JP3012460B2 - Backhoe - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、旋回台に上下揺動自在
に連結された第１ブーム部分と、第１ブーム部分の先端
に左右揺動自在に連結された第２ブーム部分とを備えて
ブームを構成し、第２ブーム部分の先端にアーム及びバ
ケットを揺動操作自在に連結してバックホウ装置を構成
し、バックホウ装置と運転部とを旋回台に左右に並べて
配置したバックホウにおいて、運転部とバックホウ装置
とを仕切る仕切り部及びバケットの接触を避ける為の構
造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention comprises a first boom portion connected to a swivel table so as to be able to swing up and down, and a second boom portion connected to the tip of the first boom portion so as to be able to swing left and right. A boom, and an arm and a bucket are swingably connected to the tip of the second boom portion to form a backhoe device. The backhoe device and the operating unit are arranged side by side on a swivel table. The present invention relates to a structure for avoiding contact between a partition portion that separates a portion from a backhoe device and a bucket.

【０００２】[0002]

【従来の技術】前述のようなバックホウにおいて、仕切
り部とバケットとの接触を避ける構造の一例が、特開平
６−２３４５号公報に開示されている。この構造では、
運転部の仕切り部（前記公報の図３及び図４中の１６，
１７）から、外方に所定距離だけ離れた牽制面（前記公
報の図３及び図４中のＡ１，Ａ２）を空間に設定し、バ
ックホウ装置のバケットの位置を検出する位置センサー
（前記公報の図６中の３６，３７，３８）を設けてい
る。これにより、位置センサーの検出に基づきバケット
が牽制面を越えて運転部側に入り込もうとすると、バッ
クホウ装置駆動用の油圧シリンダの制御弁を中立停止位
置に強制的に操作して、バックホウ装置を停止させるよ
うに構成している。以上の構成により、運転部の作業者
がバックホウ装置を操作している場合に、誤ってバケッ
トを運転部側に至近距離まで近づけて仕切り部に衝突さ
せるような操作を行っても、バケットが仕切り部より外
側の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自動的に停止
して接触が回避される。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open Publication No. 6-2345 discloses an example of a structure for preventing a backhoe from contacting a partition portion with a bucket. In this structure,
The partitioning section of the driving section (16, FIG. 3 and FIG.
17), a restraint surface (A1, A2 in FIGS. 3 and 4 of the above-mentioned publication) which is outwardly separated by a predetermined distance is set in a space, and a position sensor for detecting the position of the bucket of the backhoe device (see the above publication). 36, 37, and 38 in FIG. 6). As a result, when the bucket attempts to enter the driving section side beyond the tread surface based on the detection of the position sensor, the control valve of the hydraulic cylinder for driving the backhoe device is forcibly operated to the neutral stop position, and the backhoe device is stopped. It is configured to be. With the above configuration, when the operator of the driving unit is operating the backhoe device, even if the bucket is erroneously brought close to the driving unit side so as to collide with the partition unit, the bucket can be partitioned. When the check surface outside the section is reached, the backhoe device stops automatically and contact is avoided.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】前述の構造ではバケッ
トが牽制面に対してどのような状態で接近してきても、
これに関係なくバケットが牽制面に達した際に、制御弁
を中立停止位置に操作してバックホウ装置を停止させて
いる。これに対し、前述のようにバックホウ装置のブー
ムを第１及び第２ブーム部分に分割していると、第２ブ
ーム部分を左右に揺動操作しながら、第１ブーム部分又
はアームを揺動操作すれば、バケットを旋回台に対して
斜めに移動操作することができる。In the above structure, no matter how the bucket approaches the check surface,
Regardless of this, when the bucket reaches the check surface, the control valve is operated to the neutral stop position to stop the backhoe device. On the other hand, when the boom of the backhoe apparatus is divided into the first and second boom portions as described above, the first boom portion or the arm is swung while the second boom portion is swung left and right. Then, the bucket can be moved obliquely with respect to the swivel.

【０００４】これにより、バケットが牽制面に対し直角
に近い状態で高速で接近してきて牽制面に達した場合、
このときに制御弁を中立停止位置に操作したとしても、
バケット自身の慣性によりバケットが牽制面で正確に停
止せずに、バケットが牽制面を越えて運転部側に入り込
んで停止するような状態になることがある。そして、バ
ケットの慣性が大きくなり過ぎれば、バケットが運転部
側に入り込み過ぎて仕切り部に接触するおそれが生じ
る。本発明は牽制面に対するバケットの接近状態により
バケットの慣性によって、バケットが牽制面で停止でき
ずに牽制面内に入り込み、運転部の仕切り部に接触して
しまうような状態を防止することを目的としている。[0004] Accordingly, when the bucket approaches at a high speed in a state close to a right angle to the check surface and reaches the check surface,
At this time, even if the control valve is operated to the neutral stop position,
Due to the inertia of the bucket itself, the bucket may not stop accurately on the check surface, but may enter the operation unit side beyond the check surface and stop. Then, if the inertia of the bucket becomes too large, there is a possibility that the bucket may enter the driving section too much and come into contact with the partition. An object of the present invention is to prevent a state in which a bucket cannot stop at a tethering surface and enters into the tethering surface due to the inertia of the bucket due to the approaching state of the bucket to the tethering surface, and comes into contact with a partition portion of an operation unit. And

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。 ［１］ 旋回台に上下揺動自在に連結された第１ブーム部分と、
この第１ブーム部分の先端に左右揺動自在に連結された
第２ブーム部分とを備えてブームを構成し、第２ブーム
部分の先端にアーム及びバケットを揺動操作自在に連結
してバックホウ装置を構成して、バックホウ装置と運転
部とを旋回台に左右に並べて配置し、バックホウ装置と
運転部とを仕切る仕切り部を備え、仕切り部から外方に
所定距離だけ離れた牽制面を空間に設定する設定手段
と、バケットの位置を検出する位置センサーと、位置セ
ンサーの検出に基づきバケットが牽制面を越えて運転部
側に入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧
シリンダを停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを
備えると共に、バケットが牽制面に接近する際のバケッ
トの進行方向と牽制面との角度を検出する接近角度検出
手段と、接近角度検出手段により検出される角度が設定
値よりも直角に近い側であれば、牽制面の位置を仕切り
部から遠ざかる方向に変更操作する変更手段とを備えて
ある。The feature of the present invention resides in the following configuration of the above-mentioned backhoe. [1] a first boom portion connected to the swivel table so as to be vertically swingable;
A back boom device comprising a second boom portion connected to the end of the first boom portion so as to be swingable left and right, and an arm and a bucket connected to the tip of the second boom portion so as to be swingable. The backhoe device and the operating unit are arranged side by side on the swivel on the left and right sides, and a partition unit that separates the backhoe device and the operating unit is provided. Setting means for setting, a position sensor for detecting the position of the bucket, and, based on the detection of the position sensor, when the bucket attempts to enter the operation unit side beyond the tread surface, the hydraulic cylinder for driving the backhoe device is stopped and this is stopped. An approach angle detecting means for detecting an angle between the traveling direction of the bucket and the restraint surface when the bucket approaches the restraint surface; and an approach angle detecting means. If the side is the angle detected nearly at a right angle than the set value by the means, it is provided with changing means for operating changes away the position of the restraint surface from the partition portion.

【０００６】［２］ 前項［１］の構成において、バケットが牽制面に接近す
る際のバケットの接近速度を検出する接近速度検出手段
と、接近速度検出手段により検出される接近速度が設定
値よりも高速側であれば、牽制面の位置を仕切り部から
遠ざかる方向に変更操作する補助変更手段とを備えてあ
る。[2] In the configuration of the above-mentioned [1], an approach speed detecting means for detecting an approach speed of the bucket when the bucket approaches the tread surface, and an approach speed detected by the approach speed detecting means are set to be smaller than a set value. If the vehicle is also on the high-speed side, there is provided auxiliary changing means for changing the position of the check surface in a direction away from the partition.

【０００７】[0007]

【作用】［Ｉ］ 請求項１の特徴によると、例えば図１及び図４に示すよ
うにバケット６が牽制面Ａ３に接近する場合、バケット
６の進行方向Ｖ１と牽制面Ａ３との角度Ｅが検出され
て、角度Ｅが設定値よりも直角に近い側であれば、牽制
面Ａ３へのバケット６の接近速度Ｖ１’における牽制面
Ａ３と直交する方向の成分Ｖ２が、大きいものと判断で
きる。これにより図１に示すバケット６の成分Ｖ２の大
小により、バケット６が比較的遅く牽制面Ａ３に接近し
ているのか、急速に牽制面Ａ３に接近しているのかが判
断できるのであり、バケット６が急速に牽制面Ａ３に接
近している場合（角度Ｅが設定値よりも直角に近い側の
場合）には、牽制面Ａ３の位置が仕切り部２９（図４参
照）から遠ざかる位置に変更操作される（図１のＡ４，
Ａ５参照）。[I] According to the feature of claim 1, when the bucket 6 approaches the check surface A3 as shown in FIGS. 1 and 4, for example, the angle E between the traveling direction V1 of the bucket 6 and the check surface A3 is changed. If it is detected that the angle E is closer to a right angle than the set value, it can be determined that the component V2 of the approach speed V1 'of the bucket 6 to the braking surface A3 in the direction orthogonal to the braking surface A3 is large. Thus, it is possible to determine whether the bucket 6 is relatively slowly approaching the check surface A3 or rapidly approaching the check surface A3 based on the magnitude of the component V2 of the bucket 6 shown in FIG. Is rapidly approaching the check surface A3 (when the angle E is closer to a right angle than the set value), the position of the check surface A3 is changed to a position away from the partition 29 (see FIG. 4). (A4 in FIG. 1)
A5).

【０００８】以上のように、牽制面Ａ３の位置が仕切り
部２９から遠ざけて設定されると、バケット６が牽制面
Ａ３に達してバックホウ装置が停止操作された際に、バ
ケット６自身の慣性でバケット６が牽制面Ａ３（Ａ４，
Ａ５）を越えて仕切り部２９側に入り込んで停止したと
しても、牽制面Ａ３（Ａ４，Ａ５）が通常の位置よりも
仕切り部２９から遠い位置に設定されているので、バケ
ット６が仕切り部２９に接触するようなことはない。As described above, when the position of the check surface A3 is set away from the partition portion 29, when the bucket 6 reaches the check surface A3 and the backhoe device is stopped, the inertia of the bucket 6 itself is used. The bucket 6 has a check surface A3 (A4,
Even if the vehicle enters the partition portion 29 side beyond A5) and stops, the bucket 6 is moved to the partition portion 29 because the check surface A3 (A4, A5) is set at a position farther from the partition portion 29 than the normal position. There is no such thing as touching.

【０００９】［ＩＩ］ 請求項２の特徴によると、請求項１のの場合と同様に前
項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて
以下のような「作用」を備えている。例えば図１におい
て、バケット６の進行方向Ｖ１と牽制面Ａ３との角度Ｅ
が小さい場合（角度Ｅが設定値よりも直角に近い側では
ない場合）でも、牽制面Ａ３へのバケット６の接近速度
Ｖ１’自身が大きければ、牽制面Ａ３と直交する方向の
成分Ｖ２も大きいものとなってしまう。これにより、請
求項２の特徴によると、牽制面へのバケットの接近速度
が設定値よりも高速側であれば、牽制面の位置が仕切り
部から遠ざかる位置に変更操作されるので、特にバケッ
トの進行方向と牽制面との角度が小さい場合において、
バケットが仕切り部に接触する事態が回避される。[II] According to the feature of claim 2, similar to the case of claim 1, the "action" described in the above-mentioned [I] is provided, and in addition to this, the following "action" is provided. Have. For example, in FIG. 1, the angle E between the traveling direction V1 of the bucket 6 and the check surface A3 is shown.
Is small (when the angle E is not closer to the right angle than the set value), if the approach speed V1 'of the bucket 6 to the braking surface A3 itself is large, the component V2 in the direction orthogonal to the braking surface A3 is also large. It will be something. Thus, according to the feature of claim 2, if the approach speed of the bucket to the check surface is higher than the set value, the position of the check surface is changed to a position away from the partition portion. When the angle between the traveling direction and the check surface is small,
The situation where the bucket contacts the partition is avoided.

【００１０】[0010]

【発明の効果】請求項１の特徴によると、バケットの進
行方向と牽制面との角度に基づいてバケットが牽制面に
急速に接近している状態が認識され、牽制面が事前に少
し遠ざけられるので、バケットが運転部の仕切り部に接
触してこれを破損してしまうような状態を未然に防止す
ることができる。According to the first aspect of the present invention, it is recognized that the bucket is rapidly approaching the check surface based on the angle between the traveling direction of the bucket and the check surface, and the check surface is slightly moved away in advance. Therefore, it is possible to prevent a state in which the bucket comes into contact with and breaks the partition part of the operating unit.

【００１１】請求項２の特徴によると、請求項１の場合
と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えてい
る。請求項２の特徴によると、バケットの進行方向と牽
制面との角度が小さくてもバケットが牽制面に急速に接
近している状態が認識できるので、これに基づき牽制面
を事前に少し遠ざけることによって、バケットが運転部
の仕切り部に接触してこれを破損してしまうような状態
を、さらに未然に防止することができる。According to the features of claim 2, the "effect of the invention" of claim 1 is provided as in the case of claim 1. According to the feature of claim 2, even when the angle between the traveling direction of the bucket and the check surface is small, it is possible to recognize the state where the bucket is rapidly approaching the check surface. This can further prevent a situation in which the bucket comes into contact with and breaks the partition part of the operating unit.

【００１２】[0012]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 ［１］ 図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴムクロー
ラ型式の走行装置１にドーザ２０及び上部に旋回台２が
支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置３が備えら
れている。バックホウ装置３は油圧シリンダ１１により
揺動駆動されるブーム４、油圧シリンダ１２により揺動
駆動されるアーム５、及び油圧シリンダ１３により揺動
駆動されるバケット６を備えて構成されている。旋回台
２の旋回駆動用として油圧モータ１４が備えられてい
る。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. [1] FIG. 7 shows the entire side surface of the backhoe. A traveling device 1 of rubber crawler type supports a dozer 20 and a swivel 2 at an upper portion thereof, and a backhoe device 3 is provided at a front portion of the swivel 2. . The backhoe device 3 includes a boom 4 that is swingably driven by a hydraulic cylinder 11, an arm 5 that is swingably driven by a hydraulic cylinder 12, and a bucket 6 that is swingably driven by a hydraulic cylinder 13. A hydraulic motor 14 is provided for driving the turntable 2 to turn.

【００１３】バックホウ装置３のブーム４は図７に示す
ように、旋回台２に上下に揺動自在に連結された第１ブ
ーム部分４ａ、第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周
りに左右に揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂ、
第２ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに左右に揺動
自在に連結された支持ブラケット４ｃで構成されてお
り、支持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。
第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連係リ
ンク８が架設されて平行四連リンクが構成されており、
油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを揺動操作す
ることによって、アーム５及びバケット６を平行に左右
移動させる。As shown in FIG. 7, a boom 4 of the backhoe device 3 is provided with a first boom portion 4a connected to the swivel table 2 so as to be able to swing up and down, and left and right around an axis P1 at a front end of the first boom portion 4a. A second boom portion 4b swingably connected to the
The second boom portion 4b includes a support bracket 4c that is swingably connected to the left and right around an axis P2 at the front end of the second boom portion 4b, and the arm 5 is connected to the support bracket 4c.
A link 4 is provided over the first boom portion 4a and the support bracket 4c to form a parallel quadruple link.
By swinging the second boom portion 4b by the hydraulic cylinder 7, the arm 5 and the bucket 6 are moved left and right in parallel.

【００１４】図８に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。制御弁２１〜２５は３位
置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット圧に
基づく開度調節により流量制御が可能である。制御弁２
１〜２５に対して、開度操作用のパイロット圧を発生す
る電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３１ａ，３１ｂ，
３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ，３
５ａ，３５ｂが設けられている。As shown in FIG. 8, the control valve 21 for the hydraulic cylinder 11 of the first boom portion 4a of the boom 4,
Hydraulic cylinder 7 of second boom portion 4b of boom 4
, A control valve 22 for the hydraulic cylinder 12 of the arm 5, a control valve 23 for the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6, and a control valve 24 for the hydraulic motor 14 of the swivel 2. The control valves 21 to 25 are of a three-position switching type and of a pilot operation type, and the flow rate can be controlled by adjusting the opening based on the pilot pressure. Control valve 2
With respect to 1 to 25, pilot valves 31a, 31b of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type for generating pilot pressure for opening degree operation,
32a, 32b, 33a, 33b, 34a, 34b, 3
5a and 35b are provided.

【００１５】図８及び図５に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在であ
り、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出するポ
テンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出するポ
テンショメータ１６が備えられ、左操作レバー１０の前
後方向の操作位置を検出するポテンショメータ１７、左
右方向の操作位置を検出するポテンショメータ１８が備
えられており、ポテンショメータ１５〜１８からの操作
信号が制御装置１９に入力されている。旋回台２の前側
下部に操作ペダル２６が設けられ、操作ペダル２６から
の操作信号が制御装置１９に入力されている。As shown in FIGS. 8 and 5, the swivel 2 is provided with a right operating lever 9 and a left operating lever 10.
The right and left operation levers 9 and 10 are freely operable back and forth and left and right, and are provided with a potentiometer 15 for detecting a front and rear operation position of the right operation lever 9 and a potentiometer 16 for detecting a left and right operation position. A potentiometer 17 for detecting an operation position in the front-rear direction 10 and a potentiometer 18 for detecting an operation position in the left-right direction are provided, and operation signals from the potentiometers 15 to 18 are input to the control device 19. An operation pedal 26 is provided at a lower portion on the front side of the swivel base 2, and an operation signal from the operation pedal 26 is input to the control device 19.

【００１６】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１が第１ブーム
部分４ａの下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操
作するとこれに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパ
イロット圧を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側
又は掻き込み側に操作される。左操作レバー１０を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ，３
２ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム５の
上げ側又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作する
とこれに基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロッ
ト圧を発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操
作される。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこ
れに基づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧
を発生し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左
揺動側に操作される。With the above configuration, when the right operating lever 9 is operated forward or backward, the pilot valves 31a, 3
1b generates a pilot pressure, the control valve 21 is operated on the lower side or the upper side of the first boom portion 4a, and when the control valve 21 is operated on the right or left side, the pilot valves 33a and 33b generate the pilot pressure based on the operation, and the control valve 23 is operated on the earth discharging side or the scraping side of the bucket 6. When the left operation lever 10 is operated forward or backward, the pilot valves 32a, 32
2b generates a pilot pressure, the control valve 22 is operated on the raising side or the scraping side of the arm 5, and when the control valve 22 is operated on the right or left side, the pilot valves 34a and 34b generate the pilot pressure based on this, and the control valve 24 is operated. Operated to the right or left turning side. When the operation pedal 26 is depressed to the right or left, the pilot valves 35a and 35b generate pilot pressure based on this, and the control valve 25 is operated to the right or left swing side of the second boom portion 4b.

【００１７】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０のポテンショメータ１５〜１８は右及び左操作
レバー９，１０の操作方向だけではなく、中立位置から
の操作量も検出している。これにより、右及び左操作レ
バー９，１０の操作量が大きい程、パイロット弁３１ａ
〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１〜２４が
流量大側に操作される。つまり、右及び左操作レバー
９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１〜１３
及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成してい
る。In the above operation, the potentiometers 15 to 18 of the right and left operation levers 9 and 10 detect not only the operation directions of the right and left operation levers 9 and 10 but also the operation amounts from the neutral position. As a result, the larger the operation amounts of the right and left operation levers 9 and 10 are, the larger the pilot valve 31a is.
The pilot pressures of .about.34b increase, and the control valves 21 to 24 are operated to the larger flow rate side. That is, the larger the right and left operation levers 9 and 10 are operated, the more the hydraulic cylinders 11 to 13
And the hydraulic motor 14 operates at high speed.

【００１８】［２］ 次に、旋回台２の運転部２７に対して設定される前第１
及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ａ３について説
明する。図４及び図５に示すように旋回台２において、
右側にバックホウ装置３が配置され、左側に運転席２８
や右及び左操作レバー９，１０等で構成された運転部２
７が配置されている。図４，５，７に示すように旋回台
２の左右中央に、バックホウ装置３と運転部２７とを仕
切る窓付きの仕切り壁２９（仕切り部に相当）が設けら
れており、仕切り壁２９の上端に旋回台２の外側に沿っ
た半円形状の屋根部３０（仕切り部に相当）が固定され
ている。[2] Next, the first first setting is performed for the operating section 27 of the swivel 2.
The front second restraint surfaces A1 and A2 and the lateral restraint surface A3 will be described. As shown in FIG. 4 and FIG.
The backhoe device 3 is arranged on the right side, and the driver's seat 28 on the left side.
Unit 2 composed of right and left operation levers 9, 10 and the like
7 are arranged. As shown in FIGS. 4, 5, and 7, a partition wall 29 (corresponding to a partition portion) with a window that partitions the backhoe device 3 and the operation unit 27 is provided in the center of the swivel 2 on the right and left sides. A semicircular roof 30 (corresponding to a partition) along the outside of the swivel 2 is fixed to the upper end.

【００１９】図７及び図８に示すように、旋回台２に対
する第１ブーム部分４ａ（ブーム４）の上下角度を検出
するポテンショメータ３６（位置センサーに相当）、第
１ブーム部分４ａに対する第２ブーム部分４ｂの左右角
度を検出するポテンショメータ３７（位置センサーに相
当）、支持ブラケット４ｃに対するアーム５の前後角度
を検出するポテンショメータ３８（位置センサーに相
当）、及びアーム５に対するバケット６の前後角度を検
出するポテンショメータ３９（位置センサーに相当）が
設けられており、ポテンショメータ３６〜３９の検出値
が制御装置１９に入力されている。As shown in FIGS. 7 and 8, a potentiometer 36 (corresponding to a position sensor) for detecting the vertical angle of the first boom part 4a (boom 4) with respect to the swivel 2 and the second boom with respect to the first boom part 4a. A potentiometer 37 (corresponding to a position sensor) for detecting the left-right angle of the portion 4b, a potentiometer 38 (corresponding to the position sensor) for detecting the front-rear angle of the arm 5 with respect to the support bracket 4c, and a front-rear angle of the bucket 6 with respect to the arm 5 A potentiometer 39 (corresponding to a position sensor) is provided, and detection values of the potentiometers 36 to 39 are input to the control device 19.

【００２０】図３，４，５に示すように旋回台２から上
方の所定位置Ｄから上側の範囲において、仕切り壁２９
の前縁２９ａから所定距離だけ前方に離れて所定の左右
幅を持つ前第１牽制面Ａ１（牽制面に相当）が空間に設
定され（設定手段に相当）、屋根部３０の前縁３０ａか
ら所定距離だけ前方に離れて所定の上下幅を持つ前第２
牽制面Ａ２（牽制面に相当）が、前第１牽制面Ａ１に連
なって空間に設定されている（設定手段に相当）。所定
位置Ｄから上方の範囲において、前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２から所定距離だけ外方に離れた面が設定さ
れて、この空間の面と前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２との間が、前第１牽制領域Ｂ１及び前第２牽制領域Ｂ
２として設定されている。As shown in FIGS. 3, 4, and 5, in a range above a predetermined position D above the swivel base 2, a partition wall 29 is provided.
The front first restraining surface A1 (corresponding to the restraining surface) having a predetermined left and right width is set in the space (corresponding to the setting means) away from the front edge 29a by a predetermined distance from the front edge 29a, and from the front edge 30a of the roof portion 30. The second front part having a predetermined vertical width separated from the front by a predetermined distance
The restraint surface A2 (corresponding to a restraint surface) is set in the space following the first front restraint surface A1 (corresponding to a setting means). In a range above the predetermined position D, a surface that is outwardly separated by a predetermined distance from the front first and second front tread surfaces A1 and A2 is set, and the surface of this space and the front first and second front tread surfaces are set. A1, A
2 between the front first restraint area B1 and the front second restraint area B
2 is set.

【００２１】図４及び図５に示すように、前第１牽制面
Ａ１のバックホウ装置３側の端部から後方に亘り、仕切
り壁２９から図５の紙面右方に所定距離だけ離れた平面
状の横牽制面Ａ３（牽制面に相当）が空間に設定されて
いる（設定手段に相当）。横牽制面Ａ３から所定距離だ
け図５の紙面右方に離れた面が設定されて、この空間の
面と横牽制面Ａ３との間が、横牽制領域Ｂ３として設定
されている。以上のような前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２、横牽
制面Ａ３及び横牽制領域Ｂ３は、旋回台２の空間に対し
て設定されているものであり、旋回台２が旋回するのに
伴い旋回台２と一緒に移動していく。As shown in FIG. 4 and FIG. 5, a plane extending from the end of the front first restraining surface A1 on the side of the backhoe device 3 to the rear and separated from the partition wall 29 by a predetermined distance to the right in FIG. Is set in the space (corresponding to setting means). A plane separated from the lateral restraint surface A3 by a predetermined distance to the right in the drawing of FIG. 5 is set, and a space between this space surface and the lateral restraint surface A3 is set as a lateral restraint area B3. First and second front check surfaces A as described above
1, A2, the first and second front restraint areas B1, B2, the lateral restraint surface A3, and the horizontal restraint area B3 are set with respect to the space of the swivel base 2, and the swivel base 2 turns. Moves along with the turntable 2.

【００２２】［３］ 次に、図３及び図４の所定位置Ｄについて説明する。図
３に示すように、バケット６が仕切り壁２９の前縁２９
ａの前方に位置するように、油圧シリンダ７によって第
２ブーム部分４ｂを操作して、アーム５を作動範囲の端
部にまで掻き込み側に操作し、バケット６を排土側に操
作してバケット６の先端とアーム５とが一直線状になる
ように操作した状態（アーム５からバケット６の先端ま
でが最も長くなる状態）において、第１ブーム部分４ａ
を上昇側に操作すると、バケット６の先端は軌跡Ｃを移
動していく。[3] Next, the predetermined position D in FIGS. 3 and 4 will be described. As shown in FIG. 3, the bucket 6 is connected to the front edge 29 of the partition wall 29.
By operating the second boom portion 4b by the hydraulic cylinder 7 so as to be located in front of the a, the arm 5 is operated to the scraping side to the end of the operation range, and the bucket 6 is operated to the earth discharging side. In a state where the tip of the bucket 6 and the arm 5 are operated so as to be linear (a state where the distance from the arm 5 to the tip of the bucket 6 is the longest), the first boom portion 4a
Is operated on the ascending side, the tip of the bucket 6 moves on the path C.

【００２３】この場合、前述の状態で第１ブーム部分４
ａを上昇側に操作した際にバケット６の先端が、仕切り
壁２９の前縁２９ａに最も接近する位置が所定位置Ｄと
なるのであり、所定位置Ｄを越えて第１ブーム部分４ａ
を上昇側に操作するとバケット６の先端が仕切り壁２９
の前縁２９ａに接触する。逆に、前述の状態で所定位置
Ｄから第１ブーム部分４ａを下降側に操作していって
も、バケット６の先端は仕切り壁２９の前縁２９ａ及び
旋回台２に接触することはない。In this case, the first boom portion 4 is kept in the above-described state.
The position where the tip of the bucket 6 comes closest to the front edge 29a of the partition wall 29 when the a is moved upward is the predetermined position D, and the first boom portion 4a exceeds the predetermined position D.
Is moved upward, the tip of the bucket 6 is
Contacts the front edge 29a of the Conversely, even if the first boom portion 4a is operated downward from the predetermined position D in the aforementioned state, the tip of the bucket 6 does not contact the front edge 29a of the partition wall 29 and the swivel 2.

【００２４】［４］ 次に、横牽制面Ａ３及び横牽制領域Ｂ３に対するバック
ホウ装置３の制御について説明する。図２及び図１に示
すように制御装置１９においては、ポテンショメータ３
６〜３９の検出値による第１ブーム部分４ａの上下角
度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及びバケ
ット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブーム
部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとにより、
バケット６の左横側面の位置を常時検出している（ステ
ップＳ１）。[4] Next, the control of the backhoe device 3 for the lateral restraint surface A3 and the lateral restraint area B3 will be described. As shown in FIGS. 2 and 1, in the control device 19, the potentiometer 3
The vertical angle of the first boom portion 4a, the left / right angle of the second boom portion 4b, the front / back angle of the arm 5 and the bucket 6, and the first boom portion 4a, the second boom portion 4b, the arm 5, With each length of the bucket 6,
The position of the left lateral side of the bucket 6 is constantly detected (step S1).

【００２５】ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微
分処理することによって、バケット６の左横側面の進行
ベクトルＶ１（進行方向に相当）、進行ベクトルＶ１と
横牽制面Ａ３との角度Ｅが検出されており（ステップＳ
２）（接近角度検出手段に相当）、進行ベクトルＶ１の
大きさがバケット６の接近速度Ｖ１’として検出されて
（接近速度検出手段に相当）、接近速度Ｖ１’における
横牽制面Ａ３と直交する方向の成分が、接近成分Ｖ２と
して検出される（ステップＳ３）。By differentiating the detection values of the potentiometers 36 to 39, the traveling vector V1 (corresponding to the traveling direction) on the left lateral side of the bucket 6, and the angle E between the traveling vector V1 and the lateral restraint surface A3 are detected. Cage (Step S
2) (corresponding to the approach angle detecting means), the magnitude of the traveling vector V1 is detected as the approach speed V1 'of the bucket 6 (corresponding to the approach speed detecting means), and is orthogonal to the lateral restraint surface A3 at the approach speed V1'. The direction component is detected as the approach component V2 (step S3).

【００２６】この状態において、図１に示す角度Ｅが設
定値より小さく、且つバケット６の接近成分Ｖ２も設定
値より小さい場合（ステップＳ４，Ｓ５）、バケット６
が横牽制面Ａ３に比較的遅く接近していると判断され
て、図１及び図５に示す最初の横牽制面Ａ３及び横牽制
領域Ｂ３が変更されずにそのまま設定されている（ステ
ップＳ９）。In this state, if the angle E shown in FIG. 1 is smaller than the set value and the approach component V2 of the bucket 6 is smaller than the set value (steps S4 and S5),
Is determined to be approaching the lateral restraint surface A3 relatively slowly, and the first lateral restraint surface A3 and the lateral restraint area B3 shown in FIGS. 1 and 5 are set as they are without being changed (step S9). .

【００２７】次に、角度Ｅが設定値より小さくバケット
６の接近成分Ｖ２が設定値以上の場合（ステップＳ４，
Ｓ５）、又は角度Ｅが設定値以上（直角側に対応）でバ
ケット６の接近成分Ｖ２が設定値より小さい場合（ステ
ップＳ４，Ｓ６）、バケット６が横牽制面Ａ３に比較的
早く接近していると判断されて、図１に示すように最初
の横牽制面Ａ３の位置が所定距離だけ外側に変更操作さ
れて新たに横牽制面Ａ４が設定され、横牽制面Ａ４に対
して横牽制領域Ｂ３が設定される（ステップＳ８）（補
助変更手段及び変更手段に相当）。Next, when the angle E is smaller than the set value and the approaching component V2 of the bucket 6 is larger than the set value (step S4).
S5) Or, when the angle E is equal to or larger than the set value (corresponding to the right angle side) and the approach component V2 of the bucket 6 is smaller than the set value (steps S4 and S6), the bucket 6 approaches the lateral restraint surface A3 relatively quickly. As a result, the position of the first lateral restraint surface A3 is changed to the outside by a predetermined distance as shown in FIG. 1, and a new lateral restraint surface A4 is set. B3 is set (step S8) (corresponding to an auxiliary changing unit and a changing unit).

【００２８】次に、角度Ｅが設定値以上（直角側に対
応）で、且つバケット６の接近成分Ｖ２が設定値以上の
場合（ステップＳ４，Ｓ６）、バケット６が横牽制面Ａ
３に急速に接近していると判断されて、図１に示すよう
に最初の横牽制面Ａ３の位置がさらに所定距離だけ外側
に変更操作されて新たに横牽制面Ａ５が設定され、横牽
制面Ａ５に対して横牽制領域Ｂ３が設定される（ステッ
プＳ７）（変更手段及び補助変更手段に相当）。Next, when the angle E is equal to or larger than the set value (corresponding to the right angle side) and the approach component V2 of the bucket 6 is equal to or larger than the set value (steps S4 and S6), the bucket 6
3, the position of the first lateral restraint surface A3 is further changed outward by a predetermined distance as shown in FIG. 1, and a new lateral restraint surface A5 is set. A lateral restraint area B3 is set for the plane A5 (step S7) (corresponding to a change unit and an auxiliary change unit).

【００２９】図１に示すように、例えばバケット６を横
牽制領域Ｂ３の前方の位置させた状態で、第１ブーム部
分４ａ又はアーム５を操作してバケット６を横牽制領域
Ｂ３に入り込ませた場合、バケット６を前第１及び前第
２牽制面Ａ１，Ａ２（図４参照）の前方に位置させた状
態で、第２ブーム部分４ｂによりバケット６を右横に移
動させ、次に第１ブーム部分４ａ又はアーム５を操作し
てバケット６を横牽制領域Ｂ３に入り込ませた場合、バ
ケット６の進行ベクトルＶ１と横牽制面Ｂ３との角度Ｅ
及び接近成分Ｖ２は零となるので、図１及び図５に示す
最初の横牽制面Ａ３及び横牽制領域Ｂ３が変更されずに
そのまま設定される。As shown in FIG. 1, for example, with the bucket 6 positioned in front of the lateral restraint area B3, the first boom portion 4a or the arm 5 is operated to move the bucket 6 into the lateral restraint area B3. In this case, the bucket 6 is moved to the right side by the second boom portion 4b while the bucket 6 is located in front of the front first and second front restraint surfaces A1 and A2 (see FIG. 4). When the boom portion 4a or the arm 5 is operated to move the bucket 6 into the lateral restraint area B3, the angle E between the traveling vector V1 of the bucket 6 and the lateral restraint surface B3 is determined.
And the approach component V2 becomes zero, so that the first lateral restraint surface A3 and the first lateral restraint area B3 shown in FIGS. 1 and 5 are set without being changed.

【００３０】以上のようにして、バケット６の接近状態
により横牽制面Ａ３，Ａ４，Ａ５及び横牽制領域Ｂ３が
設定された後において、第２ブーム部分４ｂの油圧シリ
ンダ７の操作によりバケット６の左横側面が横牽制領域
Ｂ３に入り込むと（ステップＳ１０）、パイロット弁３
５ａ，３５ｂが操作され制御弁２５が閉側に操作され
て、操作ペダル２６の操作に関係なく油圧シリンダ７の
作動速度が減速操作される（ステップＳ１１）。As described above, after the lateral restraint surfaces A3, A4, A5 and the lateral restraint area B3 are set according to the approaching state of the bucket 6, the operation of the hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4b causes the bucket 6 to move. When the left lateral side enters the lateral restraint area B3 (step S10), the pilot valve 3
5a and 35b are operated, the control valve 25 is operated to the closing side, and the operation speed of the hydraulic cylinder 7 is reduced regardless of the operation of the operation pedal 26 (step S11).

【００３１】パイロット弁３５ａ，３５ｂにおいては、
開側に操作していって開側の所定開度にまで操作する
と、この所定開度以上にパイロット弁３５ａ，３５ｂを
開側に操作しても、パイロット圧が所定開度に対応する
パイロット圧から上昇しないと言うような特性がある。
この場合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入
り込む少し前から、図６に示すようにパイロット弁３５
ａ，３５ｂへの操作電流を落としていき、バケット６の
左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り込んだときに、パイロ
ット弁３５ａ，３５ｂへの操作電流が前述の所定開度に
対応する操作電流Ｉとなるようにしている。In the pilot valves 35a and 35b,
If the pilot valve is operated to the open side and is operated to the predetermined opening degree on the open side, even if the pilot valves 35a and 35b are operated to the open side more than the predetermined opening degree, the pilot pressure corresponding to the predetermined opening degree is maintained. There is a characteristic that does not rise from the.
In this case, shortly before the left lateral surface of the bucket 6 enters the lateral restraint area B3, as shown in FIG.
When the left side surface of the bucket 6 enters the lateral restraint region B3, the operating current to the pilot valves 35a and 35b is reduced to the operating current I corresponding to the aforementioned predetermined opening degree. I am trying to be.

【００３２】バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に
入り込んで横牽制面Ａ３に接近するほど、図６に示すよ
うにパイロット弁３５ａ，３５ｂへの操作電流を前述の
所定開度に対応する操作電流Ｉから落としていき、油圧
シリンダ７の作動速度を大きく減速操作していく。逆
に、バケット６の左横側面が横牽制面Ａ３から離れる方
向に第２ブーム部分４ｂが操作された場合には、前述の
減速操作とは逆に横牽制領域Ｂ３で第２ブーム部分４ｂ
の油圧シリンダ７の作動速度が増速操作されていき、横
牽制領域Ｂ３から出たときに元の作動速度に戻る。As the left lateral side of the bucket 6 enters the lateral restraint region B3 and approaches the lateral restraint surface A3, the operating current to the pilot valves 35a and 35b corresponds to the above-mentioned predetermined opening degree as shown in FIG. Starting from the operation current I, the operation speed of the hydraulic cylinder 7 is greatly reduced. Conversely, when the second boom portion 4b is operated in a direction in which the left lateral side of the bucket 6 is separated from the lateral restraint surface A3, the second boom portion 4b is moved in the lateral restraint region B3 contrary to the aforementioned deceleration operation.
The operating speed of the hydraulic cylinder 7 is increased, and returns to the original operating speed when it comes out of the lateral restraint area B3.

【００３３】次に、バケット６が横牽制領域Ｂ３に入り
込んでから、バケット６の左横側面が横牽制面Ａ３（Ａ
４）（Ａ５）に達して、これから少しでも横牽制面Ａ３
（Ａ４）（Ａ５）を越えて運転部２７側に操作されよう
とした場合には（ステップＳ１２）、パイロット弁３５
ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて制御弁２５が中立停
止位置に操作され、第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ
７が停止操作される（ステップＳ１３）（牽制手段に相
当）。Next, after the bucket 6 enters the lateral restraint area B3, the left lateral side of the bucket 6 becomes the lateral restraint surface A3 (A
4) After reaching (A5), the side control surface A3
(A4) If an attempt is made to operate the operation unit 27 beyond (A5) (step S12), the pilot valve 35
The pilot pressures of the valves a and 35b disappear, the control valve 25 is operated to the neutral stop position, and the hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4b is operated to stop (step S13) (corresponding to a check means).

【００３４】［５］ 次に、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、前第１及び
前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に対するバックホウ装置３の
制御について説明する。制御装置１９は前述と同様にポ
テンショメータ３６〜３９の検出値による第１ブーム部
分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、ア
ーム５及びバケット６の前後角度と、第１ブーム部分４
ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各
長さとにより、バケット６の先端の位置を常時検出して
いる。[5] Next, the control of the backhoe device 3 for the first and second front restraint surfaces A1, A2 and the first and second front restraint areas B1, B2 will be described. As described above, the control device 19 controls the vertical angle of the first boom part 4a, the left and right angle of the second boom part 4b, the front-rear angle of the arm 5 and the bucket 6 based on the detection values of the potentiometers 36 to 39, and the first boom part 4
a, the position of the tip of the bucket 6 is constantly detected based on the lengths of the second boom portion 4b, the arm 5, and the bucket 6.

【００３５】ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微
分処理することにより、前述と同様にバケット６の先端
の進行ベクトル（進行方向に相当）、進行ベクトルと前
第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２との角度が検出されて
おり（接近角度検出手段に相当）、進行ベクトルの大き
さがバケット６の接近速度として検出されて（接近速度
検出手段に相当）、接近速度における前第１及び前第２
牽制面Ａ１，Ａ２と直交する方向の成分が接近成分とし
て検出される。By differentiating the detection values of the potentiometers 36 to 39, the traveling vector (corresponding to the traveling direction) at the tip of the bucket 6 and the traveling vector and the first and second front and rear restraint surfaces A1, A2 are similarly obtained. (Corresponding to the approach angle detecting means), and the magnitude of the traveling vector is detected as the approach speed of the bucket 6 (corresponding to the approach speed detecting means). 2
A component in a direction orthogonal to the check surfaces A1 and A2 is detected as an approach component.

【００３６】この状態において、前述の角度が設定値よ
り小さく且つバケット６の接近成分も設定値より小さい
場合、バケット６が前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２
に比較的遅く接近していると判断されて、図３及び図５
に示す最初の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２及び前
第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２が変更されずにその
まま設定されている。In this state, if the aforementioned angle is smaller than the set value and the approaching component of the bucket 6 is smaller than the set value, the bucket 6 is moved to the front first and second front restraint surfaces A1, A2.
3 and FIG.
The first front first and front second restraint surfaces A1, A2 and the first front and second front restraint areas B1, B2 shown in FIG.

【００３７】次に、角度が設定値より小さくバケット６
の接近成分が設定値以上の場合、又は角度が設定値以上
（直角側に対応）でバケット６の接近成分が設定値より
小さい場合、バケット６が前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２に比較的早く接近していると判断されて、最初
の前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２の位置が所定距離
だけ前側に変更操作され、変更された前第１及び前第２
牽制面Ａ１，Ａ２に対して前第１及び前第２牽制領域Ｂ
１，Ｂ２が設定される（補助変更手段及び変更手段に相
当）。Next, the angle of the bucket 6 is smaller than the set value.
When the approach component of the bucket 6 is equal to or greater than the set value, or when the angle is equal to or greater than the set value (corresponding to the right angle side) and the approach component of the bucket 6 is smaller than the set value, the bucket 6
1, A2 is determined to be approaching relatively quickly, and the positions of the first front first and second front restraint surfaces A1, A2 are changed by a predetermined distance to the front side, and the changed first first and front positions are changed. Second
First and second front check areas B with respect to check surfaces A1 and A2
1 and B2 are set (corresponding to auxiliary change means and change means).

【００３８】次に、角度が設定値以上（直角側に対応）
で且つバケット６の接近成分が設定値以上の場合、バケ
ット６が前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２に急速に接
近していると判断されて、最初の前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２の位置がさらに所定距離だけ前側に変更操
作され、変更された前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２
に対して前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２が設定さ
れる（変更手段及び補助変更手段に相当）。Next, the angle is equal to or larger than the set value (corresponding to the right angle side).
When the approach component of the bucket 6 is equal to or greater than the set value, it is determined that the bucket 6 is rapidly approaching the front first and second front restraint surfaces A1, A2, and the first front first and front second The positions of the check surfaces A1, A2 are further changed to the front side by a predetermined distance, and the changed front first and front second check surfaces A1, A2 are changed.
, The front first and second front restraint areas B1 and B2 are set (corresponding to changing means and auxiliary changing means).

【００３９】以上のように、前第１及び前第２牽制面Ａ
１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２が設定
された後において、バケット６の先端が図３，４，５の
前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に入り込むと、右
及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に関
係なく、前項（４）の場合と同様に図６に基づいて油圧
シリンダ７，１１，１２，１３の作動速度が減速操作さ
れる。この場合、バケット６の先端が前第１及び前第２
牽制領域Ｂ１，Ｂ２において、前第１及び前第２牽制面
Ａ１，Ａ２に接近するほど、油圧シリンダ７，１１，１
２，１３が大きく減速操作される。逆に前第１及び前第
２牽制領域Ｂ１，Ｂ２において、バケット６の先端が前
第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離れる方向に第１
ブーム部分４ａ等が操作された場合には、前述の減速操
作とは逆に油圧シリンダ７，１１，１２，１３の作動速
度が増速操作されていき、前第１及び前第２牽制領域Ｂ
１，Ｂ２から出たときに元の作動速度に戻る。As described above, the front first and second front check surfaces A
When the front end of the bucket 6 enters the front first and second front restraint regions B1 and B2 of FIGS. 3, 4, and 5 after the first and first front and second front restraint regions B1 and B2 are set. Regardless of the operation of the right and left operation levers 9, 10 and the operation pedal 26, the operating speed of the hydraulic cylinders 7, 11, 12, 13 is reduced based on FIG. . In this case, the front end of the bucket 6 is
In the restraint areas B1 and B2, the closer to the front first and second front restraint surfaces A1 and A2, the hydraulic cylinders 7, 11, and 1 become.
2, 13 are greatly decelerated. Conversely, in the front first and second front restraint areas B1 and B2, the first end of the bucket 6 is moved away from the first and second front restraint surfaces A1 and A2 in the first direction.
When the boom portion 4a or the like is operated, the operating speed of the hydraulic cylinders 7, 11, 12, 13 is increased in the opposite manner to the above-described deceleration operation, and the first and second front restraint areas B are operated.
It returns to the original operating speed when exiting from 1, B2.

【００４０】バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１又は
前第２牽制面Ａ２に達したとする。この場合、アーム５
の掻き込み側への操作等のように前第１又は前第２牽制
面Ａ１，Ａ２を越える側にバケット６が操作されようと
しても、パイロット弁３１ａ〜３３ｂ，３５ａ，３５ｂ
のパイロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２３，２
５により、油圧シリンダ７，１１，１２，１３が停止操
作される（牽制手段に相当）。逆にバケット６の先端が
前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２に達した状態におい
て、アーム５の上げ側への操作等のように、バケット６
の先端が前第１又は前第２牽制面Ａ１，Ａ２から離れる
方向の操作は支障なく行える。It is assumed that the tip of the bucket 6 has reached the front first restraining surface A1 or the front second restraining surface A2. In this case, arm 5
The pilot valves 31a to 33b, 35a, 35b are operated even when the bucket 6 is operated beyond the front first or second restraint surface A1, A2 as in the operation on the rake side of the vehicle.
Pilot pressure disappears and the control valves 21, 22, 23, 2
5, the hydraulic cylinders 7, 11, 12, and 13 are stopped (corresponding to a check means). Conversely, in a state where the tip of the bucket 6 has reached the front first or second front restraint surfaces A1 and A2, the bucket 6 is operated as if the arm 5 was moved upward.
The operation in the direction in which the front end of the head moves away from the front first or second front restraint surfaces A1 and A2 can be performed without any trouble.

【００４１】バケット６の先端が仕切り壁２９の前縁２
９ａの前方に位置している状態において、油圧シリンダ
７により第２ブーム部分４ｂを、第１ブーム部分４ａの
軸芯Ｐ１周りに左側（運転部２７側）に操作した場合、
バケット６の先端が前第１牽制面Ａ１に触れなければ、
第２ブーム部分４ｂを左側（運転部２７側）に操作して
いける。これは前第１牽制面Ａ１の運転部２７側の横側
はバケット６の先端が接触するようなものが何も無い空
間であるからである。前第１牽制面Ａ１の下端付近（所
定位置Ｄ付近）において、第２ブーム部分４ｂを左側
（運転部２７側）に操作した場合、バケット６の先端が
図４及び図５に示す運転部２７のガードフレーム４０
（仕切り壁２９の前縁２９ａの中程と旋回台２とに亘っ
て接続されている）、走行装置１の操作レバー４１等に
接触することがないように、ガードフレーム４０及び操
作レバー４１の位置が設定されている。The tip of the bucket 6 is the front edge 2 of the partition wall 29.
When the second boom portion 4b is operated by the hydraulic cylinder 7 to the left around the axis P1 of the first boom portion 4a (to the side of the driving section 27) in a state in which the first boom portion 4a is located in front of 9a.
If the tip of the bucket 6 does not touch the front first restraint surface A1,
The second boom portion 4b can be operated to the left (to the driving section 27). This is because the lateral side of the front first restraint surface A1 on the driving unit 27 side is a space in which there is nothing in which the tip of the bucket 6 contacts. When the second boom portion 4b is operated to the left (toward the operation unit 27) near the lower end of the front first restraint surface A1 (near the predetermined position D), the tip of the bucket 6 is moved to the operation unit 27 shown in FIGS. Guard frame 40
The guard frame 40 and the operation lever 41 are connected so that they do not come into contact with the operation lever 41 of the traveling device 1 (connected between the middle of the front edge 29a of the partition wall 29 and the swivel 2). The position has been set.

【００４２】［６］ 次に、図３に示すようにバケット６の先端が所定位置Ｄ
から下側に位置している状態では、前述のようにバケッ
ト６を仕切り壁２９の前縁２９ａの前方に位置させた状
態において、第１ブーム部分４ａを上下に操作した際に
バケット６の先端は軌跡Ｃを移動していくので、バケッ
ト６の先端が仕切り壁２９の前縁２９ａ及び旋回台２に
接触することはない。[6] Next, as shown in FIG.
When the first boom portion 4a is operated up and down in a state where the bucket 6 is positioned in front of the front edge 29a of the partition wall 29 as described above, the tip of the bucket 6 Moves along the locus C, so that the tip of the bucket 6 does not contact the front edge 29 a of the partition wall 29 and the swivel 2.

【００４３】バケット６の先端が所定位置Ｄから下側に
位置し軌跡Ｃに位置している状態において、油圧シリン
ダ７により第２ブーム部分４ｂを左右に操作しても、バ
ケット６の先端が旋回台２や、運転部２７のガードフレ
ーム４０、走行装置１の操作レバー４１等に接触するこ
とはない。以上のように、所定位置Ｄから下側の位置で
はバックホウ装置３をどのように操作しても、バケット
６の先端が旋回台２等に接触することがないように、バ
ケット６の先端の移動軌跡が設定されているので、図３
及び図４に示すような前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ
２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２等は設定され
ていない。In a state where the tip of the bucket 6 is located below the predetermined position D and located on the locus C, even if the second boom portion 4b is operated left and right by the hydraulic cylinder 7, the tip of the bucket 6 turns. There is no contact with the platform 2, the guard frame 40 of the driving unit 27, the operation lever 41 of the traveling device 1, or the like. As described above, no matter how the backhoe device 3 is operated at a position below the predetermined position D, the tip of the bucket 6 is moved so that the tip of the bucket 6 does not contact the swivel 2 or the like. Since the trajectory is set, FIG.
And the first and second front check surfaces A1, A as shown in FIG.
2. The first and second front restraint areas B1, B2, etc. are not set.

【００４４】［別実施例］ 前述の実施例ではバケット６の先端及び左横側面を基準
として、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面
Ａ３（Ａ４）（Ａ５）を設定しているが、図７のポテン
ショメータ３９を省略し、ポテンショメータ３６，３
７，３８によりアーム５の先端（バケット６の連結点）
を基準として、前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横
牽制面Ａ３（Ａ４）（Ａ５）を設定してもよい。仕切り
壁２９及び屋根部３０に代えて、運転部２７を略密室状
に覆うキャビン（図示せず）を旋回台２に設け、このキ
ャビンを仕切り部としてもよい。[Another Embodiment] In the above embodiment, the first and second front restraint surfaces A1, A2 and the lateral restraint surfaces A3 (A4) (A5) are set with reference to the tip and the left lateral side of the bucket 6. However, the potentiometer 39 in FIG.
7 and 38, the tip of arm 5 (connection point of bucket 6)
, The first and second front restraint surfaces A1, A2 and the lateral restraint surfaces A3 (A4) (A5) may be set. Instead of the partition wall 29 and the roof 30, a cabin (not shown) that covers the operation unit 27 in a substantially closed room shape may be provided on the swivel 2, and this cabin may be used as the partition.

【００４５】前述の実施例は右及び左操作レバー９，１
０、操作ペダル２６の操作位置をポテンショメータ１５
〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式のパイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作型式の制
御弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式に本発
明を適用しているが、本発明を次のような構成のバック
ホウに適用してもよい。前述の電磁比例減圧弁型式のパ
イロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せずに、右及び左操作
レバー９，１０、操作ペダル２６の操作位置をポテンシ
ョメータ１５〜１８で電気的に検出して、この検出値に
基づいて電磁比例減圧弁型式の制御弁２１〜２５を操作
する型式。前述のポテンショメータ１５〜１８を装備せ
ずに、右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の
操作によりパイロット弁（図示せず）を直接機械的に操
作し、パイロット弁からのパイロット圧で制御弁２１〜
２５を操作する型式である。In the above-described embodiment, the right and left operation levers 9, 1 are provided.
0, the operation position of the operation pedal 26 is set to the potentiometer 15
１８18, the pilot valves 31a to 35b of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type are used to operate the pilot operated control valves 21 to 25, and the present invention is applied to this type. The present invention may be applied to a backhoe having the following configuration. Without the above-mentioned pilot valves 31a-35b of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type, the operating positions of the right and left operating levers 9, 10 and the operating pedal 26 are electrically detected by potentiometers 15-18, and this detected value is obtained. Operating the control valves 21 to 25 of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type based on Without the aforementioned potentiometers 15 to 18, the pilot valve (not shown) is directly mechanically operated by operating the right and left operation levers 9, 10 and the operation pedal 26, and controlled by the pilot pressure from the pilot valve. Valves 21 to
This is a model for operating the No. 25.

【００４６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】バケットが横牽制面に接近する状態を示す概略
平面図FIG. 1 is a schematic plan view showing a state in which a bucket approaches a lateral restraint surface.

【図２】バケットが横牽制面に接近する際の制御の流れ
を示す図FIG. 2 is a diagram showing a control flow when a bucket approaches a lateral restraint surface.

【図３】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域を示すバックホウの概略側面図FIG. 3 is a schematic side view of the backhoe showing the first and second front restraint surfaces and the first and second front restraint areas.

【図４】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホウの概
略正面図FIG. 4 is a schematic front view of the backhoe showing the first and second front restraint surfaces, the first and second front restraint regions, the lateral restraint surface, and the horizontal restraint region.

【図５】前第１牽制面及び前第１牽制領域、横牽制面及
び横牽制領域を示すバックホウの概略平面図FIG. 5 is a schematic plan view of a backhoe showing a front first restraint surface, a front first restraint region, a lateral restraint surface, and a lateral restraint region.

【図６】パイロット弁の操作電流と油圧シリンダの作動
速度との関係を示す図FIG. 6 is a diagram showing a relationship between an operating current of a pilot valve and an operating speed of a hydraulic cylinder.

【図７】バックホウの全体側面図FIG. 7 is an overall side view of the backhoe.

【図８】バックホウ装置の油圧シリンダ、制御弁、パイ
ロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図FIG. 8 is a diagram showing a relationship between a hydraulic cylinder, a control valve, a pilot valve, right and left operation levers, and the like of the backhoe device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ４ ブーム ４ａ ブームの第１ブーム部分 ４ｂ ブームの第２ブーム部分 ５ アーム ６ バケット ７，１１，１２，１３ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 仕切り部 ３６，３７，３８，３９ 位置センサー Ａ１，Ａ２，Ａ３ 牽制面 Ｖ１ 進行方向 Ｖ１’ 接近速度 Ｅ 角度 Reference Signs List 2 swivel base 3 backhoe device 4 boom 4a first boom part of boom 4b second boom part of boom 5 arm 6 bucket 7, 11, 12, 13 hydraulic cylinder 27 operating unit 29, 30 partitioning unit 36, 37, 38, 39 Position sensor A1, A2, A3 Checking surface V1 Traveling direction V1 'Approach speed E Angle

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 旋回台（２）に上下揺動自在に連結され
た第１ブーム部分（４ａ）と、この第１ブーム部分（４
ａ）の先端に左右揺動自在に連結された第２ブーム部分
（４ｂ）とを備えてブーム（４）を構成し、前記第２ブ
ーム部分（４ｂ）の先端にアーム（５）及びバケット
（６）を揺動操作自在に連結してバックホウ装置（３）
を構成して、 前記バックホウ装置（３）と運転部（２７）とを前記旋
回台（２）に左右に並べて配置し、前記バックホウ装置
（３）と運転部（２７）とを仕切る仕切り部（２９），
（３０）を備え、 前記仕切り部（２９），（３０）から外方に所定距離だ
け離れた牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）を空間に
設定する設定手段と、前記バケット（６）の位置を検出
する位置センサー（３６），（３７），（３８），（３
９）と、前記位置センサー（３６），（３７），（３
８），（３９）の検出に基づき、前記バケット（６）が
前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）を越えて運転
部（２７）側に入り込もうとすると、前記バックホウ装
置（３）駆動用の油圧シリンダ（７），（１１），（１
２），（１３）を停止させてこれを牽制阻止する牽制手
段とを備えると共に、 前記バケット（６）が前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），
（Ａ３）に接近する際のバケット（６）の進行方向（Ｖ
１）と牽制面（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）との角度
（Ｅ）を検出する接近角度検出手段と、前記接近角度検
出手段により検出される角度（Ｅ）が設定値よりも直角
に近い側であれば、前記牽制面（Ａ１），（Ａ２），
（Ａ３）の位置を前記仕切り部（２９），（３０）から
遠ざかる方向に変更操作する変更手段とを備えてあるバ
ックホウ。1. A first boom part (4a) connected to a swivel base (2) so as to be vertically swingable, and a first boom part (4a).
a) a boom (4) including a second boom part (4b) connected to the tip of the second boom part (4b) so as to be able to swing left and right, and an arm (5) and a bucket (5) at the tip of the second boom part (4b). 6) swingably connected to the backhoe device (3)
The backhoe device (3) and the operating unit (27) are arranged side by side on the swivel (2), and the partitioning unit () separates the backhoe device (3) from the operating unit (27). 29),
(30), setting means for setting the check surfaces (A1), (A2), (A3) outwardly separated by a predetermined distance from the partition portions (29), (30) in a space; and the bucket ( Position sensors (36), (37), (38), (3) for detecting the position of 6)
9) and the position sensors (36), (37), (3)
8) and (39), when the bucket (6) attempts to enter the driving section (27) side beyond the check surfaces (A1), (A2) and (A3), the backhoe device (3) ) Hydraulic cylinders for driving (7), (11), (1)
2) and (13) are provided with stopping means for stopping and stopping the stopping, and the bucket (6) is provided with the checking surfaces (A1), (A2),
The traveling direction (V) of the bucket (6) when approaching (A3)
1) and an approach angle detecting means for detecting an angle (E) between the restraint surfaces (A1), (A2), and (A3); and the angle (E) detected by the approach angle detecting means is at a right angle to a set value.
If the side is closer to the above, the check surfaces (A1), (A2),
A backhoe comprising changing means for changing the position of (A3) in a direction away from the partition portions (29) and (30). 【請求項２】 前記バケット（６）が前記牽制面（Ａ
１），（Ａ２），（Ａ３）に接近する際のバケット
（６）の接近速度（Ｖ１’）を検出する接近速度検出手
段と、前記接近速度検出手段により検出される接近速度
（Ｖ１’）が設定値よりも高速側であれば、前記牽制面
（Ａ１），（Ａ２），（Ａ３）の位置を前記仕切り部
（２９），（３０）から遠ざかる方向に変更操作する補
助変更手段とを備えてある請求項１記載のバックホウ。2. The system according to claim 1, wherein the bucket (6) is provided with the check surface (A).
1), approach speed detecting means for detecting the approach speed (V1 ') of the bucket (6) when approaching (A2), (A3); and approach speed (V1') detected by the approach speed detecting means. If the speed is higher than the set value, auxiliary changing means for changing the positions of the check surfaces (A1), (A2) and (A3) in a direction away from the partition portions (29) and (30) is provided. The backhoe according to claim 1, wherein the backhoe is provided.