JPH05242393A - 自動搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 走行区間に設置された応答器２と非接触で通
信を行う質問器１を備えた自動搬送台車において、質問
器１は自動搬送台車の走行速度に応じて、応答器２への
送信信号の強度や応答器からの受信時の受信感度を変更
する。 【効果】 自動搬送台車に取り付けられた質問器が応答
器の近傍を通過する時、通信が可能な距離を高速走行時
は大きく、低速走行時は小さくすることで、隣り合う応
答器間の通信の相互干渉を防止ながら高速走行を行うこ
とが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工場等で部品，工具や
製品の搬送に使用される自動搬送台車に関する。さらに
詳述すれば本発明は、走行区間中に設置された各々の応
答器に対して、非接触で通信を行う質問器を備えた自動
搬送台車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来から知られているこの種の自動搬送
台車では、その台車に内蔵する質問器を用いて走行ルー
トの近傍に設置された応答器に呼び掛けを行い、応答器
から位置情報を非接触で読み出し、走行ルートの決定に
利用するものが知られている。

【０００３】ここで、質問器が応答器から読み出すデー
タ量を一定とした場合、そのデータを読み出すのに要す
る質問器・応答器間の通信時間Ｔ₁ は、次の式（１）を
満たす必要がある。

【０００４】 Ｔ₁ ＜Ｌ／Ｖ₁ …（１） 上記においてＬ：質問器が応答器の近傍を通過する時、
通信が可能となる距離 Ｖ：移動速度の上限 通常、通信時間Ｔ₁ は一定と考えて良いので、自動搬送
台車の移動速度を高速化するためには、通信可能な距離
Ｌは大きいことが望まれる。しかし、隣り合う応答器相
互の通信の干渉を防ぐためには、通信可能な距離Ｌは小
さくする必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように従来から知
られている自動搬送台車では、質問器が応答器の近傍を
通過する時、通信が可能な距離Ｌは一定であることから
高速性を重視すると隣り合う応答器間の設置距離Ｌ１も
大きくしなければならない反面、分岐するルートなどの
ように隣り合う応答器間の設置距離Ｌ１を小さくしなけ
ればならない場合には、その要求を満たすことができな
いという欠点がみられた。

【０００６】よって本発明の目的は上述の点に鑑み、自
動搬送台車に取付けられた質問器が応答器の近傍を通過
する時、通信が可能な距離を高速走行時に大きく、また
低速走行時には小さくすることで、隣り合う応答器間の
通信の相互干渉を防止ながら高速走行を可能とした自動
搬送台車を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、走行区間中に設置された各々の応答器
に対して、非接触で通信を行う質問器を備えた自動搬送
台車において、該自動搬送台車の走行速度に応じて、前
記質問器から前記応答器へ送信する信号の強さを設定す
ると共に、前記応答器からの信号を受信する際の受信感
度を設定する制御手段を具備したものである。

【０００８】また、本発明にかかる自動搬送台車の好適
な制御システムでは、質問器は、走行ルート毎の走行速
度の情報を記憶する手段と、応答器に送信する信号の強
度および応答器からの信号を受信する感度を走行速度に
応じて変更する手段と、応答器に走行速度を示す情報を
送信する手段を備え、走行区間中に設置された応答器
は、質問器が送信した走行速度を示す情報を受信した
時、質問器にデータを送信する信号の強度を走行速度に
応じて変更する手段を備えるものである。

【０００９】

【作用】本発明の上記構成によれば、質問器から応答器
に向けて送出する信号の強さと、質問器自体の受信感度
を走行速度に応じて変化させることができるので、その
走行速度に適した通信可能距離を適宜自動設定すること
が可能となる。

【００１０】また、本発明にかかる自動搬送台車の好適
な制御システムによれば、質問器は応答器に呼び掛けを
する時、自動搬送台車が走行している走行区間の番号を
検知し、次に番号に対応した走行速度の情報をメモリか
ら読み出し、応答器に送信する信号の強度を走行速度に
応じて変更し、呼び掛けに現在の走行速度を示す情報を
含めて送信する。他方、応答器は質問器が送信した走行
速度を示す情報を受信した時、質問器にデータを送信す
る信号の強度を走行速度に応じて変更して送信する。そ
して、質問器は応答器からの信号を受信する感度を走行
速度に応じて変更して応答器からの応答を受信する。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。

【００１２】図１は、本発明を適用した自動搬送台車制
御システムを示す。本図において、質問器１は、制御の
中心となるマイクロコンピュータ１０、応答器２への送
信を行う送信回路１１と送信アンテナ１２、応答器２か
らの受信を行う受信回路１３と受信アンテナ１４、自動
搬送台車の制御部３とのインターフェース回路１５、マ
イクロコンピュータ１０の制御に必要な情報を記憶する
メモリ１６、マイクロコンピュータ１０のメモリ１６を
バックアップするための電池１７、送信アンテナ１２か
ら送信される信号の強度を制御する送信強度制御回路１
８、受信アンテナ１４から受信する信号の感度を制御す
る受信感度制御回路１９とから構成される。

【００１３】応答器２は、制御の中心となるマイクロコ
ンピュータ２０、質問器１からの受信を行う受信回路２
３と受信アンテナ２４、質問器１への送信を行う送信回
路２１と送信アンテナ２２、電源を供給する電池２５、
送信アンテナ２２から送信される信号の強度を制御する
送信強度制御回路２８、受信アンテナ２４から受信する
信号の感度を制御する受信感度制御回路２９から構成さ
れる。

【００１４】自動搬送台車の制御部３は、制御の中心と
なるマイクロコンピュータ３０、電力を供給する電池３
１、マイクロコンピュター３０のメモリ３２、動作を表
示する表示器３３、モータなどの駆動装置の駆動回路３
４、質問器１とのインターフェース回路３５から構成さ
れる。

【００１５】図２は、本実施例における質問器１、応答
器２と制御部３の通信時（リード）のタイミングチャー
トであり、自動搬送台車の制御部３が質問器１を介して
応答器２のデータを読み出す場合の通信手順を示してい
る。

【００１６】制御部３は、質問器１に読み出しを指令す
るコマンドＣ１、走行区間の番号Ｎ１とパリティＰ１か
ら構成されている呼び掛けＣＡＬＬ１を送信する。

【００１７】質問器１は、呼び掛けＣＡＬＬ１の受信
後、応答器２に読み出しを指令するコマンドＣ２、走行
速度Ｖ１とパリティＰ２から構成されている呼び掛けＣ
ＡＬＬ２を送信する。

【００１８】応答器２は、呼び掛けＣＡＬＬ２の受信
後、質問器１に読み出しに対する応答を示すコマンドＣ
３、読み出しデータＤ１とパリティＰ３から構成されて
いる応答ＡＮＳ１を送信する。

【００１９】質問器１は、応答ＡＮＳ１の受信後、制御
部３に対して読み出しに対する応答を示すコマンドＣ
４、読み出しデータＤ１とパリティＰ４から構成されて
いる呼び掛けＡＮＳ２を送信する。

【００２０】図３は、本実施例における質問器１の呼び
掛け／応答時の動作を示すフローチャートである。

【００２１】質問器１のマイクロコンピュータ１０は、
ステップＳ１で、制御部３からの呼び掛け開始の有無を
インターフェース回路１５を通じてマイクロコンピュー
タ１０に入力される受信信号の有無により判定する。呼
び掛けがある場合はステップＳ２へ進み、ない場合はス
テップＳ９に進む。

【００２２】ステップＳ２は、呼び掛けに含まれるデー
タから走行区間の番号を検出し、ステップＳ３に進む。

【００２３】ステップＳ３では、走行区間の番号から対
応する走行速度Ｖ１、送信回路１１の送信強度Ｓ１と受
信回路１３の受信感度Ｒ１の値をマイクロコンピュータ
１０のメモリ１６から読み出す。例えば、図５のアドレ
ス００から０７番地に番号Ｎ１、速度Ｖ１に対応する送
信回路１１の送信強度Ｓ１と受信回路１３の受信感度Ｒ
１の値が格納されているので、これらの値の読み出しを
行う。

【００２４】ステップＳ４において、マイクロコンピュ
ータ１０は出力ポートＰ２を介して送信強度制御回路１
８に送信強度Ｓ１の制御信号を送信し、送信強度制御回
路１８は送信回路１１に送信強度Ｓ１の設定を行い、同
様にマイクロコンピュータ１０は出力ポートＰ４を介し
て受信感度制御回路１９に受信感度Ｒ１の制御信号を送
信し、受信感度制御回路１９は受信回路１３に受信感度
Ｒ１の設定を行う。その設定後は、ステップＳ５へ進
む。

【００２５】ステップＳ５では応答器２への呼び掛けＣ
ＡＬＬ１を作成し、送信回路１１と送信アンテナ１２を
介して送信する。次に、ステップＳ６へ進む。

【００２６】ステップＳ６では、受信アンテナ１４と受
信回路１３を介して応答ＡＮＳ１を応答器２から受信
し、パリティＰ３を利用してエラーの有無を判定する。
エラーがない時はステップＳ７へ進み、ある時はステッ
プＳ８へ進む。

【００２７】ステップＳ７では、応答ＡＮＳ１から読み
出しデータと読み出しの成功を示す情報を含む制御部３
へ送信する応答ＡＮＳ２を作成し、インターフェース回
路１５を介して制御部３へ送信する。次に、ステップＳ
９へ進む。

【００２８】ステップＳ８では、読み出し失敗を示す情
報を含む応答ＡＮＳ２を作成し、インターフェース回路
１５を介して制御部３へ送信する。次に、ステップＳ９
へ進む。

【００２９】ステップＳ９において、応答動作を終了す
る。

【００３０】図４は、本実施例における応答器２の応答
動作を示すフローチャートである。

【００３１】応答器２のマイクロコンピュータ２０は、
ステップＳ１で、質問器１からの呼び掛けの開始の有無
を、受信回路２３と受信アンテナ２４を通じてマイクロ
コンピュータ２０に入力される受信信号の有無により判
定する。呼び掛けがある場合はステップＳ２へ進み、な
い場合はステップＳ６に進む。

【００３２】ステップＳ２で質問器１からの呼び掛けを
受信し、受信したパリティＰ２を利用してエラーの有無
を判定する。エラーがある場合はステップＳ６へ進み、
ない場合はステップＳ３に進む。

【００３３】ステップＳ３で呼び掛けに含まれる走行速
度Ｖ１に対応する送信回路２１の送信強度Ｓ１と受信回
路２３の受信感度Ｒ１の値をマイクロコンピュータ２０
の内部メモリから読み出し、送信回路２１と受信回路２
３に設定をする。例えば、図６のアドレス００，０１と
０３番地に速度Ｖ１，速度Ｖ１に対応する送信回路２１
の送信強度Ｓ１と受信回路２３の受信感度Ｒ１の値が格
納されているので、これらの値を読み出し設定を行う。

【００３４】マイクロコンピュータ２０は出力ポートＰ
２を介して送信強度制御回路２８に送信強度Ｓ１の制御
信号に送信し、送信強度制御回路２８は送信回路２１に
送信強度Ｓ１の設定を行い、同様にマイクロコンピュー
タ２０は出力ポートＰ４を介して受信感度制御回路２９
に受信感度Ｒ１の制御信号を送信し、受信感度制御回路
２９は受信回路２３に受信感度Ｒ１の設定を行う。設定
後はステップＳ４へ進む。

【００３５】ステップＳ４では、質問器１からの呼び掛
けのコマンドＣ２により指示されたデータをマイクロコ
ンピュータ２０の内部メモリから読み出し、コマンドＣ
３とパリティＰ３を付加して応答ＡＮＳ３を作成する。
次に、ステップＳ５へ進む。

【００３６】ステップＳ５では、送信回路２１と送信ア
ンテナ２２を介して応答ＡＮＳ１を質問器１へ送信し、
ステップＳ６へ進む。

【００３７】ステップＳ６において、応答動作は終了す
る。

【００３８】図５は、本実施例における質問器が記憶す
るデータの一例である。質問器１のマイクロコンピュー
タ１０のメモリ１６において、アドレス００と０１番地
に走行区間の番号Ｎ１、アドレス０２と０３番地に走行
速度Ｖ１、アドレス０４と０５番地に走行速度Ｖ１に対
応する送信回路１１の送信強度Ｓ１と受信回路１３の受
信感度Ｒ１の値が格納されており、同様にアドレス０８
と０９番地に走行区間の番号Ｎ２、アドレス０Ａと０Ｂ
番地に走行速度Ｖ１、アドレス０Ｃと０Ｄ番地に走行速
度に対応する送信回路１１の送信強度Ｓ１と受信回路１
３の受信感度Ｒ１の値が格納されている。

【００３９】このことにより、自動走行台車が高速に走
行する区間では、質問器１と応答器２間の通信が可能な
距離を大きくするように送信強度Ｓ１や受信感度Ｒ１の
値を選択し、他方、応答器間の設置間隔が短い走行区間
では、質問器１と応答器２間の通信が可能な距離を応答
期間の設置間隔より小さくするように送信強度Ｓ１や受
信感度Ｒ１の値を選択することが可能となる。

【００４０】図６は、本実施例における応答器が記憶す
るデータの一例である。応答器２のマイクロコンピュー
タ２０の内部メモリにおいて、アドレス００，０１と０
３番地に速度Ｖ１，速度Ｖ１に対応する送信回路２１の
送信強度Ｓ１と受信回路２３の受信感度Ｒ１の値が格納
されており、同様にアドレス０４，０５と０６番地に速
度Ｖ２，速度Ｖ２に対応する送信強度Ｓ２と受信感度Ｒ
２の値が格納されている。

【００４１】これまで説明してきた実施例については、
次に示す構成として表すことができる。

【００４２】走行区間に設置された応答器に電磁波に
よる無線通信にて呼び掛けを行い、応答器の持つ情報を
非接触で読み出し、または応答器に情報の書き込みを行
う質問器を備えた自動搬送台車において、質問器は、異
なる番号を付した各走行区間を自動搬送台車が走行する
時の走行速度を走行区間の番号別にメモリ１に記憶する
手段と、走行速度毎に応答器に呼び掛けを行う時の送信
回路の信号の強度をメモリ２に記憶する手段と、応答器
に呼び掛けを行う時の走行区間の番号を、自動搬送台車
の出発点の走行区間ではメモリ１から読み出し、その後
の走行区間では応答器から読み出した情報を利用して検
知する手段と、応答器に呼び掛けを行う時、走行区間の
番号を利用して走行速度をメモリ１から読み出し、読み
出した走行速度に対応する送信回路の信号の強度をメモ
リ２から読み出し、読み出した信号の強度を送信回路に
設定して呼び掛けを行う手段とを備えた。

【００４３】ここで、質問器は、走行速度毎に応答器
から受信を行う時の受信感度をメモリ３に記憶する手段
と、応答器に呼び掛けを行った後、応答器からの応答を
受信する時、呼び掛けする応答器に対応する走行速度を
メモリ１から読み出し、読み出した走行速度に対応する
受信回路の信号の強度をメモリ３から読み出し、読み出
した受信感度を受信回路に設定して応答の受信を行う手
段とを備えた。

【００４４】また、質問器は、応答器に呼び掛けを行
う時、呼び掛ける応答器に対応する走行速度をメモリ１
から読み出し、読み出した走行速度の情報を呼び掛けに
含めて送信する手段を備え、応答器は、走行速度毎に質
問器に応答を行う時の送信回路の信号の強度をメモリ４
に記憶する手段と、質問器に応答を行う時、受信した呼
び掛けに含まれる走行速度に対応する信号の強度をメモ
リ４から読み出し、読み出した信号の強度を送信回路に
設定して応答を行う手段とを備えた。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、走
行区間に設置された応答器と非接触で通信を行う質問器
を備えた自動搬送台車において、質問器は自動搬送台車
の走行速度に応じて応答器への送信信号の強度や応答器
からの受信時の受信感度を変更する構成としてあるの
で、自動搬送台車に取り付けられた質問器が応答器の近
傍を通過する時、通信が可能な距離を高速走行時は大き
く、低速走行時は小さくすることで、隣り合う応答器間
の通信の相互干渉を防止しながら高速走行を行うことが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる自動搬送台車制御システムのブ
ロック構成図である。

【図２】本実施例の質問器，応答器と制御部の通信時
（リード）におけるタイミング図である。

【図３】本実施例に含まれる質問器の呼び掛け／応答時
における動作を示すフローチャートである。

【図４】本実施例に含まれる応答器の応答動作を示すフ
ローチャートである。

【図５】本実施例の質問器に記憶されるデータの一例を
示す図である。

【図６】本実施例の応答器に記憶されるデータの一例を
示す図である。

【符号の説明】

１ 質問器 ２ 応答器 ３ 自動搬送台車の制御部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行区間中に設置された各々の応答器に
   対して、非接触で通信を行う質問器を備えた自動搬送台
   車において、 該自動搬送台車の走行速度に応じて、前記質問器から前
   記応答器へ送信する信号の強さを設定すると共に、前記
   応答器からの信号を受信する際の受信感度を設定する制
   御手段を具備したことを特徴とする自動搬送台車。