JPH0537752Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、自動車のドアー取付装置に関し、詳
しくは、自動車のドアー取付装置におけるドアー
ヒンジの位置決め手段に関するものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to an automobile door mounting device, and more particularly to a means for positioning a door hinge in the automobile door mounting device.

（従来技術） 自動車の車体組立ライン上を搬送されるボデイ
のドアー開口に、クランプ機構でクランプされた
ドアーを当てがい、該ドアーに回動可能に取り付
けられたヒンジを、ナツトランナによつてボデイ
のヒンジ固定部にボルト固定するようにしたドア
ー取付装置が既に提案されている（例えば、特公
昭57−48334号公報参照）。(Prior art) A door clamped by a clamp mechanism is applied to the door opening of a body being transported on an automobile body assembly line, and a hinge rotatably attached to the door is moved by a nut runner to open the door of the body. A door mounting device that is bolted to a hinge fixing portion has already been proposed (see, for example, Japanese Patent Publication No. 57-48334).

（考案が解決しようとする問題点） 上記公知例の如くしてドアーを取り付ける場
合、ドアーに取り付けられているヒンジのボデイ
取付側ヒンジ金具が、ヒンジ軸を中心として自由
に回動するところから、ドアーを搬送する際等に
おいてボデイ取付側ヒンジ金具が回動することと
なり、ボデイ取付側ヒンジ金具の回動位置がドア
ー毎にばらついてボデイのヒンジ固定部に対して
ボデイ取付側ヒンジ金具の回動位置が定まらず、
作業者がドアー毎にボデイ取付側ヒンジ金具を所
定回動角度に回動させる等して位置決めするとい
う煩わしい手作業を必要としていた。(Problem to be solved by the invention) When installing a door as in the above-mentioned known example, the hinge fitting on the body attachment side of the hinge attached to the door rotates freely around the hinge axis. When the door is transported, etc., the body mounting side hinge fitting rotates, and the rotation position of the body mounting side hinge fitting varies from door to door, causing the body mounting side hinge fitting to rotate relative to the hinge fixing part of the body. The location is not fixed,
This requires an operator to perform cumbersome manual work to position each door by rotating the body attachment side hinge fitting to a predetermined rotation angle.

本考案は、上記の点に鑑みてなされたもので、
ドアーに取り付けられたボデイ取付側ヒンジ金具
を、ドアー取付前に所定回動角度に回動させて位
置決めするようにし、ドアーの取付作業を正確且
つ迅速に行えるようにすることを目的とするもの
である。 This invention was made in view of the above points,
The purpose of this system is to position the body mounting side hinge fitting attached to the door by rotating it to a predetermined rotation angle before installing the door, so that the door installation work can be performed accurately and quickly. be.

（問題点を解決するための手段） 本考案では、上記問題点を解決するための手段
として、ドアーストツクエリアから取り出された
ドアーを仮支持用の治具上においてクランプする
クランプ機構と、該治具上において前記クランプ
機構によりクランプされたドアーに回動可能に取
り付けられたボデイ取付側ヒンジ金具を所定回動
角度に位置決めするヒンジ固定具および該ヒンジ
固定具に対して前記ボデイ取付側ヒンジ金具を押
し付ける係止具からなる回転位置決め機構と、前
記治具上において前記クランプ機構によりクラン
プされたドアーをボデイのドアー開口に取り付け
るロボツトとを備えた自動車のドアー取付装置に
おいて、前記治具に、ドアーがクランプされる前
に前記ボデイ取付側ヒンジ金具の回動範囲外に前
記ヒンジ固定具を退避させる一方、ドアーがクラ
ンプされた後に前記ボデイ取付側ヒンジ金具を所
定回動角度に位置決めすべき位置決め位置に前記
ヒンジ固定具を復帰させるべく作用する第１の移
動手段と、前記ヒンジ固定具が前記位置決め位置
に移動せしめられた状態において、前記係止具
を、前記ボデイ取付側ヒンジ金具を係止状態で前
記ヒンジ固定具に押し付けるべく移動させる第２
の移動手段とを設けている。(Means for Solving the Problems) In the present invention, as means for solving the above problems, a clamp mechanism is provided for clamping the door taken out from the door stock area on a temporary support jig, and a hinge fixture for positioning at a predetermined rotational angle a body mounting side hinge fixture rotatably attached to the door clamped by the clamp mechanism on a jig; and a body mounting side hinge fixture relative to the hinge fixture; and a robot that attaches the door clamped by the clamp mechanism to the door opening of the body on the jig. A positioning position at which the hinge fixing device is retracted out of the rotation range of the body mounting side hinge fitting before the door is clamped, and the body mounting side hinge fitting is positioned at a predetermined rotation angle after the door is clamped. a first moving means that acts to return the hinge fixture to the position; and when the hinge fixture is moved to the positioning position, the locking fixture is in a locked state, and the body mounting side hinge fixture is in a locked state. the second member moved to press against the hinge fixture at
transportation means are provided.

（作用） 本考案では、上記手段によつて次のような作用
が得られる。(Function) In the present invention, the following effects can be obtained by the above means.

即ち、ドアーに回動可能に取り付けられたボデ
イ取付側ヒンジ金具を所定回動角度に位置決めす
る回転位置決め機構を有する治具に、ドアースト
ツクエリアから取り出されたドアーをクランプす
るに際して、ドアーがクランプされる前には、移
動手段の作用により前記ヒンジの回動範囲外に前
記回転位置決め機構のヒンジ固定具が退避せしめ
られているため、ドアークランプ時においてボデ
イ取付側ヒンジ金具がいかなる回動位置にあつて
も該ボデイ取付側ヒンジ金具と前記ヒンジ固定具
とが干渉することはなく、スムーズなドアークラ
ンプが行える。 That is, when the door taken out from the door stock area is clamped to a jig having a rotational positioning mechanism that positions the body mounting side hinge metal fitting rotatably attached to the door at a predetermined rotation angle, the door is clamped. Before the door is clamped, the hinge fixture of the rotary positioning mechanism is retracted out of the rotation range of the hinge by the action of the moving means. Even if the hinge fitting on the body mounting side and the hinge fixture do not interfere with each other, smooth door clamping can be performed.

また、ドアーがクランプされた後には、第１の
移動手段の作用により前記ヒンジ固定具が、前記
ボデイ取付側ヒンジ金具を所定回動角度に位置決
めすべき位置決め位置に復帰せしめられるととも
に、第２の移動手段の作用により動作する係止具
によつて、ボデイ取付側ヒンジ金具が係止状態で
ヒンジ固定具に押し付けられこととなり、ボデイ
取付側ヒンジ金具が所定回動角度に正確に位置決
めされるのである。 Further, after the door is clamped, the first moving means causes the hinge fixing member to return to the positioning position where the body mounting side hinge fitting is to be positioned at a predetermined rotation angle, and the second The body mounting side hinge fitting is pressed against the hinge fixture in a locked state by the locking device operated by the action of the moving means, and the body mounting side hinge fitting is accurately positioned at a predetermined rotation angle. be.

（実施例） 以下、添付の図面を参照して本考案の好適な実
施例を説明する。(Embodiments) Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

本実施例にかかる自動車のドアー取付装置は、
第３図および第４図図示の如く、自動車のボデイ
１を搬送する自動車組立ラインＬと、該自動車組
立ラインＬの両側に配置されたロボツト２，２
と、該各ロボツト２，２と前記自動車組立ライン
Ｌとの間に設けられたナツトランナ３，３……お
よびボルトキヤツチヤ４，４……とを備えてい
る。 The automobile door mounting device according to this embodiment is as follows:
As shown in FIGS. 3 and 4, there is an automobile assembly line L for transporting automobile bodies 1, and robots 2, 2 arranged on both sides of the automobile assembly line L.
and nut runners 3, 3... and bolt catchers 4, 4... provided between the robots 2, 2 and the automobile assembly line L.

前記各ロボツト２は、自動車組立ラインＬと平
行に走行する台車６に搭載されていて、自動車組
立ラインＬ上をハンガー７に懸架されて搬送され
るボデイ１に同期して移動せしめられるようにな
つており、該ボデイ１の左右におけるフロント側
およびリヤ側のドアー開口１ａ，１ｂ（第５図参
照）にフロント側およびリヤ側のドアー５ａ，５
ｂをそれぞれ組み付ける如く作用する。 Each of the robots 2 is mounted on a trolley 6 that runs parallel to the automobile assembly line L, and can be moved on the automobile assembly line L in synchronization with the body 1 suspended from a hanger 7 and transported. Front and rear doors 5a and 5 are provided in front and rear door openings 1a and 1b (see FIG. 5) on the left and right sides of the body 1, respectively.
It acts as if b are assembled respectively.

前記ナツトランナ３，３……は、前記ドアー５
ａ，５ｂの取付部側上下に設けられたヒンジ８
ａ，８ｂのボデイ取付側ヒンジ金具１９をボデイ
１側のヒンジ固定部９ａ，９ｂにボルト止めする
ためのものである（第５図〜第７図参照）。 The nut runners 3, 3... are the door 5.
Hinge 8 provided at the top and bottom of the mounting part side of a and 5b
This is for bolting the body mounting side hinge fittings 19 of a and 8b to the hinge fixing parts 9a and 9b of the body 1 side (see FIGS. 5 to 7).

前記各ロボツト２の外側方位置には、前記ドア
ー５ａ，５ｂを縦位置に積載したパレツト１０，
１０……が配置されている。 A pallet 10 on which the doors 5a and 5b are stacked vertically is located outside each robot 2.
10... are arranged.

そして、前記ロボツト２のアーム１１に取り付
けられたマテリアルハンドリング治具（以下、マ
テハン治具と略称する）１２（後に詳述する）で
パレツト１０から所要のドアー５ａ（あるいは５
ｂ）を前記台車６上の仮置き台１３に引き出して
前記台車６上に設けられた仮支持用の治具１４の
クランプ機構２７でクランプした後、該治具１４
の回転位置決め機構１６，１６（後述）でドアー
５（あるいは５ｂ）のヒンジ８ａ，８ｂのボデイ
取付側ヒンジ金具１９を所定回動角度に回転させ
て位置決めし、ついで前記マテハン治具１２のク
ランプ機構１５（後述）でドアー５ａ（あるいは
５ｂ）をクランプし、マテハン治具１２側に設け
られた位置決め機構１７，１７（後述）で、前記
回転位置決め機構１６，１６で予じめ所定回動角
度に位置決めされたボデイ取付側ヒンジ金具１９
を位置決めした後に、マテハン治具１２でドアー
５ａ（あるいは５ｂ）をボデイ１のドアー開口１
ａ（あるいは１ｂ）に当てがうとともに（第５図
〜第７図参照）、ヒンジ８ａ，８ｂのボデイ取付
側ヒンジ金具１９をボデイ１のヒンジ固定部９
ａ，９ｂに当てがつて、ボルトキヤツチヤ４から
ナツトランナ３に受け渡されたボルトでボデイ取
付側ヒンジ金具１９をボデイ１に固定するように
なつているのである。 Then, a material handling jig (hereinafter abbreviated as material handling jig) 12 (described in detail later) attached to the arm 11 of the robot 2 extracts the required doors 5a (or 5) from the pallet 10.
b) is pulled out onto the temporary storage stand 13 on the trolley 6 and clamped by the clamping mechanism 27 of the temporary support jig 14 provided on the trolley 6, and then the jig 14
The body mounting side hinge fittings 19 of the hinges 8a, 8b of the door 5 (or 5b) are rotated to a predetermined rotation angle by the rotational positioning mechanisms 16, 16 (described later) and then positioned, and then the clamping mechanism of the material handling jig 12 is rotated to a predetermined rotation angle. 15 (described later), the door 5a (or 5b) is clamped to a predetermined rotation angle by the positioning mechanisms 17, 17 (described later) provided on the material handling jig 12 side, and the rotary positioning mechanisms 16, 16 Positioned body mounting side hinge fitting 19
After positioning, move the door 5a (or 5b) to the door opening 1 of the body 1 using the material handling jig 12.
a (or 1b) (see FIGS. 5 to 7), and attach the body mounting side hinge fittings 19 of the hinges 8a and 8b to the hinge fixing part 9 of the body 1.
The body mounting side hinge fitting 19 is fixed to the body 1 with the bolts passed from the bolt catcher 4 to the nut runner 3 in correspondence with points a and 9b.

前記ドアー５ａ（あるいは５ｂ）のヒンジ８ａ，
８ｂは、第８図イに示すように、共に、ドアー取
付側ヒンジ金具１８とボデイ取付側ヒンジ金具１
９とをヒンジ軸２０で回動自在に連結して構成さ
れており、前記ヒンジ金具１８は、予じめドアー
５ａ（あるいは５ｂ）にボルト止めされている。 the hinge 8a of the door 5a (or 5b),
8b, as shown in FIG. 8A, the door mounting side hinge fitting 18 and the body mounting side hinge fitting 1
9 are rotatably connected by a hinge shaft 20, and the hinge fitting 18 is bolted to the door 5a (or 5b) in advance.

前記ボデイ取付側ヒンジ金具１９には、前記ボ
デイ１のヒンジ固定部９ａ，９ｂに設けられたウ
エルドナツト２１，２１，２１，２１のネジ孔２
２，２２，２２，２２（第８図ロ参照）に対応す
るボルト孔２３，２３，２３，２３が穿設され、
上側のボデイ取付側ヒンジ金具１９におけるボル
ト孔２３，２３の間には、ボデイ１の上側のヒン
ジ固定部９ａにおけるウエルドナツト２１，２１
の間に穿設された位置決め孔２４に係合される位
置決めピン２５がナツト止めされている。 The body mounting side hinge fitting 19 has screw holes 2 of weld nuts 21, 21, 21, 21 provided in the hinge fixing parts 9a, 9b of the body 1.
Bolt holes 23, 23, 23, 23 corresponding to holes 2, 22, 22, 22 (see Figure 8 B) are drilled,
Between the bolt holes 23 and 23 in the upper body mounting side hinge fitting 19, there are weld nuts 21 and 21 in the upper hinge fixing part 9a of the body 1.
A positioning pin 25 that is engaged with a positioning hole 24 formed between the two is fixed with a nut.

そして、前記ヒンジ８ａ（あるいは８ｂ）のボ
デイ取付側ヒンジ金具１９は、第９図図示の如
く、ヒンジ軸２０を中心として、鎖線図示あるい
は実線図示の如くドアーの開度に対応する角度で
自由に回動し得るようになつているので、ドアー
毎にその回動位置が異なることとなるが、後述す
るように、ロボツト２の台車６上に設けられた治
具１４の回転位置決め機構１６によりドアー５ａ
（あるいは５ｂ）と位置決めピン２５とが平行に
なる所定回動角度（第９図実線図示の位置）に回
転せしめられるようになつているのである。 The body mounting side hinge fitting 19 of the hinge 8a (or 8b) can be freely moved at an angle corresponding to the opening degree of the door, as shown in chain lines or solid lines, with the hinge shaft 20 as the center, as shown in FIG. Since the door is designed to be able to rotate, the rotation position will be different for each door, but as will be described later, the door 5a
(or 5b) and the positioning pin 25 are rotated to a predetermined rotation angle (the position shown by the solid line in FIG. 9).

而して、前記台車６上には、自動車組立ライン
Ｌ方向の中央部にロボツト２が搭載され、該ロボ
ツト２の両側部には、パレツト１０から引き出さ
れたドアー５ａ（あるいは５ｂ）を載置する仮置
き台１３，１３が設けられ、該仮置き台１３，１
３の側部には、この仮置き台１３，１３に引き出
されたドアー５ａ（あるいは５ｂ）をクランプす
る仮支持用の治具１４が設けられている。 A robot 2 is mounted on the trolley 6 at the center in the direction of the automobile assembly line L, and a door 5a (or 5b) pulled out from the pallet 10 is placed on both sides of the robot 2. Temporary storage stands 13, 13 are provided, and the temporary storage stands 13, 1
A temporary support jig 14 for clamping the door 5a (or 5b) pulled out to the temporary storage stands 13, 13 is provided on the side of the door 3.

該治具１４は、第１図および第２図に示すよう
に、前記仮置き台１３と平行に立設された支持フ
レーム２６と、該支持フレーム２６のパレツト引
き出し方向終端側において前記仮置き台１３上に
仮置かれたドアー５ａ（あるいは５ｂ）の上下ヒ
ンジ８ａ，８ｂに対応する位置に設けられた回転
位置決め機構１６，１６と、前記支持フレーム２
６のパレツト引き出し方向終端側上部に設けられ
たクランプ機構２７とによつて構成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the jig 14 includes a support frame 26 erected in parallel with the temporary storage table 13, and a support frame 26 that is connected to the temporary storage table at the end of the support frame 26 in the pallet drawing direction. Rotary positioning mechanisms 16, 16 provided at positions corresponding to the upper and lower hinges 8a, 8b of the door 5a (or 5b) temporarily placed on the support frame 2;
6, and a clamp mechanism 27 provided at the upper part of the terminal end side in the pallet drawing direction.

前記回転位置決め機構１６は、前記支持フレー
ム２６に固定されたシリンダ２８のピストンロツ
ド２９に取り付けられたヒンジ固定具３０と、前
記支持フレーム２６に固定されたもう一つのシリ
ンダ３１のピストンロツド３２に取り付けられ、
復動時に前記ヒンジ８ａ（あるいは８ｂ）のボデ
イ取付側ヒンジ金具１９を係止して前記ヒンジ固
定具３０に押圧せしめる係止具３３とからなつて
いる。符号５４はボデイ取付側ヒンジ金具１９が
ヒンジ固定具３０に当接されたことを検出する光
電管センサである。そして、前記仮置き台１３上
にドアー５ａ（あるいは５ｂ）が引き出される前
には、前記ボデイ取付側ヒンジ金具１９の回動範
囲外に前記ヒンジ固定具３０がシリンダ２８によ
つて後退せしめられ（第１図実線図示）、ドアー
引き出し時におけるボデイ取付側ヒンジ金具１９
とヒンジ固定具３０との干渉防止が図られるとと
もに、ドアー５ａ（あるいは５ｂ）が引き出され
てクランプ機構２７によつてクランプされた後に
は、前記ボデイ取付側ヒンジ金具１９を所定回動
角度に位置決めすべき位置決め位置（符号３０′
で示す位置）に前記ヒンジ固定具３０がシリンダ
２８によつて前進せしめられる。その後、シリン
ダ３１のピストンロツド３２が復動されると、ボ
デイ取付側ヒンジ金具１９が係止具３３に係止さ
れて前記ヒンジ固定具３０に当接される位置まで
回転せしめられるのである。つまり、本実施例に
おいては、前記シリンダ２８がヒンジ固定具３０
を進退させる第１の移動手段として作用し、シリ
ンダ３１が係止具３３を進退させる第２の移動手
段として作用するようになつているのである。 The rotational positioning mechanism 16 is attached to a hinge fixture 30 attached to a piston rod 29 of a cylinder 28 fixed to the support frame 26, and to a piston rod 32 of another cylinder 31 fixed to the support frame 26,
It consists of a locking tool 33 that locks the body attachment side hinge metal fitting 19 of the hinge 8a (or 8b) and presses it against the hinge fixture 30 when the hinge 8a (or 8b) moves backward. Reference numeral 54 denotes a phototube sensor that detects when the body mounting side hinge fitting 19 is brought into contact with the hinge fixture 30. Before the door 5a (or 5b) is pulled out onto the temporary stand 13, the hinge fixture 30 is retracted by the cylinder 28 out of the rotation range of the body mounting side hinge fixture 19 ( (shown in solid line in Figure 1), body mounting side hinge fitting 19 when the door is pulled out
In addition, after the door 5a (or 5b) is pulled out and clamped by the clamp mechanism 27, the body mounting side hinge fitting 19 is positioned at a predetermined rotation angle. positioning position (symbol 30'
The hinge fixture 30 is advanced by the cylinder 28 to the position shown in FIG. Thereafter, when the piston rod 32 of the cylinder 31 is moved back, the body mounting side hinge fitting 19 is locked by the locking tool 33 and rotated to a position where it comes into contact with the hinge fixture 30. That is, in this embodiment, the cylinder 28 is connected to the hinge fixture 30.
The cylinder 31 acts as a first moving means for moving the locking tool 33 forward and backward, and the cylinder 31 acts as a second moving means for moving the locking tool 33 back and forth.

前記クランプ機構２７は、前記支持フレーム２
６に横向きに固定されたシリンダ３４のピストン
ロツド３５に対して、支持フレーム２６に弧回動
可能に枢支されたクランプアーム３６の一端を連
結して構成されており、前記ピストンロツド３５
の往動によつてクランプアーム３６が第２図矢印
Ａ方向に弧回動されてドアー５ａ（あるいは５ｂ）
の側端部をクランプするようになつている。 The clamp mechanism 27 is attached to the support frame 2
One end of a clamp arm 36, which is rotatably supported in an arc on the support frame 26, is connected to a piston rod 35 of a cylinder 34, which is fixed laterally to the piston rod 35.
Due to the forward movement of the clamp arm 36, the clamp arm 36 is rotated in an arc in the direction of arrow A in FIG.
It is designed to clamp the side end of the

また、ロボツト２のアーム１１に取り付けられ
たマテハン治具１２は、第１０図〜第１３図図示
の如く、四角枠状の支持フレーム３７と、該支持
フレーム３７上部に設けられたドアークランプ用
のクランプ機構１５と、前記支持フレーム３７の
一側部に設けられたヒンジ位置決め用の位置決め
機構１７，１７とによつて構成されている。 Further, the material handling jig 12 attached to the arm 11 of the robot 2 includes a square frame-shaped support frame 37 and a door clamp provided on the upper part of the support frame 37, as shown in FIGS. 10 to 13. It is composed of a clamp mechanism 15 and positioning mechanisms 17, 17 for hinge positioning provided on one side of the support frame 37.

前記支持フレーム３７の上部中央には、ロボツ
ト２のアーム１１先端に設けられた回動制御軸３
８（第３図参照）が着脱自在に嵌合する嵌合孔３
９が形勢されており、この支持フレーム３７は、
前記回動制御軸３８で支持された状態で回転制御
されるようになつている。また、前記支持フレー
ム３７は、ロボツト２により三次元方向に移動制
御せしめられるようになつている。さらに、前記
支持フレーム３７の下部には、ドアー５ａ（ある
いは５ｂ）の下端を受け支える支承部４０が設け
られている。 At the center of the upper part of the support frame 37 is a rotation control shaft 3 provided at the tip of the arm 11 of the robot 2.
8 (see Figure 3) is removably fitted into the fitting hole 3.
9 is arranged, and this support frame 37 is
The rotation is controlled while being supported by the rotation control shaft 38. Further, the support frame 37 is controlled to move in three-dimensional directions by the robot 2. Furthermore, a support portion 40 is provided at the lower part of the support frame 37 to receive and support the lower end of the door 5a (or 5b).

前記マテハン治具１２のクランプ機構１５は、
第１３図図示の如く、前記支持フレーム３７に横
向きに固定されたシリンダ４１のピストンロツド
４２先端にクランプアーム４３を連結して構成さ
れており、前記支持フレーム３７の支承部４０で
受け支えられたドアー５ａ（あるいは５ｂ）が倒
れないように、ピストンロツド４２の往動によつ
て前記クランプアーム４３がドアー５ａ（あるい
は５ｂ）のウインド開口５５ａ（あるいは５５ｂ）
からドアー内面をクランプするようになつてい
る。 The clamp mechanism 15 of the material handling jig 12 includes:
As shown in FIG. 13, a clamp arm 43 is connected to the tip of a piston rod 42 of a cylinder 41 that is fixed laterally to the support frame 37, and the door is supported by the support portion 40 of the support frame 37. In order to prevent the door 5a (or 5b) from falling down, the clamp arm 43 closes the window opening 55a (or 55b) of the door 5a (or 5b) by forward movement of the piston rod 42.
It is designed to clamp the inside of the door.

前記位置決め機構１７は、治具１４の回転位置
決め機構１６によつて所定回動角度に回転位置決
めされたドアー５ａ（あるいは５ｂ）のヒンジ８
ａ，８ｂにおけるボデイ取付側ヒンジ金具１９，
１９をその状態を保持し得る如く位置決めするも
のであつて、第１２図図示の如く、支持フレーム
３７に上向きに固定されたシリンダ４４（第１０
図および第１１図参照）のピストンロツド４５先
端に略く字状の位置決め板４６を連結し、該位置
決め板４６の上下部に、ドアー５ａ（あるいは５
ｂ）のヒンジ８ａ，８ｂにおけるボデイ取付側ヒ
ンジ金具１９，１９を上方から押圧する押圧板４
７，４７を設けて構成されている。なお、前記位
置決め板４６は、支持フレーム３７一側上下に固
定されたブラケツト４８，４８によつて支承され
たガイドロツド４９に対して上下方向にガイドさ
れるようになつている。従つて、前記シリンダ４
４のピストンロツド４５が復動されると、位置決
め板４６とともに押圧板４７，４７が下動し、ド
アー５ａ（あるいは５ｂ）のヒンジ８ａ，８ｂに
おけるボデイ取付側ヒンジ金具１９，１９を上方
から押圧して所定回動角度に位置決めするように
なる。 The positioning mechanism 17 rotates and positions the hinge 8 of the door 5a (or 5b) at a predetermined rotational angle by the rotational positioning mechanism 16 of the jig 14.
Body mounting side hinge fitting 19 in a, 8b,
As shown in FIG. 12, the cylinder 44 (10th
A substantially dogleg-shaped positioning plate 46 is connected to the tip of the piston rod 45 of the door 5a (or
Pressing plate 4 that presses the body mounting side hinge fittings 19, 19 in the hinges 8a, 8b of b) from above.
7, 47 are provided. The positioning plate 46 is guided in the vertical direction by a guide rod 49 supported by brackets 48, 48 fixed to the top and bottom of one side of the support frame 37. Therefore, the cylinder 4
When the piston rod 45 of No. 4 moves back, the pressing plates 47, 47 move downward together with the positioning plate 46, and press the body mounting side hinge fittings 19, 19 of the hinges 8a, 8b of the door 5a (or 5b) from above. The camera is then positioned at a predetermined rotation angle.

前記支持フレーム３７の他側部には、第１１図
図示の如く、ボデイ１およびドアー５ａ（あるい
は５ｂ）のスイープライン５０，５１（第５図〜
第７図参照）を検出するスイープラインセンサ５
２，５３が設けられている。 On the other side of the support frame 37, as shown in FIG. 11, sweep lines 50 and 51 (FIGS.
Sweep line sensor 5 that detects
2,53 are provided.

ついで、図示のドアー取付装置の作用を説明す
る。 Next, the operation of the illustrated door mounting device will be explained.

自動車組立ラインＬ上をハンガー７に懸架され
てボデイ１が搬送されてきて、該自動車組立ライ
ンＬ両側のロボツト２，２間のドアー組付ステー
シヨンＳに位置決めされると、ロボツト２のアー
ム１１に取り付けられたマテハン治具１２が移動
して、パレツト１０からドアー５ａ（あるいは５
ｂ）を台車６上の仮置き台１３に引き出す。 A body 1 is transported on an automobile assembly line L while being suspended from a hanger 7, and when it is positioned at a door assembly station S between the robots 2 on both sides of the automobile assembly line L, the body 1 is attached to the arm 11 of the robot 2. The attached material handling jig 12 moves and moves from the pallet 10 to the door 5a (or 5
b) is pulled out to the temporary storage stand 13 on the trolley 6.

前記マテハン治具１２は、ドアー５ａ（あるい
は５ｂ）の外面に対向してドアー５ａ（あるいは
５ｂ）の下端を支承部４０で受け支えるととも
に、クランプ機構１５のシリンダ４１が復動し
て、クランプアーム４３でドアー５ａ（あるいは
５ｂ）の内面をクランプしている（第１３図参
照）。 In the material handling jig 12, the lower end of the door 5a (or 5b) is received and supported by the support portion 40 facing the outer surface of the door 5a (or 5b), and the cylinder 41 of the clamp mechanism 15 moves back to rotate the clamp arm. 43 clamps the inner surface of the door 5a (or 5b) (see FIG. 13).

この時、台車６上の仮支持用の治具１４に設け
られた回転位置決め機構１６，１６においては、
ヒンジ固定具３０，３０を移動させるためのシリ
ンダ２８，２８が復動して、ヒンジ固定具３０，
３０が仮置き台１３上に引き出されたドアー５ａ
（あるいは５ｂ）のヒンジ８ａ，８ｂにおけるボ
デイ取付側ヒンジ金具１９，１９の回動範囲外に
後退せしめられている（第１図参照）。従つて、
仮置き台１３へのドアー引き出し時において、ボ
デイ取付側ヒンジ金具１９，１９とヒンジ固定具
３０，３０とが干渉し、ドアー引き出しを阻害し
たりあるいはその後におけるヒンジ位置決めを不
能ならしめるということがなくなる。そして、仮
置き台１３上へのドアー引き出しが完了すると、
前記回転位置決め機構１６におけるヒンジ固定具
移動用のシリンダ２８，２８が往動して、ヒンジ
固定具３０，３０が前記ボデイ取付側ヒンジ金具
１９，１９を所定回動角度に位置決めすべき位置
３０′，３０′に前進せしめられて、ボデイ取付側
ヒンジ金具１９，１９の位置決めに備える（第２
図鎖線図示参照）。 At this time, in the rotational positioning mechanisms 16, 16 provided on the temporary support jig 14 on the trolley 6,
The cylinders 28, 28 for moving the hinge fixtures 30, 30 move back, and the hinge fixtures 30,
30 is the door 5a pulled out onto the temporary storage stand 13
(or 5b) is retracted out of the rotation range of the body mounting side hinge fittings 19, 19 in the hinges 8a, 8b (see FIG. 1). Therefore,
When the door is pulled out to the temporary storage stand 13, there is no possibility that the body mounting side hinge fittings 19, 19 and the hinge fixtures 30, 30 will interfere with each other, preventing the door from being pulled out or making subsequent hinge positioning impossible. . Then, when the door has been pulled out onto the temporary storage stand 13,
The cylinders 28, 28 for moving the hinge fixtures in the rotational positioning mechanism 16 move forward to a position 30' where the hinge fixtures 30, 30 should position the body mounting side hinge fixtures 19, 19 at a predetermined rotation angle. , 30' in preparation for positioning the body mounting side hinge fittings 19, 19 (second
(See the chain line diagram in the figure).

ついで、前記回転位置決め機構１６，１６にお
ける係止具駆動用のシリンダ３１、３１が復動し
て、該シリンダ３１，３１のピストンロツド３
２，３２先端の係止具３３，３３によつてボデイ
取付側ヒンジ金具１９，１９が前記ヒンジ固定具
３０，３０に当接する位置（即ち、所定回動角
度）まで回転せしめられて位置決めされる。 Then, the cylinders 31, 31 for driving the locking tools in the rotational positioning mechanisms 16, 16 move back, and the piston rods 3 of the cylinders 31, 31
The body mounting side hinge fittings 19, 19 are rotated and positioned by the locking tools 33, 33 at the tips of 2, 32 to a position where they abut against the hinge fixing devices 30, 30 (i.e., at a predetermined rotation angle). .

その後、マテハン治具１２側の位置決め機構１
７のシリンダ４４が復動して、位置決め板４６と
ともに押圧板４７，４７を下動させ、前記回転位
置決め機構１６によつて所定回動角度に回転され
たボデイ取付側ヒンジ金具１９，１９を上方から
押圧して位置決めする。 After that, the positioning mechanism 1 on the material handling jig 12 side
The cylinder 44 of No. 7 moves back to move the pressing plates 47, 47 downward together with the positioning plate 46, and moves the body mounting side hinge fittings 19, 19, which have been rotated to a predetermined rotation angle by the rotational positioning mechanism 16, upward. Press down to position.

次に、ドアー５ａ（あるいは５ｂ）をクランプ
し、しかもボデイ取付側ヒンジ金具１９，１９を
所定回動角度に位置決めした状態のマテハン治具
１２をロボツト２によつて自動車組立ラインＬ側
に移動し、クランプされたドアー５ａ（あるいは
５ｂ）を所定のドアー開口１ａ（あるいは１ｂ）
に当てがう。この時、位置決め機構１７で所定回
動角度に位置決めされたボデイ取付側ヒンジ金具
１９，１９も、ボデイ１側のヒンジ固定部９ａ，
９ｂに当てがわれるが、上部ヒンジ８ａのボデイ
取付側ヒンジ金具１９に設けられた位置決めピン
２５がボデイ１の上部ヒンジ固定部９ａに形成さ
れた位置決め孔２４に嵌合せしめられる。 Next, the material handling jig 12 with the door 5a (or 5b) clamped and the body mounting side hinge fittings 19, 19 positioned at a predetermined rotation angle is moved by the robot 2 to the automobile assembly line L side. , move the clamped door 5a (or 5b) to a predetermined door opening 1a (or 1b)
Apply to. At this time, the body mounting side hinge fittings 19, 19, which are positioned at a predetermined rotation angle by the positioning mechanism 17, are also connected to the body 1 side hinge fixing portion 9a,
9b, a positioning pin 25 provided on the body mounting side hinge fitting 19 of the upper hinge 8a is fitted into a positioning hole 24 formed in the upper hinge fixing portion 9a of the body 1.

そこで、ロボツト２により、前記位置決めピン
２５と位置決め孔２４との嵌合部位を中心として
ドアー５ａ（あるいは５ｂ）が一方向に回転する
ようにマテハン治具１２を移動させ、マテハン治
具１２のスイープラインセンサ５２，５３でボデ
イ１側およびドアー５ａ（あるいは５ｂ）側のス
イープライン５０，５１を検出して両スイープラ
イン５０，５１の位置を一致させる。 Therefore, the robot 2 moves the material handling jig 12 so that the door 5a (or 5b) rotates in one direction around the fitting portion of the positioning pin 25 and the positioning hole 24, and sweeps the material handling jig 12. Sweep lines 50, 51 on the body 1 side and door 5a (or 5b) side are detected by line sensors 52, 53 to align the positions of both sweep lines 50, 51.

この状態でマテハン治具１２の移動を停止さ
せ、ナツトランナ３によりボルトをボデイ取付側
ヒンジ金具１９，１９のボルト孔２３，２３……
を介してボデイ１のウエルドナツト２１，２１…
…に挿通して締結固定する。このナツトランナ３
によるボルトの締結時において、ボデイ取付側ヒ
ンジ金具１９，１９は、マテハン治具１２の位置
決め機構１７，１７で所定回動角度に位置決めさ
れているため、ボルトの挿通、締結作業が正確且
つ迅速に行えるのである。 In this state, the movement of the material handling jig 12 is stopped, and the nut runner 3 inserts the bolts into the bolt holes 23, 23 of the hinge fittings 19, 19 on the body mounting side.
Weld nuts 21, 21 of body 1 through...
Insert it into... and fasten it. This Natsutranna 3
When tightening bolts, the body mounting side hinge fittings 19, 19 are positioned at a predetermined rotation angle by the positioning mechanisms 17, 17 of the material handling jig 12, so that the bolt insertion and tightening work can be performed accurately and quickly. It can be done.

上記した如く、本実施例によれば、仮置き台１
３上に引き出されたドアー５ａ（あるいは５ｂ）
のヒンジ８ａ，８ｂにおけるボデイ取付側ヒンジ
金具１９，１９を、該仮置き台１３に隣接して設
けられた治具１４の回転位置決め機構１６，１６
によつて所定回動角度に位置決めするに当たつ
て、ドアー引き出し前には、前記各回転位置決め
機構１６のヒンジ固定具３０がシリンダ２８の復
動によつてボデイ取付側ヒンジ金具１９，１９の
回動範囲外に後退せしめられ、ドアー引き出し後
には、前記ヒンジ固定具３０がシリンダ２８の往
動によつてボデイ取付側ヒンジ金具１９，１９を
位置決めすべき位置に前進せしめられた後、前記
回転位置決め機構１６の係止具３３の作動（即
ち、シリンダ３１の復動）によりボデイ取付側ヒ
ンジ金具１９，１９が位置決めされるようになつ
ているため、ドアー引き出し時におけるボデイ取
付側ヒンジ金具１９，１９とヒンジ固定具３０，
３０との干渉が回避されるとともに、ボデイ取付
側ヒンジ金具１９，１９の位置決めが正確に行え
るのである。従つて、ドアー５ａ（あるいは５ｂ）
のボデイ１への組付作業を正確且つ迅速ならしめ
ることができるのである。 As described above, according to this embodiment, the temporary storage stand 1
Door 5a (or 5b) pulled out above 3
The body attachment side hinge fittings 19, 19 of the hinges 8a, 8b are rotated and positioned by the rotational positioning mechanisms 16, 16 of the jig 14 provided adjacent to the temporary storage stand 13.
Before the door is pulled out, the hinge fixture 30 of each rotary positioning mechanism 16 is moved back and forth between the body mounting side hinge fittings 19, 19 by the return movement of the cylinder 28. After the door is pulled out, the hinge fixture 30 is advanced to the position where the body mounting side hinge fittings 19, 19 should be positioned by the forward movement of the cylinder 28, and then the Since the body mounting side hinge fittings 19, 19 are positioned by the operation of the locking tool 33 of the positioning mechanism 16 (that is, the return movement of the cylinder 31), the body mounting side hinge fittings 19, 19 when the door is pulled out. 19 and hinge fixture 30,
30 is avoided, and the body mounting side hinge fittings 19, 19 can be accurately positioned. Therefore, door 5a (or 5b)
This makes it possible to assemble the body 1 to the body 1 accurately and quickly.

なお、上記実施例においては、回転位置決め機
構１６を仮置き台１３に隣接した治具１４に設け
てドアー５ａ（あるいは５ｂ）の仮置き時にヒン
ジ８ａ，８ｂにおけるボデイ取付側ヒンジ金具１
９，１９を所定回動角度に位置決めするようにし
ているが、ドアー５ａ（あるいは５ｂ）をクラン
プするマテハン治具１２に前記回転位置決め機構
１６を設けて、ドアークランプと同時にボデイ取
付側ヒンジ金具１９，１９を所定回動角度に位置
決めするようにしてもよい。 In the above embodiment, the rotational positioning mechanism 16 is provided on the jig 14 adjacent to the temporary placement stand 13, and the body attachment side hinge metal fitting 1 of the hinges 8a and 8b is installed when the door 5a (or 5b) is temporarily placed.
9 and 19 at a predetermined rotation angle, the rotational positioning mechanism 16 is provided in the material handling jig 12 that clamps the door 5a (or 5b), and the body mounting side hinge metal fitting 19 is installed at the same time as the door clamp. , 19 may be positioned at a predetermined rotation angle.

また、本考案は、図示の実施例に限定されるも
のではなく、考案の要旨を逸脱しない範囲におい
て適宜設計変更可能なことは勿論である。 Further, the present invention is not limited to the illustrated embodiment, and it goes without saying that the design can be modified as appropriate without departing from the gist of the invention.

（考案の効果） 叙上の如く、本考案によれば、ドアーストツク
エリアから取り出されたドアーを仮支持用の治具
上においてクランプするクランプ機構と、該治具
上において前記クランプ機構によりクランプされ
たドアーに回動可能に取り付けられたボデイ取付
側ヒンジ金具を所定回動角度に位置決めするヒン
ジ固定具および該ヒンジ固定具に対して前記ボデ
イ取付側ヒンジ金具を押し付ける係止具からなる
回転位置決め機構と、前記治具上において前記ク
ランプ機構によりクランプされたドアーをボデイ
のドアー開口に取り付けるロボツトとを備えたド
アー取付装置において、ドアーがクランプされる
前には、第１の移動手段の作用により前記ボデイ
取付側ヒンジ金具の回動範囲外に前記回転位置決
め機構のヒンジ固定具が退避せしめられ、ドアー
がクランプされた後には、前記第１の移動手段の
作用により前記ヒンジ固定具が、前記ヒンジを所
定回動角度に位置決めすべき位置決め位置に復帰
せしめられるとともに、第２の移動手段の作用に
より係止具がボデイ取付側ヒンジ金具を係止状態
で前記ヒンジ固定具に押し付けられるようにした
ので、ドアークランプ時においてボデイ取付側ヒ
ンジ金具がいかなる回動位置にあつても該ボデイ
取付側ヒンジ金具と前記ヒンジ固定具とが干渉す
ることはなく、スムーズなドアークランプが行え
るとともに、ドアークランプ後においては、回転
位置決め機構のヒンジ固定具と係止具との共働に
より、ボデイ取付側ヒンジ金具が所定回動角度に
確実且つ正確に位置決めされることとなり、ドア
−取付作業を正確且つ迅速に行い得るという実用
的な効果がある。(Effects of the invention) As described above, according to the invention, there is provided a clamping mechanism for clamping a door taken out from a door stock area on a temporary supporting jig, and a clamping mechanism for clamping the door on the jig. A rotational positioning device comprising a hinge fixture for positioning a body-mounting-side hinge fitting rotatably attached to a door at a predetermined rotation angle, and a locking device for pressing the body-mounting-side hinge fitting against the hinge fixing device. and a robot that attaches the door clamped by the clamp mechanism to the door opening of the body on the jig, before the door is clamped, by the action of the first moving means. After the hinge fixture of the rotary positioning mechanism is retracted out of the rotation range of the body mounting side hinge fixture and the door is clamped, the hinge fixture is moved from the hinge by the action of the first moving means. is returned to the position at which it should be positioned at a predetermined rotation angle, and at the same time, the locking tool is pressed against the hinge fixture with the body mounting side hinge fitting in a locked state by the action of the second moving means. When the door is clamped, no matter what rotational position the body mounting side hinge is at, there is no interference between the body mounting side hinge and the hinge fixing tool, and smooth door clamping is possible. By working together with the hinge fixing tool and the locking tool of the rotational positioning mechanism, the hinge fitting on the body mounting side is reliably and accurately positioned at a predetermined rotation angle, allowing the door installation work to be performed accurately and quickly. There is a practical effect of gaining.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案の実施例にかかる自動車のドア
ー取付装置におけるロボツト台車部分の要部を示
す側面図、第２図は第１図の正面図、第３図は自
動車組立ラインの正面図、第４図は第３図の平面
図、第５図はボデイの側面図、第６図はフロント
ドアーの側面図、第７図はリヤドアーの側面図、
第８図イ，ロはヒンジのドアーへの取付状態およ
びボデイのヒンジ固定部を示す側面図、第９図は
ヒンジの平面図、第１０図は本考案の実施例にか
かるドアー取付装置におけるマテハン治具の正面
図、第１１図は第１０図の平面図、第１２図はマ
テハン治具における位置決め機構の側面図、第１
３図は第１０図の右側面図である。 １……ボデイ、１ａ，１ｂ……ドアー開口、２
……ロボツト、５ａ，５ｂ……ドアー、８ａ，８
ｂ……ヒンジ、１４……治具、１６……回転位置
決め機構、１９……ボデイ取付側ヒンジ金具、２
８……第１の移動手段（シリンダ）、３０……ヒ
ンジ固定具、３１……第２の移動手段（シリン
ダ）、３３……係止具。 FIG. 1 is a side view showing the main parts of a robot truck part in an automobile door mounting device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of FIG. 1, and FIG. 3 is a front view of an automobile assembly line. Figure 4 is a plan view of Figure 3, Figure 5 is a side view of the body, Figure 6 is a side view of the front door, Figure 7 is a side view of the rear door,
Figures 8A and 8B are side views showing how the hinge is attached to the door and the hinge fixing part of the body, Figure 9 is a plan view of the hinge, and Figure 10 is material handling in the door mounting device according to the embodiment of the present invention. A front view of the jig, FIG. 11 is a plan view of FIG. 10, and FIG. 12 is a side view of the positioning mechanism in the material handling jig.
FIG. 3 is a right side view of FIG. 10. 1...Body, 1a, 1b...Door opening, 2
...Robot, 5a, 5b...Door, 8a, 8
b... Hinge, 14... Jig, 16... Rotation positioning mechanism, 19... Body mounting side hinge fitting, 2
8... First moving means (cylinder), 30... Hinge fixture, 31... Second moving means (cylinder), 33... Locking tool.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】[Scope of utility model registration request] ドアーストツクエリアから取り出されたドアー
を仮支持用の治具上においてクランプするクラン
プ機構と、該治具上において前記クランプ機構に
よりクランプされたドアーに回動可能に取り付け
られたボデイ取付側ヒンジ金具を所定回動角度に
位置決めするヒンジ固定具および該ヒンジ固定具
に対して前記ボデイ取付側ヒンジ金具を押し付け
る係止具からなる回転位置決め機構と、前記治具
上において前記クランプ機構によりクランプされ
たドアーをボデイのドアー開口に取り付けるロボ
ツトとを備えており、前記治具には、ドアーがク
ランプされる前に前記ボデイ取付側ヒンジ金具の
回動範囲外に前記ヒンジ固定具を退避させる一
方、ドアーがクランプされた後に前記ボデイ取付
側ヒンジ金具を所定回動角度に位置決めすべき位
置決め位置に前記ヒンジ固定具を復帰させるべく
作用する第１の移動手段と、前記ヒンジ固定具が
前記位置決め位置に移動せしめられた状態におい
て、前記係止具を、前記ボデイ取付側ヒンジ金具
を係止状態で前記ヒンジ固定具に押し付けるべく
移動させる第２の移動手段とが設けられているこ
とを特徴とする自動車のドアー取付装置。 A clamp mechanism that clamps the door taken out from the door stock area on a temporary support jig, and a body mounting side hinge metal fitting that is rotatably attached to the door clamped by the clamp mechanism on the jig. a rotational positioning mechanism comprising a hinge fixture for positioning the door at a predetermined rotational angle and a locking fixture for pressing the body mounting side hinge fixture against the hinge fixture; and a door clamped by the clamp mechanism on the jig. and a robot that attaches the hinge to the door opening of the body, and the jig includes a robot that retracts the hinge fixing tool out of the rotation range of the body mounting side hinge fitting before the door is clamped, and a robot that attaches the hinge fitting to the door opening of the body. a first moving means that operates to return the hinge fixing device to a positioning position where the body mounting side hinge fitting is to be positioned at a predetermined rotation angle after being clamped; a second moving means for moving the locking tool to press the body-mounting side hinge fitting against the hinge fixture in the locked state. Mounting device.