767592A JP29767592A JP3183427B2 JP 3183427 B2 JP3183427 B2 JP 3183427B2 JP 29767592 A JP29767592 A JP 29767592A JP 29767592 A JP29767592 A JP 29767592A JP 3183427 B2 JP3183427 B2 JP 3183427B2
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの異常状態記憶
装置およびエンコーダ付モータに関する。
装置およびエンコーダ付モータに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のモータ制御装置の構成を図３に示
す。ドライバ１は、モータ６に付随している検出器２０
によって速度、位置等を検出してモータの速度、位置を
制御する。この検出器２０としては、位置、速度の検出
器としてはエンコーダ（パルス・ジェネレータ）やレゾ
ルバ、速度の検出器としてはタコジェネレータ等がよく
用いられている。ドライバ１は、上位コントローラ１９
からの指令によってモータ６に対して必要なトルクを発
生するためのパワーをパワーライン８から供給しモータ
を回転させる。指令速度または位置に達したかどうか
は、検出器２０からのフィードバック信号２１によって
確認する。このモータ制御装置において、ドライバ１が
異常状態を検知した場合、ドライバ自信がモータ６への
パワー供給を断ち、同時に上位コントローラ１９に異常
信号を発し、パワーラインの供給電源を遮断する等の処
置をとる。また、近年のドライバの中には異常状態の情
報をドライバに記憶しておき後で読みだすことができる
ようになっているものもあり、一般にアラームトレース
バック機能と呼ぶ。図４は、従来の２相パルス方式のエ
ンコーダとドライバの接続を示すブロック図である。エ
ンコーダ３からは、Ａ，Ｂ，Ｃの各相の信号（Ａ，Ｂ相
信号は互いに９０°位相がずれた信号、Ｃ相信号は１回
転に１つ発生する信号）がラインドライバ１１を介して
それぞれ伝送ライン１４、１５、１６を通して出力され
る。ドライバ１は、各相の信号をラインレシーバ１０で
受け、Ａ，Ｂ相の各パルス信号はアップダウンカウンタ
９へ入力されカウントし、現在値を得る。
す。ドライバ１は、モータ６に付随している検出器２０
によって速度、位置等を検出してモータの速度、位置を
制御する。この検出器２０としては、位置、速度の検出
器としてはエンコーダ（パルス・ジェネレータ）やレゾ
ルバ、速度の検出器としてはタコジェネレータ等がよく
用いられている。ドライバ１は、上位コントローラ１９
からの指令によってモータ６に対して必要なトルクを発
生するためのパワーをパワーライン８から供給しモータ
を回転させる。指令速度または位置に達したかどうか
は、検出器２０からのフィードバック信号２１によって
確認する。このモータ制御装置において、ドライバ１が
異常状態を検知した場合、ドライバ自信がモータ６への
パワー供給を断ち、同時に上位コントローラ１９に異常
信号を発し、パワーラインの供給電源を遮断する等の処
置をとる。また、近年のドライバの中には異常状態の情
報をドライバに記憶しておき後で読みだすことができる
ようになっているものもあり、一般にアラームトレース
バック機能と呼ぶ。図４は、従来の２相パルス方式のエ
ンコーダとドライバの接続を示すブロック図である。エ
ンコーダ３からは、Ａ，Ｂ，Ｃの各相の信号（Ａ，Ｂ相
信号は互いに９０°位相がずれた信号、Ｃ相信号は１回
転に１つ発生する信号）がラインドライバ１１を介して
それぞれ伝送ライン１４、１５、１６を通して出力され
る。ドライバ１は、各相の信号をラインレシーバ１０で
受け、Ａ，Ｂ相の各パルス信号はアップダウンカウンタ
９へ入力されカウントし、現在値を得る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、ドライ
バの故障の原因の追求は前記アラームトレースバック機
能によってやりやすくなった。しかし、従来技術では、
モータに関してはドライバから離され単独で修理依頼さ
れた場合、故障の原因や過去の異常状態発生の状況がわ
からないという問題があった。また、モータとドライバ
が必ずしも１対１で対応せず、過去に複数のドライバに
よって運転されたことのあるモータもあるため、モータ
とドライバが一緒に戻ってきた場合でも正しい情報が得
られるとは限らない。そこで、本発明ではエンコーダ付
モータ単独でも故障解析をやりやすくする装置を提供す
ることを目的とする。
バの故障の原因の追求は前記アラームトレースバック機
能によってやりやすくなった。しかし、従来技術では、
モータに関してはドライバから離され単独で修理依頼さ
れた場合、故障の原因や過去の異常状態発生の状況がわ
からないという問題があった。また、モータとドライバ
が必ずしも１対１で対応せず、過去に複数のドライバに
よって運転されたことのあるモータもあるため、モータ
とドライバが一緒に戻ってきた場合でも正しい情報が得
られるとは限らない。そこで、本発明ではエンコーダ付
モータ単独でも故障解析をやりやすくする装置を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明はモータに結合されたエンコーダと、前記モ
ータを駆動し、前記モータが異常になると前記モータへ
の供給パワーを断つドライバと、前記エンコーダと前記
ドライバ間を結ぶ双方向の通信手段と、前記ドライバが
検知し前記通信手段を介して前記エンコーダに送信され
た前記モータ異常状態をあらわす情報を記憶する手段を
前記エンコーダ内に備えたことを特徴とするものであ
り、また、モータに結合されたエンコーダと、前記モー
タおよびエンコーダに接続されたドライバとよりなるエ
ンコーダ付モータにおいて、前記エンコーダ内には不揮
発性記憶素子が設けられ、前記ドライバから前記不揮発
性記憶素子内のデータを書き込みおよび読み出しができ
るとともに、前記不揮発性記憶素子内に記憶されている
前記モータに関する情報が前記ドライバに双方向の通信
ラインを経て読み込まれる構成としたことを特徴とする
ものである。
め、本発明はモータに結合されたエンコーダと、前記モ
ータを駆動し、前記モータが異常になると前記モータへ
の供給パワーを断つドライバと、前記エンコーダと前記
ドライバ間を結ぶ双方向の通信手段と、前記ドライバが
検知し前記通信手段を介して前記エンコーダに送信され
た前記モータ異常状態をあらわす情報を記憶する手段を
前記エンコーダ内に備えたことを特徴とするものであ
り、また、モータに結合されたエンコーダと、前記モー
タおよびエンコーダに接続されたドライバとよりなるエ
ンコーダ付モータにおいて、前記エンコーダ内には不揮
発性記憶素子が設けられ、前記ドライバから前記不揮発
性記憶素子内のデータを書き込みおよび読み出しができ
るとともに、前記不揮発性記憶素子内に記憶されている
前記モータに関する情報が前記ドライバに双方向の通信
ラインを経て読み込まれる構成としたことを特徴とする
ものである。
【０００５】
【作用】上記手段により、エンコーダ付モータ単体でも
異常状態発生の情報をあとで知ることができるので、故
障解析がやりやすくなり、かつモータに依存した正しい
情報を得ることができる。
異常状態発生の情報をあとで知ることができるので、故
障解析がやりやすくなり、かつモータに依存した正しい
情報を得ることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図１は、本発明の実施例を示すブロック図を示すも
のである。図において、１はドライバ、２はドライバ内
のＣＰＵ，３はモータに付随しているエンコーダ、４は
エンコーダ内のＣＰＵ、５はエンコーダ内にある不揮発
性の記憶素子、６はモータ、７はドライバとエンコーダ
間の通信ライン、８はモータへ電力を供給するパワーラ
インである。ドライバ１は、モータ運転中に異常が起こ
るとモータへのパワー供給を断つ。次に、通信ライン７
を介してアラーム情報をエンコーダ３へ送信する。エン
コーダ内のＣＰＵ４は、送られてきた異常状態情報を不
揮発性メモリ５へ記憶させる。この記憶された情報は、
ドライバと接続されている場合はドライバから読み出し
可能である。また、モータ単独の場合でもしかるべき読
み出し装置を準備することによって読み出し可能とな
る。通信ラインは、今後主流となっていくであろうシリ
アルエンコーダではすでに準備されているので、信号線
を増やす必要はない。また、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相を用いて
いる、いわゆる２相パルス方式のエンコーダでは、アラ
ーム発生時のみ、Ａ，Ｂ，Ｃ相のいずれかを通信ライン
に切り換える機能をもたせれば、ドライバとエンコーダ
間にドライバの異常を示す信号線１７を追加することに
よって同様のことが可能となる。図２は２相パルス方式
のエンコーダに本発明を適用した場合の実施例を示す図
である。図４の方式に本発明を適用するためには、図２
に示すようにドライバ１側に異常状態データを送信する
ためのラインドライバ１１２とラインドライバ１１２の
送信の制御をする信号線１２を追加し、エンコーダ３側
に前記異常状態データを受け取るためのラインレシーバ
１０４と、受け取ったデータを処理するためのＣＰＵ４
と、データを保持しておくための不揮発性記憶素子５を
必要とする。さらに、ドライバ１とエンコーダ３の間に
ドライバ１のアラーム状態を示す信号線１７の追加が必
要となる。正常時は、図４の時と同様に、Ａ，Ｂ，Ｃ相
のパルス信号がエンコーダ３からドライバ１へ送信さ
れ、ドライバ内のアップダウンカウンタ９でカウントさ
れる。この時、ドライバ内の送信制御信号１２は送信不
可状態にしておき、ラインドライバ１１２の出力はハイ
・インピーダンス状態となっておりＢ相信号伝送ライン
へは影響を及ぼさない。一方、エンコーダ３内のライン
ドライバ１１３は送信制御信号１８によって送信可能状
態になっている。モータ６が異常状態になった場合は、
図１の場合と同様にモータへのパワー供給を断つ。次
に、アラーム信号線１７の状態をアクティブにしエンコ
ーダ３に対してモータ６が異常状態であることを伝え
る。この信号によってエンコーダ３は、送信制御信号１
８を送信不可状態にする。そうすると、ラインドライバ
１１３の出力はハイ・インピーダンス状態となり、伝送
ライン１５に影響を及ぼさなくなる。ここで、ドライバ
１は送信制御信号１２を送信可能として異常状態データ
をエンコーダ３に対して、ラインドライバ１１２を介し
て信号伝送ライン１５から送信する。このデータを、エ
ンコーダ３はラインレシーバ１０４で受け、ＣＰＵ４で
読み取り不揮発性記憶素子５へ記憶させる。図１の場合
と同様に、この記憶された情報は、ドライバと接続され
ている場合はドライバから読み出し可能であるし、モー
タ単独の場合でもしかるべき読み出し装置を準備するこ
とによって読み出し可能となる。なお、図１と図２に記
載されている不揮発性記憶素子の代表的なものとしては
E2PROMやNV-RAM等が考えられる。
る。図１は、本発明の実施例を示すブロック図を示すも
のである。図において、１はドライバ、２はドライバ内
のＣＰＵ，３はモータに付随しているエンコーダ、４は
エンコーダ内のＣＰＵ、５はエンコーダ内にある不揮発
性の記憶素子、６はモータ、７はドライバとエンコーダ
間の通信ライン、８はモータへ電力を供給するパワーラ
インである。ドライバ１は、モータ運転中に異常が起こ
るとモータへのパワー供給を断つ。次に、通信ライン７
を介してアラーム情報をエンコーダ３へ送信する。エン
コーダ内のＣＰＵ４は、送られてきた異常状態情報を不
揮発性メモリ５へ記憶させる。この記憶された情報は、
ドライバと接続されている場合はドライバから読み出し
可能である。また、モータ単独の場合でもしかるべき読
み出し装置を準備することによって読み出し可能とな
る。通信ラインは、今後主流となっていくであろうシリ
アルエンコーダではすでに準備されているので、信号線
を増やす必要はない。また、Ａ相、Ｂ相、Ｃ相を用いて
いる、いわゆる２相パルス方式のエンコーダでは、アラ
ーム発生時のみ、Ａ，Ｂ，Ｃ相のいずれかを通信ライン
に切り換える機能をもたせれば、ドライバとエンコーダ
間にドライバの異常を示す信号線１７を追加することに
よって同様のことが可能となる。図２は２相パルス方式
のエンコーダに本発明を適用した場合の実施例を示す図
である。図４の方式に本発明を適用するためには、図２
に示すようにドライバ１側に異常状態データを送信する
ためのラインドライバ１１２とラインドライバ１１２の
送信の制御をする信号線１２を追加し、エンコーダ３側
に前記異常状態データを受け取るためのラインレシーバ
１０４と、受け取ったデータを処理するためのＣＰＵ４
と、データを保持しておくための不揮発性記憶素子５を
必要とする。さらに、ドライバ１とエンコーダ３の間に
ドライバ１のアラーム状態を示す信号線１７の追加が必
要となる。正常時は、図４の時と同様に、Ａ，Ｂ，Ｃ相
のパルス信号がエンコーダ３からドライバ１へ送信さ
れ、ドライバ内のアップダウンカウンタ９でカウントさ
れる。この時、ドライバ内の送信制御信号１２は送信不
可状態にしておき、ラインドライバ１１２の出力はハイ
・インピーダンス状態となっておりＢ相信号伝送ライン
へは影響を及ぼさない。一方、エンコーダ３内のライン
ドライバ１１３は送信制御信号１８によって送信可能状
態になっている。モータ６が異常状態になった場合は、
図１の場合と同様にモータへのパワー供給を断つ。次
に、アラーム信号線１７の状態をアクティブにしエンコ
ーダ３に対してモータ６が異常状態であることを伝え
る。この信号によってエンコーダ３は、送信制御信号１
８を送信不可状態にする。そうすると、ラインドライバ
１１３の出力はハイ・インピーダンス状態となり、伝送
ライン１５に影響を及ぼさなくなる。ここで、ドライバ
１は送信制御信号１２を送信可能として異常状態データ
をエンコーダ３に対して、ラインドライバ１１２を介し
て信号伝送ライン１５から送信する。このデータを、エ
ンコーダ３はラインレシーバ１０４で受け、ＣＰＵ４で
読み取り不揮発性記憶素子５へ記憶させる。図１の場合
と同様に、この記憶された情報は、ドライバと接続され
ている場合はドライバから読み出し可能であるし、モー
タ単独の場合でもしかるべき読み出し装置を準備するこ
とによって読み出し可能となる。なお、図１と図２に記
載されている不揮発性記憶素子の代表的なものとしては
E2PROMやNV-RAM等が考えられる。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば異常
情報をモータ付随のエンコーダに記憶するようにしたの
で、モータ単体での故障解析がより簡単にできるように
なり、かつモータに依存した正しい情報を得ることが出
来るという効果がある。
情報をモータ付随のエンコーダに記憶するようにしたの
で、モータ単体での故障解析がより簡単にできるように
なり、かつモータに依存した正しい情報を得ることが出
来るという効果がある。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図
【図２】２相パルス方式のエンコーダに本発明を適用し
た場合の実施例を示す図
た場合の実施例を示す図
【図３】従来のモータ制御装置の構成図
【図４】従来の２相パルス方式のエンコーダとドライバ
の接続を示すブロック図
の接続を示すブロック図
１ ドライバ ２ ドライバ内のＣＰＵ ３ エンコーダ ４ エンコーダ内のＣＰＵ ５ エンコーダ内にある不揮発性の記憶素子 ６ モータ ７ 通信ライン ８ パワーライン ９ アップダウンカウンタ １０ ラインレシーバ １１ ラインドライバ １２ 送信イネーブル信号 １３ Ａ，Ｂ，Ｃ相作成回路 １４ Ａ相信号伝送ライン １５ Ｂ相信号伝送ライン １６ Ｃ相信号伝送ライン １７ ドライバからのアラーム信号 １８ 送信制御信号 １９ 上位コントローラ ２０ 検出器 ２１ 検出器からのフィードバック信号１０１、１０２、１０３、１０４ ラインレシーバ １１１、１１２、１１３、１１４ ラインドライバ
Claims (3)
- 【請求項１】 モータに結合されたエンコーダと、前記
モータを駆動し、前記モータが異常になると前記モータ
への供給パワーを断つドライバと、前記エンコーダと前
記ドライバ間を結ぶ双方向の通信手段と、前記ドライバ
が検知し前記通信手段を介して前記エンコーダに送信さ
れた前記モータ異常状態をあらわす情報を記憶する手段
を前記エンコーダ内に備えたことを特徴とするモータの
異常状態記憶装置。 - 【請求項２】 前記通信手段が前記エンコーダからの検
出信号伝送ラインであることを特徴とする請求項１記載
のモータの異常状態記憶装置。 - 【請求項３】モータに結合されたエンコーダと、前記モ
ータおよびエンコーダに接続されたドライバとよりなる
エンコーダ付モータにおいて、前記エンコーダ内には不
揮発性記憶素子が設けられ、前記ドライバから前記不揮
発性記憶素子内のデータを書き込みおよび読み出しがで
きるとともに、前記不揮発性記憶素子内に記憶されてい
る前記モータに関する情報が前記ドライバに双方向の通
信ラインを経て読み込まれる構成としたことを特徴とす
るエンコーダ付モータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29767592A JP3183427B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | モータの異常状態記憶装置およびエンコーダ付モータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29767592A JP3183427B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | モータの異常状態記憶装置およびエンコーダ付モータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06121575A JPH06121575A (ja) | 1994-04-28 |
| JP3183427B2 true JP3183427B2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=17849687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29767592A Expired - Lifetime JP3183427B2 (ja) | 1992-10-08 | 1992-10-08 | モータの異常状態記憶装置およびエンコーダ付モータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3183427B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4881702B2 (ja) * | 2006-11-24 | 2012-02-22 | 株式会社日立産機システム | モータ制御装置 |
| EP2051213A1 (de) * | 2007-10-19 | 2009-04-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Werkzeugmaschine, Produktionsmaschine und/oder Roboter |
| JP2009195087A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Nsk Ltd | 回転角度位置検出装置 |
-
1992
- 1992-10-08 JP JP29767592A patent/JP3183427B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06121575A (ja) | 1994-04-28 |
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