JPH05294169A - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JPH05294169A JPH05294169A JP10113192A JP10113192A JPH05294169A JP H05294169 A JPH05294169 A JP H05294169A JP 10113192 A JP10113192 A JP 10113192A JP 10113192 A JP10113192 A JP 10113192A JP H05294169 A JPH05294169 A JP H05294169A
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- speed
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 微増減速制御の制御性を向上することができ
る車両用定速走行装置を得る。 【構成】 増減速スイッチ５，６の操作時間が短いと
き、現車速を微増減するとともに、増減速スイッチ５，
６の操作時点と終了時点の車速差によって微増減速制御
の判定を行い、また増減速スイッチ５，６の操作時間内
にアクチュエータ２に微増減パルスを出力するととも
に、該操作時に制御ゲインを変更する。
る車両用定速走行装置を得る。 【構成】 増減速スイッチ５，６の操作時間が短いと
き、現車速を微増減するとともに、増減速スイッチ５，
６の操作時点と終了時点の車速差によって微増減速制御
の判定を行い、また増減速スイッチ５，６の操作時間内
にアクチュエータ２に微増減パルスを出力するととも
に、該操作時に制御ゲインを変更する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両の走行速度を自
動的に一定に保つ車両用定速走行装置に関するものであ
る。
動的に一定に保つ車両用定速走行装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】車両用定速走行装置は、車速を微増減速
する機能と、車速を大きく増減速する機能を有している
が、通常微増減速する場合の目標車速（記憶車速）の変
更は、現在の記憶車速に微増減速値（一定値）を加算し
て新たな記憶車速とすることにより行われていた。又、
上記２つのモードを同一スイッチにより実現するため
に、スイッチのオン時間により２つのモードを区別して
いた。即ち、スイッチが0.３sec より短かい時間オンし
た場合には微増減速を行い、0.３sec より長い時間オン
した場合には増減速を行なっていた。又、この２つのモ
ードを判断する時間内は積極的にスロットル開度を開閉
する動作を行わず、またスイッチ操作後の車速維持のた
めの制御ゲインも通常ゲインと同一であった。
する機能と、車速を大きく増減速する機能を有している
が、通常微増減速する場合の目標車速（記憶車速）の変
更は、現在の記憶車速に微増減速値（一定値）を加算し
て新たな記憶車速とすることにより行われていた。又、
上記２つのモードを同一スイッチにより実現するため
に、スイッチのオン時間により２つのモードを区別して
いた。即ち、スイッチが0.３sec より短かい時間オンし
た場合には微増減速を行い、0.３sec より長い時間オン
した場合には増減速を行なっていた。又、この２つのモ
ードを判断する時間内は積極的にスロットル開度を開閉
する動作を行わず、またスイッチ操作後の車速維持のた
めの制御ゲインも通常ゲインと同一であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来装置においては、スイッチ入力が短時間に連続的
にオンオフするようなモードで入力された場合（例え
ば、チャタリング、ノイズなど）、記憶車速が運転者の
意志に反して大きく変化してしまい、暴走感を与えてし
まうことがあり、これを防止するためにスイッチの読込
回数を制限するなどの特別なプログラムを追加する必要
があった。
た従来装置においては、スイッチ入力が短時間に連続的
にオンオフするようなモードで入力された場合（例え
ば、チャタリング、ノイズなど）、記憶車速が運転者の
意志に反して大きく変化してしまい、暴走感を与えてし
まうことがあり、これを防止するためにスイッチの読込
回数を制限するなどの特別なプログラムを追加する必要
があった。
【０００４】又、スイッチの操作時間の境界が上記の0.
３sec 付近であった場合、運転者が微増速のつもりでス
イッチ操作したのにオン時間が0.４sec となると微増速
モードと判断されず、実車速も変化しないために、記憶
車速の変化が発生しなかった。
３sec 付近であった場合、運転者が微増速のつもりでス
イッチ操作したのにオン時間が0.４sec となると微増速
モードと判断されず、実車速も変化しないために、記憶
車速の変化が発生しなかった。
【０００５】又、運転者が大きく増速しようとしてスイ
ッチを操作したにもかかわらず、モード判定時間中は増
速のための制御は行なわれず、リジューム・アクセルス
イッチを操作後しばらくしてから加速し始めるというこ
とが生じた。又、微増減速を行なった後、制御系ゲイン
が通常時と同一のため車速のオフセット誤差を持ったま
ましばらく走行してしまい、なかなか目標車速とならな
かった。
ッチを操作したにもかかわらず、モード判定時間中は増
速のための制御は行なわれず、リジューム・アクセルス
イッチを操作後しばらくしてから加速し始めるというこ
とが生じた。又、微増減速を行なった後、制御系ゲイン
が通常時と同一のため車速のオフセット誤差を持ったま
ましばらく走行してしまい、なかなか目標車速とならな
かった。
【０００６】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、暴走及び運転者の意志に反す
る走行を防止することができ、また目標車速に早期に収
束させることができ、微増減速制御の制御性を向上する
ことができる車両用定速走行装置を得ることを目的とす
る。
めに成されたものであり、暴走及び運転者の意志に反す
る走行を防止することができ、また目標車速に早期に収
束させることができ、微増減速制御の制御性を向上する
ことができる車両用定速走行装置を得ることを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両用定
速走行装置は、増速スイッチと減速スイッチのいずれか
一方の操作時間が所定時間より短いときに目標車速を操
作終了時点の車速を微増減したものとする増減手段と、
いずれか一方のスイッチの操作時間が所定時間より長い
ときにスイッチの操作終了時点の車速を目標車速として
設定する設定手段を設けたものである。
速走行装置は、増速スイッチと減速スイッチのいずれか
一方の操作時間が所定時間より短いときに目標車速を操
作終了時点の車速を微増減したものとする増減手段と、
いずれか一方のスイッチの操作時間が所定時間より長い
ときにスイッチの操作終了時点の車速を目標車速として
設定する設定手段を設けたものである。
【０００８】又、この発明に係る車両用定速走行装置
は、増速スイッチ又は減速スイッチの操作時と操作終了
時の車速差が所定値以下のときに操作終了時点の車速を
増減したものを目標車速とする増減手段と、上記車速差
が所定値以上のときスイッチの操作終了時点の車速を目
標車速とする設定手段を設けたものである。
は、増速スイッチ又は減速スイッチの操作時と操作終了
時の車速差が所定値以下のときに操作終了時点の車速を
増減したものを目標車速とする増減手段と、上記車速差
が所定値以上のときスイッチの操作終了時点の車速を目
標車速とする設定手段を設けたものである。
【０００９】又、この発明に係る車両用定速走行装置
は、増速スイッチ又は減速スイッチの操作時間内に微増
減パルスを速度調整要素に出力するパルス出力手段を設
けたものである。
は、増速スイッチ又は減速スイッチの操作時間内に微増
減パルスを速度調整要素に出力するパルス出力手段を設
けたものである。
【００１０】又、この発明に係る車両用定速走行装置
は、増速スイッチ又は減速スイッチの操作時に制御手段
の制御ゲインを変更する変更手段を設けたものである。
は、増速スイッチ又は減速スイッチの操作時に制御手段
の制御ゲインを変更する変更手段を設けたものである。
【００１１】
【作用】この発明においては、増減速スイッチの操作時
間が所定時間より短いとき操作終了時点の車速を微増減
したものが目標車速となり、目標車速の変化は低減され
る。又、この発明においては、増減速スイッチの操作時
と操作終了時との車速差が所定値以下の場合には操作終
了時の車速を増減したものが目標車速とされ、この車速
差が所定値以上のとき操作終了時点の車速が目標車速と
される。
間が所定時間より短いとき操作終了時点の車速を微増減
したものが目標車速となり、目標車速の変化は低減され
る。又、この発明においては、増減速スイッチの操作時
と操作終了時との車速差が所定値以下の場合には操作終
了時の車速を増減したものが目標車速とされ、この車速
差が所定値以上のとき操作終了時点の車速が目標車速と
される。
【００１２】又、この発明においては、増減速スイッチ
の操作時間内に微増減パルスが速度調整要素に出力さ
れ、この段階で微増減速が開始される。又、この発明に
おいては、増減速スイッチの操作時に制御ゲインが変更
され、より早期に目標車速に収束される。
の操作時間内に微増減パルスが速度調整要素に出力さ
れ、この段階で微増減速が開始される。又、この発明に
おいては、増減速スイッチの操作時に制御ゲインが変更
され、より早期に目標車速に収束される。
【００１３】
実施例１ 以下、この発明の実施例を図面とともに説明する。図１
はこの実施例による構成を示し、コントローラ１はマイ
クロコンピュータ１Ａを主要素としてその周辺回路とで
構成されており、車速センサ４及び各種制御スイッチ５
〜７の制御信号を入力され、予め設定されたプログラム
に基づいてアクチュエータ２の変位を演算し、制御信号
を出力する。アクチュエータ２は車両原動機のスロット
ル弁３に作用力を与える出力ロッドを有し、この出力ロ
ッドの移動量をダイアフラム室の気圧で調整し、その気
圧は原動機の吸気負圧と大気圧とにより電磁弁を用いて
断続変調するように構成されている。
はこの実施例による構成を示し、コントローラ１はマイ
クロコンピュータ１Ａを主要素としてその周辺回路とで
構成されており、車速センサ４及び各種制御スイッチ５
〜７の制御信号を入力され、予め設定されたプログラム
に基づいてアクチュエータ２の変位を演算し、制御信号
を出力する。アクチュエータ２は車両原動機のスロット
ル弁３に作用力を与える出力ロッドを有し、この出力ロ
ッドの移動量をダイアフラム室の気圧で調整し、その気
圧は原動機の吸気負圧と大気圧とにより電磁弁を用いて
断続変調するように構成されている。
【００１４】車速センサ４は、車両の走行速度に応じた
周波数のパルス列信号を発生する。スイッチ５〜７はリ
ターン式のオンオフスイッチであり、ステアリング近傍
に配設され、セット・コーストスイッチ５はセット操作
と減速操作のために使用され、リジューム・アクセルス
イッチ６は復帰操作と増速操作のために使用され、キャ
ンセルスイッチ７はキャンセル操作に使用される。な
お、キャンセルスイッチ７はブレーキペダルやクラッチ
ペダルと連動するスイッチと並列接続するとよい。
周波数のパルス列信号を発生する。スイッチ５〜７はリ
ターン式のオンオフスイッチであり、ステアリング近傍
に配設され、セット・コーストスイッチ５はセット操作
と減速操作のために使用され、リジューム・アクセルス
イッチ６は復帰操作と増速操作のために使用され、キャ
ンセルスイッチ７はキャンセル操作に使用される。な
お、キャンセルスイッチ７はブレーキペダルやクラッチ
ペダルと連動するスイッチと並列接続するとよい。
【００１５】次に、上記構成の動作を説明する。まず、
実施例１として定速走行時に微増減速と判定した時に、
記憶車速の変更を現在車速に微増減速値を加算して新た
な記憶車速とする動作について説明する。図２はこの際
のタイムチャートを示し、図３はマイクロコンピュータ
１Ａのフローチャートを示す。図２において、（ａ）は
リジューム・アクセルスイッチ６のオンオフを示し、
（ｂ）は従来例の車速、（ｃ）は実施例１の車速を示
す。ステップ１０１の基本制御ルーチンにおいては、セ
ット操作とキャンセル操作に基づいて車両速度を目標速
度に調節する処理を行なう。具体的には、車速センサ４
からのパルス信号の周期を高周波のクロック信号でカウ
ントして、現実の車両速度を示す第１の値とする。
実施例１として定速走行時に微増減速と判定した時に、
記憶車速の変更を現在車速に微増減速値を加算して新た
な記憶車速とする動作について説明する。図２はこの際
のタイムチャートを示し、図３はマイクロコンピュータ
１Ａのフローチャートを示す。図２において、（ａ）は
リジューム・アクセルスイッチ６のオンオフを示し、
（ｂ）は従来例の車速、（ｃ）は実施例１の車速を示
す。ステップ１０１の基本制御ルーチンにおいては、セ
ット操作とキャンセル操作に基づいて車両速度を目標速
度に調節する処理を行なう。具体的には、車速センサ４
からのパルス信号の周期を高周波のクロック信号でカウ
ントして、現実の車両速度を示す第１の値とする。
【００１６】この第１の値はコンピュータ１Ａの一時メ
モリ（ＲＡＭ）の所定番地に記憶される。この動作はル
ーチン１０１を実行するごとにくり返され、常に最新の
現実速度値が用意されている。スイッチ５，６のオンオ
フ状態がチェックされ、セット操作がなされると、その
時点で第１の値を読み出して一時メモリの別のエリアに
第２の値として記憶する。
モリ（ＲＡＭ）の所定番地に記憶される。この動作はル
ーチン１０１を実行するごとにくり返され、常に最新の
現実速度値が用意されている。スイッチ５，６のオンオ
フ状態がチェックされ、セット操作がなされると、その
時点で第１の値を読み出して一時メモリの別のエリアに
第２の値として記憶する。
【００１７】この第２の値が目標の車両速度を示すもの
である。一旦セット操作がなされると、キャンセル操作
がなされるまでの間、アクチュエータ２の変位を制御す
るように作動する。つまり、次式に示すように最新の第
１の値Ｓn と、先行して検出され一時的に保存された古
い第１の値Ｓn-1 との差に進み補償定数Ｇ２をかけるこ
とにより、千数百ミリ秒後の速度を予測し、この予測値
と第２の値Ｓm との差に別のゲイン定数Ｇ１をかけて、
変位数Ｄを示す値とする。 Ｄ＝Ｄo ＋Ｇ１｛Ｓm −Ｇ２（Ｓn −Ｓn-1)／Δｔ｝
である。一旦セット操作がなされると、キャンセル操作
がなされるまでの間、アクチュエータ２の変位を制御す
るように作動する。つまり、次式に示すように最新の第
１の値Ｓn と、先行して検出され一時的に保存された古
い第１の値Ｓn-1 との差に進み補償定数Ｇ２をかけるこ
とにより、千数百ミリ秒後の速度を予測し、この予測値
と第２の値Ｓm との差に別のゲイン定数Ｇ１をかけて、
変位数Ｄを示す値とする。 Ｄ＝Ｄo ＋Ｇ１｛Ｓm −Ｇ２（Ｓn −Ｓn-1)／Δｔ｝
【００１８】ただし、Ｄo は初期変位を示す定数であ
る。こうして演算された値はステップ１１１でアクチュ
エータ２に出力され、スロットル弁３の位置を調節す
る。キャンセル操作がなされると、アクチュエータ２に
対してスロットル弁３の位置を全閉とする出力を与え
る。メインスイッチの投入中は通常の定速制御を実施す
るための基本制御ルーチン１０１の処理とともに、ステ
ップ１０２〜１１０の増減速制御ルーチンが処理され
る。ステップ１０２ではセット操作がなされた状態であ
るか否かがチェックされ、セット操作がなされた状態で
あると、即ち速度制御中であると、ステップ１０３，１
０７で増速操作と減速操作がされているか否かが判定さ
れる。増速操作はリジューム・アクセルスイッチ６のオ
ンオフ状態でチェックされ、減速操作はセット・コース
トスイッチ５のオンオフでチェックされる。
る。こうして演算された値はステップ１１１でアクチュ
エータ２に出力され、スロットル弁３の位置を調節す
る。キャンセル操作がなされると、アクチュエータ２に
対してスロットル弁３の位置を全閉とする出力を与え
る。メインスイッチの投入中は通常の定速制御を実施す
るための基本制御ルーチン１０１の処理とともに、ステ
ップ１０２〜１１０の増減速制御ルーチンが処理され
る。ステップ１０２ではセット操作がなされた状態であ
るか否かがチェックされ、セット操作がなされた状態で
あると、即ち速度制御中であると、ステップ１０３，１
０７で増速操作と減速操作がされているか否かが判定さ
れる。増速操作はリジューム・アクセルスイッチ６のオ
ンオフ状態でチェックされ、減速操作はセット・コース
トスイッチ５のオンオフでチェックされる。
【００１９】もし、いずれかのスイッチ操作がなされる
と、ステップ１０４，１０８で各々の操作時間をチェッ
クする。この操作時間が予め定めた一定時間（例えば0.
６秒）より短かい間は、ステップ１０６，１０９へ進
む。ステップ１０６，１０９では現在車速（スイッチ
５，６の操作終了時点の車速）を一定量だけ微増減さ
せ、引き続いて速度制御ルーチン１０１が処理されるた
め、アクチュエータ２の変位量を示す演算値が直ちに変
化し、アクチュエータ２に対して微増速、微減速の指令
を与えることになる。従って、チャタリングなどにより
リジューム・アクセルスイッチ６が連続的にオンオフさ
れた場合、図２に示すように従来では記憶車速が急上昇
し、実車速も急上昇するが、実施例では記憶車速は変化
せず、急上昇は生じない。
と、ステップ１０４，１０８で各々の操作時間をチェッ
クする。この操作時間が予め定めた一定時間（例えば0.
６秒）より短かい間は、ステップ１０６，１０９へ進
む。ステップ１０６，１０９では現在車速（スイッチ
５，６の操作終了時点の車速）を一定量だけ微増減さ
せ、引き続いて速度制御ルーチン１０１が処理されるた
め、アクチュエータ２の変位量を示す演算値が直ちに変
化し、アクチュエータ２に対して微増速、微減速の指令
を与えることになる。従って、チャタリングなどにより
リジューム・アクセルスイッチ６が連続的にオンオフさ
れた場合、図２に示すように従来では記憶車速が急上昇
し、実車速も急上昇するが、実施例では記憶車速は変化
せず、急上昇は生じない。
【００２０】一方、スイッチ５，６の操作時間が一定時
間を越えるとステップ１０５，１１０へ進み、加減速制
御が行なわれる。この場合、現在車速が記憶車速とさ
れ、現在車速が増減中であるので記憶車速も増減し、ス
イッチ５，６を離した時点での記憶車速で定速走行が行
なわれる。
間を越えるとステップ１０５，１１０へ進み、加減速制
御が行なわれる。この場合、現在車速が記憶車速とさ
れ、現在車速が増減中であるので記憶車速も増減し、ス
イッチ５，６を離した時点での記憶車速で定速走行が行
なわれる。
【００２１】実施例２ 次に、図４〜図６で定速走行時の微増減速操作の判定に
ついて説明する。ここで、改めて従来例について図４に
よって説明すると、スイッチ６のオン時間ＴONが所定値
Ｔref より短かい場合、図４（ａ）に示すように記憶車
速には前回までの記憶車速に所定の微増車速が加算さ
れ、これを目標値として実車速も微増する。次に、図４
（ｂ）に示すようにＴON≒Ｔref の場合には、現在車速
が記憶車速とされ、運転者に微増速の意志があったとし
ても記憶車速は変化せず、実車速も変化しない。
ついて説明する。ここで、改めて従来例について図４に
よって説明すると、スイッチ６のオン時間ＴONが所定値
Ｔref より短かい場合、図４（ａ）に示すように記憶車
速には前回までの記憶車速に所定の微増車速が加算さ
れ、これを目標値として実車速も微増する。次に、図４
（ｂ）に示すようにＴON≒Ｔref の場合には、現在車速
が記憶車速とされ、運転者に微増速の意志があったとし
ても記憶車速は変化せず、実車速も変化しない。
【００２２】又、図４（ｃ）に示すようにＴON≫Ｔref
の場合もやはり現在車速が記憶車速とされ、実車速が大
幅に上昇するので記憶車速も大幅に上昇する。
の場合もやはり現在車速が記憶車速とされ、実車速が大
幅に上昇するので記憶車速も大幅に上昇する。
【００２３】図６は実施例２による動作を示すフローチ
ャートであり、ステップ２０１では定速走行の基本制御
を行ない、ステップ２０２ではセット状態か否かを判定
し、セット状態の場合にはステップ２０３，２０７で増
速操作と減速操作がされているか否かが判定される。い
ずれかの操作がなされるとステップ２０４，２０８へ進
み、スイッチ５，６のオンの間に車速が一定車速以上増
減したか否かを判定する。即ち、スイッチ５，６がオン
になったときの車速をＶON、オフになったときの車速を
ＶOFF として、ΔＶ＝｜ＶOFF −ＶON｜が一定値Ｖref
以上か否かを判定する。以下の場合にはステップ２０
６，２０９では現在車速±微増減車速を記憶車速として
これを目標車速とする。又、ΔＶがＶref 以上の場合に
はステップ２０５，２１０でスイッチ５，６がオフにな
った時点での現在車速を記憶車速とする。図５の
（ａ），（ｂ）は以下の場合であり、図５（ｃ）は以上
の場合である。
ャートであり、ステップ２０１では定速走行の基本制御
を行ない、ステップ２０２ではセット状態か否かを判定
し、セット状態の場合にはステップ２０３，２０７で増
速操作と減速操作がされているか否かが判定される。い
ずれかの操作がなされるとステップ２０４，２０８へ進
み、スイッチ５，６のオンの間に車速が一定車速以上増
減したか否かを判定する。即ち、スイッチ５，６がオン
になったときの車速をＶON、オフになったときの車速を
ＶOFF として、ΔＶ＝｜ＶOFF −ＶON｜が一定値Ｖref
以上か否かを判定する。以下の場合にはステップ２０
６，２０９では現在車速±微増減車速を記憶車速として
これを目標車速とする。又、ΔＶがＶref 以上の場合に
はステップ２０５，２１０でスイッチ５，６がオフにな
った時点での現在車速を記憶車速とする。図５の
（ａ），（ｂ）は以下の場合であり、図５（ｃ）は以上
の場合である。
【００２４】実施例３ 図７及び図８は実施例３による動作を示すタイムチャー
ト及びフローチャートであり、図８のステップ３０１で
は定速走行の基本制御を行ない、ステップ３０２ではセ
ット状態か否かを判定する。セット状態であれば、ステ
ップ３０３，３０５でスイッチ５，６がオンか否かを判
定し、いずれかがオンの場合にはステップ３０４，３０
６で微増減速パルスを発生する。
ト及びフローチャートであり、図８のステップ３０１で
は定速走行の基本制御を行ない、ステップ３０２ではセ
ット状態か否かを判定する。セット状態であれば、ステ
ップ３０３，３０５でスイッチ５，６がオンか否かを判
定し、いずれかがオンの場合にはステップ３０４，３０
６で微増減速パルスを発生する。
【００２５】実施例４ 図９は実施例４による動作を示すフローチャートを示
し、ステップ４０１では定速走行の基本制御を行い、ス
テップ４０２ではセット状態か否かを判定する。セット
状態であればステップ４０３，４０５でスイッチ５，６
がオンか否かを判定し、いずれかがオンの場合にはステ
ップ４０４で制御ゲインを通常のものと異なるものに変
更する。
し、ステップ４０１では定速走行の基本制御を行い、ス
テップ４０２ではセット状態か否かを判定する。セット
状態であればステップ４０３，４０５でスイッチ５，６
がオンか否かを判定し、いずれかがオンの場合にはステ
ップ４０４で制御ゲインを通常のものと異なるものに変
更する。
【００２６】実施例５ 図１０はより具体的な動作を示すフローチャートであ
り、実施例１〜４を総合したものである。ステップ５０
１では通常の定速走行制御を行ない、電源が投入されて
いる間はくり返し行われる。ステップ５０２ではセット
操作がなされたか否かを判定し、なされていれば即ち速
度制御中であればステップ５０３でセット・コーストス
イッチ５がオンか否か即ち減速操作が行なわれたか否か
が判定される。減速操作が行なわれていれば、ステップ
５０４で減速処理が行なわれ、これは増速処理と対称的
な処理である。減速操作が行なわれていなければ、ステ
ップ５０５で減速操作の前回値ＣＯＳＷ-1を０にする。
り、実施例１〜４を総合したものである。ステップ５０
１では通常の定速走行制御を行ない、電源が投入されて
いる間はくり返し行われる。ステップ５０２ではセット
操作がなされたか否かを判定し、なされていれば即ち速
度制御中であればステップ５０３でセット・コーストス
イッチ５がオンか否か即ち減速操作が行なわれたか否か
が判定される。減速操作が行なわれていれば、ステップ
５０４で減速処理が行なわれ、これは増速処理と対称的
な処理である。減速操作が行なわれていなければ、ステ
ップ５０５で減速操作の前回値ＣＯＳＷ-1を０にする。
【００２７】ステップ５０６ではリジューム・アクセル
スイッチ６がオンか否かを判定し、オフであればステッ
プ５１４で前回値ＡＣＳＷ-1を０とする。オンであれば
増速操作がされたと判定し、ステップ５０７では前回値
ＡＣＳＷ-1が１か否かを判定する。従って、オフ状態か
らオン状態になると、その時点での判定はステップ５０
７ではＮＯとなり、ステップ５０８を介してステップ５
０９で前回値ＡＣＳＷ-1を１とする。こうして、ステッ
プ５０８〜５１１の処理はスイッチ６のオフからオンの
１タイミング分において１回だけ実行される。即ち、ス
テップ５０８ではスイッチ６のオン時間を計測するタイ
マをスタートさせ、ステップ５０９では前回値ＡＣＳＷ
-1を１とし、ステップ５１０ではスイッチ６のオン時点
での車速ＶONを記憶し、ステップ５１１ではアクチュエ
ータ２を増速方向へ駆動するように微増速パルスを出力
する。
スイッチ６がオンか否かを判定し、オフであればステッ
プ５１４で前回値ＡＣＳＷ-1を０とする。オンであれば
増速操作がされたと判定し、ステップ５０７では前回値
ＡＣＳＷ-1が１か否かを判定する。従って、オフ状態か
らオン状態になると、その時点での判定はステップ５０
７ではＮＯとなり、ステップ５０８を介してステップ５
０９で前回値ＡＣＳＷ-1を１とする。こうして、ステッ
プ５０８〜５１１の処理はスイッチ６のオフからオンの
１タイミング分において１回だけ実行される。即ち、ス
テップ５０８ではスイッチ６のオン時間を計測するタイ
マをスタートさせ、ステップ５０９では前回値ＡＣＳＷ
-1を１とし、ステップ５１０ではスイッチ６のオン時点
での車速ＶONを記憶し、ステップ５１１ではアクチュエ
ータ２を増速方向へ駆動するように微増速パルスを出力
する。
【００２８】一方、ステップ５０８〜５１１を１回だけ
処理し、その後も増速操作が行なわれていると、ステッ
プ５０７からステップ５１２へ進み、微増速のタイマが
終了したか否かを判定し、終了すればステップ５１３で
微増速パルスの出力を停止する。終了していなければ、
次のステップへ進む。
処理し、その後も増速操作が行なわれていると、ステッ
プ５０７からステップ５１２へ進み、微増速のタイマが
終了したか否かを判定し、終了すればステップ５１３で
微増速パルスの出力を停止する。終了していなければ、
次のステップへ進む。
【００２９】また、ステップ５０６で増速操作が終了し
ていればステップ５１４へ進み、スイッチ６の前回値Ａ
ＣＳＷ-1を０とし、ステップ５１５では微増速パルスの
出力を停止する。即ち、スイッチ６のオン時間が微増速
パルスの出力値よりも短かい場合には図７（ア）に示す
ようになり、ステップ５１５で出力を停止する。オン時
間が長い場合には、図７（イ），（ウ）のようになる。
ステップ５１７ではステップ５１０で記憶したＶONとス
イッチ６をオフした時点での車速ＶOFF との差ΔＶがあ
る値Ｖref （1.０ Km/h)より大きいか否かを判定し、小
さければステップ５１８へ進み、ＶOFF 即ち現在の車速
に微増速車速ＶdV（例えば1.５ Km/h)を加算し、これを
目標車速として記憶する（ＶMEM ) 。
ていればステップ５１４へ進み、スイッチ６の前回値Ａ
ＣＳＷ-1を０とし、ステップ５１５では微増速パルスの
出力を停止する。即ち、スイッチ６のオン時間が微増速
パルスの出力値よりも短かい場合には図７（ア）に示す
ようになり、ステップ５１５で出力を停止する。オン時
間が長い場合には、図７（イ），（ウ）のようになる。
ステップ５１７ではステップ５１０で記憶したＶONとス
イッチ６をオフした時点での車速ＶOFF との差ΔＶがあ
る値Ｖref （1.０ Km/h)より大きいか否かを判定し、小
さければステップ５１８へ進み、ＶOFF 即ち現在の車速
に微増速車速ＶdV（例えば1.５ Km/h)を加算し、これを
目標車速として記憶する（ＶMEM ) 。
【００３０】次に、ステップ５１９では微増速処理後に
制御ゲインを変化させるように指示するフラグＦＧＡＩ
Ｎを１に設定する。ΔＶがＶref より大きい場合は、ス
テップ５２０でＶOFF 即ち現在車速を記憶車速ＶMEM と
する。これらの処理後、ステップ５２１ではＦＧＡＩＮ
＝１か否かを判定し、微増速処理後であればステップ５
２２へ進み、制御ゲインの変化を終了させるか否かを判
定する。この判定条件は、車速が記憶車速ＶMEM に上昇
したか否か、あるいは増速処理後一定時間経過したかな
ど車速を円滑に微増速させる動作を終了したと判断でき
るものであれば何でもよい。終了していなければステッ
プ５２３で制御ゲインの変更を行ない、終了していれば
ステップ５２４でＦＧＡＩＮを０とする。以下、この処
理をくり返す。
制御ゲインを変化させるように指示するフラグＦＧＡＩ
Ｎを１に設定する。ΔＶがＶref より大きい場合は、ス
テップ５２０でＶOFF 即ち現在車速を記憶車速ＶMEM と
する。これらの処理後、ステップ５２１ではＦＧＡＩＮ
＝１か否かを判定し、微増速処理後であればステップ５
２２へ進み、制御ゲインの変化を終了させるか否かを判
定する。この判定条件は、車速が記憶車速ＶMEM に上昇
したか否か、あるいは増速処理後一定時間経過したかな
ど車速を円滑に微増速させる動作を終了したと判断でき
るものであれば何でもよい。終了していなければステッ
プ５２３で制御ゲインの変更を行ない、終了していれば
ステップ５２４でＦＧＡＩＮを０とする。以下、この処
理をくり返す。
【００３１】上記処理により、スイッチ操作と同時にア
クチュエータ２を動作させ、円滑な車速変化を与える準
備がなされ、スイッチのチャタリング等による記憶車速
の異常増加が防止でき、スイッチ操作後の車速変化を円
滑に行なうことができる定速走行装置が得られる。
クチュエータ２を動作させ、円滑な車速変化を与える準
備がなされ、スイッチのチャタリング等による記憶車速
の異常増加が防止でき、スイッチ操作後の車速変化を円
滑に行なうことができる定速走行装置が得られる。
【００３２】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、増減速
スイッチの操作時間が短いとき、現車速に微増減速値を
加算したものが目標車速となり、チャタリング等が生じ
ても目標車速はあまり上昇せず、暴走は防止される。
又、増減速スイッチの操作時点と終了時点の車速差によ
って微増減速を判定しており、判定を正確に行なうこと
ができ、運転者の意志に反した制御が行なわれるのを防
止することができる。
スイッチの操作時間が短いとき、現車速に微増減速値を
加算したものが目標車速となり、チャタリング等が生じ
ても目標車速はあまり上昇せず、暴走は防止される。
又、増減速スイッチの操作時点と終了時点の車速差によ
って微増減速を判定しており、判定を正確に行なうこと
ができ、運転者の意志に反した制御が行なわれるのを防
止することができる。
【００３３】又、増減速スイッチの操作時間内に速度調
整要素に微増減パルスが出力され、微増減制御が早期に
開始され、またこの操作時に制御ゲインが変更されるの
で、目標速度に早期に収束することができる。
整要素に微増減パルスが出力され、微増減制御が早期に
開始され、またこの操作時に制御ゲインが変更されるの
で、目標速度に早期に収束することができる。
【図１】この発明装置の構成図である。
【図２】この発明装置の実施例１による動作を示すタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図３】この発明装置の実施例１による動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】従来装置の動作を示すタイムチャートである。
【図５】この発明装置の実施例２による動作を示すタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図６】この発明装置の実施例２による動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】この発明装置の実施例３による動作を示すタイ
ムチャートである。
ムチャートである。
【図８】この発明装置の実施例３による動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図９】この発明装置の実施例４による動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１０】この発明装置の実施例５による動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ コントローラ ２ アクチュエータ ４ 車速センサ ５ セット・コーストスイッチ ６ リジューム・アクセルスイッチ ７ キャンセルスイッチ
Claims (4)
- 【請求項１】 車速を検出する車速センサと、定速走行
制御時の目標車速を設定する速度設定手段と、検出車速
が目標車速になるように車両の速度調整要素の位置を制
御する制御手段を備えた車両用定速走行装置において、
目標車速を増加させる増速スイッチと、目標車速を減少
させる減速スイッチと、いずれか一方のスイッチの操作
時間が所定時間より短いときに目標車速を操作終了時点
の車速を微増減したものとする増減手段と、いずれか一
方のスイッチの操作時間が所定時間より長いときに、ス
イッチの操作終了時点の車速を目標車速として設定する
設定手段を備えたことを特徴とする車両用定速走行装
置。 - 【請求項２】 車速を検出する車速センサと、定速走行
制御時の目標車速を設定する速度設定手段と、検出され
た車速が目標車速になるように車両の速度調整要素の位
置を制御する制御手段を備えた車両用定速走行装置にお
いて、目標車速を増加させる増速スイッチと、目標車速
を減少させる減速スイッチと、いずれか一方のスイッチ
の操作時の車速と操作終了時の車速の差が所定値以下の
ときに目標車速を操作終了時点の車速を微増減したもの
とする増減手段と、上記車速差が所定値以上のときスイ
ッチの操作終了時点の車速を目標車速として設定する設
定手段を備えたことを特徴とする車両用定速走行装置。 - 【請求項３】 車速を検出する車速センサと、定速走行
制御時の目標車速を設定する速度設定手段と、検出車速
が目標車速になるように車両の速度調整要素の位置を制
御する制御手段を備えた車両用定速走行装置において、
目標車速を増加させる増速スイッチと、目標車速を減少
させる減速スイッチと、いずれか一方のスイッチの操作
時間が所定時間より短いときに目標車速を微増減させる
増減手段と、いずれか一方のスイッチの操作時間が所定
時間より長いときに操作終了時点の車速を目標車速とし
て設定する設定手段と、いずれか一方のスイッチの操作
時間内に微増減パルスを速度調整要素に出力するパルス
出力手段を備えたことを特徴とする車両用定速走行装
置。 - 【請求項４】 車速を検出する車速センサと、定速走行
制御時の目標車速を設定する速度設定手段と、検出車速
が目標車速となるように車両の速度調整要素の位置を制
御する制御手段を備えた車両用定速走行装置において、
目標車速を増加させる増速スイッチと、目標車速を減少
させる減速スイッチと、いずれか一方のスイッチの操作
時間が所定時間より短いときに目標車速を微増減させる
増減手段と、いずれか一方のスイッチの操作時間が所定
時間より長いときに操作終了時点の車速を目標車速とし
て設定する設定手段と、いずれか一方のスイッチの操作
時に上記制御手段の制御ゲインを変更するゲイン変更手
段を備えたことを特徴とする車両用定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10113192A JPH05294169A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 車両用定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10113192A JPH05294169A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 車両用定速走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05294169A true JPH05294169A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14292528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10113192A Pending JPH05294169A (ja) | 1992-04-21 | 1992-04-21 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05294169A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60222329A (ja) * | 1984-04-18 | 1985-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 速度制御方法 |
| JPS6328733A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-06 | Fujitsu Ten Ltd | 定速走行制御装置の記憶車速変更方式 |
| JPH0211452A (ja) * | 1988-04-20 | 1990-01-16 | Alfred Teves Gmbh | ブレーキブースタ用ピストン装置 |
| JPH02216328A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の定速走行装置 |
-
1992
- 1992-04-21 JP JP10113192A patent/JPH05294169A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60222329A (ja) * | 1984-04-18 | 1985-11-06 | Mitsubishi Electric Corp | 速度制御方法 |
| JPS6328733A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-06 | Fujitsu Ten Ltd | 定速走行制御装置の記憶車速変更方式 |
| JPH0211452A (ja) * | 1988-04-20 | 1990-01-16 | Alfred Teves Gmbh | ブレーキブースタ用ピストン装置 |
| JPH02216328A (ja) * | 1989-02-17 | 1990-08-29 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の定速走行装置 |
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