JPH05242393A - Automatic carrier truck - Google Patents
Automatic carrier truckInfo
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- JPH05242393A JPH05242393A JP4045533A JP4553392A JPH05242393A JP H05242393 A JPH05242393 A JP H05242393A JP 4045533 A JP4045533 A JP 4045533A JP 4553392 A JP4553392 A JP 4553392A JP H05242393 A JPH05242393 A JP H05242393A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、工場等で部品,工具や
製品の搬送に使用される自動搬送台車に関する。さらに
詳述すれば本発明は、走行区間中に設置された各々の応
答器に対して、非接触で通信を行う質問器を備えた自動
搬送台車に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic carrier truck used for carrying parts, tools and products in factories and the like. More specifically, the present invention relates to an automatic carrier truck equipped with an interrogator for contactlessly communicating with each responder installed in a traveling section.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来から知られているこの種の自動搬送
台車では、その台車に内蔵する質問器を用いて走行ルー
トの近傍に設置された応答器に呼び掛けを行い、応答器
から位置情報を非接触で読み出し、走行ルートの決定に
利用するものが知られている。2. Description of the Related Art In a conventionally known automatic carrier truck of this type, an interrogator built in the truck is used to interrogate a transponder installed in the vicinity of a traveling route, and position information is transmitted from the transponder. There is known one that is read out in a non-contact manner and used for determining a traveling route.
【0003】ここで、質問器が応答器から読み出すデー
タ量を一定とした場合、そのデータを読み出すのに要す
る質問器・応答器間の通信時間T1 は、次の式(1)を
満たす必要がある。Here, when the amount of data read from the responder by the interrogator is constant, the communication time T 1 between the interrogator and the responder required to read the data must satisfy the following equation (1). There is.
【0004】 T1 <L/V1 …(1) 上記においてL:質問器が応答器の近傍を通過する時、
通信が可能となる距離 V:移動速度の上限 通常、通信時間T1 は一定と考えて良いので、自動搬送
台車の移動速度を高速化するためには、通信可能な距離
Lは大きいことが望まれる。しかし、隣り合う応答器相
互の通信の干渉を防ぐためには、通信可能な距離Lは小
さくする必要がある。T 1 <L / V 1 (1) In the above, L: when the interrogator passes near the responder,
Distance at which communication is possible V: Upper limit of moving speed Normally, the communication time T 1 can be considered to be constant. Therefore, in order to increase the moving speed of the automatic carrier, it is desired that the communicable distance L is large. Be done. However, the communicable distance L needs to be small in order to prevent communication interference between adjacent transponders.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このように従来から知
られている自動搬送台車では、質問器が応答器の近傍を
通過する時、通信が可能な距離Lは一定であることから
高速性を重視すると隣り合う応答器間の設置距離L1も
大きくしなければならない反面、分岐するルートなどの
ように隣り合う応答器間の設置距離L1を小さくしなけ
ればならない場合には、その要求を満たすことができな
いという欠点がみられた。As described above, in the conventionally known automatic carrier truck, when the interrogator passes in the vicinity of the responder, the communicable distance L is constant, so that high speed performance is achieved. When the importance is attached, the installation distance L1 between the adjacent transponders must be increased. On the other hand, when the installation distance L1 between the adjacent transponders must be reduced, such as a branching route, the requirement must be satisfied. There was a drawback that he could not.
【0006】よって本発明の目的は上述の点に鑑み、自
動搬送台車に取付けられた質問器が応答器の近傍を通過
する時、通信が可能な距離を高速走行時に大きく、また
低速走行時には小さくすることで、隣り合う応答器間の
通信の相互干渉を防止ながら高速走行を可能とした自動
搬送台車を提供することにある。Therefore, in view of the above points, the object of the present invention is to increase the communication range when the interrogator mounted on the automatic carrier passes near the transponder at high speed and small at low speed. By doing so, it is an object of the present invention to provide an automatic carrier truck capable of traveling at high speed while preventing mutual interference of communication between adjacent transponders.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は、走行区間中に設置された各々の応答器
に対して、非接触で通信を行う質問器を備えた自動搬送
台車において、該自動搬送台車の走行速度に応じて、前
記質問器から前記応答器へ送信する信号の強さを設定す
ると共に、前記応答器からの信号を受信する際の受信感
度を設定する制御手段を具備したものである。In order to achieve the above object, the present invention provides an automatic carrier truck equipped with an interrogator for contactlessly communicating with each responder installed in a traveling section. In the control means, the strength of the signal transmitted from the interrogator to the responder is set according to the traveling speed of the automatic carrier, and the receiving sensitivity when the signal from the responder is received is set. It is equipped with.
【0008】また、本発明にかかる自動搬送台車の好適
な制御システムでは、質問器は、走行ルート毎の走行速
度の情報を記憶する手段と、応答器に送信する信号の強
度および応答器からの信号を受信する感度を走行速度に
応じて変更する手段と、応答器に走行速度を示す情報を
送信する手段を備え、走行区間中に設置された応答器
は、質問器が送信した走行速度を示す情報を受信した
時、質問器にデータを送信する信号の強度を走行速度に
応じて変更する手段を備えるものである。In a preferred control system for an automatic carrier according to the present invention, the interrogator has means for storing information on traveling speed for each traveling route, strength of a signal transmitted to the responder, and response from the responder. Means for changing the sensitivity of receiving the signal according to the traveling speed, and means for transmitting information indicating the traveling speed to the responder, the responder installed in the traveling section, the traveling speed transmitted by the interrogator When the information shown is received, a means for changing the strength of the signal for transmitting data to the interrogator according to the traveling speed is provided.
【0009】[0009]
【作用】本発明の上記構成によれば、質問器から応答器
に向けて送出する信号の強さと、質問器自体の受信感度
を走行速度に応じて変化させることができるので、その
走行速度に適した通信可能距離を適宜自動設定すること
が可能となる。According to the above configuration of the present invention, the strength of the signal sent from the interrogator to the responder and the receiving sensitivity of the interrogator itself can be changed according to the traveling speed. It is possible to automatically set a suitable communicable distance as appropriate.
【0010】また、本発明にかかる自動搬送台車の好適
な制御システムによれば、質問器は応答器に呼び掛けを
する時、自動搬送台車が走行している走行区間の番号を
検知し、次に番号に対応した走行速度の情報をメモリか
ら読み出し、応答器に送信する信号の強度を走行速度に
応じて変更し、呼び掛けに現在の走行速度を示す情報を
含めて送信する。他方、応答器は質問器が送信した走行
速度を示す情報を受信した時、質問器にデータを送信す
る信号の強度を走行速度に応じて変更して送信する。そ
して、質問器は応答器からの信号を受信する感度を走行
速度に応じて変更して応答器からの応答を受信する。According to a preferred control system for an automatic carrier according to the present invention, the interrogator detects the number of the traveling section in which the automatic carrier is traveling when calling the responder, and then The information on the traveling speed corresponding to the number is read from the memory, the intensity of the signal transmitted to the responder is changed according to the traveling speed, and the interrogation is transmitted including the information indicating the current traveling speed. On the other hand, when the transponder receives the information indicating the traveling speed transmitted by the interrogator, the transponder changes the strength of the signal for transmitting data to the interrogator according to the traveling speed and transmits the signal. Then, the interrogator changes the sensitivity of receiving the signal from the responder according to the traveling speed and receives the response from the responder.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明の実施例を詳細に説明する。EXAMPLES Examples of the present invention will be described in detail below.
【0012】図1は、本発明を適用した自動搬送台車制
御システムを示す。本図において、質問器1は、制御の
中心となるマイクロコンピュータ10、応答器2への送
信を行う送信回路11と送信アンテナ12、応答器2か
らの受信を行う受信回路13と受信アンテナ14、自動
搬送台車の制御部3とのインターフェース回路15、マ
イクロコンピュータ10の制御に必要な情報を記憶する
メモリ16、マイクロコンピュータ10のメモリ16を
バックアップするための電池17、送信アンテナ12か
ら送信される信号の強度を制御する送信強度制御回路1
8、受信アンテナ14から受信する信号の感度を制御す
る受信感度制御回路19とから構成される。FIG. 1 shows an automatic carrier control system to which the present invention is applied. In the figure, an interrogator 1 includes a microcomputer 10 which is the center of control, a transmission circuit 11 and a transmission antenna 12 which perform transmission to the responder 2, a reception circuit 13 and a reception antenna 14 which receive from the response device 2, An interface circuit 15 with the control unit 3 of the automatic carrier, a memory 16 for storing information necessary for controlling the microcomputer 10, a battery 17 for backing up the memory 16 of the microcomputer 10, and a signal transmitted from the transmitting antenna 12. Strength control circuit 1 for controlling the strength of
8 and a reception sensitivity control circuit 19 that controls the sensitivity of the signal received from the reception antenna 14.
【0013】応答器2は、制御の中心となるマイクロコ
ンピュータ20、質問器1からの受信を行う受信回路2
3と受信アンテナ24、質問器1への送信を行う送信回
路21と送信アンテナ22、電源を供給する電池25、
送信アンテナ22から送信される信号の強度を制御する
送信強度制御回路28、受信アンテナ24から受信する
信号の感度を制御する受信感度制御回路29から構成さ
れる。The responder 2 is a receiving circuit 2 for receiving signals from the microcomputer 20 and the interrogator 1 which are the center of control.
3, a receiving antenna 24, a transmitting circuit 21 for transmitting to the interrogator 1, a transmitting antenna 22, a battery 25 for supplying power,
The transmission strength control circuit 28 controls the strength of the signal transmitted from the transmission antenna 22, and the reception sensitivity control circuit 29 controls the sensitivity of the signal received from the reception antenna 24.
【0014】自動搬送台車の制御部3は、制御の中心と
なるマイクロコンピュータ30、電力を供給する電池3
1、マイクロコンピュター30のメモリ32、動作を表
示する表示器33、モータなどの駆動装置の駆動回路3
4、質問器1とのインターフェース回路35から構成さ
れる。The control unit 3 of the automatic carrier vehicle comprises a microcomputer 30, which is the center of control, and a battery 3 for supplying electric power.
1, a memory 32 of the micro computer 30, a display 33 for displaying an operation, a drive circuit 3 for a drive device such as a motor
4. The interface circuit 35 with the interrogator 1.
【0015】図2は、本実施例における質問器1、応答
器2と制御部3の通信時(リード)のタイミングチャー
トであり、自動搬送台車の制御部3が質問器1を介して
応答器2のデータを読み出す場合の通信手順を示してい
る。FIG. 2 is a timing chart at the time of communication (reading) between the interrogator 1, the responder 2 and the control unit 3 in this embodiment, in which the control unit 3 of the automatic carrier truck responds via the interrogator 1. 2 shows a communication procedure for reading data No. 2.
【0016】制御部3は、質問器1に読み出しを指令す
るコマンドC1、走行区間の番号N1とパリティP1か
ら構成されている呼び掛けCALL1を送信する。The control unit 3 transmits a command C1 for instructing the interrogator 1 to read out, an interrogation CALL1 composed of a traveling section number N1 and a parity P1.
【0017】質問器1は、呼び掛けCALL1の受信
後、応答器2に読み出しを指令するコマンドC2、走行
速度V1とパリティP2から構成されている呼び掛けC
ALL2を送信する。After receiving the interrogation CALL1, the interrogator 1 has an interrogation C composed of a command C2 for instructing the transponder 2 to read, a traveling speed V1 and a parity P2.
Send ALL2.
【0018】応答器2は、呼び掛けCALL2の受信
後、質問器1に読み出しに対する応答を示すコマンドC
3、読み出しデータD1とパリティP3から構成されて
いる応答ANS1を送信する。After receiving the interrogation CALL2, the responder 2 gives the interrogator 1 a command C indicating a response to the reading.
3. The response ANS1 including the read data D1 and the parity P3 is transmitted.
【0019】質問器1は、応答ANS1の受信後、制御
部3に対して読み出しに対する応答を示すコマンドC
4、読み出しデータD1とパリティP4から構成されて
いる呼び掛けANS2を送信する。After receiving the response ANS1, the interrogator 1 sends a command C indicating a response to the read to the control unit 3.
4. The interrogation ANS2 including the read data D1 and the parity P4 is transmitted.
【0020】図3は、本実施例における質問器1の呼び
掛け/応答時の動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flow chart showing the operation of the interrogator 1 in this embodiment at the time of interrogation / response.
【0021】質問器1のマイクロコンピュータ10は、
ステップS1で、制御部3からの呼び掛け開始の有無を
インターフェース回路15を通じてマイクロコンピュー
タ10に入力される受信信号の有無により判定する。呼
び掛けがある場合はステップS2へ進み、ない場合はス
テップS9に進む。The microcomputer 10 of the interrogator 1 is
In step S1, the presence / absence of the interrogation from the control unit 3 is determined based on the presence / absence of a reception signal input to the microcomputer 10 through the interface circuit 15. If there is an appeal, the process proceeds to step S2, and if not, the process proceeds to step S9.
【0022】ステップS2は、呼び掛けに含まれるデー
タから走行区間の番号を検出し、ステップS3に進む。In step S2, the number of the traveling section is detected from the data included in the call, and the process proceeds to step S3.
【0023】ステップS3では、走行区間の番号から対
応する走行速度V1、送信回路11の送信強度S1と受
信回路13の受信感度R1の値をマイクロコンピュータ
10のメモリ16から読み出す。例えば、図5のアドレ
ス00から07番地に番号N1、速度V1に対応する送
信回路11の送信強度S1と受信回路13の受信感度R
1の値が格納されているので、これらの値の読み出しを
行う。In step S3, the values of the corresponding traveling speed V1, the transmission intensity S1 of the transmitting circuit 11 and the receiving sensitivity R1 of the receiving circuit 13 are read from the memory 16 of the microcomputer 10 from the number of the traveling section. For example, the transmission intensity S1 of the transmission circuit 11 and the reception sensitivity R of the reception circuit 13 corresponding to the number N1 and speed V1 at addresses 00 to 07 in FIG.
Since the values of 1 are stored, these values are read.
【0024】ステップS4において、マイクロコンピュ
ータ10は出力ポートP2を介して送信強度制御回路1
8に送信強度S1の制御信号を送信し、送信強度制御回
路18は送信回路11に送信強度S1の設定を行い、同
様にマイクロコンピュータ10は出力ポートP4を介し
て受信感度制御回路19に受信感度R1の制御信号を送
信し、受信感度制御回路19は受信回路13に受信感度
R1の設定を行う。その設定後は、ステップS5へ進
む。In step S4, the microcomputer 10 sends the transmission intensity control circuit 1 via the output port P2.
8, the transmission strength control circuit 18 sets the transmission strength S1 in the transmission circuit 11, and the microcomputer 10 similarly receives the reception sensitivity in the reception sensitivity control circuit 19 via the output port P4. The control signal of R1 is transmitted, and the receiving sensitivity control circuit 19 sets the receiving sensitivity R1 in the receiving circuit 13. After the setting, the process proceeds to step S5.
【0025】ステップS5では応答器2への呼び掛けC
ALL1を作成し、送信回路11と送信アンテナ12を
介して送信する。次に、ステップS6へ進む。In step S5, the call C to the responder 2 is issued.
ALL1 is created and transmitted via the transmission circuit 11 and the transmission antenna 12. Next, it progresses to step S6.
【0026】ステップS6では、受信アンテナ14と受
信回路13を介して応答ANS1を応答器2から受信
し、パリティP3を利用してエラーの有無を判定する。
エラーがない時はステップS7へ進み、ある時はステッ
プS8へ進む。In step S6, the response ANS1 is received from the transponder 2 via the receiving antenna 14 and the receiving circuit 13, and the presence or absence of an error is determined using the parity P3.
If there is no error, the process proceeds to step S7, and if there is, the process proceeds to step S8.
【0027】ステップS7では、応答ANS1から読み
出しデータと読み出しの成功を示す情報を含む制御部3
へ送信する応答ANS2を作成し、インターフェース回
路15を介して制御部3へ送信する。次に、ステップS
9へ進む。In step S7, the control unit 3 including the read data from the response ANS1 and the information indicating the success of the read.
A response ANS2 to be transmitted to the controller 3 is created and transmitted to the control unit 3 via the interface circuit 15. Next, step S
Proceed to 9.
【0028】ステップS8では、読み出し失敗を示す情
報を含む応答ANS2を作成し、インターフェース回路
15を介して制御部3へ送信する。次に、ステップS9
へ進む。In step S8, a response ANS2 including information indicating a read failure is created and transmitted to the control unit 3 via the interface circuit 15. Next, step S9
Go to.
【0029】ステップS9において、応答動作を終了す
る。In step S9, the response operation ends.
【0030】図4は、本実施例における応答器2の応答
動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flow chart showing the response operation of the transponder 2 in this embodiment.
【0031】応答器2のマイクロコンピュータ20は、
ステップS1で、質問器1からの呼び掛けの開始の有無
を、受信回路23と受信アンテナ24を通じてマイクロ
コンピュータ20に入力される受信信号の有無により判
定する。呼び掛けがある場合はステップS2へ進み、な
い場合はステップS6に進む。The microcomputer 20 of the responder 2 is
In step S1, it is determined whether or not the interrogation from the interrogator 1 is started based on the presence or absence of a reception signal input to the microcomputer 20 through the reception circuit 23 and the reception antenna 24. If there is an appeal, the process proceeds to step S2, and if not, the process proceeds to step S6.
【0032】ステップS2で質問器1からの呼び掛けを
受信し、受信したパリティP2を利用してエラーの有無
を判定する。エラーがある場合はステップS6へ進み、
ない場合はステップS3に進む。In step S2, an interrogation from the interrogator 1 is received, and the presence or absence of an error is determined by using the received parity P2. If there is an error, proceed to step S6,
If not, the process proceeds to step S3.
【0033】ステップS3で呼び掛けに含まれる走行速
度V1に対応する送信回路21の送信強度S1と受信回
路23の受信感度R1の値をマイクロコンピュータ20
の内部メモリから読み出し、送信回路21と受信回路2
3に設定をする。例えば、図6のアドレス00,01と
03番地に速度V1,速度V1に対応する送信回路21
の送信強度S1と受信回路23の受信感度R1の値が格
納されているので、これらの値を読み出し設定を行う。In step S3, the values of the transmission intensity S1 of the transmission circuit 21 and the reception sensitivity R1 of the reception circuit 23 corresponding to the traveling speed V1 included in the challenge are set to the microcomputer 20.
Read from the internal memory of the transmitter circuit 21 and the receiver circuit 2
Set to 3. For example, the transmission circuit 21 corresponding to the speed V1 and the speed V1 at addresses 00, 01 and 03 in FIG.
Since the values of the transmission intensity S1 and the reception sensitivity R1 of the receiving circuit 23 are stored, these values are read and set.
【0034】マイクロコンピュータ20は出力ポートP
2を介して送信強度制御回路28に送信強度S1の制御
信号に送信し、送信強度制御回路28は送信回路21に
送信強度S1の設定を行い、同様にマイクロコンピュー
タ20は出力ポートP4を介して受信感度制御回路29
に受信感度R1の制御信号を送信し、受信感度制御回路
29は受信回路23に受信感度R1の設定を行う。設定
後はステップS4へ進む。The microcomputer 20 has an output port P
2 to the control signal of the transmission intensity S1 to the transmission intensity control circuit 28, and the transmission intensity control circuit 28 sets the transmission intensity S1 in the transmission circuit 21. Similarly, the microcomputer 20 outputs the transmission intensity S1 via the output port P4. Reception sensitivity control circuit 29
To the receiving circuit 23, and the receiving sensitivity control circuit 29 sets the receiving sensitivity R1 in the receiving circuit 23. After the setting, go to step S4.
【0035】ステップS4では、質問器1からの呼び掛
けのコマンドC2により指示されたデータをマイクロコ
ンピュータ20の内部メモリから読み出し、コマンドC
3とパリティP3を付加して応答ANS3を作成する。
次に、ステップS5へ進む。In step S4, the data designated by the interrogation command C2 from the interrogator 1 is read from the internal memory of the microcomputer 20, and the command C is read.
3 and the parity P3 are added to form a response ANS3.
Next, it progresses to step S5.
【0036】ステップS5では、送信回路21と送信ア
ンテナ22を介して応答ANS1を質問器1へ送信し、
ステップS6へ進む。In step S5, the response ANS1 is transmitted to the interrogator 1 via the transmission circuit 21 and the transmission antenna 22,
Go to step S6.
【0037】ステップS6において、応答動作は終了す
る。In step S6, the response operation ends.
【0038】図5は、本実施例における質問器が記憶す
るデータの一例である。質問器1のマイクロコンピュー
タ10のメモリ16において、アドレス00と01番地
に走行区間の番号N1、アドレス02と03番地に走行
速度V1、アドレス04と05番地に走行速度V1に対
応する送信回路11の送信強度S1と受信回路13の受
信感度R1の値が格納されており、同様にアドレス08
と09番地に走行区間の番号N2、アドレス0Aと0B
番地に走行速度V1、アドレス0Cと0D番地に走行速
度に対応する送信回路11の送信強度S1と受信回路1
3の受信感度R1の値が格納されている。FIG. 5 shows an example of data stored in the interrogator in this embodiment. In the memory 16 of the microcomputer 10 of the interrogator 1, the transmission circuit 11 corresponding to the traveling section number N1 at addresses 00 and 01, the traveling speed V1 at addresses 02 and 03, and the traveling speed V1 at addresses 04 and 05. The values of the transmission intensity S1 and the reception sensitivity R1 of the reception circuit 13 are stored, and the address 08 is also stored.
No. N2 of the traveling section at addresses 09 and 09, addresses 0A and 0B
The transmission speed S1 of the transmission circuit 11 and the reception circuit 1 corresponding to the traveling speed V1 at the address and the traveling speeds at the addresses 0C and 0D.
The value of the reception sensitivity R1 of 3 is stored.
【0039】このことにより、自動走行台車が高速に走
行する区間では、質問器1と応答器2間の通信が可能な
距離を大きくするように送信強度S1や受信感度R1の
値を選択し、他方、応答器間の設置間隔が短い走行区間
では、質問器1と応答器2間の通信が可能な距離を応答
期間の設置間隔より小さくするように送信強度S1や受
信感度R1の値を選択することが可能となる。As a result, the values of the transmission intensity S1 and the reception sensitivity R1 are selected so as to increase the communicable distance between the interrogator 1 and the responder 2 in the section where the automatic traveling vehicle travels at high speed. On the other hand, in the traveling section where the installation interval between the transponders is short, the values of the transmission intensity S1 and the reception sensitivity R1 are selected so that the communicable distance between the interrogator 1 and the transponder 2 is smaller than the installation interval of the response period. It becomes possible to do.
【0040】図6は、本実施例における応答器が記憶す
るデータの一例である。応答器2のマイクロコンピュー
タ20の内部メモリにおいて、アドレス00,01と0
3番地に速度V1,速度V1に対応する送信回路21の
送信強度S1と受信回路23の受信感度R1の値が格納
されており、同様にアドレス04,05と06番地に速
度V2,速度V2に対応する送信強度S2と受信感度R
2の値が格納されている。FIG. 6 shows an example of data stored in the transponder in this embodiment. In the internal memory of the microcomputer 20 of the transponder 2, addresses 00, 01 and 0
The values of the transmission intensity S1 of the transmission circuit 21 and the reception sensitivity R1 of the reception circuit 23 corresponding to the speed V1 and the speed V1 are stored in the address 3, and similarly, the speed V2 and the speed V2 are stored in the addresses 04, 05 and 06, respectively. Corresponding transmission intensity S2 and reception sensitivity R
The value of 2 is stored.
【0041】これまで説明してきた実施例については、
次に示す構成として表すことができる。Regarding the embodiments described so far,
It can be represented as the following configuration.
【0042】走行区間に設置された応答器に電磁波に
よる無線通信にて呼び掛けを行い、応答器の持つ情報を
非接触で読み出し、または応答器に情報の書き込みを行
う質問器を備えた自動搬送台車において、質問器は、異
なる番号を付した各走行区間を自動搬送台車が走行する
時の走行速度を走行区間の番号別にメモリ1に記憶する
手段と、走行速度毎に応答器に呼び掛けを行う時の送信
回路の信号の強度をメモリ2に記憶する手段と、応答器
に呼び掛けを行う時の走行区間の番号を、自動搬送台車
の出発点の走行区間ではメモリ1から読み出し、その後
の走行区間では応答器から読み出した情報を利用して検
知する手段と、応答器に呼び掛けを行う時、走行区間の
番号を利用して走行速度をメモリ1から読み出し、読み
出した走行速度に対応する送信回路の信号の強度をメモ
リ2から読み出し、読み出した信号の強度を送信回路に
設定して呼び掛けを行う手段とを備えた。An automatic carrier truck equipped with an interrogator for interrogating the responder installed in the traveling section by radio communication by electromagnetic waves and reading the information held by the responder in a contactless manner or writing information in the responder In the interrogator, the interrogator stores a traveling speed when the automated guided vehicle travels in each traveling section with a different number in the memory 1 for each traveling section number, and an interrogator for interrogating each traveling speed. Means for storing the signal intensity of the transmission circuit of the memory 2 in the memory 2 and the number of the traveling section when the responder is called, are read from the memory 1 in the traveling section of the starting point of the automatic carrier, and in the subsequent traveling sections. When calling the responder with the means for detecting using the information read from the responder, the traveling speed is read out from the memory 1 by using the number of the traveling section, and the read traveling speed is compared. The intensity of the signal of the transmission circuit for reading from the memory 2, and means for performing calling by setting the intensity of the read signal to the transmission circuit.
【0043】ここで、質問器は、走行速度毎に応答器
から受信を行う時の受信感度をメモリ3に記憶する手段
と、応答器に呼び掛けを行った後、応答器からの応答を
受信する時、呼び掛けする応答器に対応する走行速度を
メモリ1から読み出し、読み出した走行速度に対応する
受信回路の信号の強度をメモリ3から読み出し、読み出
した受信感度を受信回路に設定して応答の受信を行う手
段とを備えた。Here, the interrogator receives the response from the transponder after interrogating the means for storing the receiving sensitivity in the memory 3 when receiving from the transponder for each traveling speed and the transponder. At this time, the traveling speed corresponding to the responding device to be called is read from the memory 1, the signal strength of the reception circuit corresponding to the read traveling speed is read from the memory 3, and the read reception sensitivity is set in the reception circuit to receive the response. And means for performing.
【0044】また、質問器は、応答器に呼び掛けを行
う時、呼び掛ける応答器に対応する走行速度をメモリ1
から読み出し、読み出した走行速度の情報を呼び掛けに
含めて送信する手段を備え、応答器は、走行速度毎に質
問器に応答を行う時の送信回路の信号の強度をメモリ4
に記憶する手段と、質問器に応答を行う時、受信した呼
び掛けに含まれる走行速度に対応する信号の強度をメモ
リ4から読み出し、読み出した信号の強度を送信回路に
設定して応答を行う手段とを備えた。When the interrogator calls the transponder, the interrogator stores the traveling speed corresponding to the interrogator in the memory 1.
The transponder is provided with means for transmitting the read traveling speed information in the interrogation. The responder responds to the interrogator for each traveling speed with the strength of the signal of the transmission circuit stored in the memory 4.
And a means for responding to the interrogator by reading the strength of the signal corresponding to the traveling speed included in the received call from the memory 4, and setting the strength of the read signal in the transmission circuit. Equipped with.
【0045】[0045]
【発明の効果】以上説明したとおり本発明によれば、走
行区間に設置された応答器と非接触で通信を行う質問器
を備えた自動搬送台車において、質問器は自動搬送台車
の走行速度に応じて応答器への送信信号の強度や応答器
からの受信時の受信感度を変更する構成としてあるの
で、自動搬送台車に取り付けられた質問器が応答器の近
傍を通過する時、通信が可能な距離を高速走行時は大き
く、低速走行時は小さくすることで、隣り合う応答器間
の通信の相互干渉を防止しながら高速走行を行うことが
可能となる。As described above, according to the present invention, in an automatic carrier truck equipped with an interrogator for communicating in a contactless manner with a transponder installed in a traveling section, the interrogator is set to the traveling speed of the automatic carrier truck. Depending on the configuration, the strength of the signal sent to the transponder and the reception sensitivity when receiving from the transponder are changed, so communication is possible when the interrogator mounted on the automatic carrier passes near the transponder. By increasing the large distance during high-speed traveling and decreasing it during low-speed traveling, it becomes possible to perform high-speed traveling while preventing mutual interference of communication between adjacent transponders.
【図1】本発明にかかる自動搬送台車制御システムのブ
ロック構成図である。FIG. 1 is a block diagram of an automatic carrier control system according to the present invention.
【図2】本実施例の質問器,応答器と制御部の通信時
(リード)におけるタイミング図である。FIG. 2 is a timing diagram at the time of communication (reading) between the interrogator, the responder, and the control unit of the present embodiment.
【図3】本実施例に含まれる質問器の呼び掛け/応答時
における動作を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing an operation of the interrogator included in the present embodiment at the time of calling / response.
【図4】本実施例に含まれる応答器の応答動作を示すフ
ローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a response operation of a transponder included in this embodiment.
【図5】本実施例の質問器に記憶されるデータの一例を
示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of data stored in the interrogator of this embodiment.
【図6】本実施例の応答器に記憶されるデータの一例を
示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an example of data stored in a transponder of the present embodiment.
1 質問器 2 応答器 3 自動搬送台車の制御部 1 Interrogator 2 Responder 3 Control unit of automatic carrier
Claims (1)
対して、非接触で通信を行う質問器を備えた自動搬送台
車において、 該自動搬送台車の走行速度に応じて、前記質問器から前
記応答器へ送信する信号の強さを設定すると共に、前記
応答器からの信号を受信する際の受信感度を設定する制
御手段を具備したことを特徴とする自動搬送台車。1. An automatic carrier truck equipped with an interrogator for contactlessly communicating with each transponder installed in a traveling section, wherein the interrogator unit according to the traveling speed of the automatic carrier truck. An automatic carrier vehicle comprising: a control unit that sets the strength of the signal transmitted from the transponder to the transponder and sets the reception sensitivity when receiving the signal from the transponder.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4045533A JPH05242393A (en) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | Automatic carrier truck |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4045533A JPH05242393A (en) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | Automatic carrier truck |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05242393A true JPH05242393A (en) | 1993-09-21 |
Family
ID=12722033
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4045533A Pending JPH05242393A (en) | 1992-03-03 | 1992-03-03 | Automatic carrier truck |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05242393A (en) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54176438U (en) * | 1978-05-31 | 1979-12-13 | ||
JPS6031900U (en) * | 1983-08-11 | 1985-03-04 | 松下電器産業株式会社 | heated toilet seat |
JPH0431596U (en) * | 1990-07-09 | 1992-03-13 |
-
1992
- 1992-03-03 JP JP4045533A patent/JPH05242393A/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54176438U (en) * | 1978-05-31 | 1979-12-13 | ||
JPS6031900U (en) * | 1983-08-11 | 1985-03-04 | 松下電器産業株式会社 | heated toilet seat |
JPH0431596U (en) * | 1990-07-09 | 1992-03-13 |
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