JPH0573540B2 - - Google Patents
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- JPH0573540B2 JPH0573540B2 JP18501685A JP18501685A JPH0573540B2 JP H0573540 B2 JPH0573540 B2 JP H0573540B2 JP 18501685 A JP18501685 A JP 18501685A JP 18501685 A JP18501685 A JP 18501685A JP H0573540 B2 JPH0573540 B2 JP H0573540B2
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- JP
- Japan
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- pallet
- work
- magazine
- exchange
- arm
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 9
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 8
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 235000009852 Cucurbita pepo Nutrition 0.000 description 1
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は工作機械により加工するワーク取付け
るワークパレツトを自動的に工作機械に対し脱着
交換するワークパレツトの交換方法及び自動交換
装置に関するのもである。
るワークパレツトを自動的に工作機械に対し脱着
交換するワークパレツトの交換方法及び自動交換
装置に関するのもである。
従来技術及び問題点
ワークを取付けるワークパレツトを工作機械に
対し脱着交換するようにした自動ワーク交換装置
は例えば本出願人に係る特開昭59−59334号公報
により公知である。
対し脱着交換するようにした自動ワーク交換装置
は例えば本出願人に係る特開昭59−59334号公報
により公知である。
従来の自動ワーク交換装置ではワークパレツト
を1個宛ワークパレツト貯留装置と工作機械との
間を移動させるため、加工済みワークと、未加工
ワークの交換のために工作機械の傍らに作業員が
必要であるという欠点があつた。
を1個宛ワークパレツト貯留装置と工作機械との
間を移動させるため、加工済みワークと、未加工
ワークの交換のために工作機械の傍らに作業員が
必要であるという欠点があつた。
更にワークパレツトを1個宛ワークパレツト貯
留装置に対し搬出入するため手間がかかるという
欠点があつた。
留装置に対し搬出入するため手間がかかるという
欠点があつた。
本発明はこの従来の欠点を解消することを課題
としている。
としている。
問題点を解決する手段
本発明は従来の問題点を複数のワークパレツト
をセツトできるパレツトマガジンを設け、そのパ
レツトマガジン全体を交換することを特徴とする
方法と、パレツトマガジンをワークパレツト交換
のためのマガジンステーシヨンと、搬出入位置と
の間で交換するための中間ステーシヨンとマガジ
ンステーシヨンのパレツトマガジンと工作機械と
の間のワーククパレツト交換のため180°対称位置
に配置した2個のワークパレツト掴み部を有する
ワーク交換アームとを設けたことを特徴とする自
動ワークパレツト交換装置により解決した。
をセツトできるパレツトマガジンを設け、そのパ
レツトマガジン全体を交換することを特徴とする
方法と、パレツトマガジンをワークパレツト交換
のためのマガジンステーシヨンと、搬出入位置と
の間で交換するための中間ステーシヨンとマガジ
ンステーシヨンのパレツトマガジンと工作機械と
の間のワーククパレツト交換のため180°対称位置
に配置した2個のワークパレツト掴み部を有する
ワーク交換アームとを設けたことを特徴とする自
動ワークパレツト交換装置により解決した。
実施例
本発明の構成及び作用の詳細を図に示す実施例
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
第1図においてワークパレツト1はワークを脱
着可能に固定する支持台2と該支持台2に固定さ
れるホルダー3を有する。ホルダー3の先端軸4
は支持台2の中心穴に嵌入され、先端軸4のねじ
部に螺着されたナツト5により支持台2と固定さ
れる。ホルダー3には交換アーム差込用環状溝6
とワーク保持装置に装着される部分を形成するテ
ーパー軸部7と、装着後装着位置に保持するため
にクランプ装置が作用するクランプ軸部8とを有
する。支持体2にはワークを固定するねじ穴やT
溝等の適当する、任意の公知の手段を設けること
ができる。図では省略してある。
着可能に固定する支持台2と該支持台2に固定さ
れるホルダー3を有する。ホルダー3の先端軸4
は支持台2の中心穴に嵌入され、先端軸4のねじ
部に螺着されたナツト5により支持台2と固定さ
れる。ホルダー3には交換アーム差込用環状溝6
とワーク保持装置に装着される部分を形成するテ
ーパー軸部7と、装着後装着位置に保持するため
にクランプ装置が作用するクランプ軸部8とを有
する。支持体2にはワークを固定するねじ穴やT
溝等の適当する、任意の公知の手段を設けること
ができる。図では省略してある。
第2図〜第4図において、ワークパレツト1は
パレツトマガジン9にセツトされる。図の例では
4個のワークパレツト1を取付けた例を示した
が、個数は4個に限定されず適宜選定できる。
パレツトマガジン9にセツトされる。図の例では
4個のワークパレツト1を取付けた例を示した
が、個数は4個に限定されず適宜選定できる。
パレツトマガジン9にはワークパレツト1を
夫々装着する台10が所定の位置に固定され、該
台10にはホルダー3のテーパー軸部7が接する
テーパー穴部11が形成されている。台10は図
に示す如くパレツトマガジン9にボルト等により
固定する構造の他互に一体に形成することも可能
である。台10に装着したワークパレツト1のホ
ルダー3のクランプ軸部8はパレツトマガジン9
内のガイド穴12に挿入される。ガイド穴12を
有するリング13をパレツトマガジン9の穴14
に装着する構造を図に示すが、一体構造とするこ
ともできる。リング13を弾性体として形成しリ
ング内径をクランプ部軸部8が圧入される寸法に
選定すると、リング13がホルダー3を軽くクラ
ンプする効果を示すこともできる。支持台2の下
面には位置決め穴15が形成され、パレツトマガ
ジン9に位置決め突起16を固定し、ワークパレ
ツト1をパレツトマガジン9に装着するとき位置
決め穴15に位置決め突起16が差込まれると、
ワークパレツト1のパレツトマガジン9に対し常
に所定の相対位置関係が確保できるので、工作物
を支持台1に取りつける場合も位置決め穴15と
の相対位置を考慮すれば全ての工作物に対し常に
正しい位置関係に確保することができる。
夫々装着する台10が所定の位置に固定され、該
台10にはホルダー3のテーパー軸部7が接する
テーパー穴部11が形成されている。台10は図
に示す如くパレツトマガジン9にボルト等により
固定する構造の他互に一体に形成することも可能
である。台10に装着したワークパレツト1のホ
ルダー3のクランプ軸部8はパレツトマガジン9
内のガイド穴12に挿入される。ガイド穴12を
有するリング13をパレツトマガジン9の穴14
に装着する構造を図に示すが、一体構造とするこ
ともできる。リング13を弾性体として形成しリ
ング内径をクランプ部軸部8が圧入される寸法に
選定すると、リング13がホルダー3を軽くクラ
ンプする効果を示すこともできる。支持台2の下
面には位置決め穴15が形成され、パレツトマガ
ジン9に位置決め突起16を固定し、ワークパレ
ツト1をパレツトマガジン9に装着するとき位置
決め穴15に位置決め突起16が差込まれると、
ワークパレツト1のパレツトマガジン9に対し常
に所定の相対位置関係が確保できるので、工作物
を支持台1に取りつける場合も位置決め穴15と
の相対位置を考慮すれば全ての工作物に対し常に
正しい位置関係に確保することができる。
パレツトマガジン9の底面にはあり溝状のガイ
ド溝17が形成されている。
ド溝17が形成されている。
第5図において、パレツトマガジン9は自走車
18又は搬送コンベヤ等により貯留庫より運ば
れ、受入位置もしくは搬出入位置19において自
走車18又はコンベア等から中間ステーシヨン2
0の上に図示しない油圧シリンダ等により移送さ
れる。必要によつて自走車18等と中間ステーシ
ヨン20の間に移送ガイド手段21が設けられ、
該移送ガイド手段21にパレツトマガジン9のガ
イド溝17が係合案内される。
18又は搬送コンベヤ等により貯留庫より運ば
れ、受入位置もしくは搬出入位置19において自
走車18又はコンベア等から中間ステーシヨン2
0の上に図示しない油圧シリンダ等により移送さ
れる。必要によつて自走車18等と中間ステーシ
ヨン20の間に移送ガイド手段21が設けられ、
該移送ガイド手段21にパレツトマガジン9のガ
イド溝17が係合案内される。
中間ステーシヨン20は図示しない垂直軸によ
り回転可能に支持され、図示しないモータ等の駆
動手段により所定角度宛間欠駆動される。図の例
では中間ステーシヨンには2個のパレツトマガジ
ン9が載置できるように形成され、受入位置19
において移送して載せたパレツトマガジン9を
180°回転して交換位置22に移動することができ
る。そのとき同時に交換位置22において中間ス
テーシヨン20に載せられたパレツトマガジン9
は受入位置19に移動する。
り回転可能に支持され、図示しないモータ等の駆
動手段により所定角度宛間欠駆動される。図の例
では中間ステーシヨンには2個のパレツトマガジ
ン9が載置できるように形成され、受入位置19
において移送して載せたパレツトマガジン9を
180°回転して交換位置22に移動することができ
る。そのとき同時に交換位置22において中間ス
テーシヨン20に載せられたパレツトマガジン9
は受入位置19に移動する。
中間ステーシヨン20により交換位置22に運
ばれたパレツトマガジン9はマガジンステーシヨ
ン23に図示しない油圧シリンダー等により移送
される。中間ステーシヨン20とマガジンステー
シヨン23との間に必要に応じてパレツトマガジ
ン9の移送を確実に案内する移送ガイド手段24
が設けられる。
ばれたパレツトマガジン9はマガジンステーシヨ
ン23に図示しない油圧シリンダー等により移送
される。中間ステーシヨン20とマガジンステー
シヨン23との間に必要に応じてパレツトマガジ
ン9の移送を確実に案内する移送ガイド手段24
が設けられる。
マガジンステーシヨン23は図示しないモータ
等の駆動軸により図示しない垂直軸のまわりに回
転可能に支持され、マガジンステーシヨン23に
パレツトマガジン9のガイド溝17が係合する状
態でパレツトマガジン9は載置される。マガジン
ステーシヨン23は所定角度宛、図の例のように
4個のワークパレツト1を載せるパレツトマガジ
ン9の場合には90°宛回転し、ワークパレツト1
が順次1個宛ワークパレツト交換アーム25によ
る着脱位置に移される。
等の駆動軸により図示しない垂直軸のまわりに回
転可能に支持され、マガジンステーシヨン23に
パレツトマガジン9のガイド溝17が係合する状
態でパレツトマガジン9は載置される。マガジン
ステーシヨン23は所定角度宛、図の例のように
4個のワークパレツト1を載せるパレツトマガジ
ン9の場合には90°宛回転し、ワークパレツト1
が順次1個宛ワークパレツト交換アーム25によ
る着脱位置に移される。
ワーク交換アーム25により掴まれたワークパ
レツト1はワーク交換アーム25の回転によりパ
レツトマガジン9の上から工作機械26のテーブ
ルの所定位置に送られる。同時にこのとき工作機
械26のテーブルにおける加工済のワークパレツ
トがワーク交換アーム25によりパレツトマガジ
ン9の上に移される。
レツト1はワーク交換アーム25の回転によりパ
レツトマガジン9の上から工作機械26のテーブ
ルの所定位置に送られる。同時にこのとき工作機
械26のテーブルにおける加工済のワークパレツ
トがワーク交換アーム25によりパレツトマガジ
ン9の上に移される。
ワーク交換アーム25は第6図〜第8図に示す
ようにアーム部27を有する。アーム部27は回
転中心に対しほぼ対称状に形成されている。説明
を簡単にし、図の煩雑化を避けるため半分を省略
した図により説明する。ワーク交換アーム25は
回転中心を間にして180°対称な位置に2個所掴み
部28を有し、夫々の掴み部の作動に関連する部
材が対称に2組存在することになるが、半分の1
組を図示する。
ようにアーム部27を有する。アーム部27は回
転中心に対しほぼ対称状に形成されている。説明
を簡単にし、図の煩雑化を避けるため半分を省略
した図により説明する。ワーク交換アーム25は
回転中心を間にして180°対称な位置に2個所掴み
部28を有し、夫々の掴み部の作動に関連する部
材が対称に2組存在することになるが、半分の1
組を図示する。
各掴み部28は2つの瓜32,33を有し、該
爪32,33は支持ピン34により腕35に回動
可能に支持される。腕29はベース36に長手中
心線に沿つて移動できるように支持される。アー
ム部27は腕35とベース36とにより構成され
る。
爪32,33は支持ピン34により腕35に回動
可能に支持される。腕29はベース36に長手中
心線に沿つて移動できるように支持される。アー
ム部27は腕35とベース36とにより構成され
る。
腕35は例えばありみぞガイドのような公知の
任意の方法でベース36に摺動可能に支持され、
腕35とベース36とにより長手方向移動自在な
アームを形成する。ベース36は実質的には2個
の流体圧ピストンシリンダーとして形成され、各
1個のピストン37が摺動可能に収容されてお
り、ピストン37に固定されたピストンロツド3
8の端部に腕35がボルト等により固定されてい
る。
任意の方法でベース36に摺動可能に支持され、
腕35とベース36とにより長手方向移動自在な
アームを形成する。ベース36は実質的には2個
の流体圧ピストンシリンダーとして形成され、各
1個のピストン37が摺動可能に収容されてお
り、ピストン37に固定されたピストンロツド3
8の端部に腕35がボルト等により固定されてい
る。
ベース36の中空部の両端には夫々封塞部40
が中央部に中央封塞部材39が装着され中空部は
外部に対し封塞されている。中央封塞部材39
は、ベース36に形成された第1流路41と連通
する流体室43を有し、ピストン37の一端に圧
力を作用する流体を通す。封塞部材40にはベー
ス36の第2流路44に環状溝45を介して連通
する流体室46を有する。封塞部材40はピスト
ンロツド38が液封状に貫通するように形成され
ている。第1流路41及び第2流路44はそれぞ
れ圧力流体源に制御弁等を介して接続される。図
示しない制御弁の作用によりピストン37が図の
左方に向かう力を受けるとき、ベース36に対し
腕35が左方へ移動する。又逆にピストン37に
図の右方に向かうを作用すると腕35は右方へ移
動する。
が中央部に中央封塞部材39が装着され中空部は
外部に対し封塞されている。中央封塞部材39
は、ベース36に形成された第1流路41と連通
する流体室43を有し、ピストン37の一端に圧
力を作用する流体を通す。封塞部材40にはベー
ス36の第2流路44に環状溝45を介して連通
する流体室46を有する。封塞部材40はピスト
ンロツド38が液封状に貫通するように形成され
ている。第1流路41及び第2流路44はそれぞ
れ圧力流体源に制御弁等を介して接続される。図
示しない制御弁の作用によりピストン37が図の
左方に向かう力を受けるとき、ベース36に対し
腕35が左方へ移動する。又逆にピストン37に
図の右方に向かうを作用すると腕35は右方へ移
動する。
ベース36は図の中央の部分が昇降装置47に
取付けられている。
取付けられている。
腕35の爪32,33の後端にそれぞれ当接す
るように爪用第1ピストン48と爪用第2ピスト
ン49が設けられており、両ピストン48,49
は腕35に設けた共通のシリンダー穴50の中に
摺動可能に装着されている。シリンダー穴50の
中央に流路51が開口し、流体が両ピストン4
8,49を爪32,33の後端に押圧するように
供給される。流路51はホース52によりベース
36に設けられた第3流路53に連通している。
爪32,33の先端はピストン48,49の押圧
力により互いに接近して、間にワークパレツト1
のホルダー3を把持する習性を与えられている。
るように爪用第1ピストン48と爪用第2ピスト
ン49が設けられており、両ピストン48,49
は腕35に設けた共通のシリンダー穴50の中に
摺動可能に装着されている。シリンダー穴50の
中央に流路51が開口し、流体が両ピストン4
8,49を爪32,33の後端に押圧するように
供給される。流路51はホース52によりベース
36に設けられた第3流路53に連通している。
爪32,33の先端はピストン48,49の押圧
力により互いに接近して、間にワークパレツト1
のホルダー3を把持する習性を与えられている。
爪32,33はそれぞれホルダー3の環状溝6
にはまり、きつちり環状溝6に接するように円弧
状のつかみ部を形成されている。腕35の先端に
はホルダー3を把持するため爪32,33がホル
ダー3に押し込まれたとき、ホルダー3の外周に
当接してホルダー3に対する位置決め作用をする
円弧面をもつた当接部54が設けられている。当
接部54にはホルダー3の環状溝6にはまりこむ
位置決め部材55が取付けられている。
にはまり、きつちり環状溝6に接するように円弧
状のつかみ部を形成されている。腕35の先端に
はホルダー3を把持するため爪32,33がホル
ダー3に押し込まれたとき、ホルダー3の外周に
当接してホルダー3に対する位置決め作用をする
円弧面をもつた当接部54が設けられている。当
接部54にはホルダー3の環状溝6にはまりこむ
位置決め部材55が取付けられている。
昇降装置47は第9図、第10図に示すように
ケーシング56に軸受57により回動自在に支持
された支柱58と、フレーム60に固定されたシ
リンダー装置61とを有する。支柱58はベース
36と固定又は一体形成される。
ケーシング56に軸受57により回動自在に支持
された支柱58と、フレーム60に固定されたシ
リンダー装置61とを有する。支柱58はベース
36と固定又は一体形成される。
支柱58には歯車62、例えば傘歯車が固定さ
れ、該歯車62は駆動歯車63、例えば駆動傘歯
車とかみ合つている。駆動歯車63はフレーム6
0に固定された駆動モータ64、例えばサーボモ
ータの出力軸に固定されている。支柱58は一例
として駆動モータ64により180°宛回転される。
れ、該歯車62は駆動歯車63、例えば駆動傘歯
車とかみ合つている。駆動歯車63はフレーム6
0に固定された駆動モータ64、例えばサーボモ
ータの出力軸に固定されている。支柱58は一例
として駆動モータ64により180°宛回転される。
支柱58にはベース36の第1通路41及び第
2通路44と第3通路53とにそれぞれ通じる通
路67と68が形成される。
2通路44と第3通路53とにそれぞれ通じる通
路67と68が形成される。
通路67と68はそれぞれ公知なる回転継手6
9により図示しない管路を介して流体源と接続さ
れる。
9により図示しない管路を介して流体源と接続さ
れる。
支柱58には第9図及び第11図に示すように
端部にストツパー部70が固定されるか一体形成
される。ストツパー部70には支柱58の回転範
囲を限定する作用をし、ケーシング56に螺着さ
れた第1ストツパーピン71と第2ストツパーピ
ン72にストツパー部70の***部が当接するま
で支柱58は回転可能である。
端部にストツパー部70が固定されるか一体形成
される。ストツパー部70には支柱58の回転範
囲を限定する作用をし、ケーシング56に螺着さ
れた第1ストツパーピン71と第2ストツパーピ
ン72にストツパー部70の***部が当接するま
で支柱58は回転可能である。
支柱58には第1作動リング73と第2作動リ
ング74とが周方向の位置調節可能に固定され、
それぞれに関連して第12図に示すようにケーシ
ング56に固定した正転用減速支持スイツチ75
と逆転用減速支持スイツチ76と正逆転1個宛4
個の停止スイツチ77とが設けられている。
ング74とが周方向の位置調節可能に固定され、
それぞれに関連して第12図に示すようにケーシ
ング56に固定した正転用減速支持スイツチ75
と逆転用減速支持スイツチ76と正逆転1個宛4
個の停止スイツチ77とが設けられている。
前記ケーシング56はシリンダー装置61のピ
ストンロツド77に固定され、該ピストンロツド
77はシリンダー装置61のシリンダーケーシン
グ78内を摺動するピストン79に固定れてい
る。シリンダーケーシング78は上昇用流体供給
口80と下降用流体供給口81とを有し、外部か
らの公知の流体供給制御によりピ79を上下する
ことにより支柱58すなわち交換アーム31を昇
降動する。
ストンロツド77に固定され、該ピストンロツド
77はシリンダー装置61のシリンダーケーシン
グ78内を摺動するピストン79に固定れてい
る。シリンダーケーシング78は上昇用流体供給
口80と下降用流体供給口81とを有し、外部か
らの公知の流体供給制御によりピ79を上下する
ことにより支柱58すなわち交換アーム31を昇
降動する。
交換アーム25は第5図に示す待機位置におい
て、ピストン37の作動により腕35がベース3
6に対し移動する。これによりマガジンステーシ
ヨン23のパレツトマガジン9の上の脱着位置に
あるワークパレツト1のホルダー3の環状溝6の
中に交換アーム25の爪32,33が係合しホル
ダー3を把持する。
て、ピストン37の作動により腕35がベース3
6に対し移動する。これによりマガジンステーシ
ヨン23のパレツトマガジン9の上の脱着位置に
あるワークパレツト1のホルダー3の環状溝6の
中に交換アーム25の爪32,33が係合しホル
ダー3を把持する。
次いでピストン79の作動により昇降装置47
が上昇動し、交換アーム31が上昇することによ
り、ワークパレツト1をパレツトマガジン9から
抜き取る。
が上昇動し、交換アーム31が上昇することによ
り、ワークパレツト1をパレツトマガジン9から
抜き取る。
次いでピストン79がピストン37の一方又は
両方の作動により待機位置に交換アーム25のア
ーム部27が移動する。
両方の作動により待機位置に交換アーム25のア
ーム部27が移動する。
工作機械26におけるワークの加工が終わると
前記と反対側のピストン37によりアーム部27
が反対方向に移動し、高速機械上のワークパレツ
ト1のホルダー3の環状溝6に爪32,33が係
合し、ホルダー3を把持する。その後ピストン7
9の作動により昇降装置47が上昇動し、交換ア
ーム25が上昇することによりワークパレツト1
は工作機械のワーク保持装置から抜き取られる。
前記と反対側のピストン37によりアーム部27
が反対方向に移動し、高速機械上のワークパレツ
ト1のホルダー3の環状溝6に爪32,33が係
合し、ホルダー3を把持する。その後ピストン7
9の作動により昇降装置47が上昇動し、交換ア
ーム25が上昇することによりワークパレツト1
は工作機械のワーク保持装置から抜き取られる。
次いで駆動モータ64の作動により支柱58が
回転し、交換アーム25の向きが180°支柱58の
中心軸のまわりに変位する。ここでピストン79
の作動により昇降装置47が加工動することによ
り、ピストン37の作動によりアーム部27が所
定位置に移動した後の交換アーム25はワークパ
レツト1を工作機械かパレツトマガジン9のいず
れか一方の所定位置に装着し、更にピストン37
による反対方向の移動により爪32,33がワー
クパレツト1から離脱し、他方のワークパレツト
1をパレツトマガジン9と工作機械のうちの他方
の位置に移動する。この動きにピストン79によ
る昇降動を加えることによりワークパレツト1は
所定の位置に装着される。再度交換アーム25は
ピストン37による移動とピストン79による昇
降動により待機位置に戻る。この間にパレツトマ
ガジン9が回動し、次のワークパレツト1が脱着
位置に移動され、上記の過程をくり返す。
回転し、交換アーム25の向きが180°支柱58の
中心軸のまわりに変位する。ここでピストン79
の作動により昇降装置47が加工動することによ
り、ピストン37の作動によりアーム部27が所
定位置に移動した後の交換アーム25はワークパ
レツト1を工作機械かパレツトマガジン9のいず
れか一方の所定位置に装着し、更にピストン37
による反対方向の移動により爪32,33がワー
クパレツト1から離脱し、他方のワークパレツト
1をパレツトマガジン9と工作機械のうちの他方
の位置に移動する。この動きにピストン79によ
る昇降動を加えることによりワークパレツト1は
所定の位置に装着される。再度交換アーム25は
ピストン37による移動とピストン79による昇
降動により待機位置に戻る。この間にパレツトマ
ガジン9が回動し、次のワークパレツト1が脱着
位置に移動され、上記の過程をくり返す。
本発明により自走車18等により運ばれるパレ
ツトマガジン9は受入位置もしくは搬出入位置に
おいて油圧シリンダ等により中間ステーシヨン2
0の上に移送され、載せられたパレツトマガジン
9は中間ステーシヨン20の回転により交換位置
に送られる。このとき交換位置においてマガジン
ステーシヨンから移送された加工済ワークパレツ
ト1を有するパレツトマガジン9は交換位置から
受入位置に送られる。加工済パレツトマガジン9
は自走車18等により次工程へ送られる。交換位
置に送られた新しいパレツトマガジン9はマガジ
ンステーシヨン23に油圧シリンダー等により送
られ、そこで間欠回転によりワークパレツト1を
順次前記の作動方向により交換アーム25により
工作機械26に送られ、加工される。
ツトマガジン9は受入位置もしくは搬出入位置に
おいて油圧シリンダ等により中間ステーシヨン2
0の上に移送され、載せられたパレツトマガジン
9は中間ステーシヨン20の回転により交換位置
に送られる。このとき交換位置においてマガジン
ステーシヨンから移送された加工済ワークパレツ
ト1を有するパレツトマガジン9は交換位置から
受入位置に送られる。加工済パレツトマガジン9
は自走車18等により次工程へ送られる。交換位
置に送られた新しいパレツトマガジン9はマガジ
ンステーシヨン23に油圧シリンダー等により送
られ、そこで間欠回転によりワークパレツト1を
順次前記の作動方向により交換アーム25により
工作機械26に送られ、加工される。
加工済のワークパレツト1はパレツトマガジン
9に戻される。全部のワークパレツト1、図の例
では4個のワークパレツト1の加工が済むと、そ
のパレツトマガジン9は油圧シリンダー等の作動
によりマガジンステーシヨン23から中間ステー
シヨン22に移送される。以下上記の過程をくり
返す。
9に戻される。全部のワークパレツト1、図の例
では4個のワークパレツト1の加工が済むと、そ
のパレツトマガジン9は油圧シリンダー等の作動
によりマガジンステーシヨン23から中間ステー
シヨン22に移送される。以下上記の過程をくり
返す。
効 果
本発明により、パレツトマガジンを交換単位と
してワークパレツトを交換することになるので、
複数のワークパレツトを加工する間交換の必要が
ない。そこで1つの交換から次の交換迄の時間が
長くなる。従つて貯蔵庫では一度に多数のワーク
パレツトを交換でき、貯蔵庫と中間ステーシヨン
との間の自走車の搬送頻度が少なくなるという利
点が得られた。又パレツトマガジンの交換は工作
機械によるワークパレツトの加工中に行うことが
できるので、高速機械を必要以上に停止する必要
がなくなり、稼働効率が高くなつた。またパレツ
トマガジンに対するワークパレツトの交換はワー
ク貯蔵所で行い、工作機械の傍で行う必要がない
ので工作機械の無人化が可能になつた。このこと
は1つについての加工時間の短い小型のワークの
場合に特にメリツトが大である。
してワークパレツトを交換することになるので、
複数のワークパレツトを加工する間交換の必要が
ない。そこで1つの交換から次の交換迄の時間が
長くなる。従つて貯蔵庫では一度に多数のワーク
パレツトを交換でき、貯蔵庫と中間ステーシヨン
との間の自走車の搬送頻度が少なくなるという利
点が得られた。又パレツトマガジンの交換は工作
機械によるワークパレツトの加工中に行うことが
できるので、高速機械を必要以上に停止する必要
がなくなり、稼働効率が高くなつた。またパレツ
トマガジンに対するワークパレツトの交換はワー
ク貯蔵所で行い、工作機械の傍で行う必要がない
ので工作機械の無人化が可能になつた。このこと
は1つについての加工時間の短い小型のワークの
場合に特にメリツトが大である。
本発明によりパレツトマガジンを使用し、2つ
の掴み部を有する交換アームを用いることにより
ワークパレツトの交換に要する時間を半減するこ
とができ、工作機械の停止時間が短くなつた。
の掴み部を有する交換アームを用いることにより
ワークパレツトの交換に要する時間を半減するこ
とができ、工作機械の停止時間が短くなつた。
第1図はワークパレツトの断面図、第2図はパ
レツトマガジンとワークパレツトを示す平面図、
第3図は第2図の−断面図、第4図は第2図
の右側面図、第5図は本発明に係るパレツト交換
装置の全体平面略図、第6図は交換アームの平面
図、第7図は交換アームの正面断面図、第8図は
第7図の−断面図、第9図は昇降装置の断面
図、第10図は第9図の上部の一部の側面図、第
11図は第9図の−断面図、第12図は
第9図の−断面図である。 1……ワークパレツト、9……パレツトマガジ
ン、19……搬入出位置、20……中間ステーシ
ヨン、22……交換位置、23……マガジンステ
ーシヨン、25……交換アーム、28……掴み
部。
レツトマガジンとワークパレツトを示す平面図、
第3図は第2図の−断面図、第4図は第2図
の右側面図、第5図は本発明に係るパレツト交換
装置の全体平面略図、第6図は交換アームの平面
図、第7図は交換アームの正面断面図、第8図は
第7図の−断面図、第9図は昇降装置の断面
図、第10図は第9図の上部の一部の側面図、第
11図は第9図の−断面図、第12図は
第9図の−断面図である。 1……ワークパレツト、9……パレツトマガジ
ン、19……搬入出位置、20……中間ステーシ
ヨン、22……交換位置、23……マガジンステ
ーシヨン、25……交換アーム、28……掴み
部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ワークを取付可能なるワークパレツトをワー
ク交換アームにより工作機械に脱着するワークパ
レツトの交換方法において、複数のワークパレツ
トを脱着可能にしたパレツトマガジンを用いるこ
とと、ワーク交換アームによる交換位置に複数の
ワークパレツトを取付けたパレツトマガジン全体
を交換配置することを特徴とするワークパレツト
の交換方法。 2 複数のワークパレツトをセツトするパレツト
マガジンと、少なくとも2個のパレツトマガジン
を載置可能に形成し、搬入出位置と交換位置との
間を回転可能な中間ステーシヨンと、該中間ステ
ーシヨンの交換位置に近い位置に回転可能に支持
され前記パレツトマガジンを載置可能なるマガジ
ンステーシヨンと、180°対象な位置に配置した2
個のワークパレツト掴み部を有しマガジンステー
シヨンと工作機械との間を回転可能に支持された
ワーク交換アームとを有することを特徴とする自
動ワークパレツト交換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18501685A JPS6248442A (ja) | 1985-08-24 | 1985-08-24 | ワ−クパレツトの交換方法及び自動交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18501685A JPS6248442A (ja) | 1985-08-24 | 1985-08-24 | ワ−クパレツトの交換方法及び自動交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6248442A JPS6248442A (ja) | 1987-03-03 |
JPH0573540B2 true JPH0573540B2 (ja) | 1993-10-14 |
Family
ID=16163293
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18501685A Granted JPS6248442A (ja) | 1985-08-24 | 1985-08-24 | ワ−クパレツトの交換方法及び自動交換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6248442A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63229240A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-26 | Kitamura Mach Co Ltd | パレツトチエンジヤ |
JPH0248147A (ja) * | 1988-08-10 | 1990-02-16 | Kiriyuu Kikai Kk | ワーク着脱方法および同装置 |
JPH0453601A (ja) * | 1990-06-20 | 1992-02-21 | Matsuura Kikai Seisakusho:Kk | 旋盤 |
JPH066904A (ja) * | 1991-03-01 | 1994-01-14 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | クリーンルーム用無人搬送車の無人給電装置 |
DE102016210508A1 (de) * | 2016-06-14 | 2017-12-14 | Gildemeister Drehmaschinen Gmbh | Handhabungsvorrichtung zum Einsatz an einer Werkzeugmaschine |
DE102020115816A1 (de) | 2020-06-16 | 2021-12-16 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Speicher- und/oder Fertigungssystem mit wenigstens einem Handhabungsgerät |
-
1985
- 1985-08-24 JP JP18501685A patent/JPS6248442A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6248442A (ja) | 1987-03-03 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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EXPY | Cancellation because of completion of term |