JPH0537198A - 部品の搬送装置 - Google Patents
部品の搬送装置Info
- Publication number
- JPH0537198A JPH0537198A JP3212686A JP21268691A JPH0537198A JP H0537198 A JPH0537198 A JP H0537198A JP 3212686 A JP3212686 A JP 3212686A JP 21268691 A JP21268691 A JP 21268691A JP H0537198 A JPH0537198 A JP H0537198A
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- Japan
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- component
- head
- electronic component
- camera sensor
- suction pipe
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 供給装置からプリント基板に至る部品の搬送
距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短縮させ
る。 【構成】 部品の搬送装置1は、上記部品を着脱自在に
取着して移動可能なヘッド5を備えている。このヘッド
5に取着された部品の撮像用カメラセンサー25,26
を同上ヘッド5に取り付けてある。
距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短縮させ
る。 【構成】 部品の搬送装置1は、上記部品を着脱自在に
取着して移動可能なヘッド5を備えている。このヘッド
5に取着された部品の撮像用カメラセンサー25,26
を同上ヘッド5に取り付けてある。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、先行する工
程から供給されてきた電子部品等の部品を取着して、こ
れをプリント基板上の所定位置にまで搬送する部品の搬
送装置に関する。
程から供給されてきた電子部品等の部品を取着して、こ
れをプリント基板上の所定位置にまで搬送する部品の搬
送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】例えば、電子機器の製造工程において
は、プリント基板上の所定位置に電子部品を供給するた
めに部品の搬送装置が多用されており、これには、従来
次のようなものがある。即ち、上記装置が、負圧により
電子部品を着脱自在に吸着して移動可能なヘッドと、こ
のヘッドに吸着された電子部品を撮像して同上ヘッドに
対する電子部品の相対位置を検出するカメラセンサーと
を備えている。この場合、カメラセンサーは上記装置の
固定側に取り付けられている。そして、先行する工程の
供給装置により供給されてきた電子部品を、プリント基
板上の所定位置に設置する場合には、まず、上記ヘッド
により供給装置上から電子部品を吸着させる。
は、プリント基板上の所定位置に電子部品を供給するた
めに部品の搬送装置が多用されており、これには、従来
次のようなものがある。即ち、上記装置が、負圧により
電子部品を着脱自在に吸着して移動可能なヘッドと、こ
のヘッドに吸着された電子部品を撮像して同上ヘッドに
対する電子部品の相対位置を検出するカメラセンサーと
を備えている。この場合、カメラセンサーは上記装置の
固定側に取り付けられている。そして、先行する工程の
供給装置により供給されてきた電子部品を、プリント基
板上の所定位置に設置する場合には、まず、上記ヘッド
により供給装置上から電子部品を吸着させる。
【0003】次に、上記電子部品を吸着させたままで、
ヘッドをカメラセンサー上に移動させ、このカメラセン
サーによる電子部品の撮像で同上ヘッドに対する電子部
品の相対位置を検出する。そして、この検出結果によ
り、電子部品がプリント基板上の所定位置に対応するよ
うヘッドを移動させ、ここで、吸着を解除する。する
と、電子部品は上記プリント基板上の所定位置に設置さ
れることとなる。
ヘッドをカメラセンサー上に移動させ、このカメラセン
サーによる電子部品の撮像で同上ヘッドに対する電子部
品の相対位置を検出する。そして、この検出結果によ
り、電子部品がプリント基板上の所定位置に対応するよ
うヘッドを移動させ、ここで、吸着を解除する。する
と、電子部品は上記プリント基板上の所定位置に設置さ
れることとなる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成によれば、供給装置上の電子部品をプリント基板側に
搬送する際、その途中で、この電子部品を一旦カメラセ
ンサー上に搬送させることが要求されるが、このため、
電子部品の搬送距離が長くなり、つまり、搬送時間が長
くなるという問題がある。
成によれば、供給装置上の電子部品をプリント基板側に
搬送する際、その途中で、この電子部品を一旦カメラセ
ンサー上に搬送させることが要求されるが、このため、
電子部品の搬送距離が長くなり、つまり、搬送時間が長
くなるという問題がある。
【0005】
【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、供給装置からプリント基板に至る部
品の搬送距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短
縮させることを目的とする。
てなされたもので、供給装置からプリント基板に至る部
品の搬送距離をできるだけ短くして、その搬送時間を短
縮させることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の特徴とするところは、部品を着脱自在に取
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けた点にある。
のこの発明の特徴とするところは、部品を着脱自在に取
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けた点にある。
【0007】
【作 用】上記構成による作用は次の如くである。搬送
装置1を用いて供給装置2により供給されてきた電子部
品(部品)3をプリント基板4上の所定位置に設置する
場合には、まず、ヘッド5により上記供給装置2上から
電子部品(部品)3を取着させる。この場合、上記ヘッ
ド5にはカメラセンサー25,26が取り付けられてい
るため、このカメラセンサー25,26により上記取着
された電子部品(部品)3を撮像し、ヘッド5に対する
電子部品(部品)3の相対位置を検出する。
装置1を用いて供給装置2により供給されてきた電子部
品(部品)3をプリント基板4上の所定位置に設置する
場合には、まず、ヘッド5により上記供給装置2上から
電子部品(部品)3を取着させる。この場合、上記ヘッ
ド5にはカメラセンサー25,26が取り付けられてい
るため、このカメラセンサー25,26により上記取着
された電子部品(部品)3を撮像し、ヘッド5に対する
電子部品(部品)3の相対位置を検出する。
【0008】そして、この検出結果により、プリント基
板4上の所定位置に電子部品(部品)3が対応するよう
ヘッド5を移動させ、ここで、上記取着を解除すれば、
プリント基板4上に対する電子部品(部品)3の設置が
完了する。よって、上記したカメラセンサー25,26
による電子部品(部品)3の撮像は、この電子部品(部
品)3を供給装置2からプリント基板4側に向って直接
的に搬送させる途中で行なうことができる。
板4上の所定位置に電子部品(部品)3が対応するよう
ヘッド5を移動させ、ここで、上記取着を解除すれば、
プリント基板4上に対する電子部品(部品)3の設置が
完了する。よって、上記したカメラセンサー25,26
による電子部品(部品)3の撮像は、この電子部品(部
品)3を供給装置2からプリント基板4側に向って直接
的に搬送させる途中で行なうことができる。
【0009】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。図1から図4において、符号1は搬送装置で、この
搬送装置1は供給装置2により供給されてきた部品たる
電子部品3を取着して、上記供給装置2とは水平方向に
離れて位置するプリント基板4上の所定位置にまで搬送
するものである。
る。図1から図4において、符号1は搬送装置で、この
搬送装置1は供給装置2により供給されてきた部品たる
電子部品3を取着して、上記供給装置2とは水平方向に
離れて位置するプリント基板4上の所定位置にまで搬送
するものである。
【0010】特に、図3において、上記搬送装置1はロ
ボットにより水平方向に移動自在とされるヘッド5を有
している。このヘッド5の本体6には、上下に離れて設
けられた第1回転体8と第2回転体9とが垂直軸心10
回りに回転自在に支承されている。同上垂直軸心10上
に吸着パイプ12が設けられ、この吸着パイプ12は上
記第1回転体8と第2回転体9とに上下摺動自在にスプ
ライン嵌合し、同上第1回転体8と第2回転体9と共に
同上垂直軸心10回りで回転自在とされている。
ボットにより水平方向に移動自在とされるヘッド5を有
している。このヘッド5の本体6には、上下に離れて設
けられた第1回転体8と第2回転体9とが垂直軸心10
回りに回転自在に支承されている。同上垂直軸心10上
に吸着パイプ12が設けられ、この吸着パイプ12は上
記第1回転体8と第2回転体9とに上下摺動自在にスプ
ライン嵌合し、同上第1回転体8と第2回転体9と共に
同上垂直軸心10回りで回転自在とされている。
【0011】上記吸着パイプ12の側方に隣接して、同
上本体6に第3回転体13が垂直軸心回り回転自在に支
承され、この第3回転体13と同軸上でこの第3回転体
13に送りねじ14がナットを介して取り付けられてい
る。上記吸着パイプ12と第3回転体13の上端同士を
連結する連結バー15が設けられ、上記吸着パイプ12
はこの連結バー15に対し相対回転自在とされている。
上本体6に第3回転体13が垂直軸心回り回転自在に支
承され、この第3回転体13と同軸上でこの第3回転体
13に送りねじ14がナットを介して取り付けられてい
る。上記吸着パイプ12と第3回転体13の上端同士を
連結する連結バー15が設けられ、上記吸着パイプ12
はこの連結バー15に対し相対回転自在とされている。
【0012】17は昇降用電動機で、この昇降用電動機
17には上記第3回転体13がタイミングベルト巻掛手
段18により連動連結されている。そして、上記昇降用
電動機17の正、逆転駆動で、送りねじ14が昇降可能
とされ、この送りねじ14に伴って連結バー15と吸着
パイプ12とが一体的に昇降するようになっている。
17には上記第3回転体13がタイミングベルト巻掛手
段18により連動連結されている。そして、上記昇降用
電動機17の正、逆転駆動で、送りねじ14が昇降可能
とされ、この送りねじ14に伴って連結バー15と吸着
パイプ12とが一体的に昇降するようになっている。
【0013】19は回転用電動機で、この回転用電動機
19には前記第1回転体8がタイミングベルト巻掛手段
20により連動連結されている。そして、上記回転用電
動機19の正、逆転駆動で、吸着パイプ12が垂直軸心
10回りの所望角にまで回転させられるようになってい
る。
19には前記第1回転体8がタイミングベルト巻掛手段
20により連動連結されている。そして、上記回転用電
動機19の正、逆転駆動で、吸着パイプ12が垂直軸心
10回りの所望角にまで回転させられるようになってい
る。
【0014】上記吸着パイプ12の下端には吸着ノズル
22が形成され、上端は吸引チューブ23により真空ポ
ンプに接続されている。そして、この真空ポンプの作動
により吸着パイプ12内を負圧にすれば、吸着ノズル2
2に前記電子部品3を吸着できることとなっている。
22が形成され、上端は吸引チューブ23により真空ポ
ンプに接続されている。そして、この真空ポンプの作動
により吸着パイプ12内を負圧にすれば、吸着ノズル2
2に前記電子部品3を吸着できることとなっている。
【0015】図1と図2とにおいて、上記吸着パイプ1
2を左右(図1に向っての方向をいう。以下同じ)から
挟む位置に左カメラセンサー25と右カメラセンサー2
6とが設けられ、これらはブラケット板27により前記
本体6に取り付けられている。上記左カメラセンサー2
5と右カメラセンサー26の各撮像方向の中心線25
a,26aは共に斜め下方に向っており、その傾角は互
いに同じである。また、これら中心線25a,26aの
交点28は垂直軸心10上にあり、この交点28は吸着
ノズル22の直下に位置している。
2を左右(図1に向っての方向をいう。以下同じ)から
挟む位置に左カメラセンサー25と右カメラセンサー2
6とが設けられ、これらはブラケット板27により前記
本体6に取り付けられている。上記左カメラセンサー2
5と右カメラセンサー26の各撮像方向の中心線25
a,26aは共に斜め下方に向っており、その傾角は互
いに同じである。また、これら中心線25a,26aの
交点28は垂直軸心10上にあり、この交点28は吸着
ノズル22の直下に位置している。
【0016】図1から図4において、前記本体6の右側
壁には水平の枢支軸30によりアーム31の上下中途部
が枢支されている。一方、前記連結バー15にはカムロ
ーラ32が支承されている。そして、前記送りねじ14
の昇降に伴って連結バー15と共に上記カムローラ32
が昇降するとき、このカムローラ32が上記アーム31
の上部31aにカム係合して、このアーム31の下部3
1bが回動させられるようになっている。
壁には水平の枢支軸30によりアーム31の上下中途部
が枢支されている。一方、前記連結バー15にはカムロ
ーラ32が支承されている。そして、前記送りねじ14
の昇降に伴って連結バー15と共に上記カムローラ32
が昇降するとき、このカムローラ32が上記アーム31
の上部31aにカム係合して、このアーム31の下部3
1bが回動させられるようになっている。
【0017】上記アーム31の下部31bは水平方向に
延びる発光板、もしくは反射板とされている。そして、
前記のように送りねじ14と共にカムローラ32が上昇
したときには、特に図2中実線で示すようにアーム31
の下部31bが吸着ノズル22の下方にまで回転する。
一方、カムローラ32が下降したときには、特に図2中
仮想線で示すようにアーム31の下部31bは吸着ノズ
ル22の側方に回動し、吸着ノズル22が上記下部31
bに接触しないで下降できるようになっている。
延びる発光板、もしくは反射板とされている。そして、
前記のように送りねじ14と共にカムローラ32が上昇
したときには、特に図2中実線で示すようにアーム31
の下部31bが吸着ノズル22の下方にまで回転する。
一方、カムローラ32が下降したときには、特に図2中
仮想線で示すようにアーム31の下部31bは吸着ノズ
ル22の側方に回動し、吸着ノズル22が上記下部31
bに接触しないで下降できるようになっている。
【0018】上記構成の搬送装置1を用いて供給装置2
により供給されてきた電子部品3をプリント基板4上の
所定位置に設置する場合には、まず、図2中実線で示す
ようにヘッド5を供給装置2の上方に位置させる。前記
昇降用電動機17の正転駆動により、吸着パイプ12を
同上図2中仮想線で示すように下降させ、吸着ノズル2
2に上記供給装置2上の電子部品3を吸着させる。同上
昇降用電動機17の逆転駆動により同上吸着パイプ12
を上昇させる。
により供給されてきた電子部品3をプリント基板4上の
所定位置に設置する場合には、まず、図2中実線で示す
ようにヘッド5を供給装置2の上方に位置させる。前記
昇降用電動機17の正転駆動により、吸着パイプ12を
同上図2中仮想線で示すように下降させ、吸着ノズル2
2に上記供給装置2上の電子部品3を吸着させる。同上
昇降用電動機17の逆転駆動により同上吸着パイプ12
を上昇させる。
【0019】すると、図5と図6とで示すように電子部
品3は吸着ノズル22に吸着された状態で供給装置2か
ら引き上げられる。そして、吸着パイプ12が所定高さ
にまで上昇したとき、昇降用電動機17の停止により、
上記吸着パイプ12と共に電子部品3をその高さに固定
する。この場合、アーム31の下部31bは上記吸着ノ
ズル22に吸着された電子部品3の下方に位置してい
る。
品3は吸着ノズル22に吸着された状態で供給装置2か
ら引き上げられる。そして、吸着パイプ12が所定高さ
にまで上昇したとき、昇降用電動機17の停止により、
上記吸着パイプ12と共に電子部品3をその高さに固定
する。この場合、アーム31の下部31bは上記吸着ノ
ズル22に吸着された電子部品3の下方に位置してい
る。
【0020】次に、図1、図5、および図6で示すよう
に前記左カメラセンサー25と右カメラセンサー26と
により、吸着ノズル22に吸着された電子部品3を撮像
する。この場合、上記アーム31の下部31bは撮像の
精度を向上させる。そして、上記左カメラセンサー25
と右カメラセンサー26とは電子部品3の左右各端を電
子部品3の左右外側方で、かつ、斜め上方から撮像す
る。上記左カメラセンサー25による画像は図7で示す
如くであり、右カメラセンサー26による画像は図8で
示す如くである。
に前記左カメラセンサー25と右カメラセンサー26と
により、吸着ノズル22に吸着された電子部品3を撮像
する。この場合、上記アーム31の下部31bは撮像の
精度を向上させる。そして、上記左カメラセンサー25
と右カメラセンサー26とは電子部品3の左右各端を電
子部品3の左右外側方で、かつ、斜め上方から撮像す
る。上記左カメラセンサー25による画像は図7で示す
如くであり、右カメラセンサー26による画像は図8で
示す如くである。
【0021】図7の画像により、電子部品3の左端面3
4における下縁の各角部34a,34bの位置が検出さ
れる。図8の画像により、電子部品3の右端面35にお
ける下縁の各角部35a,35bの位置が検出される。
4における下縁の各角部34a,34bの位置が検出さ
れる。図8の画像により、電子部品3の右端面35にお
ける下縁の各角部35a,35bの位置が検出される。
【0022】図6において、上記各角部34a,34
b,35a,35bの位置検出に基づき制御手段(図示
せず)により、平面視における垂直軸心10に対する電
子部品3の中心36の相対位置、および、垂直軸心10
回りにおける電子部品3の傾き角θが演算される。
b,35a,35bの位置検出に基づき制御手段(図示
せず)により、平面視における垂直軸心10に対する電
子部品3の中心36の相対位置、および、垂直軸心10
回りにおける電子部品3の傾き角θが演算される。
【0023】この演算結果に基づき、上記制御手段を介
し回転用電動機19が駆動して、傾き角θが0となるよ
う吸着パイプ12が回転する。また、プリント基板4上
の所定位置に電子部品3が対応するようヘッド5が水平
に移動する。次に、昇降用電動機17の正転駆動により
吸着パイプ12が図2中仮想線で示すように下降し、こ
こで吸着パイプ12内を正圧に戻して吸着ノズル22へ
の吸着を解除する。すると、プリント基板4上に対する
電子部品3の設置が完了する。この後は、吸着パイプ1
2が再び上昇し、ヘッド5が供給装置2上の元の位置に
戻り、以下、上記動作が繰り返されて、電子部品3がプ
リント基板4上のそれぞれ所定位置に設置される。
し回転用電動機19が駆動して、傾き角θが0となるよ
う吸着パイプ12が回転する。また、プリント基板4上
の所定位置に電子部品3が対応するようヘッド5が水平
に移動する。次に、昇降用電動機17の正転駆動により
吸着パイプ12が図2中仮想線で示すように下降し、こ
こで吸着パイプ12内を正圧に戻して吸着ノズル22へ
の吸着を解除する。すると、プリント基板4上に対する
電子部品3の設置が完了する。この後は、吸着パイプ1
2が再び上昇し、ヘッド5が供給装置2上の元の位置に
戻り、以下、上記動作が繰り返されて、電子部品3がプ
リント基板4上のそれぞれ所定位置に設置される。
【0024】なお、以上は図示の例によるが、ヘッド5
への電子部品3の取着は、ハンドやチャックによる挟み
付けであってもよく、また、磁石によるものであっても
よい。また、カメラセンサーは1台だけを設けてもよ
い。
への電子部品3の取着は、ハンドやチャックによる挟み
付けであってもよく、また、磁石によるものであっても
よい。また、カメラセンサーは1台だけを設けてもよ
い。
【0025】
【発明の効果】この発明によれば、部品を着脱自在に取
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けたため、カメラセンサーによ
る部品の撮像は、この部品を供給装置からプリント基板
側に向って直接的に搬送させる途中で行なうことができ
る。よって、従来、部品の搬送途中で、この部品を固定
側に取り付けられたカメラセンサー上に一旦搬送させて
撮像させていたことに比べ、その搬送距離が短くなり、
つまり、搬送時間を短縮させることができる。
着して移動可能なヘッドを備えた部品の搬送装置におい
て、上記ヘッドに取着された部品の撮像用カメラセンサ
ーを同上ヘッドに取り付けたため、カメラセンサーによ
る部品の撮像は、この部品を供給装置からプリント基板
側に向って直接的に搬送させる途中で行なうことができ
る。よって、従来、部品の搬送途中で、この部品を固定
側に取り付けられたカメラセンサー上に一旦搬送させて
撮像させていたことに比べ、その搬送距離が短くなり、
つまり、搬送時間を短縮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】正面図である。
【図2】側面図である。
【図3】側面断面図である。
【図4】平面図である。
【図5】吸着ノズルに電子部品を吸着させた図である。
【図6】図5の平面図である。
【図7】左カメラセンサーによる画像図である。
【図8】右カメラセンサーによる画像図である。
1 搬送装置 2 供給装置 3 電子部品(部品) 4 プリント基板 5 ヘッド 12 吸着パイプ 22 吸着ノズル
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】 部品を着脱自在に取着して移動可能なヘ
ッドを備えた部品の搬送装置において、上記ヘッドに取
着された部品の撮像用カメラセンサーを同上ヘッドに取
り付けた部品の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3212686A JP3056549B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 部品の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3212686A JP3056549B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 部品の搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0537198A true JPH0537198A (ja) | 1993-02-12 |
JP3056549B2 JP3056549B2 (ja) | 2000-06-26 |
Family
ID=16626744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3212686A Expired - Fee Related JP3056549B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 部品の搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3056549B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010135364A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Panasonic Corp | 電子部品実装ライン及び組み立て作業機 |
US8231337B2 (en) | 2005-07-01 | 2012-07-31 | Xylem Ip Holdings Llc | Pump for pumping liquids including solid matter |
JP2016134560A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | Juki株式会社 | 実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム |
US11019761B2 (en) | 2018-03-26 | 2021-05-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mounting head and component mounter |
-
1991
- 1991-07-29 JP JP3212686A patent/JP3056549B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8231337B2 (en) | 2005-07-01 | 2012-07-31 | Xylem Ip Holdings Llc | Pump for pumping liquids including solid matter |
JP2010135364A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-06-17 | Panasonic Corp | 電子部品実装ライン及び組み立て作業機 |
JP2016134560A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | Juki株式会社 | 実装装置、荷重検出方法及びそのプログラム |
US11019761B2 (en) | 2018-03-26 | 2021-05-25 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Mounting head and component mounter |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3056549B2 (ja) | 2000-06-26 |
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