JPH0537198A - 部品の搬送装置 - Google Patents
部品の搬送装置Info
- Publication number
- JPH0537198A JPH0537198A JP3212686A JP21268691A JPH0537198A JP H0537198 A JPH0537198 A JP H0537198A JP 3212686 A JP3212686 A JP 3212686A JP 21268691 A JP21268691 A JP 21268691A JP H0537198 A JPH0537198 A JP H0537198A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- component
- head
- electronic component
- camera sensor
- suction pipe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 供給装置からプリント基板に至る部品の搬送
距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短縮させ
る。 【構成】 部品の搬送装置１は、上記部品を着脱自在に
取着して移動可能なヘッド５を備えている。このヘッド
５に取着された部品の撮像用カメラセンサー２５，２６
を同上ヘッド５に取り付けてある。
距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短縮させ
る。 【構成】 部品の搬送装置１は、上記部品を着脱自在に
取着して移動可能なヘッド５を備えている。このヘッド
５に取着された部品の撮像用カメラセンサー２５，２６
を同上ヘッド５に取り付けてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、先行する工
程から供給されてきた電子部品等の部品を取着して、こ
れをプリント基板上の所定位置にまで搬送する部品の搬
送装置に関する。
程から供給されてきた電子部品等の部品を取着して、こ
れをプリント基板上の所定位置にまで搬送する部品の搬
送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、電子機器の製造工程において
は、プリント基板上の所定位置に電子部品を供給するた
めに部品の搬送装置が多用されており、これには、従来
次のようなものがある。即ち、上記装置が、負圧により
電子部品を着脱自在に吸着して移動可能なヘッドと、こ
のヘッドに吸着された電子部品を撮像して同上ヘッドに
対する電子部品の相対位置を検出するカメラセンサーと
を備えている。この場合、カメラセンサーは上記装置の
固定側に取り付けられている。そして、先行する工程の
供給装置により供給されてきた電子部品を、プリント基
板上の所定位置に設置する場合には、まず、上記ヘッド
により供給装置上から電子部品を吸着させる。
は、プリント基板上の所定位置に電子部品を供給するた
めに部品の搬送装置が多用されており、これには、従来
次のようなものがある。即ち、上記装置が、負圧により
電子部品を着脱自在に吸着して移動可能なヘッドと、こ
のヘッドに吸着された電子部品を撮像して同上ヘッドに
対する電子部品の相対位置を検出するカメラセンサーと
を備えている。この場合、カメラセンサーは上記装置の
固定側に取り付けられている。そして、先行する工程の
供給装置により供給されてきた電子部品を、プリント基
板上の所定位置に設置する場合には、まず、上記ヘッド
により供給装置上から電子部品を吸着させる。
【０００３】次に、上記電子部品を吸着させたままで、
ヘッドをカメラセンサー上に移動させ、このカメラセン
サーによる電子部品の撮像で同上ヘッドに対する電子部
品の相対位置を検出する。そして、この検出結果によ
り、電子部品がプリント基板上の所定位置に対応するよ
うヘッドを移動させ、ここで、吸着を解除する。する
と、電子部品は上記プリント基板上の所定位置に設置さ
れることとなる。
ヘッドをカメラセンサー上に移動させ、このカメラセン
サーによる電子部品の撮像で同上ヘッドに対する電子部
品の相対位置を検出する。そして、この検出結果によ
り、電子部品がプリント基板上の所定位置に対応するよ
うヘッドを移動させ、ここで、吸着を解除する。する
と、電子部品は上記プリント基板上の所定位置に設置さ
れることとなる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成によれば、供給装置上の電子部品をプリント基板側に
搬送する際、その途中で、この電子部品を一旦カメラセ
ンサー上に搬送させることが要求されるが、このため、
電子部品の搬送距離が長くなり、つまり、搬送時間が長
くなるという問題がある。
成によれば、供給装置上の電子部品をプリント基板側に
搬送する際、その途中で、この電子部品を一旦カメラセ
ンサー上に搬送させることが要求されるが、このため、
電子部品の搬送距離が長くなり、つまり、搬送時間が長
くなるという問題がある。
【０００５】
【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、供給装置からプリント基板に至る部
品の搬送距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短
縮させることを目的とする。
てなされたもので、供給装置からプリント基板に至る部
品の搬送距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短
縮させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、部品を着脱自在に取
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けた点にある。
のこの発明の特徴とするところは、部品を着脱自在に取
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けた点にある。
【０００７】
【作 用】上記構成による作用は次の如くである。搬送
装置１を用いて供給装置２により供給されてきた電子部
品（部品）３をプリント基板４上の所定位置に設置する
場合には、まず、ヘッド５により上記供給装置２上から
電子部品（部品）３を取着させる。この場合、上記ヘッ
ド５にはカメラセンサー２５，２６が取り付けられてい
るため、このカメラセンサー２５，２６により上記取着
された電子部品（部品）３を撮像し、ヘッド５に対する
電子部品（部品）３の相対位置を検出する。
装置１を用いて供給装置２により供給されてきた電子部
品（部品）３をプリント基板４上の所定位置に設置する
場合には、まず、ヘッド５により上記供給装置２上から
電子部品（部品）３を取着させる。この場合、上記ヘッ
ド５にはカメラセンサー２５，２６が取り付けられてい
るため、このカメラセンサー２５，２６により上記取着
された電子部品（部品）３を撮像し、ヘッド５に対する
電子部品（部品）３の相対位置を検出する。
【０００８】そして、この検出結果により、プリント基
板４上の所定位置に電子部品（部品）３が対応するよう
ヘッド５を移動させ、ここで、上記取着を解除すれば、
プリント基板４上に対する電子部品（部品）３の設置が
完了する。よって、上記したカメラセンサー２５，２６
による電子部品（部品）３の撮像は、この電子部品（部
品）３を供給装置２からプリント基板４側に向って直接
的に搬送させる途中で行なうことができる。
板４上の所定位置に電子部品（部品）３が対応するよう
ヘッド５を移動させ、ここで、上記取着を解除すれば、
プリント基板４上に対する電子部品（部品）３の設置が
完了する。よって、上記したカメラセンサー２５，２６
による電子部品（部品）３の撮像は、この電子部品（部
品）３を供給装置２からプリント基板４側に向って直接
的に搬送させる途中で行なうことができる。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。図１から図４において、符号１は搬送装置で、この
搬送装置１は供給装置２により供給されてきた部品たる
電子部品３を取着して、上記供給装置２とは水平方向に
離れて位置するプリント基板４上の所定位置にまで搬送
するものである。
る。図１から図４において、符号１は搬送装置で、この
搬送装置１は供給装置２により供給されてきた部品たる
電子部品３を取着して、上記供給装置２とは水平方向に
離れて位置するプリント基板４上の所定位置にまで搬送
するものである。
【００１０】特に、図３において、上記搬送装置１はロ
ボットにより水平方向に移動自在とされるヘッド５を有
している。このヘッド５の本体６には、上下に離れて設
けられた第１回転体８と第２回転体９とが垂直軸心１０
回りに回転自在に支承されている。同上垂直軸心１０上
に吸着パイプ１２が設けられ、この吸着パイプ１２は上
記第１回転体８と第２回転体９とに上下摺動自在にスプ
ライン嵌合し、同上第１回転体８と第２回転体９と共に
同上垂直軸心１０回りで回転自在とされている。
ボットにより水平方向に移動自在とされるヘッド５を有
している。このヘッド５の本体６には、上下に離れて設
けられた第１回転体８と第２回転体９とが垂直軸心１０
回りに回転自在に支承されている。同上垂直軸心１０上
に吸着パイプ１２が設けられ、この吸着パイプ１２は上
記第１回転体８と第２回転体９とに上下摺動自在にスプ
ライン嵌合し、同上第１回転体８と第２回転体９と共に
同上垂直軸心１０回りで回転自在とされている。
【００１１】上記吸着パイプ１２の側方に隣接して、同
上本体６に第３回転体１３が垂直軸心回り回転自在に支
承され、この第３回転体１３と同軸上でこの第３回転体
１３に送りねじ１４がナットを介して取り付けられてい
る。上記吸着パイプ１２と第３回転体１３の上端同士を
連結する連結バー１５が設けられ、上記吸着パイプ１２
はこの連結バー１５に対し相対回転自在とされている。
上本体６に第３回転体１３が垂直軸心回り回転自在に支
承され、この第３回転体１３と同軸上でこの第３回転体
１３に送りねじ１４がナットを介して取り付けられてい
る。上記吸着パイプ１２と第３回転体１３の上端同士を
連結する連結バー１５が設けられ、上記吸着パイプ１２
はこの連結バー１５に対し相対回転自在とされている。
【００１２】１７は昇降用電動機で、この昇降用電動機
１７には上記第３回転体１３がタイミングベルト巻掛手
段１８により連動連結されている。そして、上記昇降用
電動機１７の正、逆転駆動で、送りねじ１４が昇降可能
とされ、この送りねじ１４に伴って連結バー１５と吸着
パイプ１２とが一体的に昇降するようになっている。
１７には上記第３回転体１３がタイミングベルト巻掛手
段１８により連動連結されている。そして、上記昇降用
電動機１７の正、逆転駆動で、送りねじ１４が昇降可能
とされ、この送りねじ１４に伴って連結バー１５と吸着
パイプ１２とが一体的に昇降するようになっている。
【００１３】１９は回転用電動機で、この回転用電動機
１９には前記第１回転体８がタイミングベルト巻掛手段
２０により連動連結されている。そして、上記回転用電
動機１９の正、逆転駆動で、吸着パイプ１２が垂直軸心
１０回りの所望角にまで回転させられるようになってい
る。
１９には前記第１回転体８がタイミングベルト巻掛手段
２０により連動連結されている。そして、上記回転用電
動機１９の正、逆転駆動で、吸着パイプ１２が垂直軸心
１０回りの所望角にまで回転させられるようになってい
る。
【００１４】上記吸着パイプ１２の下端には吸着ノズル
２２が形成され、上端は吸引チューブ２３により真空ポ
ンプに接続されている。そして、この真空ポンプの作動
により吸着パイプ１２内を負圧にすれば、吸着ノズル２
２に前記電子部品３を吸着できることとなっている。
２２が形成され、上端は吸引チューブ２３により真空ポ
ンプに接続されている。そして、この真空ポンプの作動
により吸着パイプ１２内を負圧にすれば、吸着ノズル２
２に前記電子部品３を吸着できることとなっている。
【００１５】図１と図２とにおいて、上記吸着パイプ１
２を左右（図１に向っての方向をいう。以下同じ）から
挟む位置に左カメラセンサー２５と右カメラセンサー２
６とが設けられ、これらはブラケット板２７により前記
本体６に取り付けられている。上記左カメラセンサー２
５と右カメラセンサー２６の各撮像方向の中心線２５
ａ，２６ａは共に斜め下方に向っており、その傾角は互
いに同じである。また、これら中心線２５ａ，２６ａの
交点２８は垂直軸心１０上にあり、この交点２８は吸着
ノズル２２の直下に位置している。
２を左右（図１に向っての方向をいう。以下同じ）から
挟む位置に左カメラセンサー２５と右カメラセンサー２
６とが設けられ、これらはブラケット板２７により前記
本体６に取り付けられている。上記左カメラセンサー２
５と右カメラセンサー２６の各撮像方向の中心線２５
ａ，２６ａは共に斜め下方に向っており、その傾角は互
いに同じである。また、これら中心線２５ａ，２６ａの
交点２８は垂直軸心１０上にあり、この交点２８は吸着
ノズル２２の直下に位置している。
【００１６】図１から図４において、前記本体６の右側
壁には水平の枢支軸３０によりアーム３１の上下中途部
が枢支されている。一方、前記連結バー１５にはカムロ
ーラ３２が支承されている。そして、前記送りねじ１４
の昇降に伴って連結バー１５と共に上記カムローラ３２
が昇降するとき、このカムローラ３２が上記アーム３１
の上部３１ａにカム係合して、このアーム３１の下部３
１ｂが回動させられるようになっている。
壁には水平の枢支軸３０によりアーム３１の上下中途部
が枢支されている。一方、前記連結バー１５にはカムロ
ーラ３２が支承されている。そして、前記送りねじ１４
の昇降に伴って連結バー１５と共に上記カムローラ３２
が昇降するとき、このカムローラ３２が上記アーム３１
の上部３１ａにカム係合して、このアーム３１の下部３
１ｂが回動させられるようになっている。
【００１７】上記アーム３１の下部３１ｂは水平方向に
延びる発光板、もしくは反射板とされている。そして、
前記のように送りねじ１４と共にカムローラ３２が上昇
したときには、特に図２中実線で示すようにアーム３１
の下部３１ｂが吸着ノズル２２の下方にまで回転する。
一方、カムローラ３２が下降したときには、特に図２中
仮想線で示すようにアーム３１の下部３１ｂは吸着ノズ
ル２２の側方に回動し、吸着ノズル２２が上記下部３１
ｂに接触しないで下降できるようになっている。
延びる発光板、もしくは反射板とされている。そして、
前記のように送りねじ１４と共にカムローラ３２が上昇
したときには、特に図２中実線で示すようにアーム３１
の下部３１ｂが吸着ノズル２２の下方にまで回転する。
一方、カムローラ３２が下降したときには、特に図２中
仮想線で示すようにアーム３１の下部３１ｂは吸着ノズ
ル２２の側方に回動し、吸着ノズル２２が上記下部３１
ｂに接触しないで下降できるようになっている。
【００１８】上記構成の搬送装置１を用いて供給装置２
により供給されてきた電子部品３をプリント基板４上の
所定位置に設置する場合には、まず、図２中実線で示す
ようにヘッド５を供給装置２の上方に位置させる。前記
昇降用電動機１７の正転駆動により、吸着パイプ１２を
同上図２中仮想線で示すように下降させ、吸着ノズル２
２に上記供給装置２上の電子部品３を吸着させる。同上
昇降用電動機１７の逆転駆動により同上吸着パイプ１２
を上昇させる。
により供給されてきた電子部品３をプリント基板４上の
所定位置に設置する場合には、まず、図２中実線で示す
ようにヘッド５を供給装置２の上方に位置させる。前記
昇降用電動機１７の正転駆動により、吸着パイプ１２を
同上図２中仮想線で示すように下降させ、吸着ノズル２
２に上記供給装置２上の電子部品３を吸着させる。同上
昇降用電動機１７の逆転駆動により同上吸着パイプ１２
を上昇させる。
【００１９】すると、図５と図６とで示すように電子部
品３は吸着ノズル２２に吸着された状態で供給装置２か
ら引き上げられる。そして、吸着パイプ１２が所定高さ
にまで上昇したとき、昇降用電動機１７の停止により、
上記吸着パイプ１２と共に電子部品３をその高さに固定
する。この場合、アーム３１の下部３１ｂは上記吸着ノ
ズル２２に吸着された電子部品３の下方に位置してい
る。
品３は吸着ノズル２２に吸着された状態で供給装置２か
ら引き上げられる。そして、吸着パイプ１２が所定高さ
にまで上昇したとき、昇降用電動機１７の停止により、
上記吸着パイプ１２と共に電子部品３をその高さに固定
する。この場合、アーム３１の下部３１ｂは上記吸着ノ
ズル２２に吸着された電子部品３の下方に位置してい
る。
【００２０】次に、図１、図５、および図６で示すよう
に前記左カメラセンサー２５と右カメラセンサー２６と
により、吸着ノズル２２に吸着された電子部品３を撮像
する。この場合、上記アーム３１の下部３１ｂは撮像の
精度を向上させる。そして、上記左カメラセンサー２５
と右カメラセンサー２６とは電子部品３の左右各端を電
子部品３の左右外側方で、かつ、斜め上方から撮像す
る。上記左カメラセンサー２５による画像は図７で示す
如くであり、右カメラセンサー２６による画像は図８で
示す如くである。
に前記左カメラセンサー２５と右カメラセンサー２６と
により、吸着ノズル２２に吸着された電子部品３を撮像
する。この場合、上記アーム３１の下部３１ｂは撮像の
精度を向上させる。そして、上記左カメラセンサー２５
と右カメラセンサー２６とは電子部品３の左右各端を電
子部品３の左右外側方で、かつ、斜め上方から撮像す
る。上記左カメラセンサー２５による画像は図７で示す
如くであり、右カメラセンサー２６による画像は図８で
示す如くである。
【００２１】図７の画像により、電子部品３の左端面３
４における下縁の各角部３４ａ，３４ｂの位置が検出さ
れる。図８の画像により、電子部品３の右端面３５にお
ける下縁の各角部３５ａ，３５ｂの位置が検出される。
４における下縁の各角部３４ａ，３４ｂの位置が検出さ
れる。図８の画像により、電子部品３の右端面３５にお
ける下縁の各角部３５ａ，３５ｂの位置が検出される。
【００２２】図６において、上記各角部３４ａ，３４
ｂ，３５ａ，３５ｂの位置検出に基づき制御手段（図示
せず）により、平面視における垂直軸心１０に対する電
子部品３の中心３６の相対位置、および、垂直軸心１０
回りにおける電子部品３の傾き角θが演算される。
ｂ，３５ａ，３５ｂの位置検出に基づき制御手段（図示
せず）により、平面視における垂直軸心１０に対する電
子部品３の中心３６の相対位置、および、垂直軸心１０
回りにおける電子部品３の傾き角θが演算される。
【００２３】この演算結果に基づき、上記制御手段を介
し回転用電動機１９が駆動して、傾き角θが０となるよ
う吸着パイプ１２が回転する。また、プリント基板４上
の所定位置に電子部品３が対応するようヘッド５が水平
に移動する。次に、昇降用電動機１７の正転駆動により
吸着パイプ１２が図２中仮想線で示すように下降し、こ
こで吸着パイプ１２内を正圧に戻して吸着ノズル２２へ
の吸着を解除する。すると、プリント基板４上に対する
電子部品３の設置が完了する。この後は、吸着パイプ１
２が再び上昇し、ヘッド５が供給装置２上の元の位置に
戻り、以下、上記動作が繰り返されて、電子部品３がプ
リント基板４上のそれぞれ所定位置に設置される。
し回転用電動機１９が駆動して、傾き角θが０となるよ
う吸着パイプ１２が回転する。また、プリント基板４上
の所定位置に電子部品３が対応するようヘッド５が水平
に移動する。次に、昇降用電動機１７の正転駆動により
吸着パイプ１２が図２中仮想線で示すように下降し、こ
こで吸着パイプ１２内を正圧に戻して吸着ノズル２２へ
の吸着を解除する。すると、プリント基板４上に対する
電子部品３の設置が完了する。この後は、吸着パイプ１
２が再び上昇し、ヘッド５が供給装置２上の元の位置に
戻り、以下、上記動作が繰り返されて、電子部品３がプ
リント基板４上のそれぞれ所定位置に設置される。
【００２４】なお、以上は図示の例によるが、ヘッド５
への電子部品３の取着は、ハンドやチャックによる挟み
付けであってもよく、また、磁石によるものであっても
よい。また、カメラセンサーは１台だけを設けてもよ
い。
への電子部品３の取着は、ハンドやチャックによる挟み
付けであってもよく、また、磁石によるものであっても
よい。また、カメラセンサーは１台だけを設けてもよ
い。
【００２５】
【発明の効果】この発明によれば、部品を着脱自在に取
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けたため、カメラセンサーによ
る部品の撮像は、この部品を供給装置からプリント基板
側に向って直接的に搬送させる途中で行なうことができ
る。よって、従来、部品の搬送途中で、この部品を固定
側に取り付けられたカメラセンサー上に一旦搬送させて
撮像させていたことに比べ、その搬送距離が短くなり、
つまり、搬送時間を短縮させることができる。
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けたため、カメラセンサーによ
る部品の撮像は、この部品を供給装置からプリント基板
側に向って直接的に搬送させる途中で行なうことができ
る。よって、従来、部品の搬送途中で、この部品を固定
側に取り付けられたカメラセンサー上に一旦搬送させて
撮像させていたことに比べ、その搬送距離が短くなり、
つまり、搬送時間を短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】正面図である。
【図２】側面図である。
【図３】側面断面図である。
【図４】平面図である。
【図５】吸着ノズルに電子部品を吸着させた図である。
【図６】図５の平面図である。
【図７】左カメラセンサーによる画像図である。
【図８】右カメラセンサーによる画像図である。
１ 搬送装置 ２ 供給装置 ３ 電子部品（部品） ４ プリント基板 ５ ヘッド １２ 吸着パイプ ２２ 吸着ノズル
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 部品を着脱自在に取着して移動可能なヘ
ッドを備えた部品の搬送装置において、上記ヘッドに取
着された部品の撮像用カメラセンサーを同上ヘッドに取
り付けた部品の搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3212686A JP3056549B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 部品の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3212686A JP3056549B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 部品の搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0537198A true JPH0537198A (ja) | 1993-02-12 |
| JP3056549B2 JP3056549B2 (ja) | 2000-06-26 |
Family
ID=16626744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3212686A Expired - Fee Related JP3056549B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 部品の搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3056549B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010135364A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Panasonic Corp | 電子部品実装ライン及び組み立て作業機 |
| US8231337B2 (en) | 2005-07-01 | 2012-07-31 | Xylem Ip Holdings Llc | Pump for pumping liquids including solid matter |
| JP2016134560A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | Juki株式会社 | 実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム |
| US11019761B2 (en) | 2018-03-26 | 2021-05-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mounting head and component mounter |
-
1991
- 1991-07-29 JP JP3212686A patent/JP3056549B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8231337B2 (en) | 2005-07-01 | 2012-07-31 | Xylem Ip Holdings Llc | Pump for pumping liquids including solid matter |
| JP2010135364A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Panasonic Corp | 電子部品実装ライン及び組み立て作業機 |
| JP2016134560A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | Juki株式会社 | 実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム |
| US11019761B2 (en) | 2018-03-26 | 2021-05-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mounting head and component mounter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3056549B2 (ja) | 2000-06-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002368494A (ja) | 電気部品装着システムおよびそれにおける位置誤差検出方法 | |
| WO2003088730A1 (fr) | Systeme de travail de substrat | |
| JP3398109B2 (ja) | 電子部品装着装置 | |
| JPH09162257A (ja) | 薄型基板の搬送装置 | |
| KR100374438B1 (ko) | 전자부품 장착장치 | |
| JPH0537198A (ja) | 部品の搬送装置 | |
| JPH11163090A (ja) | 薄型ワークの搬送ロボット | |
| JPH02138037A (ja) | 基板搬送装置 | |
| JP3697867B2 (ja) | 電子部品実装装置および電子部品実装方法 | |
| JP2000103031A (ja) | ウェハ用半田印刷装置 | |
| JPS62199322A (ja) | 部品装着装置 | |
| JPH07176896A (ja) | 電子部品実装装置 | |
| JP3129161B2 (ja) | チップの実装装置および実装方法 | |
| JPH10284576A (ja) | ウェハ搬送装置 | |
| CN219544070U (zh) | 自动胶塞机构 | |
| JPH0236600A (ja) | 電子部品の実装システム | |
| JPH06232599A (ja) | 電子部品ピックアッピ装置 | |
| CN217728721U (zh) | 配送机器人及运输装置 | |
| JP7394955B2 (ja) | 基板作業機 | |
| JPH08274500A (ja) | 実装機の部品吸着状態検出装置 | |
| WO2019150439A1 (ja) | 部品実装装置 | |
| JP2689592B2 (ja) | 部品装着方法及びその装置 | |
| JP2916333B2 (ja) | 半導体部品供給装置 | |
| JP2023160248A (ja) | 部品実装装置 | |
| JP2002223097A (ja) | 部品装着装置及び部品装着方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090414 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100414 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100414 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110414 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |