JPH05247964A - Back hoe - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To raise the efficiency of operation by a method in which a bucket is allowed to come into the operating side on the upper part of the operation section while securing safety by protecting the outside frame covering the operation section from collision of the bucket in a back hoe. CONSTITUTION:A dangerous face A1 at a given distance outside an outside frame 29 covering an operation section is set up in the space, and on the basis of the defection of a position sensor for a bucket 6, a back hoe 3 is stopped by a checker when the bucket 6 is ready to come into the operation section side through the dangerous face A1. In near the upper part of the outer frame 29 in the side view of the operation section, the end portion 29a on the front of the operation section of the frame 29 is inclined on the rear side of the operation section toward the upper part so that the dangerous face A1 where the tip of the bucket 6 is rather able to come into the slewing base 2 than the end 2a of the slewing base 2 is set up for the frame 29.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部に着座している作業者の安全構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a backhoe, and a safety structure for an operator seated in a driving part.

【０００２】[0002]

【従来の技術】バックホウにおいて運転部に対する安全
構造の一例が、特開平２−２５６７２２号公報に開示さ
れている。この構造においては、運転部の最外側を覆う
外部フレーム（前記公報の図３の３）から、外方に所定
距離だけ離れた危険面（前記公報の図３の第２設定位
置）を空間上に設定し、バックホウ装置のバケットの位
置を検出する位置センサーを設けて、この位置センサー
の検出に基づきバケットが危険面を越えて運転部側に入
り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧シリン
ダを停止させてこれを牽制阻止する牽制手段を備えてい
る。この場合、前述の外部フレームの前側の端部は旋回
台から上方に略垂直に延びており、この外部フレームの
前側の端部に対して危険面が略垂直な状態で設定されて
いる（前記公報の図３参照）。2. Description of the Related Art An example of a safety structure for a driving part of a backhoe is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-256722. In this structure, the dangerous surface (the second set position in FIG. 3 of the publication), which is separated from the outer frame (3 in FIG. 3 of the publication) outside by a predetermined distance, is spatially arranged. Set a position sensor to detect the position of the bucket of the backhoe device, and if the bucket tries to enter the driving unit side beyond the dangerous surface based on the detection of this position sensor, the hydraulic cylinder for driving the backhoe device is stopped. It is equipped with a restraint means for restraining this. In this case, the front end of the outer frame extends substantially vertically upward from the swivel base, and the dangerous surface is set to be substantially vertical to the front end of the outer frame (the above-mentioned. (See FIG. 3 of the publication).

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】以上のように構成する
と、運転部の作業者がバックホウ装置を操作している場
合に、誤ってバケットを運転部側に至近距離まで近づけ
て外部フレームに衝突させるような操作を行っても、バ
ケットが外部フレームより外側の危険面に達すれば、バ
ックホウ装置が自動的に停止して安全が確保される。し
かしながら、実際にはバックホウ装置及びバケットは前
述の危険面を越える範囲にまで操作可能なので、前述の
ような牽制手段を備えるとバケットを運転部側に至近距
離まで近づけることが不可能になり、その分だけバック
ホウ装置及びバケットの作動範囲が狭くなる。これによ
り、やむを得ずバケットを運転部側に至近距離まで近づ
けて行うような作業ができなくなってしまい、作業性の
面で不都合な場合が生じて来る。又、運転部の外部フレ
ームにおいて、その前横側付近から後方にブーム及びア
ームを操作するような場合、ブーム及びアームの横幅に
対してバケットの横幅の方が広いので、この操作時にバ
ケットの一部が前述の危険面にすぐに入り込み、その時
点でブーム及びアームの後方への操作が行えなくなる場
合がある。このような場合には、バケットを運転部の外
部フレームから一度離れる方向に操作しなければならな
い。本発明は安全性を確保しながら、バケットを運転部
側に至近距離まで近づけて行うような作業も行えるよう
に構成することを目的としている。With the above configuration, when the operator of the driving section is operating the backhoe, the bucket is accidentally brought close to the driving section to the outer frame and collided with the outer frame. Even if such an operation is performed, if the bucket reaches a dangerous surface outside the outer frame, the backhoe device is automatically stopped to ensure safety. However, in practice, the backhoe device and the bucket can be operated to a range beyond the above-mentioned dangerous surface, and therefore, if the above-mentioned check means is provided, it becomes impossible to bring the bucket close to the driving section side, The operating range of the backhoe and the bucket is narrowed by that amount. As a result, it becomes unavoidable to perform work such that the bucket is brought close to the driving unit side to the closest distance, which may cause inconvenience in terms of workability. Further, in the case where the boom and the arm are operated rearward from the vicinity of the front side of the outer frame of the operation part, the width of the bucket is wider than the width of the boom and the arm. There is a case where the part immediately enters the above-mentioned dangerous surface, and at that time, the operation of the boom and the arm toward the rear cannot be performed. In such a case, the bucket must be operated once in a direction away from the external frame of the driving unit. It is an object of the present invention to ensure safety while also being able to perform work such that the bucket is brought close to the driving unit side.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う
外部フレームから、外方に所定距離だけ離れた危険面を
空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置のバケッ
トの位置を検出する位置センサーと、この位置センサー
の検出に基づき、バケットが危険面を越えて運転部側に
入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧シリ
ンダを停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを備え
ると共に、運転部の側面視における外部フレームの上部
付近において、旋回台における運転部前側の端部より
も、バケットの先端が旋回台の内方側に入り込み可能と
なる危険面が、外部フレームに対して設定されるよう
に、運転部の側面視において、外部フレームの運転部前
側の端部を上側になるほど運転部後側に位置する傾斜状
に構成してある。A feature of the present invention is that the backhoe as described above is configured as follows. That is, setting means for setting a dangerous surface in a space outwardly separated by a predetermined distance from an external frame covering the outermost part of the driving part provided on the swivel base, and a position sensor for detecting the position of the bucket of the backhoe device. And, based on the detection of this position sensor, when the bucket tries to enter the operation unit side over the dangerous surface, the operation unit is provided with a check unit that stops the hydraulic cylinder for driving the backhoe device to prevent the check. In the vicinity of the upper portion of the outer frame in a side view of the outer frame, a danger surface is set with respect to the outer frame so that the tip of the bucket can enter the inner side of the swivel base than the end of the swivel base on the front side of the operation unit. As described above, in a side view of the driving section, the end portion of the outer frame on the front side of the driving section is configured to be inclined so as to be positioned toward the rear side of the driving section as it goes upward.

【０００５】[0005]

【作用】前述のように構成すると、バケットが危険面を
越えて運転部側に入り込むような操作を作業者が行おう
としても、牽制手段によりバックホウ装置及びバケット
は危険面にて停止し、運転部を覆う外部フレームにバケ
ットが衝突するような事態が防止される。この場合、例
えば図１及び図４に示すように、運転部２７の最外側を
覆う外部フレーム２９における運転部２７前側の端部２
９ａが、上側ほど運転部２７後側に位置する傾斜状に構
成され、この端部２９ａに沿って危険面Ａ１も傾斜状に
設定されている。これにより、図１の二点鎖線で示すよ
うに危険面Ａ１の上部付近（外部フレーム２９の上端付
近）において、旋回台２における運転部２７前側の端部
２ａよりも、バケット６の先端を旋回台２の内方側に入
り込ませることが可能となる。With the above-mentioned structure, even if the worker tries to perform an operation such that the bucket crosses over the dangerous surface and enters the driving section side, the backhoe device and the bucket are stopped at the dangerous surface by the restraining means, and the operation is performed. A situation in which the bucket collides with the external frame that covers the part is prevented. In this case, for example, as shown in FIGS. 1 and 4, the end portion 2 on the front side of the driving unit 27 in the outer frame 29 covering the outermost side of the driving unit 27.
9a is formed in an inclined shape that is positioned toward the rear of the operating unit 27 toward the upper side, and the dangerous surface A1 is also formed in an inclined shape along the end 29a. As a result, as shown by the chain double-dashed line in FIG. 1, in the vicinity of the upper portion of the dangerous surface A1 (in the vicinity of the upper end of the outer frame 29), the tip end of the bucket 6 is swung with respect to the end portion 2a on the front side of the operation unit 27 of the swivel base 2. It is possible to make it enter the inside of the table 2.

【０００６】図１の二点鎖線で示すような位置にバケッ
ト６を位置させるような作業としては、バケット６に荷
物４０を吊り下げた場合に荷物４０を旋回台２の端部２
ａに当て付けて、この吊り下げ状態で移動するような作
業（当て付けによって荷物４０があまりブラ付くことが
ない）や、狭い作業地において運転部の前側で掘削を行
い、バケット６を図１の二点鎖線で示す位置まで移動さ
せて旋回するような作業等が予想される。又、運転部の
外部フレームにおいて、その前横側付近から後方にブー
ム及びアームを操作するような場合、ブーム及びアーム
の横幅に対してバケットの横幅の方が広くても、前述の
ように運転部の外部フレームの前側の端部及び危険面が
傾斜状に設定されているので、ブーム及びアームの後方
への操作時にバケットの一部が前述の危険面にすぐに入
り込むようなことがなく、ブーム及びアームの後方への
操作がすぐに行えなくなるような事態が少なくなる。As a work for positioning the bucket 6 at the position shown by the chain double-dashed line in FIG. 1, when the baggage 40 is suspended on the bucket 6, the baggage 40 is moved to the end 2 of the swivel base 2.
When the work is carried out such that the bucket 6 is moved to the a state (the baggage 40 does not stick to the bra much due to the application) or excavation is carried out in front of the operation part in a narrow work area, the bucket 6 is moved to the position shown in FIG. It is expected that such work as moving to the position indicated by the two-dot chain line and turning. Also, in the case where the boom and arm are operated rearward from the vicinity of the front side of the outer frame of the operation part, even if the width of the bucket is wider than the width of the boom and arm, the operation is performed as described above. Since the front end of the outer frame of the part and the dangerous surface are set to be inclined, a part of the bucket does not immediately enter the dangerous surface when the boom and the arm are operated backward. It reduces the number of situations in which the boom and arm cannot be operated backwards immediately.

【０００７】[0007]

【発明の効果】以上のように運転部の外部フレームを構
成して危険面を設定することにより、特に運転部の上部
においてバケットを旋回台の内方側に操作することが可
能になって、作業性を向上させることができた。そし
て、牽制手段によりバケットが運転部の外部フレームに
衝突する事態を避けるように構成することによって、従
来の構成と同様に安全性を確保している。As described above, by constructing the outer frame of the driving section and setting the dangerous surface, it becomes possible to operate the bucket inward of the swivel base, especially in the upper part of the driving section. It was possible to improve workability. Further, the safety is ensured as in the conventional configuration by configuring the check mechanism so as to avoid the situation in which the bucket collides with the external frame of the driving unit.

【０００８】[0008]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図４はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ形式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、図３に示すよ
うに旋回台２の旋回駆動用として、油圧モータ１４が備
えられている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 4 shows the entire side surface of the backhoe, in which the dozer 20 and the swivel base 2 are supported on the traveling device 1 of the rubber crawler type, and the backhoe device 3 is provided in the front part of the swivel base 2. The backhoe device 3 includes a boom 4 that is vertically swung by a hydraulic cylinder 11, an arm 5 that is swung back and forth by a hydraulic cylinder 12, and a bucket 6 that is scraped and swung by a hydraulic cylinder 13. Is configured. Further, as shown in FIG. 3, a hydraulic motor 14 is provided for driving the turning base 2 to turn.

【０００９】バックホウ装置３におけるブーム４は図４
及び図２に示すように、上下に揺動駆動される第１ブー
ム部分４ａと、この第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ
１周りに揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂと、
この第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自
在に連結された支持ブラケット４ｃとで構成されてお
り、この支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されてい
る。そして、第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃ
に亘り連係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成
されており、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂ
を揺動操作することによって、アーム５及びバケット６
を平行に左右移動させることができるように構成してい
る。The boom 4 in the backhoe device 3 is shown in FIG.
Also, as shown in FIG. 2, a first boom portion 4a that is driven to swing up and down, and an axis P of the front end of the first boom portion 4a.
A second boom portion 4b that is swingably connected around 1;
The second boom portion 4b includes a support bracket 4c swingably connected to the front end of the second boom portion 4b around an axis P2, and an arm 5 is connected to the support bracket 4c. Then, the first boom portion 4a and the support bracket 4c
The linkage link 8 is laid across the four parallel parallel linkages, and the hydraulic cylinder 7 allows the second boom portion 4b to be formed.
By swinging the arm 5, the arm 5 and the bucket 6
Is configured so that it can be moved left and right in parallel.

【００１０】図３に示すようにブーム４の油圧シリンダ
１１に対する制御弁２１、ブーム４における第２ブーム
部分４ｂの油圧シリンダ７に対する制御弁２５、アーム
５の油圧シリンダ１２に対する制御弁２２、バケット６
の油圧シリンダ１３に対する制御弁２３、及び旋回台２
の油圧モータ１４に対する制御弁２４が備えられてい
る。この制御弁２１〜２５は３位置切換式でパイロット
操作形式であり、パイロット圧に基づく開度調節により
流量制御が可能である。そして、各制御弁２１〜２５に
対して、開度操作用のパイロット圧を発生する電磁比例
減圧弁型式のパイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２ａ，３
２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３５ａ，３５
ｂが設けられている。As shown in FIG. 3, the control valve 21 for the hydraulic cylinder 11 of the boom 4, the control valve 25 for the hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4b of the boom 4, the control valve 22 for the hydraulic cylinder 12 of the arm 5, and the bucket 6 are shown.
Control valve 23 for the hydraulic cylinder 13 and the swivel base 2
A control valve 24 for the hydraulic motor 14 is provided. The control valves 21 to 25 are of three-position switching type and pilot operated type, and the flow rate can be controlled by adjusting the opening degree based on the pilot pressure. Then, for each of the control valves 21 to 25, pilot valves 31a, 31b, 32a, 3 of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type that generate pilot pressure for operating the opening degree are generated.
2b, 33a, 33b, 34a, 34b, 35a, 35
b is provided.

【００１１】図２及び図３に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前部下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。As shown in FIGS. 2 and 3, the swivel base 2 is provided with a right operation lever 9 and a left operation lever 10.
The right and left operation levers 9 and 10 can be operated in the front-rear direction and the left-right direction, and are provided with a potentiometer 15 that detects an operation position of the right operation lever 9 in the front-rear direction and a potentiometer 16 that detects an operation position in the left-right direction. A potentiometer 17 that detects an operation position in the front-rear direction of the operation lever 10 and a potentiometer 18 that detects an operation position in the left-right direction are provided. Then, operation signals from the potentiometers 15 to 18 are input to the control device 19. An operation pedal 26 is provided at the lower front portion of the swivel base 2, and an operation signal from the operation pedal 26 is input to the control device 19.

【００１２】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、ブーム４用の制御弁２１
が下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作すると
これに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパイロット
圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側又は掻き
込み側に操作される。又、左操作レバー１０を前又は後
に操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ，３２ｂ
がパイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム５の上げ
側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこ
れに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロット圧
を発生し、制御弁２４が旋回右側又は旋回左側に操作さ
れる。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこれに
基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧を発
生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動
側に操作される。With the above configuration, when the right operation lever 9 is operated forward or backward, the pilot valves 31a, 3 are based on this operation.
1b generates pilot pressure, and the control valve 21 for the boom 4
Is operated to the descending side or the ascending side, and when operated to the right or the left, the pilot valves 33a and 33b generate pilot pressure based on this, and the control valve 23 is operated to the soil discharging side or the scraping side of the bucket 6. When the left operation lever 10 is operated forward or backward, the pilot valves 32a and 32b are operated based on the operation.
Generates pilot pressure, the control valve 22 is operated to the raising side or the scraping side of the arm 5, and when operated to the right or left, the pilot valves 34a and 34b generate pilot pressure based on this and the control valve 24 turns. It is operated on the right side or the left side of the turn. When the operation pedal 26 is stepped to the right or left, the pilot valves 35a and 35b generate pilot pressure based on this, and the control valve 25 is operated to the right or left swinging side of the second boom portion 4b.

【００１３】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作されるように、つまり右及び左
操作レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ
１１〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように
構成している。In the above operation, the potentiometers 15 to 18 for the right and left operation levers 9 and 10 detect not only the operation direction of the right and left operation levers 9 and 10 but also the operation amount from the neutral position thereof. There is. As a result, as the operation amount of the right and left operation levers 9 and 10 increases, the pilot pressure of the pilot valves 31a to 34b increases and the control valve 21 increases.
The hydraulic cylinders 11 to 13 and the hydraulic motor 14 operate at higher speeds as the valves 24 to 24 are operated toward the higher flow rate, that is, the larger the right and left operating levers 9 and 10 are operated.

【００１４】図４に示すように、ブーム４（第１ブーム
部分４ａ）の上下角度を検出するポテンショメータ３６
（位置センサーに相当）、第２ブーム部分４ｂの左右角
度を検出するポテンショメータ３７（位置センサーに相
当）、及びアーム５の前後角度を検出するポテンショメ
ータ３８（位置センサーに相当）が設けられており、こ
の各ポテンショメータ３６，３７，３８からの検出信号
が、制御装置１９に入力されている。As shown in FIG. 4, the potentiometer 36 for detecting the vertical angle of the boom 4 (first boom portion 4a).
A potentiometer 37 (corresponding to a position sensor), a potentiometer 37 (corresponding to a position sensor) that detects a left-right angle of the second boom portion 4b, and a potentiometer 38 (corresponding to a position sensor) that detects a front-rear angle of the arm 5 are provided. Detection signals from the potentiometers 36, 37 and 38 are input to the control device 19.

【００１５】図２及び図４に示すように旋回台２におい
ては、右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転
席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運
転部２７が配置されている。そして、旋回台２の左右中
央において、バックホウ装置３と運転部２７とを仕切る
窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７の最外側部を覆う
外部フレームに相当）が設けられており、この縦仕切り
板２９の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状の上仕
切り板３０（運転部２７の最外側部を覆う外部フレーム
に相当）が固定されている。そして、図１及び図４に示
すように、運転部２７の側面視において、縦仕切り板２
９の運転部２７前側の端部２９ａを、上側になるほど運
転部２７後側に位置する傾斜状に構成している。As shown in FIGS. 2 and 4, in the swivel base 2, the backhoe device 3 is arranged on the right side, and on the left side is a driver's seat 28 and a driver section 27 composed of the right and left operating levers 9, 10 and the like. It is arranged. A vertical partition plate 29 (corresponding to an external frame that covers the outermost portion of the driving unit 27) with a window for partitioning the backhoe device 3 and the driving unit 27 is provided in the left and right center of the swivel base 2. A semicircular upper partition plate 30 (corresponding to an outer frame that covers the outermost part of the operation unit 27) along the outside of the swivel base 2 is fixed to the upper end of the partition plate 29. Then, as shown in FIGS. 1 and 4, in a side view of the operation unit 27, the vertical partition plate 2
The front end portion 29a of the driving section 27 of the ninth driving section 27 is formed in an inclined shape so that it is positioned toward the rear side of the driving section 27 as it goes up.

【００１６】そして、図１及び図２に示すように、地面
Ｇから所定高さにある所定位置Ｄより上方の範囲におい
て、縦仕切り板２９の端部２９ａより前方（外方）に所
定距離だけ離れた前危険面Ａ１、及び縦仕切り板２９の
バックホウ装置３側の側面から右方（外方）に所定距離
だけ離れた横危険面Ａ２が制御装置１９内に設定されて
いる（設定手段に相当）。Then, as shown in FIGS. 1 and 2, in a range above the predetermined position D at a predetermined height from the ground G, a predetermined distance forward (outward) from the end 29a of the vertical partition plate 29. The front dangerous surface A1 and the lateral dangerous surface A2 that are separated from the side surface of the vertical partition plate 29 on the backhoe device 3 side to the right (outward) by a predetermined distance are set in the control device 19 (in the setting means). Equivalent).

【００１７】この場合、バケット６をアーム５の先端に
連結しているバケットピン６ａ（図１参照）が、この前
危険面Ａ１上に在る状態においてバケット６を最も運転
部２７側に近づくように操作しても、縦仕切り板２９の
端部２９ａから所定距離だけ離れた軌跡Ｃ１上にバケッ
ト６の先端があるように、前危険面Ａ１が設定されてい
る。図２に示すようにバケットピン６ａが横危険面Ａ２
上に在る状態おいて、バケット６の横側面が縦仕切り板
２９から所定距離だけ離れた軌跡Ｃ２上にあるように、
横危険面Ａ２が設定されている。又、前及び横危険面Ａ
１，Ａ２から所定距離だけ前方又は右方の距離だけ離れ
た面が設定され、この空間の面と前及び横危険面Ａ１，
Ａ２との間に、前減速領域Ｂ１及び横減速領域Ｂ２が制
御装置１９内に設定されている。In this case, the bucket pin 6a (see FIG. 1) connecting the bucket 6 to the tip of the arm 5 is located on the front dangerous surface A1 so that the bucket 6 comes closest to the driving section 27 side. The front dangerous surface A1 is set such that the tip of the bucket 6 is located on the locus C1 that is apart from the end portion 29a of the vertical partition plate 29 by a predetermined distance even if the operation is performed. As shown in FIG. 2, the bucket pin 6a has a lateral dangerous surface A2.
In the upper state, the lateral side surface of the bucket 6 is on a locus C2 separated from the vertical partition plate 29 by a predetermined distance,
The lateral danger surface A2 is set. In addition, front and side dangerous surface A
1, A2 is set as a surface that is separated from the front or right by a predetermined distance, and the surfaces of this space and the front and side dangerous surfaces A1,
A front deceleration region B1 and a lateral deceleration region B2 are set in the control device 19 between A2 and A2.

【００１８】バックホウ装置３により地面Ｇの掘削を行
う場合、バックホウ装置３がどれだけ走行装置１側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置３自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。そして、作動
限界に操作した場合にバケットピン６ａがどの軌跡を通
るかが算出されており、この作動限界に対応するバケッ
トピン６ａの軌跡よりも少し余裕（外側）のある軌跡を
境界面Ｅとして、図１に示すように所定位置Ｄより下方
の範囲において、境界面Ｅを制御装置１９内に設定して
いる。境界面Ｅは前危険面Ａ１に滑らかにつながるよう
に設定されており、バケットピン６ａが境界面Ｅ上にあ
る場合においてバケット６を最も走行装置１に近づくよ
うに操作した場合に、バケット６の先端は軌跡Ｃ３上を
通る。When the backhoe device 3 excavates the ground G, the mechanical operating limit of the backhoe device 3 itself, which is the extent to which the backhoe device 3 can excavate the traveling device 1, can be obtained in advance. There is. Then, it is calculated which trajectory the bucket pin 6a passes through when the operation is performed to the operating limit, and a trajectory having a margin (outer side) from the trajectory of the bucket pin 6a corresponding to the operating limit is defined as the boundary surface E. As shown in FIG. 1, the boundary surface E is set in the control device 19 in a range below the predetermined position D. The boundary surface E is set so as to be smoothly connected to the front dangerous surface A1, and when the bucket pin 6a is on the boundary surface E, when the bucket 6 is operated so as to come closest to the traveling device 1, The tip passes on the locus C3.

【００１９】以上のような前及び横危険面Ａ１，Ａ２、
前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２、境界面Ｅは旋回台２に対
して設定されているものであり、旋回台２が回転するの
に伴い、旋回台２と一緒に移動して行くものである。The front and side dangerous surfaces A1, A2,
The front and lateral deceleration regions B1 and B2 and the boundary surface E are set for the swivel base 2 and move with the swivel base 2 as the swivel base 2 rotates. ..

【００２０】制御装置１９においては、ポテンショメー
タ３６，３７，３８からの信号によるブーム４（第１ブ
ーム部分４ａ）の上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右
角度及びアーム５の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、
第２ブーム部分４ｂ及びアーム５の各長さとにより、バ
ケットピン６ａの位置を常時算出している。そして、バ
ケットピン６ａが図１及び図２に示す前及び横減速領域
Ｂ１，Ｂ２に入り込むと、パイロット弁３１ａ〜３２
ｂ，３５ａ，３５ｂを操作して右及び左操作レバー９，
１０、操作ペダル２６の操作に関係なく、バックホウ装
置３の油圧シリンダ１１，１２，７の速度が減速操作さ
れる。この場合、バケットピン６ａが前及び横減速領域
Ｂ１，Ｂ２に入り込むほど、つまり、バケットピン６ａ
が前及び横危険面Ａ１，Ａ２に近づくほど大きく減速操
作するように構成している。In the control device 19, the vertical angle of the boom 4 (first boom portion 4a), the horizontal angle of the second boom portion 4b, and the front-back angle of the arm 5 in response to signals from the potentiometers 36, 37 and 38, and the first and second angles. Boom part 4a,
The position of the bucket pin 6a is constantly calculated from the lengths of the second boom portion 4b and the arm 5. When the bucket pin 6a enters the front and lateral deceleration regions B1 and B2 shown in FIGS. 1 and 2, the pilot valves 31a to 32 are provided.
b, 35a, 35b to operate the right and left operating levers 9,
10. Regardless of the operation of the operation pedal 26, the speed of the hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3 is decelerated. In this case, as the bucket pin 6a enters the front and lateral deceleration regions B1 and B2, that is, the bucket pin 6a.
Is configured to be greatly decelerated as it approaches the front and side dangerous surfaces A1 and A2.

【００２１】そして、バケットピン６ａが前及び横危険
面Ａ１，Ａ２上に位置するような状態になった場合、バ
ケットピン６ａが前及び横危険面Ａ１，Ａ２から離れる
方向にバックホウ装置３が操作された場合には、前述の
減速とは逆に前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２内で各油圧シ
リンダ１１，１２，７の速度が増速操作されて行き、前
及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２から出たときに通常の速度に
戻し操作される。When the bucket pin 6a is positioned on the front and side dangerous surfaces A1 and A2, the backhoe device 3 is operated so that the bucket pin 6a moves away from the front and side dangerous surfaces A1 and A2. In the case of the above-described deceleration, the speeds of the hydraulic cylinders 11, 12, and 7 are increased in the front and lateral deceleration regions B1 and B2 in reverse to the above-described deceleration, and the speed is increased from the front and lateral deceleration regions B1 and B2. When it comes out, it is returned to the normal speed and operated.

【００２２】逆にバケットピン６ａが前及び横危険面Ａ
１，Ａ２上から少しでも前及び横危険面Ａ１，Ａ２を越
えて運転部２７側に操作されようとした場合には、パイ
ロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット
圧が消えて、制御弁２１，２２，２５によりバックホウ
装置３の油圧シリンダ１１，１２，７が停止操作される
（牽制手段に相当）。又、バケットピン６ａが前及び横
危険面Ａ１，Ａ２上に位置する場合、バケット６の油圧
シリンダ１３の操作は行えるのであり、バケットピン６
ａが前及び横危険面Ａ１，Ａ２上を移動して行くような
操作も極低速にて行える。On the contrary, the bucket pin 6a has the front and side dangerous surfaces A.
1, A2, if it is attempted to be operated toward the operation part 27 side beyond the front and lateral dangerous surfaces A1 and A2 even a little, the pilot pressure of the pilot valves 31a to 32b, 35a and 35b disappears and the control valve is closed. The hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3 are stopped by 21, 22, 25 (corresponding to a restraining means). Further, when the bucket pin 6a is located on the front and side dangerous surfaces A1 and A2, the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6 can be operated.
An operation such as a moving on the front and side dangerous surfaces A1 and A2 can be performed at an extremely low speed.

【００２３】図１及び図４に示すように、縦仕切り板２
９における運転部２７前側の端部２９ａが、上側ほど運
転部２７後側に位置する傾斜状に構成され、この端部２
９ａに沿って前危険面Ａ１も傾斜状に設定されている。
これにより、図１の二点鎖線で示すようにバケットピン
６ａを前危険面Ａ１の上部付近（縦仕切り板２９の上端
付近）に位置させると、旋回台２における運転部２７前
側の端部２ａよりも、バケット６の先端が旋回台２の内
方側に入り込み可能となる。従って、図１の二点鎖線で
示すように、バケット６の裏面に固定したフック６ｂに
荷物４０を吊り下げた場合、吊り下げ用のワイヤ３９の
長さを調節することにより、荷物４０を旋回台２の端部
２ａに当て付けるようにすることが可能になるので、こ
の吊り下げ状態で移動する場合に、当て付けによって荷
物４０があまりブラ付くことがない。As shown in FIGS. 1 and 4, the vertical partition plate 2
The end portion 29a on the front side of the driving section 27 in 9 is formed in an inclined shape so that the upper side thereof is located on the rear side of the driving section 27.
The front dangerous surface A1 is also inclined along 9a.
As a result, when the bucket pin 6a is positioned near the upper part of the front dangerous surface A1 (near the upper end of the vertical partition plate 29) as shown by the chain double-dashed line in FIG. Therefore, the tip of the bucket 6 can enter the inward side of the swivel base 2. Therefore, as shown by the chain double-dashed line in FIG. 1, when the luggage 40 is suspended on the hook 6b fixed to the back surface of the bucket 6, the luggage 40 is swung by adjusting the length of the suspending wire 39. Since it becomes possible to hit against the end 2a of the table 2, the baggage 40 does not stick to the baggage 40 much when it is moved in this suspended state.

【００２４】以上のように、図１に示す所定位置Ｄから
上方の部分においては前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２が設
定されているが、所定位置Ｄから下方の部分においては
このような前及び横減速領域Ｂ１，Ｂ２は設定されてい
ない。従って、バケットピン６ａが境界面Ｅに達するま
では右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操
作に基づいた速度にて、バックホウ装置３の油圧シリン
ダ１１，１２，１３，７が操作される。そして、バケッ
トピン６ａが少しでも境界面Ｅを越えて走行装置１側に
操作されようとした場合には、パイロット弁３１ａ〜３
２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて制御弁２
１，２２，２５によりバックホウ装置３の油圧シリンダ
１１，１２，７が停止操作される。As described above, the front and lateral deceleration regions B1 and B2 are set in the portion above the predetermined position D shown in FIG. 1, but such front and lateral deceleration regions B1 and B2 are set in the portion below the predetermined position D. The lateral deceleration areas B1 and B2 are not set. Therefore, until the bucket pin 6a reaches the boundary surface E, the hydraulic cylinders 11, 12, 13, 7 of the backhoe device 3 are operated at a speed based on the operation of the right and left operation levers 9, 10 and the operation pedal 26. It Then, when the bucket pin 6a is going to be operated toward the traveling device 1 side beyond the boundary surface E even a little, the pilot valves 31a to 3a.
2b, 35a, 35b pilot pressure disappears and control valve 2
The hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3 are stopped by 1, 22, 25.

【００２５】バケットピン６ａが境界面Ｅ上に位置する
場合、バケット６の油圧シリンダ１３の操作は行えるの
であり、バケットピン６ａが境界面Ｅ上を移動して行く
ような操作も行える。従って、バケット６にて走行装置
１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合に、バケットピン
６ａが境界面Ｅ上を上方に移動して行くようにバケット
６を持ち上げて行けばよいのである。このようにすれ
ば、バケットピン６ａが境界面Ｅ上から滑らかに前危険
面Ａ１上に移行して前減速領域Ｂ１に入り、バックホウ
装置３が前述のように減速操作されるのである。When the bucket pin 6a is located on the boundary surface E, the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6 can be operated, and the bucket pin 6a can also be moved on the boundary surface E. Therefore, when the soil on the ground G near the traveling device 1 is scraped off by the bucket 6, the bucket 6 may be lifted so that the bucket pin 6a moves upward on the boundary surface E. By doing so, the bucket pin 6a smoothly moves from the boundary surface E to the front dangerous surface A1 and enters the front deceleration region B1, and the backhoe device 3 is decelerated as described above.

【００２６】〔別実施例〕前述の実施例においては図１
に示すように、バケットピン６ａの位置を基準として前
及び横危険面Ａ１，Ａ２を設定しているが、バケットピ
ン６ａの位置にポテンショメータ（図示せず）を設置し
て、バケット６の先端の位置を制御装置１９内にて常時
算出するように構成してもよい。この場合には図１及び
図２に示す軌跡Ｃ１，Ｃ２が本発明の危険面となるので
ある。[Other Embodiments] FIG.
As shown in FIG. 3, the front and side dangerous surfaces A1 and A2 are set with the position of the bucket pin 6a as a reference, but a potentiometer (not shown) is installed at the position of the bucket pin 6a, and The position may be constantly calculated in the control device 19. In this case, the loci C1 and C2 shown in FIGS. 1 and 2 are the dangerous surfaces of the present invention.

【００２７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configurations of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】前危険面、前減速領域及び境界面を示すバック
ホウの概略側面図FIG. 1 is a schematic side view of a backhoe showing a front dangerous surface, a front deceleration area, and a boundary surface.

【図２】前及び横危険面、前及び横減速領域を示すバッ
クホウの概略平面図FIG. 2 is a schematic plan view of a backhoe showing front and lateral dangerous surfaces and front and lateral deceleration areas.

【図３】バックホウ装置の各油圧シリンダ、制御弁、パ
イロット弁、右及び左操作レバー等の概略回路図FIG. 3 is a schematic circuit diagram of each hydraulic cylinder, control valve, pilot valve, right and left operation levers of the backhoe device.

【図４】バックホウの全体側面図FIG. 4 is an overall side view of the backhoe.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 旋回台 ２ａ 運転部前側の端部 ３ バックホウ装置 ６ バックホウ装置のバケット ７，１１，１２ バックホウ装置の油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ２９ａ 外部フレームの運転部前側の端部 ３６，３７，３８ 位置センサー Ａ１，Ａ２ 危険面 2 swivel base 2a end part on front side of operation part 3 backhoe device 6 bucket of backhoe device 7, 11, 12 hydraulic cylinder of backhoe device 27 operation part 29, 30 outer frame 29a end part on front side of operation part of outer frame 36, 37, 38 Position sensor A1, A2 Dangerous side

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
７）の最外側を覆う外部フレーム（２９），（３０）か
ら、外方に所定距離だけ離れた危険面（Ａ１），（Ａ
２）を空間上に設定する設定手段と、バックホウ装置
（３）のバケット（６）の位置を検出する位置センサー
（３６），（３７），（３８）と、この位置センサー
（３６），（３７），（３８）の検出に基づき、前記バ
ケット（６）が前記危険面（Ａ１），（Ａ２）を越えて
運転部（２７）側に入り込もうとすると、前記バックホ
ウ装置（３）駆動用の油圧シリンダ（７），（１１），
（１２）を停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを
備えると共に、前記運転部（２７）の側面視における前
記外部フレーム（２９），（３０）の上部付近におい
て、前記旋回台（２）における運転部（２７）前側の端
部（２ａ）よりも、前記バケット（６）の先端が旋回台
（２）の内方側に入り込み可能となる危険面（Ａ１）
が、前記外部フレーム（２９），（３０）に対して設定
されるように、前記運転部（２７）の側面視において、
前記外部フレーム（２９），（３０）の運転部（２７）
前側の端部（２９ａ）を上側になるほど運転部（２７）
後側に位置する傾斜状に構成してあるバックホウ。1. An operating section (2) provided on a swivel base (2).
Dangerous surfaces (A1), (A) separated from the outer frames (29), (30) covering the outermost side of (7) by a predetermined distance outward.
Setting means for setting 2) in space, position sensors (36), (37), (38) for detecting the position of the bucket (6) of the backhoe device (3), and the position sensors (36), (38). If the bucket (6) tries to enter the driving unit (27) side beyond the dangerous surfaces (A1) and (A2) based on the detections of 37) and (38), the backhoe device (3) is driven. Hydraulic cylinders (7), (11),
(12) is provided with a restraining means for stopping and restraining this, and the swivel base (2) is provided near the upper portions of the external frames (29), (30) in a side view of the operating section (27). The dangerous surface (A1) in which the tip of the bucket (6) can enter the inward side of the swivel base (2) than the front end (2a) of the driving section (27) in the.
Is set with respect to the external frames (29) and (30), the side view of the operating unit (27)
Driving unit (27) of the outer frame (29), (30)
As the front end (29a) becomes higher, the driving section (27)
A backhoe with a slanted structure located on the rear side.