JP2752308B2 - Backhoe - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明はバックホウにおいて、運
転部の最外側を覆う外部フレームとバケットとの接触を
避ける為の構造に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a structure for preventing a backhoe from contacting an outer frame covering an outermost portion of a driving section with a bucket.

【０００２】[0002]

【従来の技術】バックホウにおいて、運転部の最外側を
覆う外部フレームとバケットとの接触を避ける構造の一
例が、特開平２−２５６７２２号公報に開示されてい
る。この構造においては、運転部の最外側を覆う外部フ
レーム（前記公報の第３図中の３）から、前方に所定距
離だけ離れた牽制面（前記公報の第３図中の第２設定位
置）を空間上に設定し、バックホウ装置におけるバケッ
トの先端の位置を検出する位置センサーを設けている。
そして、位置センサーの検出に基づきバケットの先端が
牽制面を越えて運転部側に入り込もうとすると、バック
ホウ装置用の油圧シリンダの制御弁を中立位置に強制的
に戻し操作して、バックホウ装置を停止させる牽制手段
を備えている。以上の構成により、運転部の作業者がバ
ックホウ装置を操作している場合に、誤ってバケットを
運転部側に至近距離まで近づけて外部フレームに衝突さ
せるような操作を行っても、バケットの先端が外部フレ
ームより前方の牽制面に達すれば、バックホウ装置が自
動的に停止して外部フレームとの接触が回避される。2. Description of the Related Art Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei 2-256722 discloses an example of a structure of a backhoe that avoids contact between an outer frame covering an outermost portion of a driving unit and a bucket. In this structure, a check surface (a second set position in FIG. 3 of the above-mentioned publication) which is separated by a predetermined distance from an external frame (3 in FIG. 3 of the above-mentioned publication) which covers the outermost part of the driving unit. Is set in the space, and a position sensor for detecting the position of the tip of the bucket in the backhoe device is provided.
Then, when the tip of the bucket attempts to enter the driving section side beyond the tread surface based on the detection of the position sensor, the control valve of the hydraulic cylinder for the backhoe device is forcibly returned to the neutral position to stop the backhoe device. Checking means is provided. With the above configuration, when the operator of the driving unit is operating the backhoe device, even if the user accidentally brings the bucket close to the driving unit side to a close distance to collide with the external frame, the tip of the bucket is When the vehicle reaches the restraining surface in front of the outer frame, the backhoe device is automatically stopped to avoid contact with the outer frame.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】バックホウにおいて
は、バケットで土をすくった後にバケットを軽く上下に
揺動操作し、バケットから土を軽く振り落とすような操
作を行う場合がある。これにより、前述の構造において
バケットで土をすくった後にアームを掻き込み側（運転
部側）に操作し、バケットの先端が牽制面に達してバッ
クホウ装置が停止したとする。この場合、前述のように
バケットを上下に振って土を振り落とそうとしても、牽
制手段の作用によってバケットの油圧シリンダが作動し
ないので、アームを一度前方に操作しバケットを牽制面
から遠ざけてからでないと、前述の土落とし操作が行え
ず操作性の面で改善の余地があった。本発明は、前述の
ような牽制面を空間上に設定したバックホウにおいて、
バケットの先端が牽制面に達した場合に一度バケットを
牽制面から遠ざけなければ、バケットの土落とし操作が
行えないと言うような状態を防止することを目的として
いる。In the case of a backhoe, there is a case where the bucket is slightly rocked up and down after the soil is scooped by the bucket, and the bucket is shaken lightly from the bucket. Thus, in the above-described structure, it is assumed that after scooping the soil with the bucket, the arm is operated to the scraping side (driving unit side), the tip of the bucket reaches the check surface, and the backhoe apparatus stops. In this case, as described above, even if the bucket is shaken up and down to shake off the soil, the hydraulic cylinder of the bucket does not operate due to the action of the restraint means, so once operate the arm forward and move the bucket away from the restraint surface. Otherwise, the above-mentioned soil drop operation cannot be performed, and there is room for improvement in operability. The present invention relates to a backhoe in which the restraining surface is set in space as described above,
It is an object of the present invention to prevent a state in which the operation of dropping the bucket cannot be performed unless the bucket is once moved away from the check surface when the tip of the bucket reaches the check surface.

【０００４】[0004]

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は以上のよ
うなバックホウにおいて、次のように構成することにあ
る。つまり、旋回台に備えられた運転部の最外側を覆う
外部フレームから前方に所定距離だけ離れた牽制面を空
間上に設定する設定手段と、バックホウ装置のバケット
の先端の位置を検出する位置センサーと、位置センサー
の検出に基づきバケットの先端が牽制面を越えて運転部
側に入り込もうとすると、バックホウ装置駆動用の油圧
シリンダを停止させてこれを牽制阻止する牽制手段とを
備えると共に、バケットの先端が牽制面に位置している
状態において、水平を含んで上下に亘る設定範囲内での
バケットの上下揺動操作を許す牽制許容手段を備えてあ
る。The feature of the present invention resides in the following configuration of the above-mentioned backhoe. In other words, a setting means for setting a check surface, which is a predetermined distance away from the outer frame covering the outermost part of the driving unit provided on the swivel base, in space, and a position sensor for detecting the position of the tip of the bucket of the backhoe device And, when the tip of the bucket attempts to enter the driving section side beyond the tread surface based on the detection of the position sensor, the hydraulic cylinder for driving the backhoe device is stopped to prevent the tuck from being stopped. In a state in which the tip is located on the restraint surface, a restraint permitting means is provided for permitting a vertical swinging operation of the bucket within a set range extending vertically including horizontal.

【０００５】[0005]

【作用】本発明のように構成するとバックホウ装置を駆
動しての作業中において、バケットの先端が牽制面に達
してこれから少しでも牽制面を越えて運転部側に操作さ
れようとした場合には、バックホウ装置用の油圧シリン
ダが停止操作される。この場合、例えば図４に示すよう
にバケット６の先端６ａが牽制面Ａ１に位置している状
態において、バケット６の姿勢が水平Ｈを挟んだ設定範
囲Ｆ内に位置していれば、この設定範囲Ｆ内において油
圧シリンダによるバケット６の上下揺動操作が可能であ
る。これにより、バケット６を牽制面Ａ１から遠ざける
ような操作を行わなくても、バケット６の先端６ａが牽
制面Ａ１に位置いている状態のままで、バケット６から
の土落とし操作等を行うことができる。According to the present invention, when the backhoe apparatus is driven and the tip of the bucket reaches the check surface during the operation of driving the backhoe device, the bucket is slightly moved over the check surface to be operated to the driving section side. Then, the hydraulic cylinder for the backhoe device is stopped. In this case, for example, as shown in FIG. 4, in a state where the tip 6 a of the bucket 6 is located on the restraint surface A <b> 1, if the posture of the bucket 6 is located within the setting range F across the horizontal H, this setting is performed. The vertical swing operation of the bucket 6 by the hydraulic cylinder is possible within the range F. Thereby, even if the operation of moving the bucket 6 away from the tread surface A1 is not performed, it is possible to perform the operation of dropping the soil from the bucket 6 while the tip 6a of the bucket 6 is located at the tread surface A1. it can.

【０００６】この場合、バケット６が設定範囲Ｆを越え
た上向き姿勢でその先端６ａが牽制面Ａ１に位置してい
る状態において、バケット６を下方に揺動操作したり、
逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向き姿勢でその
先端６ａが牽制面Ａ１に位置している状態において、バ
ケット６を上方に揺動操作すると、バケット６の先端６
ａが牽制面Ａ１を越えて運転部側に大きく入り込んでし
まう。これに対して、水平Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内にお
いてバケット６を上下に揺動操作したとしても、バケッ
ト６の先端６ａの水平方向での変位は小さいので、設定
範囲Ｆ内でバケット６を上下に揺動操作した場合、バケ
ット６の先端６ａが牽制面Ａ１を越えて運転部側に入り
込む量は小さく、バケット６の先端６ａが運転部の外部
フレームに接触するようなことはない。[0006] In this case, when the bucket 6 is in the upward position beyond the set range F and the tip 6a is positioned on the restraint surface A1, the bucket 6 is operated to swing downward,
On the other hand, when the bucket 6 is swung upward in a state where the bucket 6 is in a downward posture exceeding the set range F and the tip 6a is located on the restraint surface A1, the tip 6 of the bucket 6 is
a greatly enters the driving unit side beyond the check surface A1. On the other hand, even if the bucket 6 is vertically swung within the set range F across the horizontal H, the displacement of the tip 6a of the bucket 6 in the horizontal direction is small. When the rocking operation is performed up and down, the amount of the tip 6a of the bucket 6 entering the driving unit side beyond the restraint surface A1 is small, and the tip 6a of the bucket 6 does not contact the external frame of the driving unit.

【０００７】[0007]

【発明の効果】以上のように、バケットの先端が牽制面
に達した場合にバケットを牽制面から遠ざけなくても、
そのままの状態でバケットを上下に揺動操作して土落と
し操作等が行えるようになり、バックホウの操作性を向
上させることができた。この場合、水平を挟んだ設定範
囲内でバケットの上下揺動操作が行えるように構成する
ことによって、バケットの先端の牽制面内への入り込み
を小さく抑えることができるので、バケットの先端が運
転部の外部フレームに接触するような弊害を伴うことは
ない。As described above, even if the bucket tip does not move away from the check surface when the tip of the bucket reaches the check surface,
In this state, the bucket can be swung up and down to perform a soil drop operation and the like, and the operability of the backhoe can be improved. In this case, since the vertical swing operation of the bucket can be performed within the set range sandwiching the horizontal, the tip of the bucket can be suppressed from entering the restraining surface. There is no adverse effect such as contact with the external frame.

【０００８】[0008]

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （１）図７はバックホウの全体側面を示しており、ゴム
クローラ型式の走行装置１にドーザ２０及びこの上部に
旋回台２が支持され、旋回台２の前部にバックホウ装置
３が備えられている。このバックホウ装置３は、油圧シ
リンダ１１により上下に揺動駆動されるブーム４、油圧
シリンダ１２により前後に揺動駆動されるアーム５、及
び油圧シリンダ１３により掻き込み揺動駆動されるバケ
ット６を備えて構成されている。そして、旋回台２の旋
回駆動用として油圧モータ１４が備えられている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. (1) FIG. 7 shows the entire side surface of the backhoe. A traveling device 1 of rubber crawler type supports a dozer 20 and a swivel 2 above the dozer 20. A backhoe 3 is provided at the front of the swivel 2. I have. The backhoe device 3 includes a boom 4 that is driven to swing up and down by a hydraulic cylinder 11, an arm 5 that is driven to swing back and forth by a hydraulic cylinder 12, and a bucket 6 that is driven to swing by a hydraulic cylinder 13. It is configured. A hydraulic motor 14 is provided for driving the swivel 2 to turn.

【０００９】バックホウ装置３におけるブーム４は図７
に示すように、上下に揺動駆動される第１ブーム部分４
ａと、この第１ブーム部分４ａの前端の軸芯Ｐ１周りに
揺動自在に連結された第２ブーム部分４ｂと、この第２
ブーム部分４ｂの前端の軸芯Ｐ２周りに揺動自在に連結
された支持ブラケット４ｃとで構成されており、この支
持ブラケット４ｃにアーム５が連結されている。そし
て、第１ブーム部分４ａと支持ブラケット４ｃに亘り連
係リンク８が架設されて平行四連リンクが構成されてお
り、油圧シリンダ７により第２ブーム部分４ｂを揺動操
作することによって、アーム５及びバケット６を平行に
左右移動させることができるように構成している。The boom 4 in the backhoe 3 is shown in FIG.
As shown in the figure, the first boom part 4 is driven to swing up and down.
a, a second boom part 4b swingably connected around an axis P1 at a front end of the first boom part 4a, and a second boom part 4b.
A support bracket 4c is swingably connected around the axis P2 at the front end of the boom portion 4b, and the arm 5 is connected to the support bracket 4c. The link 4 is erected between the first boom portion 4a and the support bracket 4c to form a parallel quadruple link. The hydraulic cylinder 7 swings the second boom portion 4b, so that the arms 5 and The bucket 6 is configured so as to be able to move in parallel from side to side.

【００１０】図６に示すようにブーム４における第１ブ
ーム部分４ａの油圧シリンダ１１に対する制御弁２１、
ブーム４における第２ブーム部分４ｂの油圧シリンダ７
に対する制御弁２５、アーム５の油圧シリンダ１２に対
する制御弁２２、バケット６の油圧シリンダ１３に対す
る制御弁２３、及び旋回台２の油圧モータ１４に対する
制御弁２４が備えられている。この制御弁２１〜２５は
３位置切換式でパイロット操作型式であり、パイロット
圧に基づく開度調節により流量制御が可能である。そし
て、各制御弁２１〜２５に対して、開度操作用のパイロ
ット圧を発生する電磁比例減圧弁型式のパイロット弁３
１ａ，３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４
ａ，３４ｂ，３５ａ，３５ｂが設けられている。As shown in FIG. 6, a control valve 21 for the hydraulic cylinder 11 of the first boom portion 4a of the boom 4,
Hydraulic cylinder 7 of second boom portion 4b of boom 4
, A control valve 22 for the hydraulic cylinder 12 of the arm 5, a control valve 23 for the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6, and a control valve 24 for the hydraulic motor 14 of the swivel 2. The control valves 21 to 25 are of a three-position switching type and of a pilot operation type, and the flow rate can be controlled by adjusting the opening based on the pilot pressure. An electromagnetic proportional pressure-reducing valve type pilot valve 3 for generating a pilot pressure for opening degree operation is provided to each of the control valves 21 to 25.
1a, 31b, 32a, 32b, 33a, 33b, 34
a, 34b, 35a, and 35b are provided.

【００１１】図５，６，７に示すように、旋回台２に右
操作レバー９及び左操作レバー１０が備えられている。
この右及び左操作レバー９，１０は前後左右に操作自在
であり、右操作レバー９の前後方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１５、左右方向の操作位置を検出す
るポテンショメータ１６が備えられると共に、左操作レ
バー１０の前後方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１７、左右方向の操作位置を検出するポテンショメ
ータ１８が備えられている。そして、各ポテンショメー
タ１５〜１８からの操作信号が制御装置１９に入力され
ている。又、旋回台２の前部下部に操作ペダル２６が設
けられ、この操作ペダル２６からの操作信号が制御装置
１９に入力されている。As shown in FIGS. 5, 6, and 7, the swivel 2 is provided with a right operating lever 9 and a left operating lever 10.
The right and left operation levers 9 and 10 are freely operable back and forth and left and right, and are provided with a potentiometer 15 for detecting a front and rear operation position of the right operation lever 9 and a potentiometer 16 for detecting a left and right operation position. A potentiometer 17 for detecting the operation position of the operation lever 10 in the front-rear direction and a potentiometer 18 for detecting the operation position in the left-right direction are provided. Operation signals from the potentiometers 15 to 18 are input to the control device 19. An operation pedal 26 is provided at a lower portion of the front portion of the swivel base 2, and an operation signal from the operation pedal 26 is input to the control device 19.

【００１２】以上の構成により、右操作レバー９を前又
は後に操作するとこれに基づきパイロット弁３１ａ，３
１ｂがパイロット圧を発生し、制御弁２１がブーム４の
下降側又は上昇側に操作され、右又は左に操作するとこ
れに基づきパイロット弁３３ａ，３３ｂがパイロット圧
を発生し、制御弁２３がバケット６の排土側又は掻き込
み側に操作される。又、左操作レバー１０を前又は後に
操作するとこれに基づきパイロット弁３２ａ，３２ｂが
パイロット圧を発生し、制御弁２２がアーム５の上げ側
又は掻き込み側に操作され、右又は左に操作するとこれ
に基づきパイロット弁３４ａ，３４ｂがパイロット圧を
発生し、制御弁２４が右旋回側又は左旋回側に操作され
る。操作ペダル２６を右又は左に踏み分けるとこれに基
づきパイロット弁３５ａ，３５ｂがパイロット圧を発生
し、制御弁２５が第２ブーム部分４ｂの右又は左揺動側
に操作される。With the above configuration, when the right operating lever 9 is operated forward or backward, the pilot valves 31a, 31
1b generates a pilot pressure, the control valve 21 is operated to the lower side or the upper side of the boom 4, and when the control valve 21 is operated to the right or left, the pilot valves 33a and 33b generate the pilot pressure based on this, and the control valve 23 6 is operated to the earth discharging side or the scraping side. When the left operation lever 10 is operated forward or backward, the pilot valves 32a and 32b generate pilot pressure based on the operation, and when the control valve 22 is operated to raise or scrape the arm 5 and is operated to right or left. Based on this, the pilot valves 34a and 34b generate pilot pressure, and the control valve 24 is operated to the right turning side or the left turning side. When the operation pedal 26 is depressed to the right or left, the pilot valves 35a and 35b generate pilot pressure based on this, and the control valve 25 is operated to the right or left swing side of the second boom portion 4b.

【００１３】以上の操作において、右及び左操作レバー
９，１０用の各ポテンショメータ１５〜１８は右及び左
操作レバー９，１０の操作方向だけではなく、その中立
位置からの操作量も検出している。これにより、右及び
左操作レバー９，１０の操作量が大きい程、パイロット
弁３１ａ〜３４ｂのパイロット圧が大となり制御弁２１
〜２４が流量大側に操作される。つまり、右及び左操作
レバー９，１０を大きく操作する程、油圧シリンダ１１
〜１３及び油圧モータ１４が高速で作動するように構成
している。In the above operation, each of the potentiometers 15 to 18 for the right and left operation levers 9 and 10 detects not only the operation direction of the right and left operation levers 9 and 10 but also the operation amount from the neutral position. I have. As a result, as the operation amounts of the right and left operation levers 9 and 10 increase, the pilot pressures of the pilot valves 31a to 34b increase and the control valve 21
-24 are operated to the large flow rate side. In other words, the larger the right and left operation levers 9 and 10 are operated, the more the hydraulic cylinder 11
13 and the hydraulic motor 14 are configured to operate at high speed.

【００１４】（２）図５及び図７に示すように旋回台２
においては、右側にバックホウ装置３が配置され、左側
に運転席２８や右及び左操作レバー９，１０等で構成さ
れた運転部２７が配置されている。そして、旋回台２の
左右中央において、バックホウ装置３と運転部２７とを
仕切る窓付きの縦仕切り板２９（運転部２７の最外側部
を覆う外部フレームに相当）が設けられており、この縦
仕切り板２９の上端に旋回台２の外側に沿った半円形状
の上仕切り板３０（運転部２７の最外側部を覆う外部フ
レームに相当）が固定されている。(2) As shown in FIG. 5 and FIG.
, The backhoe device 3 is disposed on the right side, and the driver's seat 28 and the driving unit 27 including the right and left operation levers 9 and 10 are disposed on the left side. A vertical partition plate 29 with a window (corresponding to an outer frame that covers the outermost portion of the driving unit 27) is provided in the center of the swivel 2 at the left and right sides to separate the backhoe device 3 from the driving unit 27. A semicircular upper partition plate 30 (corresponding to an outer frame that covers the outermost portion of the operation unit 27) is fixed to the upper end of the partition plate 29 along the outside of the swivel 2.

【００１５】図３及び図５に示すように、地面Ｇから所
定高さにある所定位置Ｄより上方の範囲において、縦仕
切り板２９より前方（外方）に所定距離だけ離れた前第
１牽制面Ａ１、この前第１牽制面Ａ１からさらに前方に
離れた前第２牽制面Ａ２、並びに縦仕切り板２９のバッ
クホウ装置３側の側面から右方（外方）に所定距離だけ
離れた横牽制面Ｃが、制御装置１９内に設定されている
（設定手段に相当）。この場合、図３の実線で示す位置
にバケット６を水平に位置させている状態において、ブ
ーム４を上昇操作した場合に、バケット６の先端６ａが
描く軌跡を前第２牽制面Ａ２としている。又、前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃから所定距離だ
け前方又は右方に離れた面が設定されて、この空間の面
と前第１及び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃとの
間が、前第１牽制領域Ｂ１、前第２牽制領域Ｂ２及び横
牽制領域Ｂ３として制御装置１９内に設定されている。As shown in FIGS. 3 and 5, in a range above a predetermined position D located at a predetermined height from the ground G, a front first restraint spaced a predetermined distance forward (outward) from the vertical partition plate 29. Surface A1, the front second restraining surface A2 further further away from the front first restraining surface A1, and the lateral restraint separated by a predetermined distance to the right (outward) from the side surface of the vertical partition plate 29 on the backhoe device 3 side. The plane C is set in the control device 19 (corresponding to setting means). In this case, the trajectory drawn by the tip 6a of the bucket 6 when the boom 4 is raised in a state where the bucket 6 is horizontally positioned at the position indicated by the solid line in FIG. 3 is defined as the front second restraint surface A2. In addition, a surface that is separated from the first and second front restraint surfaces A1, A2 and the lateral restraint surface C by a predetermined distance to the front or right is set, and the surface of this space and the first and second front restraint surfaces are set. Areas between A1, A2 and the lateral restraint surface C are set in the control device 19 as a front first restraint area B1, a front second restraint area B2, and a lateral restraint area B3.

【００１６】バックホウ装置３により地面Ｇの掘削を行
う場合、バックホウ装置３がどれだけ走行装置１側に寄
って掘削が行えるかと言う、バックホウ装置３自身の機
械的な作動限界が事前に求められている。そして、作動
限界に操作した場合にバケット６の先端６ａがどの軌跡
を通るかが算出されており、この作動限界に対応するバ
ケット６の先端６ａの軌跡よりも少し余裕（外側）のあ
る軌跡を境界面Ｅとして、図３に示すように所定位置Ｄ
より下方の範囲において、境界面Ｅを制御装置１９内に
設定している。境界面Ｅは前第１牽制面Ａ１に滑らかに
つながるように設定されている。以上のような前第１及
び前第２牽制面Ａ１，Ａ２、横牽制面Ｃ、前第１及び前
第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２、横牽制領域Ｂ３及び境界面Ｅ
は旋回台２に対して設定されているものであり、旋回台
２が旋回するのに伴い旋回台２と一緒に移動して行くも
のである。When excavating the ground G by the backhoe device 3, the mechanical operation limit of the backhoe device 3 itself, which indicates how close the backhoe device 3 can excavate to the traveling device 1, is determined in advance. I have. Then, it is calculated which trajectory the tip 6a of the bucket 6 passes when operated to the operation limit, and a trajectory having a margin (outside) slightly more than the trajectory of the tip 6a of the bucket 6 corresponding to the operation limit is calculated. A predetermined position D as shown in FIG.
In the lower range, the boundary surface E is set in the control device 19. The boundary surface E is set so as to smoothly connect to the front first restraint surface A1. The front first and second front restraint surfaces A1 and A2, the lateral restraint surface C, the front first and second front restraint regions B1 and B2, the horizontal restraint region B3, and the boundary surface E as described above.
Is set for the swivel 2 and moves with the swivel 2 as the swivel 2 turns.

【００１７】（３）次に、前述の前第１及び前第２牽制
面Ａ１，Ａ２、前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２に
対するバックホウ装置３の制御について説明する。図７
及び図６に示すように、ブーム４（第１ブーム部分４
ａ）の上下角度を検出するポテンショメータ３６（位置
センサーに相当）、第２ブーム部分４ｂの左右角度を検
出するポテンショメータ３７（位置センサーに相当）、
アーム５の前後角度を検出するポテンショメータ３８
（位置センサーに相当）、及びバケット６の前後角度を
検出するポテンショメータ３９（位置センサーに相当）
が設けられており、この各ポテンショメータ３６〜３９
からの検出信号が制御装置１９に入力されている。(3) Next, control of the backhoe device 3 on the front first and second front restraint surfaces A1, A2 and the first and second front restraint areas B1, B2 will be described. FIG.
6 and FIG. 6, the boom 4 (the first boom portion 4)
a) a potentiometer 36 (corresponding to a position sensor) for detecting the vertical angle, a potentiometer 37 (corresponding to the position sensor) for detecting the left / right angle of the second boom part 4b,
Potentiometer 38 for detecting the front-rear angle of the arm 5
(Corresponding to a position sensor) and a potentiometer 39 (corresponding to a position sensor) for detecting the front-rear angle of the bucket 6
Are provided, and these potentiometers 36 to 39 are provided.
Is input to the control device 19.

【００１８】制御装置１９においては図１に示すよう
に、ポテンショメータ３６〜３９からの検出信号による
第１ブーム部分４ａの上下角度、第２ブーム部分４ｂの
左右角度、アーム５及びバケット６の前後角度と、第１
ブーム部分４ａ、第２ブーム部分４ｂ、アーム５及びバ
ケット６の各長さにより、バケット６の先端６ａの位置
及びバケット６の底部６ｂの位置を常時算出している
（ステップＳ１，Ｓ２）。そして、ポテンショメータ３
６〜３９の検出値を微分処理することにより、バケット
６の先端６ａ及び底部６ｂの移動方向及び移動速度を算
出している。In the control device 19, as shown in FIG. 1, the vertical angle of the first boom portion 4a, the horizontal angle of the second boom portion 4b, the front-back angle of the arm 5 and the bucket 6 based on the detection signals from the potentiometers 36 to 39. And the first
The position of the tip 6a of the bucket 6 and the position of the bottom 6b of the bucket 6 are constantly calculated based on the lengths of the boom portion 4a, the second boom portion 4b, the arm 5, and the bucket 6 (steps S1 and S2). And potentiometer 3
By differentiating the detected values of 6 to 39, the moving direction and the moving speed of the tip 6a and the bottom 6b of the bucket 6 are calculated.

【００１９】これにより、図３に示すようにバケット６
が旋回台２の前方に位置している状態において、バケッ
ト６の先端６ａが底部６ｂよりも旋回台２に近い場合
（ステップＳ３）、バケット６の先端６ａが前第２牽制
領域Ｂ２に入り込むと（ステップＳ４）、パイロット弁
３２ａ，３２ｂが操作されて左操作レバー１０の操作に
関係なく、アーム５の油圧シリンダ１２の作動速度が減
速操作される（ステップＳ５）。この場合、バケット６
の先端６ａが前第２牽制領域Ｂ２に入り込んで前第２牽
制面Ａ２に接近するほど、大きく減速操作される。逆
に、バケット６の先端６ａが前第２牽制面Ａ２から離れ
る方向にアーム５が操作された場合には、前述の減速と
は逆に前第２牽制領域Ｂ２内でアーム５の油圧シリンダ
１２の作動速度が増速操作されて行き、前第２牽制領域
Ｂ２から出たときに通常の速度に戻し操作される。As a result, as shown in FIG.
When the front end 6a of the bucket 6 is closer to the swivel base 2 than the bottom 6b in a state where is located in front of the swivel base 2 (step S3), when the front end 6a of the bucket 6 enters the front second restraint area B2. (Step S4) The operation speed of the hydraulic cylinder 12 of the arm 5 is reduced regardless of the operation of the left operation lever 10 by operating the pilot valves 32a and 32b (step S5). In this case, bucket 6
The more the front end 6a of the vehicle enters the front second restraint area B2 and approaches the front second restraint surface A2, the more the deceleration operation is performed. Conversely, when the arm 5 is operated in a direction in which the tip 6a of the bucket 6 moves away from the front second restraint surface A2, the hydraulic cylinder 12 of the arm 5 is moved in the front second restraint area B2, contrary to the aforementioned deceleration. The operation speed is increased, and is returned to the normal speed when the vehicle moves out of the front second restraint area B2.

【００２０】そして、バケット６の先端６ａが前第２牽
制面Ａ２に達してこれから少しでも前第２牽制面Ａ２を
越えて運転部２７側に操作されようとした場合には（ス
テップＳ６）、パイロット弁３２ａ，３２ｂのパイロッ
ト圧が消えて、制御弁２２によりアーム５の油圧シリン
ダ１２が停止操作される（ステップＳ７）。この状態に
おいて油圧シリンダ１３によるバケット６の操作及び油
圧シリンダ１１による第１ブーム部分４ａの操作は行え
る。従って、図３の実線で示す前述の状態のように、ア
ーム５が停止した状態で第１ブーム部分４ａを上昇操作
していくと、バケット６の先端６ａは前第２牽制面Ａ２
に沿って上昇していくことになる。If the tip 6a of the bucket 6 has reached the front second restraining surface A2 and is about to be operated by the driving unit 27 beyond the front second restraining surface A2 (step S6), The pilot pressures of the pilot valves 32a and 32b disappear, and the control valve 22 stops the hydraulic cylinder 12 of the arm 5 (step S7). In this state, the operation of the bucket 6 by the hydraulic cylinder 13 and the operation of the first boom portion 4a by the hydraulic cylinder 11 can be performed. Therefore, when the first boom portion 4a is lifted while the arm 5 is stopped, as shown in the above-mentioned state shown by the solid line in FIG. 3, the tip 6a of the bucket 6 is moved to the front second restraint surface A2.
Will rise along.

【００２１】図３の実線で示すように、アーム５の運転
部２７側への操作によりバケット６の先端６ａが前第２
牽制面Ａ２に達した状態において、第１ブーム部分４ａ
の油圧シリンダ１１が停止していると（ステップＳ
８）、タイマーによる設定時間のカウントが開始される
（ステップＳ１７）。そして、設定時間のカウントが終
了するまで第１ブーム部分４ａの油圧シリンダ１１が停
止していると（ステップＳ１８，Ｓ１９）、アーム５の
油圧シリンダ１２の停止操作が解除される（ステップＳ
２０）。これにより、図３の実線で示すようにバケット
６の先端６ａが前第２牽制面Ａ２に達してアーム５が停
止している状態から二点鎖線で示すように、油圧シリン
ダ１２によりアーム５（バケット６）を、前第２牽制面
Ａ２を越えて運転部２７側に操作することができる。As shown by a solid line in FIG. 3, the tip 6a of the bucket 6 is moved forward by the operation of the arm 5 toward the operation unit 27.
In the state where the check surface A2 is reached, the first boom portion 4a
Of the hydraulic cylinder 11 is stopped (step S
8), counting of the set time by the timer is started (step S17). If the hydraulic cylinder 11 of the first boom portion 4a is stopped until the counting of the set time is completed (Steps S18 and S19), the stop operation of the hydraulic cylinder 12 of the arm 5 is released (Step S).
20). As a result, as shown by the two-dot chain line, the arm 5 (from the state where the tip 6a of the bucket 6 reaches the front second restraining surface A2 and the arm 5 is stopped as shown by the solid line in FIG. The bucket 6) can be operated to the operation unit 27 side beyond the front second restraint surface A2.

【００２２】以上のように第１ブーム部分４ａの上昇操
作又はアーム５の運転部２７側への操作により、バケッ
ト６の先端６ａが前第１牽制領域Ｂ１に入り込むと（ス
テップＳ９）、図２に示すようにパイロット弁３１ａ，
３１ｂ，３２ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂが操作されて
右及び左操作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に
関係なく、第１及び第２ブーム部分４ａ，４ｂ、アーム
５の油圧シリンダ１１，１２，７の作動速度が減速操作
される（ステップＳ１０）。この場合、バケット６の先
端６ａが前第１牽制領域Ｂ１に入り込んで前第１牽制面
Ａ１に接近するほど、大きく減速操作される。逆に、第
１ブーム部分４ａが下降操作された場合、第２ブーム部
分４ｂが揺動範囲の左右中央側に操作された場合、アー
ム５が前方側に操作された場合（以上の各操作はバケッ
ト６の先端６ａが前第１牽制面Ａ１から離れる方向にな
る）には、前述の減速とは逆に前第１牽制領域Ｂ１内で
油圧シリンダ１１，１２，７の作動速度が増速操作され
て行き、前第１牽制領域Ｂ１から出たときに通常の速度
に戻し操作される。As described above, when the leading end 6a of the bucket 6 enters the front first restraint area B1 by the raising operation of the first boom portion 4a or the operation of the arm 5 toward the operation section 27 (step S9), FIG. As shown in FIG.
The first and second boom portions 4a, 4b and the hydraulic cylinders 11, 12 of the arm 5 are operated irrespective of the operation of the right and left operation levers 9, 10 and the operation pedal 26 when the 31b, 32a, 32b, 35a, 35b are operated. , 7 are decelerated (step S10). In this case, as the leading end 6a of the bucket 6 enters the front first restraint area B1 and approaches the front first restraint surface A1, the deceleration operation is performed more greatly. Conversely, when the first boom portion 4a is operated to descend, the second boom portion 4b is operated to the left and right center sides of the swing range, and when the arm 5 is operated to the front side (the above operations are In the direction in which the tip 6a of the bucket 6 moves away from the front first restraint surface A1), the operating speed of the hydraulic cylinders 11, 12, 7 is increased in the front first restraint area B1, contrary to the aforementioned deceleration. The speed is returned to the normal speed when the vehicle goes out of the front first restraint area B1.

【００２３】そして、バケット６の先端６ａが前第１牽
制面Ａ１に達してこれから少しでも前第１牽制面Ａ１を
越えて運転部２７側に操作されようとした場合には（ス
テップＳ１１）、パイロット弁３１ａ，３１ｂ，３２
ａ，３２ｂ，３５ａ，３５ｂのパイロット圧が消えて、
制御弁２１，２２，２５により第１及び第２ブーム部分
４ａ，４ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７が
停止操作される（ステップＳ１２）（牽制手段に相
当）。If the tip 6a of the bucket 6 reaches the front first restraining surface A1 and is about to be operated by the operation unit 27 beyond the front first restraining surface A1 (step S11), Pilot valves 31a, 31b, 32
a, 32b, 35a, 35b pilot pressure disappears,
The first and second boom portions 4a, 4b and the hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the arm 5 are stopped by the control valves 21, 22, 25 (step S12) (corresponding to a check means).

【００２４】図４に示すようにバケット６の先端６ａが
前第１牽制面Ａ１に位置している状態において、バケッ
ト６の姿勢が水平Ｈを挟んだ設定範囲Ｆ内に位置してい
れば（ステップＳ１３）、設定範囲Ｆ内において油圧シ
リンダ１３によるバケット６の上下揺動操作が可能であ
る（ステップＳ１４）（牽制許容手段に相当）。そし
て、バケット６が設定範囲Ｆを越えた上向き姿勢で、そ
の先端６ａが前第１牽制面Ａ１に位置している状態で
は、バケット６を下方に揺動操作するとバケット６の先
端６ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大き
く入り込むので、このような場合にはバケット６を現在
の状態から上方にしか揺動操作できない（ステップＳ１
５）。逆にバケット６が設定範囲Ｆを越えた下向き姿勢
で、その先端６ａが前第１牽制面Ａ１に位置している状
態では、バケット６を上方に揺動操作するとバケット６
の先端６ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に
大きく入り込むので、このような場合にはバケット６を
現在の状態から下方にしか揺動操作できない（ステップ
Ｓ１６）。As shown in FIG. 4, in a state where the tip 6a of the bucket 6 is located on the front first restraint surface A1, if the posture of the bucket 6 is located within the set range F across the horizontal H ( Step S13) The vertical swinging operation of the bucket 6 by the hydraulic cylinder 13 is possible within the set range F (Step S14) (corresponding to a traction control permitting means). In a state where the bucket 6 is in the upward posture beyond the set range F and the tip 6a is located on the front first restraint surface A1, when the bucket 6 is swung downward, the tip 6a of the bucket 6 is moved forward. In this case, the bucket 6 can only be pivotally operated upward from the current state because it largely enters the driving section 27 beyond the one check surface A1 (step S1).
5). On the other hand, in a state where the bucket 6 is in the downward posture beyond the set range F and the tip end 6a is located on the front first braking surface A1, when the bucket 6 is swung upward, the bucket 6
The leading end 6a of the bucket 6 largely enters the driving unit 27 side beyond the front first restraint surface A1, and in such a case, the bucket 6 can only be rocked downward from the current state (step S16).

【００２５】図３に示すようにバケット６が旋回台２の
前方に位置している状態において、バケット６の底部６
ｂが先端６ａよりも旋回台２に近い場合（ステップＳ
３）、図１及び図２に示すような先端６ａに基づく場合
と同様に、このバケット６の底部６ｂに基づいてアーム
５の油圧シリンダの減速操作及び停止操作（ステップＳ
５，Ｓ７）、並びに第１及び第２ブーム部分４ａ，４
ｂ、アーム５の油圧シリンダ１１，１２，７の減速操作
及び停止操作（ステップＳ１０，Ｓ１２）が行われる。
そして、バケット６の底部６ｂが前第１牽制面Ａ１に達
した場合、バケット６が設定範囲Ｆを越えた上向き姿勢
でその底部６ｂが前第１牽制面Ａ１に位置しており、こ
の状態でバケット６を下方に揺動操作するとバケット６
ａが前第１牽制面Ａ１を越えて運転部２７側に大きく入
り込むことになるので、このような場合にはバケット６
を現在の状態から上方にしか揺動操作できない。When the bucket 6 is positioned in front of the swivel 2 as shown in FIG.
b is closer to the swivel 2 than the tip 6a (step S
3) Similarly to the case based on the tip 6a as shown in FIGS. 1 and 2, the deceleration operation and the stop operation of the hydraulic cylinder of the arm 5 based on the bottom 6b of the bucket 6 (step S
5, S7), and the first and second boom portions 4a, 4
b, The deceleration operation and the stop operation of the hydraulic cylinders 11, 12, and 7 of the arm 5 (Steps S10 and S12) are performed.
When the bottom 6b of the bucket 6 reaches the front first restraining surface A1, the bottom 6b of the bucket 6 is positioned on the front first restraining surface A1 in an upward position beyond the set range F. When the bucket 6 is swung downward, the bucket 6
a largely enters the driving section 27 side beyond the front first restraint surface A1, and in such a case, the bucket 6
Can only be rocked upward from the current state.

【００２６】（４）次に、横牽制面Ｃ及び横牽制領域Ｂ
３に対するバックホウ装置３の制御について説明する。
制御装置１９においては前述と同様に、ポテンショメー
タ３６〜３９からの信号による第１ブーム部分４ａの上
下角度、第２ブーム部分４ｂの左右角度、アーム５及び
バケット６の前後角度と、第１ブーム部分４ａ、第２ブ
ーム部分４ｂ、アーム５及びバケット６の各長さとによ
り、バケット６の左横側面の位置を常時算出している。
そして、ポテンショメータ３６〜３９の検出値を微分処
理することにより、バケット６の左横側面の移動方向及
び移動速度を算出している。(4) Next, the lateral restraint surface C and the lateral restraint area B
3 will be described.
In the control device 19, as described above, the vertical angle of the first boom portion 4a, the left and right angle of the second boom portion 4b, the front-back angle of the arm 5 and the bucket 6 based on signals from the potentiometers 36 to 39, and the first boom portion The position of the left side surface of the bucket 6 is constantly calculated based on the length of the bucket 4, the second boom portion 4 b, the arm 5, and the length of the bucket 6.
The moving direction and moving speed of the left lateral side of the bucket 6 are calculated by differentiating the detection values of the potentiometers 36 to 39.

【００２７】図５の実線に示すようにバケット６を運転
部２７の右横に位置させている場合において、油圧シリ
ンダ７により第２ブーム部分４ｂを運転部２７側に揺動
操作させて、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に
入り込むと、パイロット弁３５ａ，３５ｂが操作されて
操作ペダル２６の操作に関係なく、第２ブーム部分４ｂ
の油圧シリンダ７の作動速度が減速操作される。この場
合、バケット６の左横側面が横牽制領域Ｂ３に入り込ん
で横牽制面Ｃに接近するほど、大きく減速操作される。
逆に、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃから離れる方
向に第２ブーム部分４ｂが操作された場合には、前述の
減速とは逆に横牽制領域Ｂ３内で第２ブーム部分４ｂの
油圧シリンダ７の作動速度が増速操作されて行き、横牽
制領域Ｂ３から出たときに通常の速度に戻し操作され
る。そして、バケット６の左横側面が横牽制面Ｃに達し
てこれから少しでも横牽制面Ｃを越えて運転部２７側に
操作されようとした場合には、パイロット弁３５ａ，３
５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２５により第２ブ
ーム部分４ｂの油圧シリンダ７が停止操作される。When the bucket 6 is positioned on the right side of the operating section 27 as shown by the solid line in FIG. 5, the hydraulic cylinder 7 causes the second boom portion 4b to swing toward the operating section 27, and 6 enters the lateral restraint area B3, the pilot valves 35a and 35b are operated, and the second boom portion 4b is operated regardless of the operation of the operation pedal 26.
The operation speed of the hydraulic cylinder 7 is decelerated. In this case, the more the left lateral side of the bucket 6 enters the lateral restraint area B3 and approaches the lateral restraint surface C, the greater the speed reduction operation.
Conversely, when the second boom portion 4b is operated in a direction in which the left lateral side surface of the bucket 6 moves away from the lateral restraint surface C, the second boom portion 4b moves in the lateral restraint region B3 in the opposite manner to the aforementioned deceleration. The operating speed of the hydraulic cylinder 7 is increased, and when it comes out of the lateral restraint region B3, it is returned to the normal speed. When the left lateral side of the bucket 6 reaches the lateral restraint surface C and is about to be operated to the operating section 27 side even slightly beyond the lateral restraint surface C, the pilot valves 35a, 3
The pilot pressure of 5b disappears, and the control valve 25 stops the hydraulic cylinder 7 of the second boom portion 4b.

【００２８】（５）次に、所定位置Ｄから下方の領域で
のバックホウ装置３の制御について説明する。以上のよ
うに、図３に示す所定位置Ｄから上方の部分においては
前第１及び前第２牽制領域Ｂ１，Ｂ２、横牽制領域Ｂ３
が設定されているが、所定位置Ｄから下方の部分におい
てはこのようなものは設定されていない。従って、バケ
ット６の先端６ａが境界面Ｅに達するまでは右及び左操
作レバー９，１０、操作ペダル２６の操作に基づいた速
度にて、バックホウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，
７が操作される。そして、バケット６の先端６ａが少し
でも境界面Ｅを越えて走行装置１側に操作されようとし
た場合には、パイロット弁３１ａ〜３２ｂ，３５ａ，３
５ｂのパイロット圧が消えて、制御弁２１，２２，２５
によりバックホウ装置３の油圧シリンダ１１，１２，７
が停止操作される。(5) Next, control of the backhoe device 3 in a region below the predetermined position D will be described. As described above, in the portion above the predetermined position D shown in FIG. 3, the front first and second front restraint areas B1, B2, the lateral restraint area B3
Is set, but this is not set in a portion below the predetermined position D. Therefore, until the tip 6a of the bucket 6 reaches the boundary surface E, the hydraulic cylinders 11, 12, and 12 of the backhoe device 3 are operated at the speed based on the operation of the right and left operation levers 9 and 10 and the operation pedal 26.
7 is operated. When the tip 6a of the bucket 6 is slightly moved beyond the boundary surface E and is operated toward the traveling device 1, the pilot valves 31a to 32b, 35a, 3
5b, the pilot pressure disappears and the control valves 21, 22, 25
The hydraulic cylinders 11, 12, 7 of the backhoe device 3
Is stopped.

【００２９】バケット６の先端６ａが境界面Ｅ上に位置
する場合、バケット６の油圧シリンダ１３の操作は行え
るのであり、バケット６の先端６ａが境界面Ｅ上を移動
して行くような操作も行える。従って、バケット６にて
走行装置１付近の地面Ｇの土を掻き取った場合に、バケ
ット６の先端６ａが境界面Ｅ上を上方に移動して行くよ
うにバケット６を持ち上げて行けばよいのである。この
ようにすれば、バケット６の先端６ａが境界面Ｅ上から
滑らかに前第１牽制面Ａ１上に移行して前第１牽制領域
Ｂ１に入って、バックホウ装置３が前述のように減速操
作されるのである。When the tip 6a of the bucket 6 is located on the boundary surface E, the operation of the hydraulic cylinder 13 of the bucket 6 can be performed, and an operation in which the tip 6a of the bucket 6 moves on the boundary surface E is also possible. I can do it. Therefore, when the soil on the ground G near the traveling device 1 is scraped off by the bucket 6, the bucket 6 may be lifted so that the tip 6a of the bucket 6 moves upward on the boundary surface E. is there. In this way, the tip 6a of the bucket 6 smoothly moves from the boundary surface E to the front first restraining surface A1, enters the front first restraining region B1, and the backhoe device 3 performs the deceleration operation as described above. It is done.

【００３０】〔別実施例〕前述の実施例では、右及び左
操作レバー９，１０の操作位置をポテンショメータ１５
〜１８で電気的に検出して、電磁比例減圧弁型式のパイ
ロット弁３１ａ〜３５ｂによりパイロット操作式の制御
弁２１〜２５を操作する型式であり、この型式に本発明
を適用しているが、本発明を次のような構成のバックホ
ウに適用してもよい。つまり、前述の電磁比例減圧弁型
式のパイロット弁３１ａ〜３５ｂを装備せずに、右及び
左操作レバー９，１０の操作位置をポテンショメータ１
５〜１８で電気的に検出して、この検出値に基づいて電
磁比例減圧弁型式の制御弁２１〜２５を操作する型式。
又、前述のポテンショメータ１５〜１８を装備せずに、
右及び左操作レバー９，１０の操作によりパイロット弁
（図示せず）を直接機械的に操作し、このパイロット弁
からのパイロット作動油で制御弁２１〜２５を切換操作
する型式である。[Alternative Embodiment] In the above-described embodiment, the operating positions of the right and left operating levers 9 and 10 are adjusted by the potentiometer 15.
To 18 and electrically control the pilot-operated control valves 21 to 25 by pilot valves 31 a to 35 b of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type, and the present invention is applied to this type. The present invention may be applied to a backhoe having the following configuration. That is, the operation positions of the right and left operation levers 9 and 10 are adjusted without using the electromagnetic proportional pressure reducing valve type pilot valves 31a to 35b.
A type in which the control valves 21 to 25 of the electromagnetic proportional pressure reducing valve type are operated based on the detected values electrically detected at 5 to 18.
Also, without equipping the above potentiometers 15-18,
The pilot valve (not shown) is mechanically operated directly by operating the right and left operation levers 9 and 10, and the control valves 21 to 25 are switched by pilot oil from the pilot valve.

【００３１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。In the claims, reference numerals are provided for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the configuration shown in the attached drawings.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域における制御の前半の流れを示す図FIG. 1 is a diagram showing a flow of a first half of control in front first and second front restraint surfaces and front first and second front restraint areas.

【図２】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域における制御の後半の流れを示す図FIG. 2 is a diagram showing a flow of the latter half of the control in the front first and second front restraint surfaces and the front first and second front restraint areas.

【図３】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域を示すバックホウの概略側面図FIG. 3 is a schematic side view of the backhoe showing the first and second front restraint surfaces and the first and second front restraint areas.

【図４】バケットの先端が前第１牽制面に達した状態で
の側面図FIG. 4 is a side view in a state where the tip of the bucket reaches a front first restraint surface.

【図５】前第１及び前第２牽制面、前第１及び前第２牽
制領域、横牽制面及び横牽制領域を示すバックホウの概
略平面図FIG. 5 is a schematic plan view of the backhoe showing the first and second front restraint surfaces, the first and second front restraint regions, the lateral restraint surface, and the horizontal restraint region.

【図６】バックホウ装置用の各油圧シリンダ、制御弁、
パイロット弁、右及び左操作レバー等の関係を示す図FIG. 6 shows each hydraulic cylinder, control valve,
Diagram showing the relationship between the pilot valve, right and left operating levers, etc.

【図７】バックホウの全体側面図FIG. 7 is an overall side view of the backhoe.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

２ 旋回台 ３ バックホウ装置 ６ バケット ６ａ バケットの先端 １１，１２，７ 油圧シリンダ ２７ 運転部 ２９，３０ 外部フレーム ３６，３７，３８，３９ 位置センサー Ｈ 水平 Ｆ 設定範囲 Ａ１ 牽制面 2 Swivel base 3 Backhoe device 6 Bucket 6a Bucket tip 11,12,7 Hydraulic cylinder 27 Operating unit 29,30 External frame 36,37,38,39 Position sensor H Horizontal F Setting range A1 Checking surface

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】(57) [Claims] 【請求項１】 旋回台（２）に備えられた運転部（２
７）の最外側を覆う外部フレーム（２９），（３０）か
ら前方に所定距離だけ離れた牽制面（Ａ１）を空間上に
設定する設定手段と、バックホウ装置（３）のバケット
（６）の先端（６ａ）の位置を検出する位置センサー
（３６），（３７），（３８），（３９）と、前記位置
センサー（３６），（３７），（３８），（３９）の検
出に基づき、前記バケット（６）の先端（６ａ）が前記
牽制面（Ａ１）を越えて運転部（２７）側に入り込もう
とすると、前記バックホウ装置（３）駆動用の油圧シリ
ンダ（１１），（１２），（７）を停止させてこれを牽
制阻止する牽制手段とを備えると共に、前記バケット
（６）の先端（６ａ）が前記牽制面（Ａ１）に位置して
いる状態において、水平（Ｈ）を含んで上下に亘る設定
範囲（Ｆ）内でのバケット（６）の上下揺動操作を許す
牽制許容手段を備えてあるバックホウ。An operating unit (2) provided on a swivel (2).
(7) a setting means for setting a check surface (A1), which is a predetermined distance away from the outer frames (29) and (30) covering the outermost surface, in space, and a bucket (6) of the backhoe device (3). Based on the position sensors (36), (37), (38) and (39) for detecting the position of the tip (6a) and the detection of the position sensors (36), (37), (38) and (39) When the tip (6a) of the bucket (6) attempts to enter the driving section (27) side beyond the tread surface (A1), the hydraulic cylinders (11), (12) for driving the backhoe device (3) , (7) is stopped and a restraint means for stopping the restraint is provided, and when the tip (6a) of the bucket (6) is positioned on the restraint surface (A1), the horizontal (H) is lowered. Bake within the setting range (F) that covers up and down Backhoe are provided with check permission means for permitting the vertical pivoting operation of bets (6).