JPS63229240A - パレツトチエンジヤ - Google Patents

パレツトチエンジヤ

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JPS63229240A
JPS63229240A JP62060032A JP6003287A JPS63229240A JP S63229240 A JPS63229240 A JP S63229240A JP 62060032 A JP62060032 A JP 62060032A JP 6003287 A JP6003287 A JP 6003287A JP S63229240 A JPS63229240 A JP S63229240A
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JP
Japan
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pallet
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arm
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Koichiro Kitamura
北村　耕一郎
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Kitamura Machinery Co Ltd
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Kitamura Machinery Co Ltd
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Priority to DE3856036T priority patent/DE3856036T2/de
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Publication of JPH0351544B2 publication Critical patent/JPH0351544B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5196—Multiple station with conveyor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産　　　の　１ この発明はパレットチェンジャに関する。
Ｌ１悲１Ｌ フレキシブル・マニュファクチャリング・システム（Ｆ
ＭＳ）は、パレットチェンジャとマシニングセンタによ
り構成されている。
パレットチェンジャは、ワークステーションとパレット
搬送用のロボットを有している。
ワークステーションでは、たとえばワークをそれぞれ有
している複数のパレットをエンドレス状の搬送手段に並
べて配置してある。
そしてこの搬送手段を移動させることにより順に各パレ
ットをロボットに対面させるのである。またロボットは
、パレットを着脱自在に保持する保持具を有している。
ロボットは所定の位置に固定されている。
Ｋ　　　−ａ たとえば、対面するパレットを保持具でつかみ、そして
ワークステーションからマシニングセンタのテーブルに
ワークとそのパレットを移す。またワーク加工後は、マ
シニングセンタのテーブル上のワークとそのパレットを
ワークステーションのもとの位置にもどす。
このあと、この加工ずみのワークの隣りのワークを加工
する場合には、搬送手段を動かしてその隣りのワークを
ロボットに対面させる。そして同様にしてその隣りのワ
ークとそのパレットを搬送してワークを加工するのであ
る。
さらに、加工ずみのワークからかなりはなれたところに
あるワークを加工する場合、搬送手段を相当な距離動か
してそのワークをロボットに対面させて、そして、ロボ
ットによりそのワークとパレットを搬送してワークを加
工する。
ところで、近年ワーク設定数を多くして長時間自動運転
を行うようにするため、搬送手段を大型化する傾向があ
る。したがってワークとそのパレットを交換すべきとき
ごとに、大型の搬送手段を動かして選択したワークをロ
ボットの前に移動させるので、搬送時間が長くなり、ワ
ークの交換効率が良くない。
１１九１江 この発明は上記問題点を解決するために所望のワークと
そのパレットを効率よく交換して搬送できるパレットチ
ェンジャを提供することを目的としている。
、Ｆｌ（７）１１ この発明はワークをそれぞれ有している複数のパレット
を並べて配置してあるワークステーションと、 前記パレットを着脱自在に保持する保持具を有し、パレ
ットを保持具に保持してワークステーションから移しそ
してパレットをワークステーションにもどすロボットを
備えたパレットチェンジャにおいて、 前記保持具を前記複数のパレットの並べた方向に平行に
移動してかつ保持具を所定のパレットに位置決め可能な
構成となることを特徴とするパレットチェンジャを要旨
としている。
ｐ　１、を　゛するだ　の 第１図を参照する。パレットチェンジャ２はワークステ
ーション２０とロボット１００を有する。このワークス
テーション２０には複数のパレットＰＬが並べて配置し
てある。
各パレットＰＬはワークをそれぞれ有している。ロボッ
ト１００は保持具（実施例では第１アーム１６０と第２
アーム１６１）を有している。各保持具はパレットＰＬ
を着脱自在に保持するためのものである。
この発明では、保持具を複数のパレットＰＬの並べた第
２方向Ｕ２と平行に移動してかつ保持具を所定のパレッ
トＰＬに位置決め可能な構成である。
ＪＬ 保持具を所望のワークとそのパレットＰＬに対面すると
ころまで移動して位置決めする。
そして所望のパレットＰＬを保持してワークステーショ
ン２０から搬送する。
火１１ ［ＦＭＳ］ 第１図では、マシニングセンタ１とパレットチェンジャ
２を示している。パレットチェンジャ２はワークステー
ション２０とロボット１００を有している。このパレッ
トチェンジャ２とマシニングセンタ１はフレキシブル・
マニュファクチャリング・システム（ＦＭＳ）を構成し
ている。
［マシニングセンタ］ 第２図には前記マシニングセンタ１が具体的に示してあ
る。マシニングセンタ１は、ＣＮＣ装置３および操作盤
４を備えている。コラム５ａのスピンドル５は、サーボ
モータ６を動かすことによりＹ方向に移動できる。スピ
ンドル５は図示しないモータにより回転できる。
テーブル７は後で述べるワークのパレットを取付けるよ
うになっている。テーブル７はテーパ穴７ａを有してい
る。テーブル７は×１および×２方向とＹ方向に移動可
能である。
またテーブル７は六方向にインデックス可能である。
第３図を参照する。テーブル７はＺ方向に移動可能であ
る。さらにテーブル７はＢ方向にインデックスできる。
マシニングセンタ１の上部には、複数のスプロケット８
が設けられている。このスプロケット８には搬送チェー
ン９が取付けられている。搬送チェーン９には、ツール
ホルダ１０がたとえば１００個着脱可能に取付けられて
いる。各ツールホルダ１０はツール１１を有している。
さらに自動工具交換装置１２が設けられている。この自
動工具交換装置１２は、搬送チェーン９の所望のツール
ホルダ１０を前記スピンドル５に取り付けるためのもの
である。この自動工具交換装置１２は、たとえば特願昭
６１−２７８９２号の自動工具交換装置のような装置で
ある。
［ワークステーション］ 第２図を参照する。ワークステーション２０のフレーム
２１は、搬送手段２２を備えている。この搬送手段２２
は駆動手段２３により送り方向２２Ｘに駆動できる。搬
送手段２２には多数のパレットＰＬが着脱可能に設定さ
れている。各パレットＰＬにはワーク（たとえばＷｌ）
が取り付けられている。搬送手段２２はエンドレス状の
ガイドレール２４に沿って移動できる。
第２図と第３図を参照する。ワークステーション２０に
は、ワークをそれぞれ有しているパレットＰＬがこの実
施例では１６０個設定されている。パレットＰＬは搬送
手段２２において第３図の第１方向（Ｕ１方向又は第２
図の送り方向２２Ｘ）に沿って２０Ｍ４設定されている
。この２０個のパレットＰＬに設定された２０個のワー
クＷ１．Ｗ９．Ｗ１７゜Ｗ２５．Ｗ３３．Ｗ４１．Ｗ４
９．Ｗ５７゜ＷＢ２．Ｗ７３．ＷＢ２．ＷＢ２．Ｗ９７
゜Ｗｌ　０５．Ｗｌ　１３．Ｗｌ　２１．Ｗｌ　２９゜
Ｗｌ　３７．Ｗｌ　４５．Ｗｌ　５３が１つのワーク群
ＷＧ１を構成している。８つのワーク群ＷＧ１〜ＷＧ８
は、第２方向Ｕ２に並べられている。
第４図を参照する。前記搬送手段２２は、２０個の取付
部材３４．２つのチェーン３０゜３１、サポート３３、
軸２６．２７．４つのスプロケット２８．２９及び多数
のローラ３５を有している。
また前記駆動手段２３は、サーボモータ３７、ギヤ３６
．３９を有している。前記ガイドレール２４．２４は、
フレーム２１の側壁２５．２５の内側にそれぞれ固定さ
れている。
側壁２５．２５の間には軸２６．２７が取り付けられて
いる。軸２６には２枚のスプロケット２８が取り付けら
れている。一方、軸２７には２枚のスプロケット２９が
取り付けられている。スプロケット２８と２９の間には
チェーン３０が取り付けられている。別のスプロケット
２８．２９の間にもチェーン３１が取り付けられている
。チェーン３０および３１は同じものである。チェーン
３０あるいは３１のリンク３２は、ビン３２ａにより連
結されている。各ビン３２’ａにはサポート３３の一端
が固定されている。チェーン３０の隣接する２本のサポ
ート３３は、取付部材３４の裏面に固定されている。チ
ェーン３１の隣接する２本のサポート３３も取付部材３
４の裏面に固定されている。この取付部材３４は、断面
四角状のものである。２０個の取付部材３４はチェーン
３０．３１に対してサポート３３を介して固定されてい
る。各取付部材３４の両端には２つのローラ３５がそれ
ぞれ取り付けられている。このローラ３５は前記ガイド
レール２４，２４においてそれぞれガイドされるように
なっている。
第５図を参照する。第５図は第４図のＭ−Ｍ線における
端面図である。軸２６にはギヤ３６が設けられている。
サーボモータ３７はフレーム２１に固定されている。サ
ーボモータ３７はサーボ制御装置３７ａに電気的に接続
されている。このサーボ制御装置３７ａはＣＮＣ装置３
に接続されている。サーボモータ３７はＣＮＣ装置３の
プログラムに基いて制御される。サーボモータ３７の出
力軸３８にはギヤ３９が取り付けられ□ている。このギ
ヤ３９とギヤ３６はかみ合っている。各取付部材３４に
は８個のパレットＰＬが着脱可能に設定されている。交
換位置ＥＸのパレットにはワークＷ１ないしＷ８がそれ
ぞれ固定されている。この図において、ローラ３５がガ
イドレール２４においてガイドされている。
第６図を参照する。第６図ではパレットＰＬと取付部材
３４が詳細に示されている。パレットＰＬは、円形板４
０とホルダ４１からなる。ホルダ４１はテーバ部４２お
よびスタッド４３を有している。またホルダ４１に溝４
４が形成されている。取付部材３４にはインサート部材
４５が設けられている。このインサート部材４５はテー
バ穴Ｈを内側に有している。さらにインサート部材４５
はスプリング４７およびボール４８を有している。ホル
ダ４１のテーバ部４２がテーバ穴Ｈに挿入されると、ス
タッド４３にはスプリング４７の力よりボール４８が押
付けられる。したがってホルダ４１はインサ・−上部材
４５に対して着脱可能に固定できるようになっている。
上述したように、取付部材３４の一方の面にはサポート
３３の一端が固定されている。このサポート３３の他端
はチェーン３０のビン３２ａに固定されている。
［清掃装置］ 第４図を参照する。清掃装置５ｏは、多数のノズル５１
、切削油のリザーバ５２およびエア供給手段５３を備え
ている。リザーバ５２には切削油５４が収容されている
。リザーバ５２と各ノズル５１とは配管５５で接続され
ている。一方エア供給手段５３と各ノズル５１とは配管
５６で接続されている。ノズル５１は１つの取付部材３
４に対面するようになっている。この取付部材３４は、
搬送手段２の側部に対応する清掃位置ＣＰに位置された
ものである。この側部の取付部材３４は、隣り２つのの
取付部材３４から離れて位置している。ノズル５１は１
６個ある。各一対のノズル５１．５１はワークＷ１５３
〜Ｗ１６０に対応している。なおリザーバ５２にはポン
プ５２ａが備えられている。このポンプの作動により、
切削油５４を各ノズル５１から噴射できるようになって
いる。またエア供給手段５３は冷風あるいは熱風のいず
れでもノズル５１から噴射できる能力を有している。
ポンプ５２ａとエア供給手段５３はＣＮＣ装置３により
制御される。
［ロボット］ 第７図および第８図を参照する。ロボット１００は、第
１アーム１６０、第２アーム１６１、移動及び位置決め
手段１６２、搬送操作手段１６３を有している。
ワークステーション２１の前壁２１ｙには水平に２本の
レール１６４．１６５が固定されている。このレール１
６４，１６５にはスライド台１６６が取り付けられてい
る。
移動及び位置決め手段１６２は、サーボモータ１７０、
減速１１１１６９、送りねじ１６８、ナツト１６７及び
スライド台１６６、レール１６４．１６５を有している
。スライド台１６６にはナツト１６７が設けてあり、こ
のナツト１６７には送りねじ１６８がかみ合っている。
送りねじ１６８の一端は減速機１６９に達している。減
速Ｒ１６９にはサーボモータ１７０が設けである。この
サーボモータ１７０を駆動することにより送りねじ１６
８が回転して、スライド台１６６は水平方向（第２方向
Ｕ２＞に移動できるようになっている。
搬送操作手段１６３は、シリンダ１７２、旋回体１７３
、回転円板１７４、スライド体１７５、サーボモータ１
７８，１８７，１８１．１８９、ウオームホイール１８
８、ナツト１８５、送りねじ１８６、ウオーム１９０、
ギヤ１８０．１７７などを有している。
スライド台１６６にはシリンダ１７２が内蔵されている
。このシリンダ１７２のＯラド１フ６には旋回体１７３
の一端が回転可能に取り付られている。旋回体１７３に
は回転円板１７４が設けられている。回転円板１７４の
上にはスライド体１７５が設けられている。
サーボモータ１７８は旋回体１７３に取り付けられてい
る。サーボモータ１７８の出力軸にはギヤ１８０が取り
付けられている。このギヤ１８０はロッド１７６のギヤ
１７７とかみ合っている。なお、ロッド１７６の上端に
は、旋回体１７３の軸１７３Ｓが回転可能に取付けであ
る。
スライド体１７５には２つのサーボモータ１８１が設け
られている。各サーボモータ１８１はギヤ１８２．１８
３を介して軸１８４に動力伝達ができるようになってい
る。この軸１８４には第１アーム１６０が取り付けられ
ている。サーボモータ１８１の回転により、第１アーム
１６０を軸１８４を中心として９０°回転可能になって
いる。同様に第２アーム１６１も別の軸１８４を中心と
して９０’回転可能になっている。スライド体１７５の
下部にはナツト１８５が取り付けられている。
このナツト１８５は送りねじ１８６とかみ合つている。
送りねじ１８６はサーボモータ１８７で回転できる。レ
ール１９１は回転円板１７４の上に固定されている。ま
た旋回体１７３にはサーボモータ１８９が取り付けられ
ている。このサーボモータ１８９にはウオーム１９０が
設けられている。一方回転円板１７４の下部にはウオー
ムホイール１８８が固定されている。このウオームホイ
ール１８８とウオーム１９０がかみ合っている。
サーボモータ１８１はサーボ制御装置１８１ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１８７はサーボ制御装置１８７ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１８９はサーボ制御装置１８９ａを介して
ＣＮＣ装ｆｉ３に接続されている。
サーボモータ１７０はサーボ制御装置１７０ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
サーボモータ１７８はサーボ制御装置１７８ａを介して
ＣＮＣ装置３に接続されている。
さらに、シリンダ１７２は油圧源１７２ａに接続されて
いる。この油圧源１７２ａはＣＮＣ装置５に電気的に接
続されている。
第９図を参照する。
スライド台１６６は矢印ｚ１あるいはｚ２方向にサーボ
モータ１７０により移動可能である。このｚｌあるいは
ｚ２方向は前記第２方向Ｕ２と平行である。シリンダ１
７２のロッド１７６は矢印Ｙ１あるいはＹ２方向に移動
可能である。このシリンダ１７２は好ましくは油圧式で
ある。旋回体１７３は、サーボモータ１７８の駆動によ
りＤｌないしＤ２の方向に１８０度回転可能である。回
転円板１７４はサーボモータ１８９の駆動によりＧ１あ
るいはＧ２方向に回転可能である。スライド体１７５は
、サーボモータ１８７（第８図参照〉の駆動により旋回
体１７３に対してＣ１あるいはＣ２の方向に移動可能で
ある。さらに第１アーム１６０はＦｌあるいはＦ２の方
向に回転可能である。第２アーム１６１はＥｌあるいは
Ｆ２の方向に回転可能である。
なお第９図では、ロボット１００とさらにワークステー
ションの取付部材３４およびマシニングセンタのテーブ
ル７が示されている。
取付部材３４はワークステーションの交換位置ＥＸに位
置している。取付部材３４のテーパ穴Ｈ（Ｈｌ　、　Ｈ
２、Ｈ３、Ｈ４）が位置されている。スライド台１６６
は当初位置Ｒに位置されている。テーブル７のテーパ穴
７ａにはまだパレットＰＬは設定されていない。
第１０図を参照する。この図では第１アーム１６０を示
している。しかし、第１アーム１６０と第２アーム１６
１（第９図参照）は構造が同じである。
第１アーム１６０は、支持部２００１フィンガ２０３．
２０４を有している。支持部２００はスライド体１７５
に回転可能に取り付けられている。支持部２００にはボ
ルト２０１を介してフィンガ２０３が回転可能に取り付
けられている。また支持部２００にはボルト２０２を介
してフィンガ２０４が回転可能に取付けられている。フ
ィンガ２０３と２０４の対向面にはつめ２０５あるいは
２０６が形成されている。このつめ２０５，２０６はホ
ルダ４１の溝４４にかみ合う。フィンガ２０３．２０４
の間にはスプリング２０７が取り付けられている。後部
２０８．２０９の間にはビン２１０が挿入可能になって
いる。
ホルダ４１をフィンガ２０３，２０４で保持するときに
は、ビン２１０を後部２０８゜２０９の間にばね２０７
の力に抗して挿入する。これによりホルダ４１は保持さ
れる。一方ホルダ４１を離す場合には、ビン２１０を扱
くことで、スプリング２０７の力によりフィンガ２０３
．２０４をひらく。
ところで、上述したロボット、ワークステーションと清
掃装置及びマニシングセンタはマニシングセンタのＣＮ
Ｃ装置３のプログラムに基いて作動できる。
ＪＬ （マシニングセンタ） 第２図においては、マニシングセンタ１のスピンドル５
には所定のドリル５ａが取り付けられている。第９図で
はテーブル７は所定の位置Ｖに設定されている。
（ワークステーション） 第４図と第５図を参照する。モータ３７を駆動して、搬
送手段２２の各取付部材３４を２２Ｘ方向に動かす。所
定の取付部材３４が交換位置ＥＸに到達する。この交換
位置ＥＸにはワークＷ１ないしＷ８が位置決めされる。
（ロボットによるパレットとそのワークの搬送） 第９図を参照する。ロボット１００は当初位置Ｒに位置
されている。第１１図では、旋回体１７３は搬送手段の
取付部材３４に向いている。第１１図ではスライド体１
７５は矢印Ｃ２方向に完全に後退している。第１アーム
と第２アーム１６０．１６１にはパレットＰＬが保持さ
れていない。第９図のロッド１７６は収縮している。
ワークＷ１とパレットＰＬおよびワークＷ４とそのパレ
ットＰＬを搬送する場合を例に説明する。
第１１図のサーボモータ１７０をまず作動する。スライ
ド台１６６は矢印ｚ２方向に移動し、Ｐ４位置に位置決
めされる。すなわち第１アーム１６０がワークＷ４に対
面する。
第１２図を参照する。スライド体１７５をＣ１方向に移
動する。これにより第１アーム１６０はワークＷ４のパ
レットＰＬをつかむ。
つぎにＹ１方向にロッド１７６を上昇しパレットＰＬを
取付部材３４のテーパ穴Ｈ４から抜く。
第１３図を参照する。第１アーム１６０を矢印Ｆ２方向
に９０度回転する。
第１４図を参照する。回転円板１７４をＧ２方向に１８
０度回転する。そしてロッド１７６をＹ２方向にさげる
。
第１５図を参照する。スライド台１６６をＰ１位置に移
動する。つまり第２アーム１６１をワークＷ１のパレッ
トＰＬに対面させる。
そしてスライド体１７５を矢印Ｃ１方向に動かして第２
アーム１６１がパレットＰＬをつかむ。
第１６図を参照する。ロッド１７６をＹ１方向にあげて
、ワークＷ１のパレットＰＬをテーバ穴Ｈ１からはずす
。
第１７図を参照する。第２アーム１６１をＣ２方向に９
０度回転する。そしてスライド台１６６をＰ１位置から
当初位置Ｒにスライドする。
第１８図を参照する。旋回体１７３をＤ１方向に１８０
度回転する。
第１９図と第２０図を参照する。ワークＷ１のパレット
ＰＬは■位置のテーブル７のテーパ穴７ａの前に位置す
る。スライド台１６６を当初位置Ｒから７２方向に移し
て、テーパ穴７ａにパレットＰＬをはめこむ。
第２１図を参照する。スライド台１７５を０２方向に移
動して、第２アーム１６１をパレットＰＬからはずす。
テーブル７を×１方向に移動する。
第２２図を参照する。スピンドル５に近づけて回転して
いるドリル５ａでワークＷ１の所定位置をドリル加工す
る。加工後テーブル７を×２方向に移動する。
第２３図を参照する。スライド体１７５をＣ１方向に動
かして第２アーム１６１でパレットＰＬを再びつかむ。
第２４図と第２５図を参照する。Ｚ１方向にスライド台
１６６を動かし、パレットＰＬをテーブル７からはずす
。これによりスライド台１６６は再び当初位置Ｒにもど
る。そしてスライド台１７５をＣ２方向に移動する。
第２６図を参照する。回転円板１７４をＧ２方向に１８
０度回転する。
第２７図と第２８図を参照する。ワークＷ４のパレット
ＰＬはテーブル７のテーバ穴７ａの前に位置する。スラ
イド台１６６を７２方向に移してテーバ穴７ａにパレッ
トＰＬをはめこむ。
第２９図を参照する。スライド体１７５をＣ２方向に移
動して第１アーム１６０をパレットＰＬからはずす。テ
ーブル７を×１方向に移動する。
第３０図を参照する。ワークＷ４をスピンドル５に近づ
けてドリル５ａでワークＷ４を加工する。加工後はテー
ブル７を×２方向に移動してＶ位置にもどす。
第３１図を参照する。スライド体１７５をＣ１方向に移
して第１アーム１６０でワークＷ４のパレットＰＬを再
びつかむ。
第３２図および第３３図を参照する。パレットＰＬをつ
かみ、ｚ１方向にスライド台１６６を動かし、パレット
ＰＬをテーブル７からはずす。旋回体１７３をＧ２方向
に１８０°回転する。スライド台１６６は当初位ｉ１Ｒ
にある。
第３４図を参照する。スライド台１６６をＲ位置からＰ
４位置に移す。Ｏラド１フ６をＹ２方向にさげて、パレ
ットＰＬをテーパ穴Ｈ４にはめる。
第３５図と第３６図を参照する。スライド体１７５をＣ
２方向に移し、第１アーム１６０をＰＬからはずす。ス
ライド台１６６をＰ４位置からＰ１位置に移す。ロッド
１７６をＹ１方向にあげる。回転円板１７４をＧ２方向
に１８０度回転する。
第３７図を参照する。第２アーム１６１をＦ１方向に９
０度回転する。
第３８図を参照する。ロッド１７６をＹ２方向にさげて
、ワークＷ１のパレットＰＬをテーパ穴Ｈ１にはめる。
第３９図を参照する。スライド台１７５をＣ２方向にも
どして、第２アーム１６１をパレットＰＬからはずす。
このようにしてワークＷ１を有するパレットＰＬおよび
ワークＷ４を有するパレットＰＬを選択してロードして
加工し、そのあとアンロードできるのである。
ところで実施例の説明ではワークＷ１とＷ４のワークの
加工例を説明した。しかし、ロボットの第１アーム１６
０と第２アーム１６１をワークＷ１を有するパレットＰ
ＬおよびワークＷ２を有するパレットＰＬに順に位置決
めさせる。そして、ワークＷ１を有するパレットＰＬお
よびワークＷ２を有するパレットＰＬを保持してロード
して加工し、そのあとアンロードさせることももちろん
できる。
同様にして、ワークＷ３〜Ｗ８まで順番に運搬すること
もできる。
ところで交換位置ＥＸにあるワークＷ１ないしＷ８の加
工がすべて終了したら、第４図のワークステーションの
搬送手段２２を作動する。これによりつぎの取付部材３
４が交換位１ｆＥＸに設定される。
さらに第４図を参照する。加工ずみのワークＷ１ないし
Ｗ８は、洗浄位置ＣＰに移る。
移ると、プログラムの指令に基いて洗浄装置５０により
清掃される。すなわち、切削油５４を各ノズル５１から
吹出して加工ずみのワークＷ１〜Ｗ８に付着した切りく
ずやその他ダストを除去する。このあとエア供給手段５
３からノズル５１を介して熱風を送り各ワークＷ１〜Ｗ
８に吹付ける。これにより各加工ずみのワークＷ１〜Ｗ
８を乾燥させることができる。
ところで洗浄の方法としてはつぎの組み合わせが考えら
れる。
（１）　切削油５４のみを加工ずみのワークＷ１〜Ｗ８
に吹付ける。
（２）　エア供給手段５３から冷風もしくは熱風を加工
ずみのワークＷ１〜Ｗ８に吹付ける。
（３）　切削油５４を吹付けたあとエア供給手段５３か
ら熱風あるいは冷風を吹付ける。
なお使用した切削油は切りくずやダストがろ過されてリ
ザーバ５４（第４図）にもどされるようになっている。
ところでこの発明は上記実施例に限定されるものではな
い。第３図を参照すると、実施例では、交換位置ＥＸに
あるワークとそのパレットがワークの配列方向（第２方
向ＬＪ２）に沿っては動かせないようになっている。し
かし他の実施例では、この交換位置にあるワークおよび
そのパレットをその配列方向に沿って適宜移動させる構
成にしてもよい。すなわちこの移動方向はロボットの移
動方向ｚ１あるいはＺ２方向に平行である。
１に１１ 以上説明したことから明らかなように、保持具を複数の
パレットの並べた方向に移動して所望のパレットに素早
く位置決め可能である。したがって、ワークとそのパレ
ットを交換するべきときごとに、ワークステーションの
搬送手段を作動させる必要がなく、所望のワークを有す
るパレットを効率良く交換して搬送できる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明のパレットチェンジャを有するフレキ
シブル・マニュファクチャリング・システムの概略を示
す図、第２図はパレットチェンジャとマシニングセンタ
を示す側面図、第３図はパレットチェンジャとマシニン
グセンタを示す平面図、第４図はパレットチェンジャの
内部構造を示す一部省略した斜視図、第５図は第４図の
Ｍ−ＩＶＩにおける端面図、第６図はパレットと取付部
材とチェーンを示す一部断面を有する側面図、第７図は
ロボットの平面図、第８図はロボットの一部断面を有す
る側面図、第９図はロボットの斜視図、第１０図はアー
ムを示す斜視図、第１１図はロボットが交換位置にある
取付部材に向いた状態を示す斜視図、第１２図ないし第
３９図はロボットの動作説明図である。 １・・・マシニングセンタ ２・・・パレットチェンジャ ３・・・ＣＮＣ装置 ４・・・操作盤 ５・・・スピンドル ５ａ・・・コラム ６・・・サーボモータ ７・・・テーブル ７ａ・・・テーパ穴 ８・・・スプロケット ９・・・搬送チェーン １０・・・ツールホルダ １１・・・ツール １２・・・自動工具交換装置 ２０・・・ワークステーション ２１・・・フレーム ２２・・・搬送手段 ２３・・・駆動手段 Ｗ・・・ワーク ＰＬ・・・パレット Ｕｌ・・・第１方向 Ｕ２・・・第２方向 ２４・・・ガイドレール ２５・・・側壁 ２６．２７・・・軸 ２８．２９・・・スプロケット ３０．３１・・・チェーン ３２・・・リンク ３２ａ・・・ビン ３３・・・サポート ３４・・・取付部材 ３５・・・ローラ ３６・・・ギヤ ３７・・・サーボモータ ３８・・・出力軸 ３９・・・ギヤ ４０・・・円形板 ４１・・・ホルダ ４２・・・テーパ部 ４３・・・スタッド ４４・・・溝 ４５・・・インサート部材 Ｈ・・・テーバ穴 ４７・・・スプリング ４８・・・ボール ５０・・・清掃装置 ５１・・・ノズル ５２・・・切削油のリザーバ ５３・・・エア供給手段 ５４・・・切削油 ５５．５６・・・配管 １００・・・ロボット １６０・・・第１アーム １６１・・・第２アーム １６２・・・移動及び位置決め手段 １６３・・・搬送操作手段 １６４．１６５・・・レール １６６・・・スライド台 １６７・・・ナツト １６８・・・送りねじ １６９・・・減速機 １７０・・・モータ １７１・・・部材 １７２・・・シリンダ １７３・・・旋回体 １７４・・・回転円板 １７５・・・スライド体 １７６・・・ロッド １７７・・・ギヤ １７８・・・サーボモータ １８０・・・ギヤ １８１・・・サーボモータ １８２．１８３・・・ギヤ １８４・・・軸 １８５・・・ナツト １８６・・・送りねじ １８７・・・サーボモータ １８８・・・ウオームホイール １８９・・・サーボモータ １９０・・・ウオーム １９１・・・レール ２００・・・支持部 ２０１．２０２・・・ボルト ２０３．２０４・・・フィンガ ２０５．２０６・・・つめ ２０７・・・スプリング ２０８．２０９・・・後部 ２１０・・・ビン 代　　理　　人　　弁理士　　１）　辺　　徹゛′第１
図 第７　図 第１０図 第１１図 第２４図 第２６図 第２７図 第３３図 第３６図 第３９図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 ワークをそれぞれ有している複数のパレッ トを並べて配置してあるワークステーションと、 前記パレットを着脱自在に保持する保持具 を有し、パレットを保持具に保持してワークステーショ
    ンから移しそしてパレットをワークステーションにもど
    すロボットを備えたパレットチェンジャにおいて、 前記保持具を前記複数のパレットの並べた 方向に平行に移動してかつ保持具を所定のパレットに位
    置決め可能な構成となることを特徴とするパレットチェ
    ンジャ。
JP62060032A 1987-03-17 1987-03-17 パレツトチエンジヤ Granted JPS63229240A (ja)

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JP62060032A JPS63229240A (ja) 1987-03-17 1987-03-17 パレツトチエンジヤ
US07/415,256 US4985971A (en) 1987-03-17 1988-03-10 Pallet changer
EP88902537A EP0351431B1 (en) 1987-03-17 1988-03-10 Pallet changer
PCT/JP1988/000251 WO1988006945A1 (en) 1987-03-17 1988-03-10 Pallet changer
DE3856036T DE3856036T2 (de) 1987-03-17 1988-03-10 Palettenaustauschvorrichtung

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