JPH0574510B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0574510B2 JPH0574510B2 JP60143842A JP14384285A JPH0574510B2 JP H0574510 B2 JPH0574510 B2 JP H0574510B2 JP 60143842 A JP60143842 A JP 60143842A JP 14384285 A JP14384285 A JP 14384285A JP H0574510 B2 JPH0574510 B2 JP H0574510B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- fixed point
- steering angle
- wheels
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 7
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N (2s)-2-[[4-[2-(2,4-diaminoquinazolin-6-yl)ethyl]benzoyl]amino]-4-methylidenepentanedioic acid Chemical compound C1=CC2=NC(N)=NC(N)=C2C=C1CCC1=CC=C(C(=O)N[C@@H](CC(=C)C(O)=O)C(O)=O)C=C1 NAWXUBYGYWOOIX-SFHVURJKSA-N 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、前輪と後輪の操舵が可能な車両
（所謂「４輪操舵車」である）に利用され得るも
ので、特に発進中の操舵時に車体後部の張出しを
防止し、前・後輪の内輪差を大幅に減少させるよ
うにした車両用後輪転舵制御装置に関する。
（所謂「４輪操舵車」である）に利用され得るも
ので、特に発進中の操舵時に車体後部の張出しを
防止し、前・後輪の内輪差を大幅に減少させるよ
うにした車両用後輪転舵制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、前・後輪の操舵を可能とした車両の操舵
装置として、例えば、特開昭58−97566号公報に
示される技術が提案されている。この公報に示さ
れている装置は、ステアリングハンドルの操舵角
が所定値より大きい場合、すなわち、右左折時の
小さな旋回半径を要する場合に、後輪を前輪の転
舵方向とは逆方向転舵させ（これを「逆相切り」
と言う）、旋回半径をより小さくしようとするも
のである。
装置として、例えば、特開昭58−97566号公報に
示される技術が提案されている。この公報に示さ
れている装置は、ステアリングハンドルの操舵角
が所定値より大きい場合、すなわち、右左折時の
小さな旋回半径を要する場合に、後輪を前輪の転
舵方向とは逆方向転舵させ（これを「逆相切り」
と言う）、旋回半径をより小さくしようとするも
のである。
（発明が解決しうとする問題点）
しかしながら、上記従来装置にあつては、例え
ば第８図に示すように、車両３０を駐車スペース
から矢印Ａ方向へ出す場合、発進しながら前輪１
９，２０を大きく操舵したとすると、後輪２１，
２２も大きく逆相切りが行われ、このため、車体
後部は、矢印Ｂの如く、大きく旋回して、車体側
方に張出す（以下、「張出し」と称す）ことにな
る。このとき、車体３０側方に壁４０や隣接車両
等の障害物が近接していると、これに車体後部が
衝突する虞れがある。
ば第８図に示すように、車両３０を駐車スペース
から矢印Ａ方向へ出す場合、発進しながら前輪１
９，２０を大きく操舵したとすると、後輪２１，
２２も大きく逆相切りが行われ、このため、車体
後部は、矢印Ｂの如く、大きく旋回して、車体側
方に張出す（以下、「張出し」と称す）ことにな
る。このとき、車体３０側方に壁４０や隣接車両
等の障害物が近接していると、これに車体後部が
衝突する虞れがある。
（問題点を解決するための手段）
上記問題点を解決するために、本発明は、第１
図に概念を示す如く、 前輪１０１と後輪１０２の操舵が可能な車両の
後輪の転舵制御を行う装置において、 前輪の実舵角を検出する前輪実舵角検出手段１
０３と、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段１
０６と、 これら両手段からの検出信号に基づいて車体前
部の定点Ａが、車両の走行に伴つて移動するとき
の、該定点Ａの移動軌跡を記録する移動軌跡記録
手段１０４と、 前記車体前部の定点Ａから、車両直進方向真直
ぐ後方における車体後部の定点Ｂが、車両の走行
に伴つて、前記車体前部の定点Ａの走行軌跡に追
従するよう後輪の舵角を制御する後輪舵角制御手
段１０５と、 前記走行距離検出手段１０６により、車両が発
進から前記車体前後部の定点Ａ，Ｂ間の距離を走
行中であることが検出される間、前記移動軌跡記
録手段１０４における車体前部の定点Ａに関した
移動軌跡を、車体前後部の定点Ａ，Ｂ間を結ぶ直
線Ｃとする移動軌跡初期設定手段１０７とを設け
た構成にする。
図に概念を示す如く、 前輪１０１と後輪１０２の操舵が可能な車両の
後輪の転舵制御を行う装置において、 前輪の実舵角を検出する前輪実舵角検出手段１
０３と、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段１
０６と、 これら両手段からの検出信号に基づいて車体前
部の定点Ａが、車両の走行に伴つて移動するとき
の、該定点Ａの移動軌跡を記録する移動軌跡記録
手段１０４と、 前記車体前部の定点Ａから、車両直進方向真直
ぐ後方における車体後部の定点Ｂが、車両の走行
に伴つて、前記車体前部の定点Ａの走行軌跡に追
従するよう後輪の舵角を制御する後輪舵角制御手
段１０５と、 前記走行距離検出手段１０６により、車両が発
進から前記車体前後部の定点Ａ，Ｂ間の距離を走
行中であることが検出される間、前記移動軌跡記
録手段１０４における車体前部の定点Ａに関した
移動軌跡を、車体前後部の定点Ａ，Ｂ間を結ぶ直
線Ｃとする移動軌跡初期設定手段１０７とを設け
た構成にする。
（作 用）
移動軌跡記録手段１０４は手段１０３，１０６
で検出した前輪１０１の実舵角及び車両の走行距
離に基づいて定点Ａの移動軌跡を記録し、手段１
０５はこの記録軌跡に定点Ｂが追従するよう後輪
１０２を舵角制御する。これにより、前輪１０１
及び後輪１０２の内輪差を大幅に減少させ得る。
で検出した前輪１０１の実舵角及び車両の走行距
離に基づいて定点Ａの移動軌跡を記録し、手段１
０５はこの記録軌跡に定点Ｂが追従するよう後輪
１０２を舵角制御する。これにより、前輪１０１
及び後輪１０２の内輪差を大幅に減少させ得る。
ところで、かような装置を搭載した車両と雖
も、発進時における車体後部の張出しは以下によ
つて回避し得る。即ち、走行距離検出手段１０６
によつて、車両が発進から定点Ａ，Ｂ間の距離を
走行中であることが検出される間、手段１０７は
上記の移動軌跡を定点Ａ，Ｂ間の直線Ｃとする。
よつて当該発進時、後輪は、定点Ｂが定点Ａに到
達する迄の間直線Ｃに沿うよう舵角制御されるこ
ととなり、発進中の操舵時に車体後部が側面障害
物に衝突するのを回避することができる。
も、発進時における車体後部の張出しは以下によ
つて回避し得る。即ち、走行距離検出手段１０６
によつて、車両が発進から定点Ａ，Ｂ間の距離を
走行中であることが検出される間、手段１０７は
上記の移動軌跡を定点Ａ，Ｂ間の直線Ｃとする。
よつて当該発進時、後輪は、定点Ｂが定点Ａに到
達する迄の間直線Ｃに沿うよう舵角制御されるこ
ととなり、発進中の操舵時に車体後部が側面障害
物に衝突するのを回避することができる。
（実施例）
本発明の一実施例の構成を第２図に示す。
前輪１９，２０は、従来の機械リンク式、ある
いはパワーステアリング装置等のステアリング機
構１２によつて転舵がなされ、その実舵角（前輪
実舵角）は、ステアリングハンドル１４の操舵角
に比例する。
いはパワーステアリング装置等のステアリング機
構１２によつて転舵がなされ、その実舵角（前輪
実舵角）は、ステアリングハンドル１４の操舵角
に比例する。
後輪２１，２２は、油圧アクチユエータ７によ
つて転舵される。この油圧アクチユエータ７は、
左右の油圧室の圧力差によつてピストン７ａが移
動し、ピストンロツド７ｂの両端に連結された後
輪のナツクルアーム２３，２４の操作を行う。
つて転舵される。この油圧アクチユエータ７は、
左右の油圧室の圧力差によつてピストン７ａが移
動し、ピストンロツド７ｂの両端に連結された後
輪のナツクルアーム２３，２４の操作を行う。
油圧アクチユエータ７を駆動させる油圧は、オ
イルポンプ３から吐出される作動油を、アンロー
デイングバルブ５、アキユムレータ８、油路９、
およびサーボ弁６を介して与えられ、ドレン１０
を通じてオイルタンク４へ戻される。上記オイル
ポンプ３は、ベルト２によつて与えられるエンジ
ン１の回転出力により駆動される。
イルポンプ３から吐出される作動油を、アンロー
デイングバルブ５、アキユムレータ８、油路９、
およびサーボ弁６を介して与えられ、ドレン１０
を通じてオイルタンク４へ戻される。上記オイル
ポンプ３は、ベルト２によつて与えられるエンジ
ン１の回転出力により駆動される。
コントローラ１１は、後輪２１，２２の実舵角
を制御する装置であり、この後輪実舵角の制御
は、サーボ弁６の制御による油圧アクチユエータ
７の変位量を制御することによつて行われる。サ
ーボアンプ１８は、コントローラ１１から出力さ
れる後輪舵角目標値信号に基づいてサーボ弁６を
駆動させる。
を制御する装置であり、この後輪実舵角の制御
は、サーボ弁６の制御による油圧アクチユエータ
７の変位量を制御することによつて行われる。サ
ーボアンプ１８は、コントローラ１１から出力さ
れる後輪舵角目標値信号に基づいてサーボ弁６を
駆動させる。
また、コントローラ１１には、車速センサ１
３、ハンドル操舵角センサ１６、および変位セン
サ１７、およびギヤセンサ２５の各出力信号が入
力されている。
３、ハンドル操舵角センサ１６、および変位セン
サ１７、およびギヤセンサ２５の各出力信号が入
力されている。
車速センサ１３は、トランスミツシヨンに設け
られて、出力ギヤの回転数に比例するパルス数の
信号Ｐを出力する。
られて、出力ギヤの回転数に比例するパルス数の
信号Ｐを出力する。
ハンドル操舵角センサ１６は、エンコーダやポ
テンシヨメータで構成され、ステアリングハンド
ル１４の操舵角に比例する信号θ1を発生する。こ
の出力は、前輪実舵角に対応している。
テンシヨメータで構成され、ステアリングハンド
ル１４の操舵角に比例する信号θ1を発生する。こ
の出力は、前輪実舵角に対応している。
変位センサ１７は、ピストンロツド７ｂの変位
量に比例する信号θ2を発生するポテンシヨメータ
やエンコーダで構成される。この出力は、後輪実
舵角に対応するものとなる。
量に比例する信号θ2を発生するポテンシヨメータ
やエンコーダで構成される。この出力は、後輪実
舵角に対応するものとなる。
ギヤセンサ２５は、トランスミツシヨンのギヤ
位置が前進位置にあることを検出するものであ
る。
位置が前進位置にあることを検出するものであ
る。
第３図および第４図は、前記コントローラ１１
において実行される制御内容を示すフローチヤー
トであり、以下これらのフローチヤートに従つ
て、後輪舵角の制御動作を説明する。
において実行される制御内容を示すフローチヤー
トであり、以下これらのフローチヤートに従つ
て、後輪舵角の制御動作を説明する。
第３図に示す処理は、前記車速センサ１３から
出力されるパルス信号Ｐが、コントローラ１１に
入力される毎に実行されるものである。すなわ
ち、車両が一定距離Δxを走行する毎に、上記パ
ルス信号Ｐが発生することから、一定距離Δx走
行する毎に、同処理が行われることになる。従つ
て、第３図の制御プログラムはそれ自身の処理回
数によつて車両の走行距離を検出する走行距離検
出手段の用となす。
出力されるパルス信号Ｐが、コントローラ１１に
入力される毎に実行されるものである。すなわ
ち、車両が一定距離Δxを走行する毎に、上記パ
ルス信号Ｐが発生することから、一定距離Δx走
行する毎に、同処理が行われることになる。従つ
て、第３図の制御プログラムはそれ自身の処理回
数によつて車両の走行距離を検出する走行距離検
出手段の用となす。
前輪実舵角検出手段に相当するステツプ51の処
理では、前記ハンドル操舵角センサ１６からコン
トローラ１１に入力される信号θ1に基づいて、前
輪実舵角δFを求める演算が行われ、求められた前
輪実舵角δFは一時記憶される。
理では、前記ハンドル操舵角センサ１６からコン
トローラ１１に入力される信号θ1に基づいて、前
輪実舵角δFを求める演算が行われ、求められた前
輪実舵角δFは一時記憶される。
ステツプ52の処理ではｎ＋１個のメモリに記憶
されている進行方向データγ(o)〜γ(n)のうち、最
初のデータγ(o)に基づいて、後輪F角目標値Rを
演算する処理が行われる。
されている進行方向データγ(o)〜γ(n)のうち、最
初のデータγ(o)に基づいて、後輪F角目標値Rを
演算する処理が行われる。
ここで、第５図に示すように、車両３０のｘ軸
と、車両３０の先端面との交点をＡ、後端面との
交点をＢとすると、２定点ＡとＢの間隔は、車体
長ｌになる。
と、車両３０の先端面との交点をＡ、後端面との
交点をＢとすると、２定点ＡとＢの間隔は、車体
長ｌになる。
そして、上記Ａ−Ｂ間の距離ｌを車両が走行す
る間に車速センサ３から出力されるパルス信号Ｐ
の数をｎとすると、 ｎ＝ｌ／Δx …(1) の関係が成立つ。
る間に車速センサ３から出力されるパルス信号Ｐ
の数をｎとすると、 ｎ＝ｌ／Δx …(1) の関係が成立つ。
すなわち、上記進行方向データγ(o)〜γ(n)に
は、定点ＡがΔx走行する毎の定点Ａの進行方向
のデータが格納され、全部で距離ｌ走行するまで
のｎ−１個のデータが格納できるようになつてい
る。
は、定点ＡがΔx走行する毎の定点Ａの進行方向
のデータが格納され、全部で距離ｌ走行するまで
のｎ−１個のデータが格納できるようになつてい
る。
従つて、γ(o)は、定点Ａが距離ｌ手前にあつた
ときの定点Ａの進行方向のデータが格納されるこ
とになり、γ(o)〜γ(n)は、結果として、定点Ａが
距離ｌを移動する間の移動軌跡を示すものにな
る。
ときの定点Ａの進行方向のデータが格納されるこ
とになり、γ(o)〜γ(n)は、結果として、定点Ａが
距離ｌを移動する間の移動軌跡を示すものにな
る。
また、γ(o)〜γ(n)は、第４図に示すイニシヤラ
イズ処理により、イグニツシヨンスイツチがON
にされたときに、全てのデータが「０」にリセツ
トされる（ステツプ62）。このとき、後述するヨ
ー角のデータも「０」にリセツトされる（ステ
ツプ61）。第４図によるイニシヤライズは、第３
図の後述する処理と相俟つてイグニツシヨンスイ
ツチのONから、定点Ｂがｌだけ移動するまでの
間、定点Ａに関した移動軌跡を定点Ａ，Ｂ間の直
線とすることを可能にし、移動軌跡初期設定手段
の用をなす。
イズ処理により、イグニツシヨンスイツチがON
にされたときに、全てのデータが「０」にリセツ
トされる（ステツプ62）。このとき、後述するヨ
ー角のデータも「０」にリセツトされる（ステ
ツプ61）。第４図によるイニシヤライズは、第３
図の後述する処理と相俟つてイグニツシヨンスイ
ツチのONから、定点Ｂがｌだけ移動するまでの
間、定点Ａに関した移動軌跡を定点Ａ，Ｂ間の直
線とすることを可能にし、移動軌跡初期設定手段
の用をなす。
上記ステツプ52で、進行方向データγ(o)から後
輪舵角目標値Rを求める理由は、第５図に示す
ように、車両の後端部の定点Ｂは、定点Ａに対し
て距離ｌだけ後方に位置することから、この定点
Ｂの進行方向がγ(o)に等しくなるように後輪舵角
を制御すれば、定点Ｂは、定点Ａの移動軌跡を追
従することになるためである。
輪舵角目標値Rを求める理由は、第５図に示す
ように、車両の後端部の定点Ｂは、定点Ａに対し
て距離ｌだけ後方に位置することから、この定点
Ｂの進行方向がγ(o)に等しくなるように後輪舵角
を制御すれば、定点Ｂは、定点Ａの移動軌跡を追
従することになるためである。
この後輪舵角目標値Rの演算は、次式(2)によ
つて行われる。
つて行われる。
δR＝（γ(o)−−LR−ｂ／ＬδF）・Ｌ／（LF＋ｂ
）…(2) ここで、LF、LRは、第５図に示すように、前
軸と重心間あるいは後軸と重心間の距離であり、
ｂは定点Ｂと重心間の距離である。また、定点Ａ
と重心間の距離をａとしてある。Ｌは、ホイール
ベースである。
）…(2) ここで、LF、LRは、第５図に示すように、前
軸と重心間あるいは後軸と重心間の距離であり、
ｂは定点Ｂと重心間の距離である。また、定点Ａ
と重心間の距離をａとしてある。Ｌは、ホイール
ベースである。
上記式(2)は、次のようにして導かれる。
車両の動特性は、低速走行時においては、車両
の旋回運動に殆んど影響を与えず、車両の挙動は
幾何学的に表わすことができる。
の旋回運動に殆んど影響を与えず、車両の挙動は
幾何学的に表わすことができる。
従つて、前輪の実舵角δFと後輪の実舵角δRが与
えられたときの車両重心点のヨーレート〓は、車
速をＶとして、 〓Ｖ／Ｌ（δF−δR） …(3) と表わせる。
えられたときの車両重心点のヨーレート〓は、車
速をＶとして、 〓Ｖ／Ｌ（δF−δR） …(3) と表わせる。
また、重心点横すべり角β（これは、車体に固
定された座標系におけるものである）は、 β〓LR／ＬδF＋LF／ＬδR …(4) である。
定された座標系におけるものである）は、 β〓LR／ＬδF＋LF／ＬδR …(4) である。
従つて、幾何学的に定点Ｂの横すべり角βB（こ
れも車体に固定された座標系におけるものであ
る）は、 βBＢ−ｂ・〓／ＶLR／ＬδF＋LF／ＬδR−ｂ
／Ｌ（δF−δR）（LR−ｂ）／ＬδF＋（LF＋ｂ）／
ＬδR…(5) となる。
れも車体に固定された座標系におけるものであ
る）は、 βBＢ−ｂ・〓／ＶLR／ＬδF＋LF／ＬδR−ｂ
／Ｌ（δF−δR）（LR−ｂ）／ＬδF＋（LF＋ｂ）／
ＬδR…(5) となる。
ここで、定点Ｂの進むべき方向γ(o)とヨー角
が与えられれば、 βB＝γ(o)−ψ …(6) であるから、式(5)と(6)を連立させてδRを求める
と、 δR＝（γ(o)−−LF−ｂ／ＬδF）・Ｌ／（LF＋
ｂ） となり、前記式(2)が求められる。
が与えられれば、 βB＝γ(o)−ψ …(6) であるから、式(5)と(6)を連立させてδRを求める
と、 δR＝（γ(o)−−LF−ｂ／ＬδF）・Ｌ／（LF＋
ｂ） となり、前記式(2)が求められる。
次のステツプ53〜55は移動軌跡記録手段に相当
し、ステツプ53の処理では、前輪実舵角δFと、ス
テツプ52で求めた後輪舵角目標値Rから、新た
にヨー角を求める演算が行われる。
し、ステツプ53の処理では、前輪実舵角δFと、ス
テツプ52で求めた後輪舵角目標値Rから、新た
にヨー角を求める演算が行われる。
このヨー角は、次式(7)に従つて求められる。
＝pld＋（δF−δR）／ＬΔx…(7)
ここで、pldは、前回の処理で求められたヨー
角の値である。
角の値である。
上記式(7)は、次のようにして導かれる。前記式
(3)からヨー角を求めると、 ＝∫dt∫Ｖ／Ｌ（δF−δR）dt∫（LF−LR）／
Ｌdx／dtdt∫（LF−LR）／Ｌdx…(8) ここでΔxを小さくとれば、 (x)＝（ｘ−Δx）＋（LF−LR）／ＬΔt…(9) となり、次の式(7)が導かれる。
(3)からヨー角を求めると、 ＝∫dt∫Ｖ／Ｌ（δF−δR）dt∫（LF−LR）／
Ｌdx／dtdt∫（LF−LR）／Ｌdx…(8) ここでΔxを小さくとれば、 (x)＝（ｘ−Δx）＋（LF−LR）／ＬΔt…(9) となり、次の式(7)が導かれる。
次のステツプ54では、上記ステツプ52で用いた
最初の進行方向データγ(o)を消去し、新たに、次
の定点Ａの進行方向データγ(n)を格納するため
に、データシフト処理を行う。
最初の進行方向データγ(o)を消去し、新たに、次
の定点Ａの進行方向データγ(n)を格納するため
に、データシフト処理を行う。
そして、次のステツプ55では、γ(n)に格納すべ
き、新たな定点Ａの進行方向データを求めてγ(n)
に格納する。
き、新たな定点Ａの進行方向データを求めてγ(n)
に格納する。
この新たな進行方向γ(n)は、次の式(10)に従つて
求められる。
求められる。
γ(n)＝＋（LR＋ａ）／ＬδF−（ａ−LF）／ＬδR(
10) この式(10)は、次のようして導かれたものであ
る。
10) この式(10)は、次のようして導かれたものであ
る。
定点Ａの横すべり角βAは、
βA＝β＋ａ／ＶLR／ＬδF＋LF／ＬδF＋ａ／Ｌ（
δF−δR）LR＋ａ）／ＬδF＋（LF−ａ）／ＬδR…(1
1) である。ここで、βAは車体に固定された座標系に
おける横すべり角であるので、地上に固定された
座標系に換算すると、 γ(n)＝βA＋ ＝＋（LR＋ａ）／ＬδF−（ａ−LF）／Ｌ）δR…
(12) となり、前記式(10)が得られる。
δF−δR）LR＋ａ）／ＬδF＋（LF−ａ）／ＬδR…(1
1) である。ここで、βAは車体に固定された座標系に
おける横すべり角であるので、地上に固定された
座標系に換算すると、 γ(n)＝βA＋ ＝＋（LR＋ａ）／ＬδF−（ａ−LF）／Ｌ）δR…
(12) となり、前記式(10)が得られる。
そして、ステツプ56の処理により、前記ステツ
プ52で求めた後輪舵角目標値Rを出力する。こ
れより、油圧アクチユエータ７が駆動制御され
て、後輪２１，２２の舵角が、後輪舵角目標値
Ｒに一致するように後輪の転舵がなされる。従つ
て、ステツプ52，56は油圧アクチユエータ７と共
に後輪舵角制御手段の用をなす。
プ52で求めた後輪舵角目標値Rを出力する。こ
れより、油圧アクチユエータ７が駆動制御され
て、後輪２１，２２の舵角が、後輪舵角目標値
Ｒに一致するように後輪の転舵がなされる。従つ
て、ステツプ52，56は油圧アクチユエータ７と共
に後輪舵角制御手段の用をなす。
以上の処理を、車両が一定距離Δx走行する毎
に繰返し行うことで、定点Ｂは、定点Ａの移動軌
跡を追従することになる。
に繰返し行うことで、定点Ｂは、定点Ａの移動軌
跡を追従することになる。
この定点Ａの移動軌跡を定点Ｂが追従する動作
を具体例を示して説明する。
を具体例を示して説明する。
今、第６図の３０ａの位置に車両が停車してい
たとし、この位置３０ａにおいて、イグニツシヨ
ンスイツチがONにされて、第７図に示すように
一定角度だけ前輪の操舵角が与えられた状態で車
両が旋回運動を行つたとする。
たとし、この位置３０ａにおいて、イグニツシヨ
ンスイツチがONにされて、第７図に示すように
一定角度だけ前輪の操舵角が与えられた状態で車
両が旋回運動を行つたとする。
上記イグニツシヨンスイツチのONに伴つて、
γ(o)〜γ(n)が全て「０」ににリセツトされること
から、定点Ｂが距離ｌを移動するまでは、定点Ｂ
の進行方向は直線になる。従つて、車両が走行を
開始した後、定点Ｂは、車両が停車していたとき
の定点Ａの位置へ向かつて直線的に移動する。よ
つて、発進中の操舵時に車体後部が横に張り出し
て側面障害物に衝突するのを防止し得る。
γ(o)〜γ(n)が全て「０」ににリセツトされること
から、定点Ｂが距離ｌを移動するまでは、定点Ｂ
の進行方向は直線になる。従つて、車両が走行を
開始した後、定点Ｂは、車両が停車していたとき
の定点Ａの位置へ向かつて直線的に移動する。よ
つて、発進中の操舵時に車体後部が横に張り出し
て側面障害物に衝突するのを防止し得る。
そして、定点Ｂが、車両が停車していたときの
定点Ａの位置に至つた後は、定点Ａの移動軌跡を
定点Ｂが追従することになる。この間の後輪の実
舵角δRの変化は、第７図に示す如くである。
定点Ａの位置に至つた後は、定点Ａの移動軌跡を
定点Ｂが追従することになる。この間の後輪の実
舵角δRの変化は、第７図に示す如くである。
このように、本実施例装置を搭載した車両で
は、車両の前端中心点Ａの移動軌跡を車両の後端
中心点Ｂが追従することで、車両が旋回運動をす
る際、内輪差を殆んど生じなくすることができ
る。
は、車両の前端中心点Ａの移動軌跡を車両の後端
中心点Ｂが追従することで、車両が旋回運動をす
る際、内輪差を殆んど生じなくすることができ
る。
尚、本実施例は車速にかかわらず、常に上述し
た制御を行うようににしたが、車速信号に基づ
き、張り出しや内輪差が特に問題となる低速小回
り時のみ本制御を行なうようにしても良い。ま
た、車速に応じて後輪舵角の制御ゲインを可変と
し、低速小回り時に本制御の効果が充分発揮され
るようにしてもよい。
た制御を行うようににしたが、車速信号に基づ
き、張り出しや内輪差が特に問題となる低速小回
り時のみ本制御を行なうようにしても良い。ま
た、車速に応じて後輪舵角の制御ゲインを可変と
し、低速小回り時に本制御の効果が充分発揮され
るようにしてもよい。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明は、車体前
部のある定点Ａが、車両の走行に伴つて移動する
ときの移動軌跡を記録して、車体後部のある定点
Ｂが、この定点Ａの移動軌跡を追従するよう、後
輪を舵角制御する構成としたことにより、前輪と
後輪の内輪差を大幅減少させることができるた
め、操舵時の後方部の安全を確認するのにも有利
である。殊に、トラツクのような大型車に本発明
を適用すれば、操舵性、安全性の点で有効であ
る。
部のある定点Ａが、車両の走行に伴つて移動する
ときの移動軌跡を記録して、車体後部のある定点
Ｂが、この定点Ａの移動軌跡を追従するよう、後
輪を舵角制御する構成としたことにより、前輪と
後輪の内輪差を大幅減少させることができるた
め、操舵時の後方部の安全を確認するのにも有利
である。殊に、トラツクのような大型車に本発明
を適用すれば、操舵性、安全性の点で有効であ
る。
又、かかる後輪舵角制御にもかかわらず本発明
では特に、発進中定点Ｂが定点Ａに到達する迄
は、上記の移動軌跡を定点Ａ，Ｂ間を結ぶ直線と
する初期設定を行う構成としたから、車両の発進
中の操舵時における車体後部の張出しを抑えるこ
とができ、車体側方に、壁や隣接車両等の障害物
が近接している時でも、これに車体後部が衝突す
るのを防止することができる。
では特に、発進中定点Ｂが定点Ａに到達する迄
は、上記の移動軌跡を定点Ａ，Ｂ間を結ぶ直線と
する初期設定を行う構成としたから、車両の発進
中の操舵時における車体後部の張出しを抑えるこ
とができ、車体側方に、壁や隣接車両等の障害物
が近接している時でも、これに車体後部が衝突す
るのを防止することができる。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明の一
実施例の構成を示す図、第３図および第４図は第
２図中のコントローラで実行される処理を示すフ
ローチヤート、第５図は車両上に設定された定点
ＡとＢの位置および関係を示す模式図、第６図は
第２図に示した実施例装置を搭載した車両が施回
運動をする際の２定点Ａ，Ｂの移動状態を示す
図、第７図は同旋回運動時における前輪実舵角と
後輪実舵角の変化を示す図、第８図は従来の車両
の旋回運動を示す模式図である。 １０１…前輪、１０２…後輪、１０３…前輪実
舵角検出手段、１０４…移動軌跡記録手段、１０
５…後輪舵角制御手段、１１…コントローラ、１
３…車速センサ、１６…ハンドル操舵角センサ
（前輪実舵角検出手段）、１７…油圧アクチユエー
タ、１９，２０…前輪、２１，２２…後輪、Ａ，
Ｂ…定点、γ(o)〜γ(n)…進行方向データ、R…
後輪舵角目標値。
実施例の構成を示す図、第３図および第４図は第
２図中のコントローラで実行される処理を示すフ
ローチヤート、第５図は車両上に設定された定点
ＡとＢの位置および関係を示す模式図、第６図は
第２図に示した実施例装置を搭載した車両が施回
運動をする際の２定点Ａ，Ｂの移動状態を示す
図、第７図は同旋回運動時における前輪実舵角と
後輪実舵角の変化を示す図、第８図は従来の車両
の旋回運動を示す模式図である。 １０１…前輪、１０２…後輪、１０３…前輪実
舵角検出手段、１０４…移動軌跡記録手段、１０
５…後輪舵角制御手段、１１…コントローラ、１
３…車速センサ、１６…ハンドル操舵角センサ
（前輪実舵角検出手段）、１７…油圧アクチユエー
タ、１９，２０…前輪、２１，２２…後輪、Ａ，
Ｂ…定点、γ(o)〜γ(n)…進行方向データ、R…
後輪舵角目標値。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 前輪と後輪の操舵が可能な車両の後輪の転舵
制御を行う装置において、 前輪の実舵角を検出する前輪実舵角検出手段
と、 車両の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、 これら両手段からの検出信号に基づいて車体前
部の定点が、車両の走行に伴つて移動するとき
の、該定点の移動軌跡を記録する移動軌跡記録手
段と、 前記車体前部の定点から、車両直進方向真直ぐ
後方における車体後部の定点が、車両の走行に伴
つて、前記車体前部の定点の走行軌跡に追従する
よう後輪の舵角を制御する後輪舵角制御手段と、 前記走行距離検出手段により、車両が発進から
前記車体前後部の定点間の距離を走行中であるこ
とが検出される間、前記移動軌跡記録手段におけ
る車体前部の定点に関した移動軌跡を、車体前後
部の定点間を結ぶ直線とする移動軌跡初期設定手
段とを具備することを特徴とする車両用後輪転舵
制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60143842A JPS626869A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 車両用後輪転舵制御装置 |
| US06/879,303 US4706978A (en) | 1985-07-02 | 1986-06-27 | Vehicular rear wheel steer angle control system |
| DE19863622072 DE3622072A1 (de) | 1985-07-02 | 1986-07-01 | Vorrichtung zur steuerung des hinterrad-lenkwinkels eines fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60143842A JPS626869A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 車両用後輪転舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS626869A JPS626869A (ja) | 1987-01-13 |
| JPH0574510B2 true JPH0574510B2 (ja) | 1993-10-18 |
Family
ID=15348216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60143842A Granted JPS626869A (ja) | 1985-07-02 | 1985-07-02 | 車両用後輪転舵制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4706978A (ja) |
| JP (1) | JPS626869A (ja) |
| DE (1) | DE3622072A1 (ja) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4770265A (en) * | 1987-04-09 | 1988-09-13 | Allen Dillis V | Four wheel steering for non-articulated vehicles |
| JPH0825470B2 (ja) * | 1987-05-20 | 1996-03-13 | 日産自動車株式会社 | 後輪舵角制御方法 |
| FR2620674B1 (fr) * | 1987-07-29 | 1995-03-31 | Honda Motor Co Ltd | Methode et appareil de commande de l'operation de braquage d'un vehicule automobile a roues avant et arriere directrices |
| JPH065950Y2 (ja) * | 1987-09-04 | 1994-02-16 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両の後輪舵角制御装置 |
| JPH078652B2 (ja) * | 1987-09-16 | 1995-02-01 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車輌に於ける後輪転舵角制御方法 |
| JPH0725324B2 (ja) * | 1987-12-28 | 1995-03-22 | ダイハツ工業株式会社 | 後輪転舵機構 |
| JPH01202577A (ja) * | 1988-02-06 | 1989-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の舵角制御装置 |
| JP2603289B2 (ja) * | 1988-03-28 | 1997-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
| JP2552342B2 (ja) * | 1988-09-08 | 1996-11-13 | 日産自動車株式会社 | 車両用後輪舵角制御装置 |
| US4998593A (en) * | 1989-03-31 | 1991-03-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Steering and brake controlling system |
| US5143400A (en) * | 1989-08-10 | 1992-09-01 | Michelin Recherche Et Technique | Active toe adjustment apparatus |
| US5076597A (en) * | 1989-12-21 | 1991-12-31 | Daihatsu Motor Co., Ltd. | Four-wheel steering system for vehicle |
| DE4024477A1 (de) * | 1990-08-02 | 1992-02-06 | Schoerling Waggonbau | Lenkbares mehrachsiges fahrzeug oder lenkbarer fahrzeugverband mit hintereinandergestaffelten arbeitsgeraeten zur flaechenbearbeitung und/oder -reinigung |
| US5289892A (en) * | 1990-09-26 | 1994-03-01 | Nissan Diesel Motor Co., Ltd. | Steerable trailer and steering apparatus of combination vehicle |
| DE4030846A1 (de) * | 1990-09-29 | 1992-04-02 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur steuerung des lenkwinkels |
| DE4140124C1 (ja) * | 1991-12-05 | 1992-12-10 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| FR2685274B1 (fr) * | 1991-12-20 | 1995-03-17 | Louis Matrot | Perfectionnement aux systemes de direction. |
| US5417299A (en) * | 1993-11-29 | 1995-05-23 | Oshkosh Truck Corporation | All-wheel steering systems |
| DE4413413C1 (de) * | 1994-04-18 | 1995-06-08 | Daimler Benz Ag | Nicht spurgebundenes Fahrzeug mit willkürlich betätigbarer Vorderradlenkung und selbsttätig arbeitender Hinterradlenkung |
| JPH07323859A (ja) * | 1994-06-01 | 1995-12-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2003054435A (ja) | 2001-08-09 | 2003-02-26 | Aisin Seiki Co Ltd | 後輪操舵制御装置 |
| FR2880859A1 (fr) * | 2005-01-18 | 2006-07-21 | Renault Sas | Procede de commande de l'orientation des roues arriere d'un vehicule |
| DE102013108682B3 (de) | 2013-08-09 | 2014-09-11 | Dürr Assembly Products GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Messung und Ermittlung relevanter Parameter für die Einstellung der Fahrtrichtungen zweier lenkbarer Achsen eines Fahrzeugs relativ zueinander |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188275A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | Honda Motor Co Ltd | ４輪駆動車の操舵装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU745757A1 (ru) * | 1978-06-06 | 1980-07-07 | Липецкий Ордена Ленина Тракторный Завод | Система рулевого управлени колесной машины с четырьм управл емыми колесами |
| US4263979A (en) * | 1978-11-09 | 1981-04-28 | Rpc Corporation | Hydraulic master-slave steering system for a wide track vehicle |
| JPS5787759A (en) * | 1980-11-18 | 1982-06-01 | Nissan Motor Co Ltd | Method of steering vehicle |
| JPS5897566A (ja) * | 1981-12-02 | 1983-06-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
-
1985
- 1985-07-02 JP JP60143842A patent/JPS626869A/ja active Granted
-
1986
- 1986-06-27 US US06/879,303 patent/US4706978A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-01 DE DE19863622072 patent/DE3622072A1/de active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61188275A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | Honda Motor Co Ltd | ４輪駆動車の操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3622072A1 (de) | 1987-01-15 |
| JPS626869A (ja) | 1987-01-13 |
| DE3622072C2 (ja) | 1988-08-04 |
| US4706978A (en) | 1987-11-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0574510B2 (ja) | ||
| US4625822A (en) | Rear wheel steering control for vehicle | |
| US4778023A (en) | Rear wheel steering angle control system for four wheel steer vehicle | |
| JP5050417B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| JPS6044186B2 (ja) | 車両の操舵方法 | |
| JPS6044185B2 (ja) | 車両の操舵方法及びその装置 | |
| JPH04356277A (ja) | 四輪操舵車の車庫出し制御装置 | |
| JPS6157466A (ja) | ４輪操舵車の操舵制御装置 | |
| JP2717100B2 (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JPH0453751B2 (ja) | ||
| JPH0453749B2 (ja) | ||
| JPS59143769A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JP3180695B2 (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| JP3079748B2 (ja) | 後輪操舵制御装置 | |
| JP2532106B2 (ja) | ４輪操舵車両の操舵制御装置 | |
| JPH0453750B2 (ja) | ||
| JPH02254061A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH065950Y2 (ja) | 車両の後輪舵角制御装置 | |
| JPS6175059A (ja) | ４輪操舵車の後輪転舵制御装置 | |
| JPH0224271A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH0650286Y2 (ja) | 車両の後輪舵角制御装置 | |
| JP3017629B2 (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵装置 | |
| JPH05273B2 (ja) | ||
| JPS62146780A (ja) | 四輪操舵車両におけるフエイルセ−フ装置 | |
| JPS63306974A (ja) | 車両の後輪舵角制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |