JPH05270396A - 無軌条式無人搬送台車 - Google Patents
無軌条式無人搬送台車Info
- Publication number
- JPH05270396A JPH05270396A JP4067660A JP6766092A JPH05270396A JP H05270396 A JPH05270396 A JP H05270396A JP 4067660 A JP4067660 A JP 4067660A JP 6766092 A JP6766092 A JP 6766092A JP H05270396 A JPH05270396 A JP H05270396A
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- JP
- Japan
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- truck frame
- running
- bracket
- frame
- guided vehicle
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000012050 conventional carrier Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】搬送台車の向きを不変のまま車輪の向きを前後
走行から横行走行に切換えて横向きに走行できるように
した無軌条式無人搬送台車を提供する。 【構成】床面に敷設した誘導線に沿って走行する無軌条
式無人搬送台車であり、台車フレーム１の中央に左右一
対の動輪２を、その前後に従輪３を備えたものにおい
て、台車フレームを前後走行の姿勢に固定のまま、左右
一対の動輪を台車フレームの中心の回りに旋回操作して
動輪の向きを前後走行と横行走行に切換える方向転換装
置８として、左右の動輪２の間を連結し、かつ台車フレ
ーム１に設置の縦支軸９に対して上下可動に軸支した旋
回ブラケット１０と、該旋回ブラケットを支軸９の回り
で旋回操作する旋回駆動機構１１と、台車フレームを床
面に対して昇降操作するジャッキ１２を備え、前進走行
時に動輪を実線位置に、横行走行時には動輪を鎖線位置
に切換える。
走行から横行走行に切換えて横向きに走行できるように
した無軌条式無人搬送台車を提供する。 【構成】床面に敷設した誘導線に沿って走行する無軌条
式無人搬送台車であり、台車フレーム１の中央に左右一
対の動輪２を、その前後に従輪３を備えたものにおい
て、台車フレームを前後走行の姿勢に固定のまま、左右
一対の動輪を台車フレームの中心の回りに旋回操作して
動輪の向きを前後走行と横行走行に切換える方向転換装
置８として、左右の動輪２の間を連結し、かつ台車フレ
ーム１に設置の縦支軸９に対して上下可動に軸支した旋
回ブラケット１０と、該旋回ブラケットを支軸９の回り
で旋回操作する旋回駆動機構１１と、台車フレームを床
面に対して昇降操作するジャッキ１２を備え、前進走行
時に動輪を実線位置に、横行走行時には動輪を鎖線位置
に切換える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面に敷設した誘導線
に沿って指定のルート上を走行させる無軌条式無人搬送
台車に関する。
に沿って指定のルート上を走行させる無軌条式無人搬送
台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】頭記した無軌条式無人搬送台車として、
台車フレームの中央に左右一対の動輪を、またその前後
にキャスタとしての従輪を備えた構成のものが公知であ
る。図５はかかる搬送台車の構成を示す図であり、図に
おいて１は搬送台車の台車フレーム、２は台車フレーム
１の中央に取付けた左右一対の動輪、３は台車フレーム
１の前後端に装備したキャスタとしての従輪、４はロー
ラ式コンベヤなどの移載装置５を備えた荷台、６は台車
フレーム１の前後端のセンタに備えた誘導線検出用のピ
ックアップコイルである。
台車フレームの中央に左右一対の動輪を、またその前後
にキャスタとしての従輪を備えた構成のものが公知であ
る。図５はかかる搬送台車の構成を示す図であり、図に
おいて１は搬送台車の台車フレーム、２は台車フレーム
１の中央に取付けた左右一対の動輪、３は台車フレーム
１の前後端に装備したキャスタとしての従輪、４はロー
ラ式コンベヤなどの移載装置５を備えた荷台、６は台車
フレーム１の前後端のセンタに備えた誘導線検出用のピ
ックアップコイルである。
【０００３】また、図５（ａ）は従来における無人搬送
台車の走行経路を表したものであり、床面側にはステー
ションＳ−１，Ｓ−２を経由する走行ルートに沿って誘
導線７が敷設されており、搬送台車は前記のピックアッ
プコイル６により誘導線７を検出し、その検出信号を基
に搬送台車１が誘導線７に沿って矢印Ｐ方向に前進，な
いし後退走行するよう操舵制御される。
台車の走行経路を表したものであり、床面側にはステー
ションＳ−１，Ｓ−２を経由する走行ルートに沿って誘
導線７が敷設されており、搬送台車は前記のピックアッ
プコイル６により誘導線７を検出し、その検出信号を基
に搬送台車１が誘導線７に沿って矢印Ｐ方向に前進，な
いし後退走行するよう操舵制御される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記した従
来の搬送台車では、動輪２の向きを固定のまま動輪組立
体が搬送台車の台車フレーム１に取付けられており、搬
送台車は前後方向にのみ走行可能である。このために、
例えば図５（ａ）において、ステーションＳ−１とＳ−
２の間に新しくステーションＳ−３を新設する場合で
も、ステーションＳ−３は破線のようにステーションＳ
−１，Ｓ−２と一列に並ぶようにレイアウトすることが
必要条件となり、スペースの制約から新設ステーション
Ｓ−３を鎖線で表すように他のステーションより奥まっ
た位置にレイアウトする必要がある場合には、ステーシ
ョンＳ−１とＳ−２との間に誘導線をカーブさせるに必
要な十分な間隔のスペースが確保されてない限り、誘導
線に沿って搬送台車の向きを変えながらステーションＳ
−３に通る走行ルートを構成することが困難である。
来の搬送台車では、動輪２の向きを固定のまま動輪組立
体が搬送台車の台車フレーム１に取付けられており、搬
送台車は前後方向にのみ走行可能である。このために、
例えば図５（ａ）において、ステーションＳ−１とＳ−
２の間に新しくステーションＳ−３を新設する場合で
も、ステーションＳ−３は破線のようにステーションＳ
−１，Ｓ−２と一列に並ぶようにレイアウトすることが
必要条件となり、スペースの制約から新設ステーション
Ｓ−３を鎖線で表すように他のステーションより奥まっ
た位置にレイアウトする必要がある場合には、ステーシ
ョンＳ−１とＳ−２との間に誘導線をカーブさせるに必
要な十分な間隔のスペースが確保されてない限り、誘導
線に沿って搬送台車の向きを変えながらステーションＳ
−３に通る走行ルートを構成することが困難である。
【０００５】本発明は上記の点にかんがみなされたもの
であり、その目的は前記課題を解決し、搬送台車の向き
を不変のまま車輪の向きを前後走行から横行走行に切換
えて横向きに走行できるようにした無軌条式無人搬送台
車を提供することにある。
であり、その目的は前記課題を解決し、搬送台車の向き
を不変のまま車輪の向きを前後走行から横行走行に切換
えて横向きに走行できるようにした無軌条式無人搬送台
車を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の搬送台車では、台車フレームを前後走行の
姿勢に固定のまま、左右一対の動輪を台車フレームの中
心の回りに旋回操作して動輪の向きを前後走行と横行走
行に切換える方向転換装置を台車フレームに装備して構
成するものとする。
に、本発明の搬送台車では、台車フレームを前後走行の
姿勢に固定のまま、左右一対の動輪を台車フレームの中
心の回りに旋回操作して動輪の向きを前後走行と横行走
行に切換える方向転換装置を台車フレームに装備して構
成するものとする。
【０００７】ここで、前記の方向転換装置は、一対の動
輪の間を連結し、かつ台車フレームに設置の縦支軸に対
して上下可動に軸支した旋回ブラケットと、該旋回ブラ
ケットを支軸の回りで旋回操作する旋回駆動機構と、台
車フレームを床面に対して昇降操作するジャッキとから
構成することができる。また、その実施態様として、旋
回駆動機構を支軸上に固定した歯車を太陽歯車とする遊
星歯車機構と、旋回ブラケットに取付けた前記遊星歯車
機構の駆動モータとを組合わせた構成、さらに前記の旋
回ブラケットに床面側に敷設の誘導線を検出するピック
アップコイルを取付けた構成などがある。
輪の間を連結し、かつ台車フレームに設置の縦支軸に対
して上下可動に軸支した旋回ブラケットと、該旋回ブラ
ケットを支軸の回りで旋回操作する旋回駆動機構と、台
車フレームを床面に対して昇降操作するジャッキとから
構成することができる。また、その実施態様として、旋
回駆動機構を支軸上に固定した歯車を太陽歯車とする遊
星歯車機構と、旋回ブラケットに取付けた前記遊星歯車
機構の駆動モータとを組合わせた構成、さらに前記の旋
回ブラケットに床面側に敷設の誘導線を検出するピック
アップコイルを取付けた構成などがある。
【０００８】
【作用】上記の構成により、搬送台車を前後走行の状態
から一旦停止し、ここで台車フレームをジャッキアップ
して動輪の向きを９０゜旋回操作した後に、再び台車フ
レームをジャッキダウンすれば、台車フレームの向きは
不変のまま動輪が横向きとなる。したがってこの状態で
動輪を駆動すれば、搬送台車は横向きに走行する。ま
た、この場合にピックアップコイルを旋回ブラケットに
取付けておけば、動輪と一緒にピックアップコイルの向
きも方向転換するので、同じピックアップコイルにより
横行ルートに敷設した誘導線に沿って搬送台車を操舵制
御できる。
から一旦停止し、ここで台車フレームをジャッキアップ
して動輪の向きを９０゜旋回操作した後に、再び台車フ
レームをジャッキダウンすれば、台車フレームの向きは
不変のまま動輪が横向きとなる。したがってこの状態で
動輪を駆動すれば、搬送台車は横向きに走行する。ま
た、この場合にピックアップコイルを旋回ブラケットに
取付けておけば、動輪と一緒にピックアップコイルの向
きも方向転換するので、同じピックアップコイルにより
横行ルートに敷設した誘導線に沿って搬送台車を操舵制
御できる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の実施例の構成を図１ないし図３
により説明する。なお、図４に対応する同一部材には同
じ符号が付してある。図１ないし図３において、台車フ
レーム１の下面側には、台車フレーム１を前後走行の姿
勢に固定のまま、動輪２を台車フレームの中心の回りに
旋回操作して動輪の向きを前後走行と横行走行に切換え
る方向転換装置８が組み込まれている。この方向転換装
置８は、左右一対の動輪２の間を連結し、かつ台車フレ
ーム１の中心位置に固定設置した縦形の支軸９に対して
上下可動に軸支した旋回ブラケット１０と、該旋回ブラ
ケット１０を支軸９の回りで旋回操作する旋回駆動機構
１１と、台車フレーム１を床面に対して昇降操作するよ
うに台車フレームの四隅に取付けたジャッキ１２とから
構成されている。なお、２ａは動輪２に直結した駆動モ
ータである。
により説明する。なお、図４に対応する同一部材には同
じ符号が付してある。図１ないし図３において、台車フ
レーム１の下面側には、台車フレーム１を前後走行の姿
勢に固定のまま、動輪２を台車フレームの中心の回りに
旋回操作して動輪の向きを前後走行と横行走行に切換え
る方向転換装置８が組み込まれている。この方向転換装
置８は、左右一対の動輪２の間を連結し、かつ台車フレ
ーム１の中心位置に固定設置した縦形の支軸９に対して
上下可動に軸支した旋回ブラケット１０と、該旋回ブラ
ケット１０を支軸９の回りで旋回操作する旋回駆動機構
１１と、台車フレーム１を床面に対して昇降操作するよ
うに台車フレームの四隅に取付けたジャッキ１２とから
構成されている。なお、２ａは動輪２に直結した駆動モ
ータである。
【００１０】また、前記の旋回駆動機構１１は、図３に
詳細構造を示すように、台車フレーム１に取付けた支軸
９（円筒形支柱）に対し、その軸上に固定の平歯車１３
を太陽歯車としてこれに噛み合うピニオン１４を組合わ
せた遊星歯車機構１５と、旋回ブラケット１０に取付け
て前記遊星歯車機構１５のピニオン１４に連結した駆動
モータ１６との組立体から構成されている。なお、前記
旋回ブラケット１０は支軸９に対して案内軸受１７を介
して上下可動に軸支されており、かつ案内軸受１７の下
方には旋回操作時に動輪２を含む旋回駆動系の重量を支
えるスラスト軸受１８を備えている。
詳細構造を示すように、台車フレーム１に取付けた支軸
９（円筒形支柱）に対し、その軸上に固定の平歯車１３
を太陽歯車としてこれに噛み合うピニオン１４を組合わ
せた遊星歯車機構１５と、旋回ブラケット１０に取付け
て前記遊星歯車機構１５のピニオン１４に連結した駆動
モータ１６との組立体から構成されている。なお、前記
旋回ブラケット１０は支軸９に対して案内軸受１７を介
して上下可動に軸支されており、かつ案内軸受１７の下
方には旋回操作時に動輪２を含む旋回駆動系の重量を支
えるスラスト軸受１８を備えている。
【００１１】一方、図２において、旋回ブラケット１０
には動輪２の前後方向に伸びた支持枠１９が一体に組立
てられており、ここに電源用バッテリ２０を搭載し、さ
らに支持枠１９の前後端にはピックアップコイル６が取
付けてある。また、旋回ブラケット１０の上面側には位
置決めピン２１が上方に突き出すように取付けてあり、
該位置決めピン２１が前後走行，横行走行の各位置で台
車フレーム１に穿孔したピン穴に嵌合するようにしてい
る。なお、２２は旋回ブラケット１０の上面に取付けた
荷重受け台であり、走行状態では台車フレーム１が前記
荷重受け台２２の上に載って搬送台車の荷重が動輪２に
加わる。
には動輪２の前後方向に伸びた支持枠１９が一体に組立
てられており、ここに電源用バッテリ２０を搭載し、さ
らに支持枠１９の前後端にはピックアップコイル６が取
付けてある。また、旋回ブラケット１０の上面側には位
置決めピン２１が上方に突き出すように取付けてあり、
該位置決めピン２１が前後走行，横行走行の各位置で台
車フレーム１に穿孔したピン穴に嵌合するようにしてい
る。なお、２２は旋回ブラケット１０の上面に取付けた
荷重受け台であり、走行状態では台車フレーム１が前記
荷重受け台２２の上に載って搬送台車の荷重が動輪２に
加わる。
【００１２】次に、走行ルート上にステーションＳ−
１，Ｓ−２，Ｓ−３が図５（ｂ）のようにレイアウトさ
れている走行経路で、搬送台車を矢印Ｐ，Ｑ方向に前後
走行，ないし横行走行させる場合の切換え操作について
説明する。まず、ステーションＳ−１とＳ−２の間で搬
送台車を前後走行させる場合には、搬送台車の動輪２を
図１の実線位置に保持しておく。この状態で動輪２を駆
動すれば搬送台車は図５（ｂ）の誘導線７に沿って矢印
Ｐ方向に前後走行する。一方、ステーションＳ−３に立
ち寄るために直進走行経路の途中のＡ地点からステーシ
ョンＳ−３に向けて搬送台車を横行させる場合には、搬
送台車をＡ地点で一旦停止して次の操作を行う。
１，Ｓ−２，Ｓ−３が図５（ｂ）のようにレイアウトさ
れている走行経路で、搬送台車を矢印Ｐ，Ｑ方向に前後
走行，ないし横行走行させる場合の切換え操作について
説明する。まず、ステーションＳ−１とＳ−２の間で搬
送台車を前後走行させる場合には、搬送台車の動輪２を
図１の実線位置に保持しておく。この状態で動輪２を駆
動すれば搬送台車は図５（ｂ）の誘導線７に沿って矢印
Ｐ方向に前後走行する。一方、ステーションＳ−３に立
ち寄るために直進走行経路の途中のＡ地点からステーシ
ョンＳ−３に向けて搬送台車を横行させる場合には、搬
送台車をＡ地点で一旦停止して次の操作を行う。
【００１３】まず、停止状態でジャッキ１２を下方に伸
ばし、台車フレーム１をジャッキアップする。これによ
り搬送台車の荷重は４本のジャッキ１２に加わるととも
に、台車フレーム１が上昇して旋回ブラケット１０の荷
重受け台２２から離脱し、かつ位置決めピン２１が台車
フレーム１の穴から抜け出て台車フレーム１と旋回ブラ
ケット１０との間の拘束が解除されるとともに、旋回ブ
ラケット１０は図３に示した案内軸受１７とともに支軸
９の軸上をスライドしてスラスト軸受１８の上に回転自
在に担持されるようになる。次に、この状態で旋回駆動
機構１１の駆動モータ１６を始動すると、ピニオン１４
が太陽歯車１３と噛み合って該歯車の回りを公転する。
これにより台車フレーム１の向きは不変のまま、旋回ブ
ラケット１０と一緒に動輪２が図１の実線位置から鎖線
位置に向けて旋回する。そして動輪２が前後走行の向き
から９０゜旋回したところで駆動モータ１６を停止し、
続いてジャッキ１２を操作して台車フレーム１をジャッ
キダウンすれば、旋回ブラケット１０に設けた位置決め
ピン２１が新たな位置で台車フレーム１の位置決め穴に
嵌まり合うとともに、搬送台車の荷重が再び旋回ブラケ
ット１０を介して動輪２に荷重される。
ばし、台車フレーム１をジャッキアップする。これによ
り搬送台車の荷重は４本のジャッキ１２に加わるととも
に、台車フレーム１が上昇して旋回ブラケット１０の荷
重受け台２２から離脱し、かつ位置決めピン２１が台車
フレーム１の穴から抜け出て台車フレーム１と旋回ブラ
ケット１０との間の拘束が解除されるとともに、旋回ブ
ラケット１０は図３に示した案内軸受１７とともに支軸
９の軸上をスライドしてスラスト軸受１８の上に回転自
在に担持されるようになる。次に、この状態で旋回駆動
機構１１の駆動モータ１６を始動すると、ピニオン１４
が太陽歯車１３と噛み合って該歯車の回りを公転する。
これにより台車フレーム１の向きは不変のまま、旋回ブ
ラケット１０と一緒に動輪２が図１の実線位置から鎖線
位置に向けて旋回する。そして動輪２が前後走行の向き
から９０゜旋回したところで駆動モータ１６を停止し、
続いてジャッキ１２を操作して台車フレーム１をジャッ
キダウンすれば、旋回ブラケット１０に設けた位置決め
ピン２１が新たな位置で台車フレーム１の位置決め穴に
嵌まり合うとともに、搬送台車の荷重が再び旋回ブラケ
ット１０を介して動輪２に荷重される。
【００１４】ここで駆動モータ２ａで動輪２を駆動すれ
ば、搬送台車は前後走行の向きと直角な方向に横向き走
行する。なお、この場合には動輪２の方向転換ととも
に、ピックアップコイル６の位置も９０゜方向転換して
移動するので、図５（ｂ）の横行経路に沿って誘導線７
から直角方向に分岐，敷設した誘導線７ａを検出するこ
とになり、これにより前後走行と同様に操舵制御が行え
る。また、横行走行から前後走行に切換えるには、前記
と逆な手順で方向転換装置８を操作すれば動輪２が９０
゜旋回して再び前後走行の向きに復帰する。
ば、搬送台車は前後走行の向きと直角な方向に横向き走
行する。なお、この場合には動輪２の方向転換ととも
に、ピックアップコイル６の位置も９０゜方向転換して
移動するので、図５（ｂ）の横行経路に沿って誘導線７
から直角方向に分岐，敷設した誘導線７ａを検出するこ
とになり、これにより前後走行と同様に操舵制御が行え
る。また、横行走行から前後走行に切換えるには、前記
と逆な手順で方向転換装置８を操作すれば動輪２が９０
゜旋回して再び前後走行の向きに復帰する。
【００１５】なお、旋回ブラケット１０の旋回角度をあ
らかじめ４５゜刻みに設定しておけば、前後走行，横行
走行の他に斜め走行も可能となる。
らかじめ４５゜刻みに設定しておけば、前後走行，横行
走行の他に斜め走行も可能となる。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように本発明の構成によれ
ば、搬送台車の向きを変えずに動輪の向きを変えて前後
走行から横行走行への切換えが可能となり、これにより
狭いスペース内での様々な走行ルートのレイアウトにも
対応が可能となる実用的価値の高い無軌条式無人搬送台
車を提供することができる。
ば、搬送台車の向きを変えずに動輪の向きを変えて前後
走行から横行走行への切換えが可能となり、これにより
狭いスペース内での様々な走行ルートのレイアウトにも
対応が可能となる実用的価値の高い無軌条式無人搬送台
車を提供することができる。
【図１】本発明実施例の基本構造を表す搬送台車台車の
裏面図
裏面図
【図２】図１における搬送台車の内部構造を示す側面図
【図３】図２における動輪の旋回駆動機構の詳細構造図
【図４】無軌条式無人搬送台車の側面図
【図５】搬送台車の走行ルートのレイアウトを表す図で
あり、（ａ）は従来の前後走行のみによるレイアウト
図、（ｂ）は本発明による前後走行と横行走行を組み合
わせた場合のレイアウト図
あり、（ａ）は従来の前後走行のみによるレイアウト
図、（ｂ）は本発明による前後走行と横行走行を組み合
わせた場合のレイアウト図
１ 台車フレーム ２ 動輪 ３ 従輪 ６ ピックアップコイル ７ 誘導線 ８ 方向転換装置 ９ 支軸 １０ 旋回ブラケット １１ 旋回駆動機構 １２ ジャッキ １５ 遊星歯車機構 １６ 旋回駆動モータ
Claims (4)
- 【請求項１】床面に敷設した誘導線に沿って走行する無
軌条式無人搬送台車であり、台車フレームの中央に左右
一対の動輪を、その前後に従輪を備えたものにおいて、
台車フレームを前後走行の姿勢に固定のまま、左右一対
の動輪を台車フレームの中心の回りに旋回操作して動輪
の向きを前後走行と横行走行に切換える方向転換装置を
装備したことを特徴とする無軌条式無人搬送台車。 - 【請求項２】請求項１記載の搬送台車において、方向転
換装置が、一対の動輪の間を連結し、かつ台車フレーム
に設置の縦支軸に対して上下可動に軸支した旋回ブラケ
ットと、該旋回ブラケットを支軸の回りで旋回操作する
旋回駆動機構と、台車フレームを床面に対して昇降操作
するジャッキとからなることを特徴とする無軌条式無人
搬送台車。 - 【請求項３】請求項２記載の搬送台車において、旋回駆
動機構が支軸上に固定した歯車を太陽歯車とする遊星歯
車機構と、旋回ブラケットに取付けた前記遊星歯車機構
の駆動モータとからなることを特徴とする無軌条式無人
搬送台車。 - 【請求項４】請求項２記載の搬送台車において、旋回ブ
ラケットに床面側に敷設の誘導線を検出するピックアッ
プコイルを取付けたことを特徴とする無軌条式無人搬送
台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4067660A JPH05270396A (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 無軌条式無人搬送台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4067660A JPH05270396A (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 無軌条式無人搬送台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270396A true JPH05270396A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=13351388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4067660A Pending JPH05270396A (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 無軌条式無人搬送台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05270396A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5535843A (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-16 | Nippondenso Co., Ltd. | Traveling carriage |
| KR100800227B1 (ko) * | 2006-04-20 | 2008-02-01 | 상하이 쩐화 포트 머신너리 코.,엘티디. | 컨테이너 부두의 구조물과 컨테이너의 적재 및 하적공정 |
| WO2009113725A1 (ja) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | 日産自動車株式会社 | 無人搬送車の走行モード切替制御装置及び切替制御方法 |
| WO2024070927A1 (ja) * | 2022-09-27 | 2024-04-04 | 株式会社ダイフク | 搬送設備（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｆａｃｉｌｉｔｙ） |
-
1992
- 1992-03-26 JP JP4067660A patent/JPH05270396A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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