JP2854991B2 - 自走台車の制御方法及び自走台車の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、軌道等の走行路上を走
行する自走台車の制御方法及び制御装置に関するもので
あって、特に各種貨物を搬送して所定位置に仕分けする
物品仕分け装置、更に自動化倉庫等に用いられている搬
送用台車の衝突防止を図る際に用いて好適なものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】各種貨物を行く先別に、或いは種別毎に
仕分けする仕分け装置、更に自動化倉庫等においては、
軌道等からなる走行路上に貨物搬送用の自走台車を走行
させるように構成したものがある。この種装置において
は、走行路上に連続状態で自走台車を走行させるので、
先行車に後続車が追突する恐れがある。追突が生じた場
合、自走台車に載置した貨物が損傷したり、先行する自
走台車が所定停止位置から強制的に移動させられたりし
て、仕分け作業や搬入及び搬出作業に支障をきたす。

【０００３】前記問題点を解消するため、各自走台車に
先行車の有無を検出する超音波センサ等の検出装置を設
けたものがある。しかし、走行路のカーブ部分では所期
通りの追突防止を期待できないばかりか、自走台車の前
を作業者が横切ったりすると、これに感応して停止す
る、等の誤動作が生じていた。 このような誤動作を解
消し得る方法として、特開昭１−２３８４０２号公報に
自走車両の追突防止制御装置が開示されている。しか
し、本願発明者の検討によれば、この種の技術に関して
更に改善すべき課題が明かになった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】即ち、前記公報に開示
された発明は、走行路を複数の走行区分（ゾーン）に分
割し、２のゾーンにまたがるようにして信号線を設けた
ものである。そして、或るゾーンに自走台車が存在する
にも関わらず、隣接するゾーンに後続の自走台車が走行
して来た時、先行する自走台車から信号線を介して後続
する自走台車の前進禁止用検出器を駆動し、自走台車が
存在するゾーンに後続する自走車が侵入しないように構
成したものである。しかし、前記構成では自走台車同士
の追突防止を行うことができるが、集中管理を行うホス
トコンピュータやシーケンサの操作で緊急停止等の停止
指令を出すことができない。また、管理者による複数の
台車の在席位置等のモニタリングもできず、工程管理、
安全管理のうえでも改善が必要であった。

【０００５】本発明は前記問題点に鑑みてなされたもの
であり、その目的は走行路上を走行する自走台車同士の
衝突を防止すると共に、走行状態の監視、更に遠隔操作
による停止等を行い得る自走台車の制御方法及び制御装
置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び作用】本発明に係る前
記目的は、走行路上に予め区分された任意の走行区分に
自走台車が走行してきた時、当該自走台車に設けた電源
の一端に導通する短絡回路と前記走行路に沿って設けた
当該走行区分における信号線とを導通させることによ
り、前記走行区分毎に設けた走行検出手段に前記信号線
を介して電源供給して当該走行検出手段を駆動し、当該
走行検出手段の駆動により前記自走台車が存在する走行
区分の直後の走行区分に係る前記信号線への電源供給を
遮断することによって、後続する自走台車の前進を阻止
すると共に、前記走行検出手段の駆動状態に基づいて集
中制御部において前記自走台車の有無を検出可能とし、
かつ当該集中制御部からの信号により任意の走行区分に
係る自走台車への電源供給を遮断して当該自走台車を停
止可能としたことを特徴とする自走台車の制御方法によ
って達成される。そして、前記自走台車の制御方法は、
軌道等の走行路を適宜分割して走行区分を構成すると共
に、前記走行区分上に複数の自走台車を順次走行させる
自走台車の制御装置において、前記走行区分毎に設けた
第１及び第２の信号線と、前記走行区分内を走行する際
に前記第１の信号線と電源の一端とを接続する短絡回
路、及び前記電源の一端と第２の信号線との間に介在し
当該第２の信号線への電源断続に対応して駆動モータへ
の電源供給を断続制御する制御手段を設けた自走台車
と、各走行区分毎に独立に設けられ、或る走行区分内に
おける自走台車の有無に対応して該走行区分に隣接する
走行区分の第２の信号線への電源供給を断続制御する制
御手段、及び自走台車の有無に関わりなく前記第２の信
号線への電源供給を制御する制御手段からなる走行検出
手段とを具備し、特定の走行区分に自走台車が存在して
いる時、当該走行区分に隣接する走行区分の第２の信号
線への電源供給を遮断し、隣接する走行区分から前記特
定の走行区分への自走台車の走行を不可になす自走台車
の制御装置によって実行される。

【０００７】即ち、或る走行区分に自走台車が存在する
とき、走行検出手段を構成する制御手段が動作して或る
走行手段に隣接する走行区分、例えば自走台車の後進方
向にある走行区分の第２の信号線への電源供給を遮断す
る。この結果、隣接する走行区分のに次の自走台車が走
行して来ても走行不可になり、且つ既に自走台車が存在
していても電源遮断により走行不可になる。従って、自
走台車が存在する走行区分に次の自走台車が侵入するこ
とはなく、自走台車の追突を未然に防止することができ
る。 また、走行検出手段は、自走台車の走行状態を例
えばホストコンピュータ等の総合制御装置に伝達し、且
つ総合制御装置からの指令により前記第２の信号線への
電源供給を制御する手段が設けられているので、自走台
車による前記追突防止以外に遠隔操作により追突防止を
行うことができる。

【０００８】更に、本発明に係る前記目的は、走行路上
に予め区分された任意の走行区分に自走台車が走行して
きた時、当該自走台車に設けた電源の一端に導通する短
絡回路と前記走行路に沿って設けた当該走行区分におけ
る信号線とを導通させることにより、前記走行区分毎に
設けた走行検出手段に前記信号線を介して電源供給して
当該走行検出手段を駆動し、当該走行検出手段の駆動に
より前記自走台車が存在する走行区分の直後の走行区分
に係る前記信号線への電源供給を遮断することによっ
て、後続する自走台車の前進を阻止すると共に、前記自
走台車の行進を阻止し、当該自走台車がある走行区分か
らみて後進方向直後の走行区分に前記後続する自走台車
が存在しないときは、前記後進方向直後の走行区分にお
ける走行検出手段の駆動停止に基づき前記自走台車の走
行区分に係る前記信号線への電源供給を行うことによっ
て、この自走台車を後進可能になし、更に前記走行検出
手段の駆動状態に基づいて集中制御部において前記自走
台車の有無を検出可能とし、かつ当該集中制御部からの
信号により任意の走行区分に係る自走台車への電源供給
を遮断して当該自走台車を停止可能としたことを特徴と
する自走台車の制御方法によって達成される。そして、
前記自走台車の制御方法は、軌道等の走行路を適宜分割
して走行区分を構成すると共に、前記走行区分上に複数
の自走台車を順次走行させる自走台車の制御装置におい
て、前記走行区分毎に設けた第１、第２及び第３の信号
線と、前記走行区分内を走行する際に前記第１の信号線
と電源の一端とを接続する短絡回路、及び前記電源の一
端と第２の信号線との間に介在し該第２の信号線への電
源断続に対応して自走台車を一方向に走行させる第１の
制御手段、前記電源の一端と第３の電源との間に介在し
該第３の信号線への電源断続に対応して自走台車を他方
向に走行させる第２の制御手段を設けた自走台車と、各
走行区分毎に独立に設けられ、或る走行区分に隣接する
走行区分の自走台車の有無に対応し、或る走行区分内に
存在する前記自走台車に設けられた第１及び第２の制御
手段を駆動し、該自走台車を一方向又は他方向に走行さ
せ、且つ該自走台車の走行を強制停止する走行検出手段
とを具備した自走台車の制御装置によって実行される。

【０００９】すなわち、自走台車の走行方向は、自走台
車に設けた第１の制御手段と第２の制御手段とにより切
り換えられる。従って、単に追突防止を行うだけでな
く、言わば双方向に走行させ得るので、停止位置の位置
合わせなどを簡単に行うことができる。また、自走台車
を利用する物品仕分け装置、自動化倉庫を多機能化し得
る。

【００１０】

【実施例−１】以下、図１及び図２を参照して本発明の
第１実施例を説明する。なお、図１は自走台車の制御系
の回路構成を示す回路図、図２は自走台車の駆動系の回
路構成を示す回路図である。また実施例の説明にあたっ
ては、全体の構成について説明し、次いで各部の構成と
制御及び駆動動作を説明する。

【００１１】自走台車（以下において単に「台車」とい
う）１ａ、１ｂは、図示を省略した軌道上を矢印Ａ方向
に走行するように構成されている。従って、台車１ａが
先行台車に相当し、台車１ｂが後続台車に相当する。走
行する台車の数は特に限定されるものではなく、必要に
応じて設置される。しかし、本実施例では、図示の便宜
のため２台の台車１ａ、１ｂを例示し、先行台車に関連
する後続台車の制御については、台車１ａ、１ｂについ
て説明する。また、先行台車がない場合の台車制御につ
いては、後述する走行区分（以下において単に「ゾー
ン」という）ｚ１とｚ２とについて説明する。

【００１２】ゾーンｚ１、ｚ２、ｚ３は、台車の走行と
追突防止の制御を行うため適宜区分されたものである。
ゾーンの区分数は特に限定されるものではなく、本実施
例では３つのゾーンｚ１〜ｚ３を例示した。電源２は例
えばｕ相、ｖ相、ｗ相からなる２００Ｖの３相交流電源
であり、制御系電源及び駆動系電源として各ゾーン間に
共用されている。信号線３は、先行台車の有無を後続台
車に伝達するものである。信号線３はＳ１、Ｓ２の２系
統からなり、各ゾーン毎に分離されている。即ち、前記
電源２、図示を省略した軌道等の走行路はゾーン毎に分
離されておらず、信号線３がゾーン毎に分離されている
ことになる。各ゾーンｚ１〜ｚ３間には、地上側制御ユ
ニット（以下において「制御ユニット」という）１１
ａ、１１ｂ、１１ｃが設けられている。各制御ユニット
は、本発明でいう走行検出手段に相当するものであり、
図示を省略したホストコンピュータまたはシーケンサに
よるか、あるいは先行台車の有無により後続台車の走行
を制御し得るように構成されている。なお、制御ユニッ
トはゾーン数に対応して設置されるが、本実施例では３
つの制御ユニットを図示した。

【００１３】次に、台車及び制御ユニットの回路構成と
制御動作を説明する。各台車は同一回路構成になされて
いるので、台車１ａについて説明すると、集電子４ａ、
４ｂ間を接続するラインＬ１、更に集電子４ａ、４ｃ間
に接続されたリレーコイルＲａからなる。ラインＬ１は
短絡回路であって、台車が各ゾーンに走行して来た時、
換言すれば各ゾーンに侵入して来た時、ｕ相電源ライン
と信号線Ｓ１とを短絡し、信号線Ｓ１にｕ相電源を給電
するように構成されている。したがって、或る台車が或
るゾーンに侵入すれば、その侵入自体によりそのゾーン
の信号線Ｓ１にｕ相電源が給電されることになる。

【００１４】これとは逆に、信号線Ｓ１にｕ相電源が給
電されていなければ、そのゾーンには台車が存在してい
ないことになる。各ゾーンにおける台車の有無と、信号
線Ｓ１にｕ相電源が給電されるか否かの関係は、ゾーン
ｚ１、ｚ２を対比することにより容易に理解し得る。リ
レーコイルＲａは、図２について説明する台車駆動モー
タＭへの電源供給を制御するものである。本実施例で
は、リレーコイルＲａが通電状態になされた場合に、そ
の接点スイッチによりモータに電源が供給され、台車が
走行するように構成されている。

【００１５】台車１ａが図示のようにゾーンｚ２を走行
している間は、集電子４ａ、ラインＬ１、集電子４ｂを
介してｕ相電源がゾーンｚ２の信号線Ｓ１に給電され
る。但し、信号線Ｓ１、Ｓ２は前記のように各ゾーン毎
に分離、即ち絶縁されているので、前記ｕ相電源が隣接
するゾーンｚ１、ｚ３の信号線Ｓ１に給電されることは
ない。一方、各制御ユニットは、信号線Ｓ１及びライン
Ｌ２によってｖ相電源に接続されたリレーコイルＲｂ、
更にｖ相電源と後段の信号線Ｓ2 間に直列接続された２
つのｂ接点Ｓａ、Ｓｂにより構成されている。したがっ
て、リレーコイルＲｂの一端には、ラインＬ２を介して
常にｖ相電源が給電されるが、他端には台車がゾーンを
走行中にのみ信号線Ｓ１を介してｕ相電源がかかるよう
になる。即ち、リレーコイルＲｂには、或るゾーンを台
車が走行している場合にのみ通電され、台車が走行して
いない場合、換言すればゾーン内に台車が存在しない場
合は、信号線Ｓ１にｕ相電源が給電されないのでオフ状
態になる。言い換えれば、リレーコイルＲｂのオン・オ
フ動作が、ゾーン内の台車の有無に対応したものにな
る。

【００１６】前記ｂ接点ＳａはリレーコイルＲｂにより
開閉制御されるスイッチであり、前記ｂ接点Ｓｂは前記
ホストコンピュータまたはシーケンサによって開閉され
るスイッチである。直列接続されているｂ接点が図示の
ように閉じている場合は、換言すればリレーコイルＲｂ
に通電されない場合は、ｖ相電源がゾーンｚ３の信号線
Ｓ２に給電される。しかし、前記のようにゾーンｚ２に
台車１ａが存在し、リレーコイルＲｂが動作した場合
は、ｂ接点Ｓａが開状態に切り換わるので、ゾーンｚ３
の信号線Ｓ２にｖ相電源が給電されない。また、前記ポ
ストコンピュータやシーケンサによりｂ接点Ｓｂが開状
態に切り換えられてもｖ相電源が給電されず、給電中で
あっても強制的に遮断される。

【００１７】以上の回路動作によって、ゾーンｚ３に対
し下記のような２種の作用が行われる。その第１は、ゾ
ーンｚ３に対し台車１ｂの走行を不可になすものであ
る。前記のようにゾーンｚ１に台車１ａが存在し、リレ
ーコイルＲｂが動作した場合は、ｂ接点Ｓａが開状態に
切り換わるので、ゾーンｚ３の信号線Ｓ２にｖ相電源が
給電されない。また、前記ポストコンピュータやシーケ
ンサによりｂ接点Ｓｂが開状態に切り換えられてもｖ相
電源が給電されず、給電中であっても強制的に遮断され
る。台車１ｂのリレーコイルＲａはオフ状態になり、駆
動モータに３相電源が給電されない。従って、台車１ｂ
は走行不可になり、先行台車１ａがゾーンｚ２からｚ１
に通過するまで走行停止状態になる。この結果、台車１
ｂがゾーンｚ２に走行することはなく、後続台車１ｂが
先行台車１ａに追突するような事故を防止することがで
きる。

【００１８】第２はゾーンｚ３内の台車１ｂをそのまま
走行させる動作である。即ち、ゾーンｚ２に台車１ａが
存在せず、ｂ接点Ｓｂが開状態に切り換えられない場合
は、しかも図示のように台車１ｂが存在する場合の回路
動作である。台車１ｂが存在ゾーンｚ２のｖ相電源が、
ゾーンｚ２のラインＬ２、制御ユニット１１ｂのｂ接点
Ｓａ、Ｓｂを介してゾーンＳ３の信号線Ｓ２に給電され
る。この結果、台車１ｂのリレーコイルＲａがｕ相電
源、ｖ相電源間に接続され、２００Ｖの電源が給電され
てオン状態に動作する。そして、リレーコイルＲａの接
点スイッチにより駆動モータに３相電源が給電され、台
車１ｂが矢印Ａ方向に走行するようになる。このように
前記台車の制御方法においては、ゾーンｚ１に台車１ａ
が存在する場合は、後続台車１ｂを走行停止になし、台
車１ａが存在せず進行方向のゾーンが空き状態のときに
のみ後続台車１ｂが走行し得るようになる。

【００１９】ここで、注目すべきはリレーコイルＲｂと
その接点による作用である。前記説明では、ゾーンｚ２
に存在する台車１ａによりリレーコイルＲｂが動作して
接点Ｓａがオフになり、後続する台車１ｂのリレーコイ
ルＲａの電源を遮断するように述べた。しかし、前記動
作は以下のように言い変えることもできる。すなわち、
制御ユニット１１ｂのリレーコイルＲｂが動作して接点
Ｓａがオフになる動作は、後続する台車１ｂの有無には
関わりなく行われるものである。

【００２０】したがって、台車１ａがゾーンｚ２に存在
している間は、ゾーンｚ３の信号線Ｓ２にｖ相電源がか
かっていない。今仮りにゾーンｚ２に台車１ａが存在
し、ゾーンｚ３に台車が存在しなかったとする。この場
合であっても、リレーコイルＲｂの動作によりゾーンｚ
３の信号線Ｓ２にｖ相電源は給電されない。この状態で
ゾーンｚ４からｚ３に後続する台車１ｂが走行してくる
と、すなわち図示の状態になると、信号線Ｓ２にｖ相電
源がかかっていないのであるから、ゾーンｚ３に入った
瞬間に台車１ｂのリレーコイルＲｂがオフになり、台車
１ｂは走行不可になる。この結果、後続する台車１ｂが
先行する台車１ａに衝突する危険は全くない。

【００２１】一方、ゾーンｚ１には台車が存在していな
いので、制御ユニット１１ａのリレーコイルＲｂは動作
せず、従ってｂ接点Ｓａは閉状態である。ｂ接点Ｓｂが
閉状態であれば、ゾーンｚ２の信号線Ｓ２にｖ相電源が
給電される。台車１ａのリレーコイルＲａが動作して駆
動モータに３相電源が給電されることになり、台車１ａ
はゾーンｚ２からｚ１に走行する。このように、後続す
る台車は、進行方向のゾーンに先行台車が存在しない場
合にのみ、前進することができる。

【００２２】ところで、図１中に示したａ接点およびｂ
接点からなる一対のスイッチ回路５ａ、５ｂ、５ｃは、
各リレーコイルＲｂに関連して開閉動作するものであ
る。本実施例においては、各スイッチ回路５ａ〜５ｃは
図示を省略したホストコンピュータやシーケンサに接続
されている。従って、ホストコンピュータやシーケンサ
においては、各スイッチ回路５ａ〜５ｃの開閉により、
何れのゾーンに台車が存在するか否かを検出することが
できる。そして、不測の事態により、後続台車が先行台
車が存在するゾーンに侵入する恐れが生じた場合は、遠
隔操作により前記スイッチＳｂを強制的に開状態に制御
し、追突防止を行うことができる。このように、本実施
例においては、台車間において追突防止を行うのみでな
く、走行する複数台車の走行状態をリアルタイムで監視
し、より一層の安全管理を行うことができる。言わば、
本発明にはフェイルセイフの思想が具現されていること
になる。

【００２３】次に、図２を参照して台車の駆動系につい
て説明する。なお、台車の駆動系は同一構成になされて
いるので、台車１ａについて説明する。モータＭは、台
車１ａを走行させるためのものであり、ベルト２１を介
して車輪２２を回転させるように構成されている。モー
タＭの駆動電源は、前記ｕ相電源、ｖ相電源、ｗ相電源
が使用されるのであるが、電源の断続はリレーコイルＲ
ｃのａ接点を利用した接点回路２３により制御される。
リレーコイルＲｃは、前記リレーコイルＲａのａ接点で
ある接点Ｒａｓ、これに直列接続された前進指令用リレ
ーコイル（図示せず）のｂ接点ｂｃにより制御される。
ｂ接点Ｒａｓは、台車内のマイクロコンピュータ等の指
令により開閉されるものであり、リレーコイルＲｃの電
源は、前記３相電源の何れを利用してもよい。

【００２４】前記構成によれば、リレーコイルＲｃは前
記リレーコイルＲａがオン状態に動作したとき通電さ
れ、接点回路２３を閉状態に制御してモータＭに３相電
源を給電する。従って、モータＭにはリレーコイルＲａ
がオン状態の時、言い換えれば進行方向Ａの前のゾーン
に台車が存在しない場合にのみ３相電源が給電される。
そして、モータＭの回転により、車輪２２が回転駆動さ
れ、台車１ａが走行する。台車１ａが走行し、進入した
ゾーンの信号線Ｓ２にｖ相電源が給電されていなけれ
ば、リレーコイルＲａがオフ状態になる。この結果、接
点Ｒａｓが開状態に変化し、リレーコイルＲｃの電源が
遮断され、接点回路２３によりモータＭの電源も遮断さ
れる。故に、台車１ａは走行不可になり、前記のような
衝突回避がなされる。

【００２５】なお、本実施例に示した台車は、同一軌道
上を複数の台車が高速で一方通行することを前提にして
いる。従って、台車を逆方向に走行させることはまずな
い。仮に逆転させたいとしても、貨物の積み込み等を行
うステーション部等で少距離だけ逆転させればよい。こ
のような場合、ホストコンピュータ等により前記接点ｂ
ｃを開状態に制御し停止させれば充分と考えられる。し
かし、ホストコンピュータによらず、台車自体により停
止させ、且つ逆転させたい場合は、以下に説明する第２
実施例のような構成が好適である。

【００２６】

【実施例−２】次に、図３を参照して本発明の第２実施
例を説明する。本実施例と前記第１実施例との相違点
は、台車については逆転用のリレーコイルＲｄを付加す
ると共に、信号系３については信号線Ｓ３を付加し、各
制御ユニット１１については図示のように回路構成を変
更したことにある。なお、前記第１実施例と共通の部分
には同一の符号を付し、説明を省略する。

【００２７】先ず、ゾーンｚ１、ｚ２間における正転時
の回路動作について説明する。この場合においては、制
御ユニツト１１ａのリレーコイルＲｂ−１はオフである
から、制御ユニット１１ｂに配線されたリレーＲｂ−１
のｂ接点ｂ１は閉状態であり、リレーコイルＲａにｕ相
電源、ｖ相電源が給電され、オン状態に動作する。この
結果、駆動モータが正回転を行い、台車１ａが進行方向
Ａに走行するようになる。

【００２８】前記動作と同時に、ラインＬ１、Ｌ２によ
って制御ユニット１１ｂのリレーコイルＲｂ−２がオン
状態に動作し、制御ユニット１１ｃに配線されたスイッ
チｂ２を開状態になす。また、制御ユニット１１ｃのリ
レーコイルＲｂ−３がオン状態であるから、制御ユニッ
ト１１ｂのｂ接点ｂ３が開状態になる。即ち、ｖ相電源
と信号線Ｓ３との電流経路がｂ接点ｂ３によって遮断さ
れる。このため、逆転制御用リレーコイルＲｄの一端が
集電子４ｄにより信号線Ｓ３に接続されているにも関わ
らず、リレーコイルＲｄに通電されない。従って、台車
１ａは逆転することなく、Ａ方向に走行する。また、走
行を強制的に停止したい場合は、ホストコンピュータ等
によりｂ接点Ｓｂを開状態に制御する。

【００２９】次に、逆転動作について説明する。この場
合、台車１ａに対し後続車となる台車１ｂはゾーンｚ３
に存在しないものとする。従って、制御ユニット１１ｃ
のリレーコイルＲｂ−３はオフになり、制御ユニット１
１ｂのｂ接点ｂ３は閉状態になる。この結果、台車１ａ
のリレーコイルＲｄ、Ｒａの何れもオン状態に動作し、
台車１ａは前進及び後進の何れも行い得るようになる。

【００３０】しかし、各台車にはホストコンピュータ等
の指令により前進及び後進の何れか一方を選択する機構
が設けられているので、この場合は遠隔操作により前進
または後進の何れか一方を選択し、台車を駆動する。従
って、台車が例えば貨物を仕分ける位置から位置ずれし
たような場合であっても、遠隔操作により所定位置に位
置合わせすることができる。また、強制的な停止は、ス
イッチＳｂを遠隔操作により開状態に制御することによ
り行うことができる。更に、スイッチＳｂを操作して駆
動モータの電源を遮断した後に、作業員の手押しにより
自走台車を前進及び後進させることもできる。

【００３１】一方、ゾーンｚ３に台車１ｂが存在する場
合は、制御ユニット１１ｂのスイッチｂ３が開状態に切
り換えられるので、台車１ａに設けたリレーコイルＲｄ
に給電されることはない。従って、台車１ａが後進して
台車１ｂに逆追突するような危険性はまったくない。

【００３２】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明に係る自
走台車の制御方法及び制御装置は、自走台車の走行路を
適宜分割した走行区分毎に信号線を設けると共に、前記
走行区分を走行する自走台車の有無により隣接する走行
区分の信号線への電源供給を断続制御する走行検出手段
を設け、或る走行区分に先行する自走台車が存在すると
き、隣接する走行区分の電源を遮断して後続する自走台
車を走行不可になすものである。また、前記走行検出手
段は、前記電源の断続制御に対応した例えば接点信号を
総合制御装置に伝達すると共に、総合制御装置の指令に
より前記信号線への電源断続を制御するように構成し
た。従って、自走台車の衝突防止は、前記のように自走
台車の走行により行われるばかりでなく、集中制御部の
ホストコンピュータにより、集中管理してその適当な信
号により緊急停止等の停止指令を出すことができ、遠隔
操作によっても行うことができるので、装置の安全性を
一層向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す自走台車の制御装置
の回路図である。

【図２】本発明にかかる自走台車の回路図である。

【図３】本発明の第２実施例を示す回路図である。

【符号の説明】

１ａ、１ｂ 自走台車 ２ 電源 ３ 信号線 ５ａ〜５ｃ スイッチ回路 １１ａ〜１１ｃ 制御ユニット Ｒａ、Ｒｂ、Ｒｃ、Ｒｄ リレーコイル Ｓａ、Ｓｂ 接点スイッチ Ｌ１ 短絡回路 ｚ１〜ｚ３ 走行区分

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行路上に予め区分された任意の走行区
   分に自走台車が走行してきた時、当該自走台車に設けた
   電源の一端に導通する短絡回路と前記走行路に沿って設
   けた当該走行区分における信号線とを導通させることに
   より、前記走行区分毎に設けた走行検出手段に前記信号
   線を介して電源供給して当該走行検出手段を駆動し、当
   該走行検出手段の駆動により前記自走台車が存在する走
   行区分の直後の走行区分に係る前記信号線への電源供給
   を遮断することによって、後続する自走台車の前進を阻
   止すると共に、前記走行検出手段の駆動状態に基づいて
   集中制御部において前記自走台車の有無を検出可能と
   し、かつ当該集中制御部からの信号により任意の走行区
   分に係る自走台車への電源供給を遮断して当該自走台車
   を停止可能としたことを特徴とする自走台車の制御方
   法。
2. 【請求項２】 軌道等の走行路を適宜分割して走行区分
   を構成すると共に、前記走行区分上に複数の自走台車を
   順次走行させる自走台車の制御装置において、前記走行
   区分毎に設けた第１及び第２の信号線と、前記走行区分
   内を走行する際に前記第１の信号線と電源の一端とを接
   続する短絡回路、及び前記電源の一端と第２の信号線と
   の間に介在し当該第２の信号線への電源断続に対応して
   駆動モータへの電源供給を断続制御する制御手段を設け
   た自走台車と、各走行区分毎に独立に設けられ、或る走
   行区分内における自走台車の有無に対応して該走行区分
   に隣接する走行区分の第２の信号線への電源供給を断続
   制御する制御手段、及び自走台車の有無に関わりなく前
   記第２の信号線への電源供給を制御する制御手段からな
   る走行検出手段とを具備し、特定の走行区分に自走台車
   が存在している時、当該走行区分に隣接する走行区分の
   第２の信号線への電源供給を遮断し、隣接する走行区分
   から前記特定の走行区分への自走台車の走行を不可にな
   す自走台車の制御装置。
3. 【請求項３】 走行路上に予め区分された任意の走行区
   分に自走台車が走行してきた時、当該自走台車に設けた
   電源の一端に導通する短絡回路と前記走行路に沿って設
   けた当該走行区分における信号線とを導通させることに
   より、前記走行区分毎に設けた走行検出手段に前記信号
   線を介して電源供給して当該走行検出手段を駆動し、当
   該走行検出手段の駆動により前記自走台車が存在する走
   行区分の直後の走行区分に係る前記信号線への電源供給
   を遮断することによって、後続する自走台車の前進を阻
   止すると共に、前記自走台車の行進を阻止し、当該自走
   台車がある走行区分からみて後進方向直後の走行区分に
   前記後続する自走台車が存在しないときは、前記後進方
   向直後の走行区分における走行検出手段の駆動停止に基
   づき前記自走台車の走行区分に係る前記信号線への電源
   供給を行うことによって、この自走台車を後進可能にな
   し、更に前記走行検出手段の駆動状態に基づいて集中制
   御部において前記自走台車の有無を検出可能とし、かつ
   当該集中制御部からの信号により任意の走行区分に係る
   自走台車への電源供給を遮断して当該自走台車を停止可
   能としたことを特徴とする自走台車の制御方法。
4. 【請求項４】 軌道等の走行路を適宜分割して走行区分
   を構成すると共に、前記走行区分上に複数の自走台車を
   順次走行させる自走台車の制御装置において、前記走行
   区分毎に設けた第１、第２及び第３の信号線と、前記走
   行区分内を走行する際に前記第１の信号線と電源の一端
   とを接続する短絡回路、及び前記電源の一端と第２の信
   号線との間に介在し該第２の信号線への電源断続に対応
   して自走台車を一方向に走行させる第１の制御手段、前
   記電源の一端と第３の電源との間に介在し該第３の信号
   線への電源断続に対応して自走台車を他方向に走行させ
   る第２の制御手段を設けた自走台車と、各走行区分毎に
   独立に設けられ、或る走行区分に隣接する走行区分の自
   走台車の有無に対応し、或る走行区分内に存在する前記
   自走台車に設けられた第１及び第２の制御手段を駆動
   し、該自走台車を一方向又は他方向に走行させ、且つ該
   自走台車の走行を強制停止する走行検出手段とを具備し
   たことを特徴とする自走台車の制御装置。