JPH05231546A - 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 - Google Patents
産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法Info
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- JPH05231546A JPH05231546A JP3065213A JP6521391A JPH05231546A JP H05231546 A JPH05231546 A JP H05231546A JP 3065213 A JP3065213 A JP 3065213A JP 6521391 A JP6521391 A JP 6521391A JP H05231546 A JPH05231546 A JP H05231546A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットで駆動されるシーリングガンの移動
速度に比例してシール材流量を制御する。 【構成】 ロボットのアーム先端に入力信号の大きさに
応じてシール材の流量を制御するシーリング塗布装置の
シーリングガンを取り付ける。シーリングガンの移動速
度の加減速制御に合わせてシーリング塗布装置に入力す
る信号大きさを加減速制御する。シーリングガンの移動
速度(TSA)とシーリングガンからのシール材の流量
(SC)が比例することになるので、ビート幅はシーリ
ングガンの移動速度(TSA)に関係なく均一になる。
速度に比例してシール材流量を制御する。 【構成】 ロボットのアーム先端に入力信号の大きさに
応じてシール材の流量を制御するシーリング塗布装置の
シーリングガンを取り付ける。シーリングガンの移動速
度の加減速制御に合わせてシーリング塗布装置に入力す
る信号大きさを加減速制御する。シーリングガンの移動
速度(TSA)とシーリングガンからのシール材の流量
(SC)が比例することになるので、ビート幅はシーリ
ングガンの移動速度(TSA)に関係なく均一になる。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットによる
自動車や電気機器等の機械,装置のシーリング方法に関
する。
自動車や電気機器等の機械,装置のシーリング方法に関
する。
【0002】
【従来の技術】シーリング塗布装で、機械や装置のシー
ル部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート幅
はシーリング塗布装置のシーリングガンから吐出される
シール材の流量とシーリングガンの移動速度よって決ま
る。ビート幅は均一に保つことが望ましく、従来は、シ
ーリングガンの移動速度を一定に保つようにシーリング
ガンを移動させるよう産業用ロボットにプログラムを教
示していた。
ル部にシーリング材を塗布する場合、シールのビート幅
はシーリング塗布装置のシーリングガンから吐出される
シール材の流量とシーリングガンの移動速度よって決ま
る。ビート幅は均一に保つことが望ましく、従来は、シ
ーリングガンの移動速度を一定に保つようにシーリング
ガンを移動させるよう産業用ロボットにプログラムを教
示していた。
【0003】しかし、ロボットの加速,減速時や複雑な
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。ところが、従来は、
シール材の粘度やシール圧(塗布圧)が非常に大きいた
め、応答性がよくコントロールできるシーリング塗布装
置がなかった。
軌跡では速度を一定に保つことは不可能である。また、
より正確な移動軌跡を得ると同時により短いサイクルタ
イムでシーリング作業を行わせるには、シーリングガン
の移動速度を変化させる必要がある。こうしたシーリン
グガンの移動速度が一定でない場合にもビート幅を均一
に保持させるにはシール材の塗布量をロボットの動作速
度に合わせて制御する必要がある。ところが、従来は、
シール材の粘度やシール圧(塗布圧)が非常に大きいた
め、応答性がよくコントロールできるシーリング塗布装
置がなかった。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】最近、非常に応答性が
よく入力信号の大きさ(入力電圧の大きさ)に応じてシ
ール材の流量を制御できるシーリング塗布装置が出現し
た。そこで、本発明は、この入力信号の大きさによって
シール材の流量を制御できるシーリング塗布装置を利用
して、シーリングガンの移動速度に比例して、シール材
の流量を制御できる産業用ロボットによるシーリングに
おけるシール材流量制御方法を提供することにある。
よく入力信号の大きさ(入力電圧の大きさ)に応じてシ
ール材の流量を制御できるシーリング塗布装置が出現し
た。そこで、本発明は、この入力信号の大きさによって
シール材の流量を制御できるシーリング塗布装置を利用
して、シーリングガンの移動速度に比例して、シール材
の流量を制御できる産業用ロボットによるシーリングに
おけるシール材流量制御方法を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、産業用ロボッ
トのアームの先端に入力信号の大きさに応じてシーリン
グ材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリング
ガンを取り付け、上記シーリングガンを移動させる指令
移動速度より該指令移動速度に対応する上記シーリング
装置への指令信号を求め、該指令信号を上記シーリング
ガンの移動速度の加減速制御に合わせてその大きさを制
御し、シーリングガンの移動速度に比例した大きさの信
号を上記シーリング塗布装置に入力し、シーリングガン
の移動速度に比例してシーリング材流量を制御すること
によって上記課題を解決した。
トのアームの先端に入力信号の大きさに応じてシーリン
グ材の流量を制御するシーリング塗布装置のシーリング
ガンを取り付け、上記シーリングガンを移動させる指令
移動速度より該指令移動速度に対応する上記シーリング
装置への指令信号を求め、該指令信号を上記シーリング
ガンの移動速度の加減速制御に合わせてその大きさを制
御し、シーリングガンの移動速度に比例した大きさの信
号を上記シーリング塗布装置に入力し、シーリングガン
の移動速度に比例してシーリング材流量を制御すること
によって上記課題を解決した。
【0006】
【作用】シーリング塗布装置には、ロボットの移動速
度、すなわちシーリングガンの移動速度に比例した大き
さの信号が入力される。しかも、この信号は、シーリン
グガンの移動速度の加減速時においても、シーリングガ
ンの移動速度に比例するので、シーリングガンからは、
シーリングガンの移動速度に比例したシール材が吐出さ
れ、その結果ビート幅はシーリングガンの移動速度に関
係なく均一になる。
度、すなわちシーリングガンの移動速度に比例した大き
さの信号が入力される。しかも、この信号は、シーリン
グガンの移動速度の加減速時においても、シーリングガ
ンの移動速度に比例するので、シーリングガンからは、
シーリングガンの移動速度に比例したシール材が吐出さ
れ、その結果ビート幅はシーリングガンの移動速度に関
係なく均一になる。
【0007】
【実施例】図1は本発明の一実施例を実施するシーリン
グ動作を行う産業用ロボットのブロック図で、10はロ
ボット本体20を制御するロボット制御装置としての数
値制御装置で、プロセッサ(CPU)、ROM,RAM
等のメモリ、入出力回路等で構成された従来のロボット
制御装置と同等のものである。また、30はシーリング
塗布装置で、ロボット制御装置10から出力される指令
電圧に比例して、シール材の流量を制御するタイプのシ
ーリング塗布装置であり、シーリングガン制御装置31
とシーリングガン32で構成され、シーリングガン31
はロボット本体20のアーム先端に取り付けられ、自動
車や各種機械の被塗布物に対して、ロボットを駆動し
て、シーリングガン31を移動させながらシール材を塗
布するようになっている。
グ動作を行う産業用ロボットのブロック図で、10はロ
ボット本体20を制御するロボット制御装置としての数
値制御装置で、プロセッサ(CPU)、ROM,RAM
等のメモリ、入出力回路等で構成された従来のロボット
制御装置と同等のものである。また、30はシーリング
塗布装置で、ロボット制御装置10から出力される指令
電圧に比例して、シール材の流量を制御するタイプのシ
ーリング塗布装置であり、シーリングガン制御装置31
とシーリングガン32で構成され、シーリングガン31
はロボット本体20のアーム先端に取り付けられ、自動
車や各種機械の被塗布物に対して、ロボットを駆動し
て、シーリングガン31を移動させながらシール材を塗
布するようになっている。
【0008】まず、シーリングスタート指令、シーリン
グエンド指令のコードを設ける。本実施例においては、
シーリングスタート指令として、 SS,b シーリングエンド指令として、 SE,t2´ を設ける。上記シーリングスタート指令SS,bにおい
て、「b」はシーリング条件データ番号を設定するもの
で、この番号に対して、シーリング条件の、 シーリング流量f(cc/m), 指令定数c(V/(cc/sec)) サーボ遅延時間t1(ms) ガンON遅延時間t2(ms) を予めロボット制御装置10のメモリ内に設定記憶させ
ておく。例えば一例として示せば次の第1表のように設
定しておく。
グエンド指令のコードを設ける。本実施例においては、
シーリングスタート指令として、 SS,b シーリングエンド指令として、 SE,t2´ を設ける。上記シーリングスタート指令SS,bにおい
て、「b」はシーリング条件データ番号を設定するもの
で、この番号に対して、シーリング条件の、 シーリング流量f(cc/m), 指令定数c(V/(cc/sec)) サーボ遅延時間t1(ms) ガンON遅延時間t2(ms) を予めロボット制御装置10のメモリ内に設定記憶させ
ておく。例えば一例として示せば次の第1表のように設
定しておく。
【0009】 第1表 流量f 定数c サーボ遅延t1 ガンON遅延t2 N000 20.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 32ms N001 30.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 0ms N002 15.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 0ms N003 20.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 32ms N004 20.0cc/m 0.30v/(cc/s) 32ms 32ms シーリング流量fとは、シーリングガン32から吐出す
るシール材の流量を意味し、定数cはシーリング流量f
とロボットの指令速度F(シーリングガンの移動速度)
からシーリング塗布装置30への指令電圧Vを求めるた
めの変換定数、サーボ遅延時間t1はロボット制御装置
10が動作指令を出力してから、実際にロボットが動作
するまでの遅れ時間を言うもので、移動速度に応じて若
干変わるため、移動速度に応じて加減する必要がある。
ガンON遅延時間t2はシーリングスタート指令SSを
出してから、実際にシーリングを開始させたいタイミン
グの時間差をいうもので、位置決め位置からシーリング
を開始したい場合にはこのガンON遅延時間t2を
「0」に設定し、位置決め無視の場合には、ロボット
(シーリングガン)の移動速度と位置決め無視割合X
(%)によって決めるものである。シーリングスタート
指令が設定されてブロックのパルス分配完了時から上記
ガンON遅延時間t2だけ遅れてシーリングを開始させ
るもので、このガンON遅延時間t2は次の数式1によ
って求める。
るシール材の流量を意味し、定数cはシーリング流量f
とロボットの指令速度F(シーリングガンの移動速度)
からシーリング塗布装置30への指令電圧Vを求めるた
めの変換定数、サーボ遅延時間t1はロボット制御装置
10が動作指令を出力してから、実際にロボットが動作
するまでの遅れ時間を言うもので、移動速度に応じて若
干変わるため、移動速度に応じて加減する必要がある。
ガンON遅延時間t2はシーリングスタート指令SSを
出してから、実際にシーリングを開始させたいタイミン
グの時間差をいうもので、位置決め位置からシーリング
を開始したい場合にはこのガンON遅延時間t2を
「0」に設定し、位置決め無視の場合には、ロボット
(シーリングガン)の移動速度と位置決め無視割合X
(%)によって決めるものである。シーリングスタート
指令が設定されてブロックのパルス分配完了時から上記
ガンON遅延時間t2だけ遅れてシーリングを開始させ
るもので、このガンON遅延時間t2は次の数式1によ
って求める。
【0010】
【数1】 なお、Fmは位置決め無視に至る速度、FmHは位置決め
無視後の速度である。
無視後の速度である。
【0011】そして、このガンON遅延時間t2は図2
のようにシーリングスタート指令SSが設定されたブロ
ックのパルス分配が完了して、このブロックの移動指令
による減速時の速度と次のブロックの移動指令による加
速による速度が一致する点になるように位置決め無視割
合Xの値を決めて求めるもので、移動速度に変化が無け
れば、位置決め無視割合Xを100%とする。その結
果、図2に示すように加減速区間の中間点がシーリング
開始点になる。
のようにシーリングスタート指令SSが設定されたブロ
ックのパルス分配が完了して、このブロックの移動指令
による減速時の速度と次のブロックの移動指令による加
速による速度が一致する点になるように位置決め無視割
合Xの値を決めて求めるもので、移動速度に変化が無け
れば、位置決め無視割合Xを100%とする。その結
果、図2に示すように加減速区間の中間点がシーリング
開始点になる。
【0012】また、シーリング塗布装置30への指令電
圧Vは上記シーリング条件に基づいて次の数式2の演算
を行うことによって求める。
圧Vは上記シーリング条件に基づいて次の数式2の演算
を行うことによって求める。
【0013】 V=(F/1000)×f×c …(2) また、シーリングエンド指令SE,t2´のt2´はシ
ーリングエンド指令SEが設定されたブロックのパルス
分配が完了してこの設定時間t2´だけ遅れてシーリン
グガンをオフにするガン遅延時間であり、このガンOF
F遅延時間t2´も位置決め位置でオフにする場合には
「0」を設定し、位置決め無視の場合には、上述したガ
ンON遅延時間t2と同様に求めて設定する。
ーリングエンド指令SEが設定されたブロックのパルス
分配が完了してこの設定時間t2´だけ遅れてシーリン
グガンをオフにするガン遅延時間であり、このガンOF
F遅延時間t2´も位置決め位置でオフにする場合には
「0」を設定し、位置決め無視の場合には、上述したガ
ンON遅延時間t2と同様に求めて設定する。
【0014】そこで、ロボットに動作を教示するとき、
この教示プログラム中にシーリングスタート指令SS,
b、シーリングエンド指令SE,t2´をプログラムす
ると共に、上記シーリングスタート指令SS,bの
「b」に対応するシーリング条件を予め設定する。そし
て、ロボットに動作を開始させると、ロボットは教示さ
れたプログラムに基づいて動作を開始し、ロボットの移
動速度(シーリングガンの移動速度)に応じてシール材
の吐出量を制御し均一なビート断面を得るようにする。
この教示プログラム中にシーリングスタート指令SS,
b、シーリングエンド指令SE,t2´をプログラムす
ると共に、上記シーリングスタート指令SS,bの
「b」に対応するシーリング条件を予め設定する。そし
て、ロボットに動作を開始させると、ロボットは教示さ
れたプログラムに基づいて動作を開始し、ロボットの移
動速度(シーリングガンの移動速度)に応じてシール材
の吐出量を制御し均一なビート断面を得るようにする。
【0015】図3〜図6はロボットへの指令MC,ロボ
ットの動作TSA,シール材の流量SCとの関係を説明
する説明図で、図3は、シールスタート位置Pss,シ
ールエンド位置Pseが位置決めされた位置の場合の各
動作を示すもので、この場合、ガンON遅延時間t2,
ガンOFF遅延時間t2´は共に「0」に設定されてい
る。
ットの動作TSA,シール材の流量SCとの関係を説明
する説明図で、図3は、シールスタート位置Pss,シ
ールエンド位置Pseが位置決めされた位置の場合の各
動作を示すもので、この場合、ガンON遅延時間t2,
ガンOFF遅延時間t2´は共に「0」に設定されてい
る。
【0016】ロボットへの指令MCは加減速されて徐々
に指令速度に達する。一方、ロボットの動作TSAはサ
ーボ遅延時間t1だけ遅れて上記指令に追従する。ま
た、シール流量SCも、ロボット動作TSAと同期して
制御され、結局ロボット(シーリングガン)の移動速度
に比例してシール流量SCが決定される。シーリング終
了時も、ロボット動作TSAとシール流量SCは同期し
同一パターンで、指令MCよりサーボ遅延時間t1だけ
遅れて同一時刻に停止する。
に指令速度に達する。一方、ロボットの動作TSAはサ
ーボ遅延時間t1だけ遅れて上記指令に追従する。ま
た、シール流量SCも、ロボット動作TSAと同期して
制御され、結局ロボット(シーリングガン)の移動速度
に比例してシール流量SCが決定される。シーリング終
了時も、ロボット動作TSAとシール流量SCは同期し
同一パターンで、指令MCよりサーボ遅延時間t1だけ
遅れて同一時刻に停止する。
【0017】図4は、位置決め無視でシーリングスター
ト指令SSよりガンON遅延時間t2だけ送らせたシー
リングスタート位置Pssより、シーリングを開始し、
位置決め位置Pseでシーリングを終了する場合の例を
示すもので(t2=設定値、t2´=0)、ロボット動
作TSAは指令MCよりサーボ遅延時間t1だけ遅れ、
シーリング開始時間はシーリングスタート指令時よりt
1+t2だけ遅れて開始し、シーリングの停止はロボッ
ト動作の停止と同時に行われる。
ト指令SSよりガンON遅延時間t2だけ送らせたシー
リングスタート位置Pssより、シーリングを開始し、
位置決め位置Pseでシーリングを終了する場合の例を
示すもので(t2=設定値、t2´=0)、ロボット動
作TSAは指令MCよりサーボ遅延時間t1だけ遅れ、
シーリング開始時間はシーリングスタート指令時よりt
1+t2だけ遅れて開始し、シーリングの停止はロボッ
ト動作の停止と同時に行われる。
【0018】図5は、シーリング開始が位置決め位置で
行われ、シーリング終了が位置決め無視で行われる場合
の例を示すもので、この場合にはt2=0,t2´=設
定値となる。
行われ、シーリング終了が位置決め無視で行われる場合
の例を示すもので、この場合にはt2=0,t2´=設
定値となる。
【0019】また、図6はシーリング開始も終了も位置
決め無視(t2=設定値,t2´=設定値)で行われる
場合の例を示すものである。
決め無視(t2=設定値,t2´=設定値)で行われる
場合の例を示すものである。
【0020】以上のように本実施例のシーリング動作は
行われるものであるが、この動作の説明を以下、図7
(a)〜(d)に示すロボット制御装置10のプロセッ
サ(CPU)が行う処理のフローチャートと共に説明す
る。
行われるものであるが、この動作の説明を以下、図7
(a)〜(d)に示すロボット制御装置10のプロセッ
サ(CPU)が行う処理のフローチャートと共に説明す
る。
【0021】まず、ロボットに動作プログラムを教示す
る際に、シーリングスタートコードSS,b、シーリン
グエンドコードSE,t2´をプログラムしておき、シ
ーリング箇所を教示して、該プログラムをロボット制御
装置10のメモリ内に記憶させる。
る際に、シーリングスタートコードSS,b、シーリン
グエンドコードSE,t2´をプログラムしておき、シ
ーリング箇所を教示して、該プログラムをロボット制御
装置10のメモリ内に記憶させる。
【0022】そして、ロボツトを動作モードにして運転
を開始させると、ロボット制御装置10のプロセッサは
まず初期設定を行い、シールONフラグFs、ロボット
の各軸毎に設けられた加減速用レジスタR1〜RM、シ
ール加減速用レジスタr1〜rH、ガンON用レジスタ
Q1〜QL、教示プログラムのアドレス(ポインタ)番
号を示す指標m、変数(変数用レジスタ)g,h,wを
「0」に設定する。また、教示プログラムのアドレス
(ポインタ)数Naを読み取り、レジスタに記憶する
(ステップS1)。次に、教示プログラムの指標mで示
されるアドレスmのブロックのデータ、すなわち、移動
位置Pm,速度Fm,位置決め無視のCNTか位置決め
を行うFINEか、シールスタートコードSS,シール
エンドコードSE等のデータを読み取る(ステップS
2)。以下図3〜図6に示す例に沿って説明する。
を開始させると、ロボット制御装置10のプロセッサは
まず初期設定を行い、シールONフラグFs、ロボット
の各軸毎に設けられた加減速用レジスタR1〜RM、シ
ール加減速用レジスタr1〜rH、ガンON用レジスタ
Q1〜QL、教示プログラムのアドレス(ポインタ)番
号を示す指標m、変数(変数用レジスタ)g,h,wを
「0」に設定する。また、教示プログラムのアドレス
(ポインタ)数Naを読み取り、レジスタに記憶する
(ステップS1)。次に、教示プログラムの指標mで示
されるアドレスmのブロックのデータ、すなわち、移動
位置Pm,速度Fm,位置決め無視のCNTか位置決め
を行うFINEか、シールスタートコードSS,シール
エンドコードSE等のデータを読み取る(ステップS
2)。以下図3〜図6に示す例に沿って説明する。
【0023】A.位置決め位置でシーリングスタート,
シーリングエンドの場合(図3の処理) まず、アドレスmにシールスタートコードSSがあるか
否か判断し(ステップS3)、図3に示す処理では、該
コードがあるのでシールONフラグFsを「1」にセッ
トし、該コードSS,bのシーリング条件データ番号b
で示す、シーリング条件のf(シーリング流量)、c
(指令定数)、t1(サーボ遅延時間)、t2(ガンO
N遅延時間)を読み込む(ステップS4,S5)。そし
て、次のアドレスm+1のデータを読み取り(ステップ
S6)、該アドレスm+1に設定されている速度Fm+1
とステップS5で読み取ったシーリング流量f,指令定
数cより、数式2の演算を行ってシーリング塗布装置3
0へのガン指令電圧Vを算出し、該電圧Vに対応するガ
ン指令パルス量Pvを算出しレジスタに格納する(ステ
ップS7,S8)。
シーリングエンドの場合(図3の処理) まず、アドレスmにシールスタートコードSSがあるか
否か判断し(ステップS3)、図3に示す処理では、該
コードがあるのでシールONフラグFsを「1」にセッ
トし、該コードSS,bのシーリング条件データ番号b
で示す、シーリング条件のf(シーリング流量)、c
(指令定数)、t1(サーボ遅延時間)、t2(ガンO
N遅延時間)を読み込む(ステップS4,S5)。そし
て、次のアドレスm+1のデータを読み取り(ステップ
S6)、該アドレスm+1に設定されている速度Fm+1
とステップS5で読み取ったシーリング流量f,指令定
数cより、数式2の演算を行ってシーリング塗布装置3
0へのガン指令電圧Vを算出し、該電圧Vに対応するガ
ン指令パルス量Pvを算出しレジスタに格納する(ステ
ップS7,S8)。
【0024】次に、アドレスmで示す位置Pmからアド
レスm+1に示す位置Pm+1 への移動の補間計算を行い
補間数Np及び各補間点での各軸の位置パルスe0〜e
Np+ 1 を求め(ステップS9)、補間周期の数を計数す
る指標iを「0」、分配周期の数を計数する指標jを
「1」にセットし(ステップS10,S11)、補間点
eiからei+1 への分配計算を行い各軸への分配パルス
量Ajを算出する(ステップS12)。そして、加減速
レジスタのR1にR2の値、R2にR3の値……RM+1
にRMの値を格納し、すなわち、レジスタの値を1つシ
フトさせ、レジスタRMにステップS12で求められた
分配パルス量Ajをセットする(ステップS13,S1
4)。加減速レジスタR1〜RMは初期設定で、「0」
にセットされているから、レジスタRMだけ分配パルス
量Ajを記憶し、他のレジスタR1〜RM-1 は「0」を
記憶することになる。そして、各レジスタR1〜RMに
記憶する値を加算し、該加減算用レジスタの数Mで割
り、指令パルス量Opを求め、この指令パルスOpを出
力する(ステップS15)。
レスm+1に示す位置Pm+1 への移動の補間計算を行い
補間数Np及び各補間点での各軸の位置パルスe0〜e
Np+ 1 を求め(ステップS9)、補間周期の数を計数す
る指標iを「0」、分配周期の数を計数する指標jを
「1」にセットし(ステップS10,S11)、補間点
eiからei+1 への分配計算を行い各軸への分配パルス
量Ajを算出する(ステップS12)。そして、加減速
レジスタのR1にR2の値、R2にR3の値……RM+1
にRMの値を格納し、すなわち、レジスタの値を1つシ
フトさせ、レジスタRMにステップS12で求められた
分配パルス量Ajをセットする(ステップS13,S1
4)。加減速レジスタR1〜RMは初期設定で、「0」
にセットされているから、レジスタRMだけ分配パルス
量Ajを記憶し、他のレジスタR1〜RM-1 は「0」を
記憶することになる。そして、各レジスタR1〜RMに
記憶する値を加算し、該加減算用レジスタの数Mで割
り、指令パルス量Opを求め、この指令パルスOpを出
力する(ステップS15)。
【0025】このステップS12〜ステップS15の処
理がロボット動作速度の加減速処理であり、図7には、
説明を簡単にするために1軸分だけの加減速処理をステ
ップS13〜ステップS15に示したがこのステップS
13〜ステップS15の処理はロボットが有する軸数だ
けあり、ステップS12で求めた各軸の分配パルス量A
jに対して、各軸ごとステップS13〜ステップS15
の処理を行って加減速処理を行うものである。そして、
各軸に指令パルスが出力されるとロボットは動作を開始
することになる。
理がロボット動作速度の加減速処理であり、図7には、
説明を簡単にするために1軸分だけの加減速処理をステ
ップS13〜ステップS15に示したがこのステップS
13〜ステップS15の処理はロボットが有する軸数だ
けあり、ステップS12で求めた各軸の分配パルス量A
jに対して、各軸ごとステップS13〜ステップS15
の処理を行って加減速処理を行うものである。そして、
各軸に指令パルスが出力されるとロボットは動作を開始
することになる。
【0026】次に、シール加減速用レジスタr1〜
rH、ガンON用レジスタQ1〜QLの記憶内容を1シ
フトする。すなわち、レジスタrk+1 に記憶する内容を
レジスタrk(k=1〜H−1)に、レジスタQk+1 に
記憶する内容をレジスタQk(k=1〜L)にシフトさ
せる。なお、ステップS1で各レジスタは「0」に初期
設定されているから、現時点では内容の変化はない。ま
た、このシール加減速用レジスタr1〜rH及びガンO
N用レジスタQ1〜QLの数は各軸加減速用レジスタR
1〜RMの数より十分多く取ってある(M<H,L)
(ステップS16,S17)。次に、ステップS5で読
み取ったサーボ遅延時間t1を分配周期Tdで割り変数
gの値を求める(ステップS18)。そして、加減速用
レジスタの数MにステップS18で求めた変数gの値を
加算した値に対応するシール加減速レジスタrM+g にス
テップS8で求めたガン指令パルス量Pvを格納する
(ステップS19)。次にシールONフラグFsが
「1」か否か判断し(ステップS20)、ステップS4
で「1」に設定されているので、ステップS5で読み取
ったサーボ遅延時間t1にガンON遅延時間t2を加算
した値を分配周期Tdで割りこれに「1」加算して変数
hの値を求め、この変数hに対応するガンONレジスタ
Qhに「1」をセットする(ステップS21,S2
2)。図8は、ステップS13,S14およびステップ
S18〜S22の処理で各レジスタにセットする関係を
説明する図で、各軸加減速レジスタのM番目のレジスタ
RMに各軸の分配パルスAjが格納され、M番目よりg
個シフト方向より逆方向のシール加減速用レジスタr
M+g にガン指令パルス量Pvが格納され、h番目のガン
ONレジスタQhに「1」がセットされることになり、
他のレジスタは「0」が記憶されていることになる。そ
して、シール加減速用レジスタの1番目から各軸加減速
用レジスタの数Mに対応するM番目のレジスタr1〜r
Mに記憶する値を加算した値をMで割り、シール指令パ
ルスOsを求めこのシール指令パルスOsをシール塗布
装置30のシーリングガン制御装置31に出力する(ス
テップS23)。なお、ロボット制御装置10はこのシ
ール指令パルスをD/A変換機によってアナログ量の電
圧に変換してシーリングガン制御装置31にこの電圧を
指令電圧として出力する。また、現時点においては、図
8から分かるようにこのシール指令パルスの値は「0」
である。
rH、ガンON用レジスタQ1〜QLの記憶内容を1シ
フトする。すなわち、レジスタrk+1 に記憶する内容を
レジスタrk(k=1〜H−1)に、レジスタQk+1 に
記憶する内容をレジスタQk(k=1〜L)にシフトさ
せる。なお、ステップS1で各レジスタは「0」に初期
設定されているから、現時点では内容の変化はない。ま
た、このシール加減速用レジスタr1〜rH及びガンO
N用レジスタQ1〜QLの数は各軸加減速用レジスタR
1〜RMの数より十分多く取ってある(M<H,L)
(ステップS16,S17)。次に、ステップS5で読
み取ったサーボ遅延時間t1を分配周期Tdで割り変数
gの値を求める(ステップS18)。そして、加減速用
レジスタの数MにステップS18で求めた変数gの値を
加算した値に対応するシール加減速レジスタrM+g にス
テップS8で求めたガン指令パルス量Pvを格納する
(ステップS19)。次にシールONフラグFsが
「1」か否か判断し(ステップS20)、ステップS4
で「1」に設定されているので、ステップS5で読み取
ったサーボ遅延時間t1にガンON遅延時間t2を加算
した値を分配周期Tdで割りこれに「1」加算して変数
hの値を求め、この変数hに対応するガンONレジスタ
Qhに「1」をセットする(ステップS21,S2
2)。図8は、ステップS13,S14およびステップ
S18〜S22の処理で各レジスタにセットする関係を
説明する図で、各軸加減速レジスタのM番目のレジスタ
RMに各軸の分配パルスAjが格納され、M番目よりg
個シフト方向より逆方向のシール加減速用レジスタr
M+g にガン指令パルス量Pvが格納され、h番目のガン
ONレジスタQhに「1」がセットされることになり、
他のレジスタは「0」が記憶されていることになる。そ
して、シール加減速用レジスタの1番目から各軸加減速
用レジスタの数Mに対応するM番目のレジスタr1〜r
Mに記憶する値を加算した値をMで割り、シール指令パ
ルスOsを求めこのシール指令パルスOsをシール塗布
装置30のシーリングガン制御装置31に出力する(ス
テップS23)。なお、ロボット制御装置10はこのシ
ール指令パルスをD/A変換機によってアナログ量の電
圧に変換してシーリングガン制御装置31にこの電圧を
指令電圧として出力する。また、現時点においては、図
8から分かるようにこのシール指令パルスの値は「0」
である。
【0027】次に、1番目のガンON用レジスタQ1の
値が「1」か否か判断し、まだ、「0」であるから、シ
ーリングガン制御装置31にはガンOFF信号を出力
し、シール作業を停止状態におく(ステップS24,S
26)。そして、分配周期の指標jを「1」インクリメ
ントし、が指標jの値が決められている分配回数Ndよ
り1大きい数と等しいか否か判断し(ステップS27,
S28)、等しくなければ、ステップS12に戻り、指
標jがNd+1になるまで、前述した処理を繰り返す。
そして、ステップS12からステップS28までの処理
が1回実行される毎に各レジスタR1〜RM,r1〜r
H,Q1〜QLはシフトされ、レジスタRMに分配パル
ス量が、レジスタrM+g にガン指令パルス量が、レジス
タQhに「1」が順次設定されることになる。
値が「1」か否か判断し、まだ、「0」であるから、シ
ーリングガン制御装置31にはガンOFF信号を出力
し、シール作業を停止状態におく(ステップS24,S
26)。そして、分配周期の指標jを「1」インクリメ
ントし、が指標jの値が決められている分配回数Ndよ
り1大きい数と等しいか否か判断し(ステップS27,
S28)、等しくなければ、ステップS12に戻り、指
標jがNd+1になるまで、前述した処理を繰り返す。
そして、ステップS12からステップS28までの処理
が1回実行される毎に各レジスタR1〜RM,r1〜r
H,Q1〜QLはシフトされ、レジスタRMに分配パル
ス量が、レジスタrM+g にガン指令パルス量が、レジス
タQhに「1」が順次設定されることになる。
【0028】そして、上記ステップS12からステップ
S28の処理をg回繰り返したとき、すなわち、サーボ
遅延時間t1だけ遅れた時点で、レジスタrMの値がガ
ン指令パルス量Pvの値となる。その結果出力されるシ
ール指令パルス量Osは始めてPv/Mとなる(他のレ
ジスタr1〜rM-1 の値は「0」である)。また、図3
に示すように位置決め位置からシールスタートを行う場
合には、ガンON遅延時間t2は「0」にセットされて
いるから、同様にレジスタのg回シフト後(サーボ遅延
時間t1だけ遅れた後)、レジスタQ1が「1」となる
のでステップS24からステップS25に進み、シーリ
ングガン制御装置31にガンON指令が出力され、シー
リングガン32からシール材が吐出されることになる。
この時の吐出流量は、指令速度に対応するガン指令パル
ス量Pvの1/Mであり、また、ロボットの移動速度、
すなわち、シーリングガンの移動速度は、移動指令より
サーボ遅延時間t1だけ遅れて移動するから、各軸に対
して始めに分配された指令パルス量Aj/Mとなり、指
令速度Fm+1 の1/Mとなる。そして、次の分配周期で
は各軸への指令パルス量Opは2Aj/M,シール指令
パルス量Osは2Pv/Mとなり、図3に示すように、
ロボット(シーリングガン)の移動速度に比例してシー
ル材の流量も順次増大する。
S28の処理をg回繰り返したとき、すなわち、サーボ
遅延時間t1だけ遅れた時点で、レジスタrMの値がガ
ン指令パルス量Pvの値となる。その結果出力されるシ
ール指令パルス量Osは始めてPv/Mとなる(他のレ
ジスタr1〜rM-1 の値は「0」である)。また、図3
に示すように位置決め位置からシールスタートを行う場
合には、ガンON遅延時間t2は「0」にセットされて
いるから、同様にレジスタのg回シフト後(サーボ遅延
時間t1だけ遅れた後)、レジスタQ1が「1」となる
のでステップS24からステップS25に進み、シーリ
ングガン制御装置31にガンON指令が出力され、シー
リングガン32からシール材が吐出されることになる。
この時の吐出流量は、指令速度に対応するガン指令パル
ス量Pvの1/Mであり、また、ロボットの移動速度、
すなわち、シーリングガンの移動速度は、移動指令より
サーボ遅延時間t1だけ遅れて移動するから、各軸に対
して始めに分配された指令パルス量Aj/Mとなり、指
令速度Fm+1 の1/Mとなる。そして、次の分配周期で
は各軸への指令パルス量Opは2Aj/M,シール指令
パルス量Osは2Pv/Mとなり、図3に示すように、
ロボット(シーリングガン)の移動速度に比例してシー
ル材の流量も順次増大する。
【0029】そして、指標jがNd+1 になると補間用指
標iを「1」インクリメントし、該指標iがステップS
9で算出した補間数Npより2だけ多い数に達している
か否か判断し(ステップS29,S30)、達してなけ
れば、ステップS11に戻り、ステップS11からステ
ップS30までの処理を繰り返し実行し、ロボット(シ
ーリングガン)を補間点間に沿って移動させる。また、
各軸加減速用レジスタの数Mだけ、ステップS12〜ス
テップS28の処理が繰り返し行われると、各軸加減速
用レジスタR1〜RMには指令速度Fm+1 に応じた各軸
の分配パルス量が格納されることになるので、ロボット
(シーリングガン)の移動速度はサーボ遅延時間t1だ
け遅れて指令速度となり加速区間は終了する。また、ま
た、シール加減速用レジスタr1〜rMもサーボ遅延時
間t1だけ遅れてすべて指令速度Fm+1 に対応するガン
指令パルス量Pvが格納されることになるから以後は指
令速度に応じたガン指令パルス量に対応する指令電圧が
シーリングガン制御装置31に出力され、シーリングガ
ン32からは指令速度に応じた流量のシール材が吐出さ
れることになる。このようにして、移動速度に比例して
シール材の流量を制御することになる。
標iを「1」インクリメントし、該指標iがステップS
9で算出した補間数Npより2だけ多い数に達している
か否か判断し(ステップS29,S30)、達してなけ
れば、ステップS11に戻り、ステップS11からステ
ップS30までの処理を繰り返し実行し、ロボット(シ
ーリングガン)を補間点間に沿って移動させる。また、
各軸加減速用レジスタの数Mだけ、ステップS12〜ス
テップS28の処理が繰り返し行われると、各軸加減速
用レジスタR1〜RMには指令速度Fm+1 に応じた各軸
の分配パルス量が格納されることになるので、ロボット
(シーリングガン)の移動速度はサーボ遅延時間t1だ
け遅れて指令速度となり加速区間は終了する。また、ま
た、シール加減速用レジスタr1〜rMもサーボ遅延時
間t1だけ遅れてすべて指令速度Fm+1 に対応するガン
指令パルス量Pvが格納されることになるから以後は指
令速度に応じたガン指令パルス量に対応する指令電圧が
シーリングガン制御装置31に出力され、シーリングガ
ン32からは指令速度に応じた流量のシール材が吐出さ
れることになる。このようにして、移動速度に比例して
シール材の流量を制御することになる。
【0030】指標iがNp+2 になると、ステップS30
から、ステップS31に進み、ステップS6で読み取っ
た次のアドレスm+1に指令されている指令が位置決め
無視のCNTか位置決めを行うFINEか判断し、例え
ば、次のアドレスのブロックがCNTであれば、ステッ
プS31からステップS49に進み、アドレスm+1に
シールエンドコードSEがあるか否か判断し(ステップ
S49)、図3の場合このコードSEがないので、ステ
ップS54に進み、アドレスmを「1」インクリメント
し、該アドレスmがプログラムのアドレス数Naより
「1」少ない数と等しいか否か判断し(ステップS5
5)、一致しなければ、再びステップS3に戻り、以下
ステップS3以下の処理を繰り返すことになる。
から、ステップS31に進み、ステップS6で読み取っ
た次のアドレスm+1に指令されている指令が位置決め
無視のCNTか位置決めを行うFINEか判断し、例え
ば、次のアドレスのブロックがCNTであれば、ステッ
プS31からステップS49に進み、アドレスm+1に
シールエンドコードSEがあるか否か判断し(ステップ
S49)、図3の場合このコードSEがないので、ステ
ップS54に進み、アドレスmを「1」インクリメント
し、該アドレスmがプログラムのアドレス数Naより
「1」少ない数と等しいか否か判断し(ステップS5
5)、一致しなければ、再びステップS3に戻り、以下
ステップS3以下の処理を繰り返すことになる。
【0031】以下順次実行され、次のブロックの処理で
指令速度の変化があれば、前述したように、ロボット
(シーリングガン)の移動速度は加減速され、かつ、シ
ール材の流量も、このロボット(シーリングガン)の移
動速度に合わせて加減速され、速度に比例した流量とな
り、ビート断面は均一に保持される。
指令速度の変化があれば、前述したように、ロボット
(シーリングガン)の移動速度は加減速され、かつ、シ
ール材の流量も、このロボット(シーリングガン)の移
動速度に合わせて加減速され、速度に比例した流量とな
り、ビート断面は均一に保持される。
【0032】以下、次のアドレスm+1にCNTが指令
されている限り、プロセッサはステップS3からステッ
プS31、S49,S54,S55の処理を繰り返すこ
とになるが、図3に示す動作の場合シーリングを終了さ
せるブロックのアドレスにはFINE及びSEのコード
が指令されているので、このブロックより1つ前のアド
レスのブロックの処理時において、ステップS31から
ステップS32に移行し、指標jを「1」にセットし、
各軸加減速用レジスタR1〜RMを前述同様シフトさ
せ、M番目のレジスタRMに「0」を格納し(ステップ
S33,S34)、レジスタR1〜RMに記憶する値を
加算し該レジスタの数Mで割り、各軸の指令パルスOp
を求め各軸のサーボ回路に出力する(ステップS3
5)。
されている限り、プロセッサはステップS3からステッ
プS31、S49,S54,S55の処理を繰り返すこ
とになるが、図3に示す動作の場合シーリングを終了さ
せるブロックのアドレスにはFINE及びSEのコード
が指令されているので、このブロックより1つ前のアド
レスのブロックの処理時において、ステップS31から
ステップS32に移行し、指標jを「1」にセットし、
各軸加減速用レジスタR1〜RMを前述同様シフトさ
せ、M番目のレジスタRMに「0」を格納し(ステップ
S33,S34)、レジスタR1〜RMに記憶する値を
加算し該レジスタの数Mで割り、各軸の指令パルスOp
を求め各軸のサーボ回路に出力する(ステップS3
5)。
【0033】また、ステップS16,S17と同様に、
レジスタr1〜rH,Q1〜QLをシフトさせ(ステッ
プS36,S37)、サーボ遅延時間t1を分配周期T
dで割り変数gの値を求める(ステップS38)。そし
て、加減速用レジスタの数MにステップS38で求めた
変数gの値を加算した値に対応するシール加減速レジス
タrM+g に「0」をセットし(ステップS39)、次
に、シールONフラグFsが「1」であるから、ステッ
プS40からステップS41に移行し、サーボ遅延時間
t1にガンON遅延時間t2(図3の動作の場合t2=
0)を加算した値を分配周期Tdで割り、その値に
「1」加算して得られる値hに各軸加減速用レジスタの
数Mを加算した値に対応するガンON用レジスタQh+M
に「0」をセットしシール加減速用レジスタr1〜rM
に記憶する値を加算し、Mで割りシール指令パルス量O
sを求め、D/A変換して、シーリングガン制御装置3
1に出力する(ステップS40〜S43)。
レジスタr1〜rH,Q1〜QLをシフトさせ(ステッ
プS36,S37)、サーボ遅延時間t1を分配周期T
dで割り変数gの値を求める(ステップS38)。そし
て、加減速用レジスタの数MにステップS38で求めた
変数gの値を加算した値に対応するシール加減速レジス
タrM+g に「0」をセットし(ステップS39)、次
に、シールONフラグFsが「1」であるから、ステッ
プS40からステップS41に移行し、サーボ遅延時間
t1にガンON遅延時間t2(図3の動作の場合t2=
0)を加算した値を分配周期Tdで割り、その値に
「1」加算して得られる値hに各軸加減速用レジスタの
数Mを加算した値に対応するガンON用レジスタQh+M
に「0」をセットしシール加減速用レジスタr1〜rM
に記憶する値を加算し、Mで割りシール指令パルス量O
sを求め、D/A変換して、シーリングガン制御装置3
1に出力する(ステップS40〜S43)。
【0034】次に、レジスタQ1が「1」か否か判断
し、該レジスタQ1はまだ、「1」を記憶しているの
で、シーリングガン用制御装置31にガンON指令を出
力し(ステップS44,S45)、指標jを「1」イン
クリメントし該指標jがM+1か否か判断し(ステップ
S47,S48)、M+1でなければ、ステップS33
に戻り、指標jがM+1になるまで、すなわち、ステッ
プS33〜ステップS48の処理をM回繰り返す。M回
繰り返すと、各軸加減速用レジスタR1〜RMはすべて
その記憶値が「0」になるので、各軸指令パルスOpは
「0」になり、ロボットへの移動指令は「0」となる
が、ロボット自体はサーボ遅延時間t1だけ遅れて動作
するので、ロボット自体は移動を行っている。また、ス
テップS33〜ステップS48の処理をM回繰り返して
も、シール加減速用レジスタr1〜rMはすべて「0」
にならず、レジスタr1〜rgは、先のブロックで指令
されていた速度に対応するガン指令パルス量Pvの値を
有している。また、レジスタQ1〜Qh(h=g)も、
「1」の値を記憶しており、ロボットへの各軸指令パル
スは「0」になっても、シーリングガン32からは、シ
ール材が減速された流量で吐出している。
し、該レジスタQ1はまだ、「1」を記憶しているの
で、シーリングガン用制御装置31にガンON指令を出
力し(ステップS44,S45)、指標jを「1」イン
クリメントし該指標jがM+1か否か判断し(ステップ
S47,S48)、M+1でなければ、ステップS33
に戻り、指標jがM+1になるまで、すなわち、ステッ
プS33〜ステップS48の処理をM回繰り返す。M回
繰り返すと、各軸加減速用レジスタR1〜RMはすべて
その記憶値が「0」になるので、各軸指令パルスOpは
「0」になり、ロボットへの移動指令は「0」となる
が、ロボット自体はサーボ遅延時間t1だけ遅れて動作
するので、ロボット自体は移動を行っている。また、ス
テップS33〜ステップS48の処理をM回繰り返して
も、シール加減速用レジスタr1〜rMはすべて「0」
にならず、レジスタr1〜rgは、先のブロックで指令
されていた速度に対応するガン指令パルス量Pvの値を
有している。また、レジスタQ1〜Qh(h=g)も、
「1」の値を記憶しており、ロボットへの各軸指令パル
スは「0」になっても、シーリングガン32からは、シ
ール材が減速された流量で吐出している。
【0035】そして、指標jがM+1になると、ステッ
プS48からステップS49に移行し、アドレスm+1
にはシーリングエンドコードSEが設定されていたか
ら、ステップS50に進み、シールONフラグFsを
「0」にセットし、シーリングエンドコードSEと共に
設定されているガン遅延時間t2´を読み込み(図3に
示す作業ではt2´=0である)、サーボ遅延時間t1
にガン遅延時間t2´を加算した値を分配周期Tdで割
りこの値に「1」加算した値w(t2´=0であるから
w=h=gである)を求め、この値wに「1」加算した
値からLまでのガンON用レジスタQw+1 〜QLをすべ
て「0」にセットする。その結果、レジスタQ1〜Qw
(=Qg=Qh)が「1」にセットされていることにな
る(ステップS51〜S53)。
プS48からステップS49に移行し、アドレスm+1
にはシーリングエンドコードSEが設定されていたか
ら、ステップS50に進み、シールONフラグFsを
「0」にセットし、シーリングエンドコードSEと共に
設定されているガン遅延時間t2´を読み込み(図3に
示す作業ではt2´=0である)、サーボ遅延時間t1
にガン遅延時間t2´を加算した値を分配周期Tdで割
りこの値に「1」加算した値w(t2´=0であるから
w=h=gである)を求め、この値wに「1」加算した
値からLまでのガンON用レジスタQw+1 〜QLをすべ
て「0」にセットする。その結果、レジスタQ1〜Qw
(=Qg=Qh)が「1」にセットされていることにな
る(ステップS51〜S53)。
【0036】そして、アドレスmを「1」インクリメン
トし、該アドレスmがプログラムのアドレス数(ポイン
タ数)Naより「1」少ない数か否か判断し(ステップ
S54,S55)、図3に示す作業で、位置決め位置で
ロボット動作及びシーリング動作をも停止するものであ
れば、m=Na−1となるので、ステップS56に進
み、指標iを「1」にセットし、レジスタr1〜rH,
Q1〜QLをシフトさせ、レジスタr1〜rMに記憶す
る値を加算しMで割った値をシール指令パルスOsとし
て出力し、レジスタQ1が「1」か否か判断し、まだ、
「1」であるのでガンON指令を出力し、指標iを
「1」インクリメントして該指標iの値がw+1(=h
+1=g+1)か否か判断し、指標iがw+1になるま
でステップS57〜S64の処理を繰り返す。すなわ
ち、サーボ遅延時間t1に対応する回数g(=h=w)
だけ、繰り返すことになり、この回数gだけ繰り返せ
ば、レジスタQ1が「0」となり、かつレジスタr1〜
rHの値はすべて「0」になる。その結果、ステップS
60からステップS62に移行してガンOFF指令を出
しシーリング作業を停止する。
トし、該アドレスmがプログラムのアドレス数(ポイン
タ数)Naより「1」少ない数か否か判断し(ステップ
S54,S55)、図3に示す作業で、位置決め位置で
ロボット動作及びシーリング動作をも停止するものであ
れば、m=Na−1となるので、ステップS56に進
み、指標iを「1」にセットし、レジスタr1〜rH,
Q1〜QLをシフトさせ、レジスタr1〜rMに記憶す
る値を加算しMで割った値をシール指令パルスOsとし
て出力し、レジスタQ1が「1」か否か判断し、まだ、
「1」であるのでガンON指令を出力し、指標iを
「1」インクリメントして該指標iの値がw+1(=h
+1=g+1)か否か判断し、指標iがw+1になるま
でステップS57〜S64の処理を繰り返す。すなわ
ち、サーボ遅延時間t1に対応する回数g(=h=w)
だけ、繰り返すことになり、この回数gだけ繰り返せ
ば、レジスタQ1が「0」となり、かつレジスタr1〜
rHの値はすべて「0」になる。その結果、ステップS
60からステップS62に移行してガンOFF指令を出
しシーリング作業を停止する。
【0037】このようにして、ロボットの動作がサーボ
遅延時間t1だけ遅れて移動しこの時間だけ遅れて停止
しても、シーリングガンから吐出されるシール材はサー
ボ遅延時間t1だけ遅れて吐出開始し、この時間だけ遅
れて吐出を停止し、かつロボット(シーリングガン)の
移動速度と比例して、シール材の吐出流量を制御するこ
とになる。
遅延時間t1だけ遅れて移動しこの時間だけ遅れて停止
しても、シーリングガンから吐出されるシール材はサー
ボ遅延時間t1だけ遅れて吐出開始し、この時間だけ遅
れて吐出を停止し、かつロボット(シーリングガン)の
移動速度と比例して、シール材の吐出流量を制御するこ
とになる。
【0038】また、図3に示すように位置決め位置で、
シーリングエンドとして次にロボットのみが移動する場
合には、ステップS55でアドレスmがNa−1となら
ないから、ステップS55からステップS3に戻り、次
のブロックの処理を開始するが、次のブロックにはシー
リングスタートコードSSが無いから、ステップS3か
らステップS6に移行し、ステップS6〜S10、ステ
ップS11からステップS29の処理を繰り返す過程に
おいて、ステップS16,S17でレジスタr1〜
rH,Q1〜QLがシフトされ、かつ、レジスタrM+g
にはガン指令パルス量Pvが順次格納され、フラグFs
が「1」ではないので、ステップS20からステップS
23に移行し、ステップS21,S22の処理を行なわ
ず、レジスタQhは「1」にセットされることはない。
そして、ステップS23,S24,S25の処理を行う
ので、ステップS57〜S64の処理と同様に、サーボ
遅延時間t1だけ遅れて、レジスタQ1が「0」とな
り、かつレジスタQ1〜QHがすべて「0」になり、ガ
ンOFF指令が出され、シーリング作業を終了する。
シーリングエンドとして次にロボットのみが移動する場
合には、ステップS55でアドレスmがNa−1となら
ないから、ステップS55からステップS3に戻り、次
のブロックの処理を開始するが、次のブロックにはシー
リングスタートコードSSが無いから、ステップS3か
らステップS6に移行し、ステップS6〜S10、ステ
ップS11からステップS29の処理を繰り返す過程に
おいて、ステップS16,S17でレジスタr1〜
rH,Q1〜QLがシフトされ、かつ、レジスタrM+g
にはガン指令パルス量Pvが順次格納され、フラグFs
が「1」ではないので、ステップS20からステップS
23に移行し、ステップS21,S22の処理を行なわ
ず、レジスタQhは「1」にセットされることはない。
そして、ステップS23,S24,S25の処理を行う
ので、ステップS57〜S64の処理と同様に、サーボ
遅延時間t1だけ遅れて、レジスタQ1が「0」とな
り、かつレジスタQ1〜QHがすべて「0」になり、ガ
ンOFF指令が出され、シーリング作業を終了する。
【0039】B.位置決め無視でシーリングスタートさ
せ、位置決めしてシーリングエンドとする場合(図4に
示す作業の場合)。
せ、位置決めしてシーリングエンドとする場合(図4に
示す作業の場合)。
【0040】この場合には、ステップS1,S2,S3
と進むが、ステップS3では、シーリングスタートコー
ドSSが無いので、ステップS3からステップS6に移
行し、ステップS6〜S8の処理を行う。そして、ステ
ップS9で指令位置PmからPm+1 までの補間計算が実
行され、前述したステップS10からステップS30の
処理が行われ、ステップS12〜ステップS15の処理
で各軸の加減速処理が行われ、ロボット(シーリングガ
ン)は加速され、指令速度に達するように制御される。
と進むが、ステップS3では、シーリングスタートコー
ドSSが無いので、ステップS3からステップS6に移
行し、ステップS6〜S8の処理を行う。そして、ステ
ップS9で指令位置PmからPm+1 までの補間計算が実
行され、前述したステップS10からステップS30の
処理が行われ、ステップS12〜ステップS15の処理
で各軸の加減速処理が行われ、ロボット(シーリングガ
ン)は加速され、指令速度に達するように制御される。
【0041】一方ステップS16,S17でレジスタr
1〜rH,Q1〜QLはシフトされレジスタrM+g にガ
ン指令パルス量Pvが順次入力される。また、フラグF
sは「0」であるからステップS20からステップS2
3に移行し、ステップS21,S22の処理をおこなわ
ないので、シール指令パルス量Osが出力されるが、レ
ジスタQ1が「1」になることがないので、ステップS
24からステップS26に移行し、ガンON指令は出さ
れず、シーリングガンからシール材が吐出することはな
い。
1〜rH,Q1〜QLはシフトされレジスタrM+g にガ
ン指令パルス量Pvが順次入力される。また、フラグF
sは「0」であるからステップS20からステップS2
3に移行し、ステップS21,S22の処理をおこなわ
ないので、シール指令パルス量Osが出力されるが、レ
ジスタQ1が「1」になることがないので、ステップS
24からステップS26に移行し、ガンON指令は出さ
れず、シーリングガンからシール材が吐出することはな
い。
【0042】かくして、1ブロックの処理が終了し、ス
テップS30からステップS31に移行し、次のアドレ
スで指定されている位置決めがCNTであれば、ステッ
プS31からステップS49に移行し、次のアドレスm
+1にはシーリングエンドコードSEが指令されてない
ので、ステップS54に移行し、アドレスを「1」更新
し、アドレスmの値が、Na−1の値と同じでなければ
(ステップS55)、ステップS3に戻る。以下ステッ
プS3〜S55の上述した動作を繰り返し行いロボット
(シーリングガン)のみが移動する。
テップS30からステップS31に移行し、次のアドレ
スで指定されている位置決めがCNTであれば、ステッ
プS31からステップS49に移行し、次のアドレスm
+1にはシーリングエンドコードSEが指令されてない
ので、ステップS54に移行し、アドレスを「1」更新
し、アドレスmの値が、Na−1の値と同じでなければ
(ステップS55)、ステップS3に戻る。以下ステッ
プS3〜S55の上述した動作を繰り返し行いロボット
(シーリングガン)のみが移動する。
【0043】そして、ステップS3で当該アドレスmに
シールスタートコードSSがあることを検出すると、前
述したステップS4以下の動作を行う。この場合、ステ
ップS21,S22でサーボ遅延時間t1にガンON遅
延時間t2を加算した値を分配周期Tdで割りこれに
「1」加算して変数hの値を求め、この変数hに対応す
るガンONレジスタQhに「1」が順次セットされるこ
とになるので、レジスタQ1が「1」になる、サーボ遅
延時間t1にガンON遅延時間t2を加算した時間遅れ
てガンON指令が出力されることになる。そして、この
場合、レジスタr1〜rM+g の全般部分には先のブロッ
クの速度に対応するガン指令パルス量Pvが記憶され、
後半部分には新しいブロックの速度指令に対応するガン
指令パルス量Pvが記憶されていることになるので、ス
テップS23で求められるシール指令パルス量Osは先
のブロックの速度から当該ブロックの速度への加速もし
くは減速に応じたものとなり、そして、加減速レジスタ
R1〜RMに当該ブロックの分配パルス量Ajが格納さ
れ、レジスタr1〜rMに当該ブロックの速度指令に対
応するガン指令パルス量Pvが格納されるようになるま
でシフトされると、ロボットの速度(シーリングガンの
速度)は指令速度となると共に、当該ブロックの速度指
令に対応するシール指令パルス量Osとなり、ロボット
(シーリングガン)の移動速度に比例したシール材の流
量となるように制御されることになる。
シールスタートコードSSがあることを検出すると、前
述したステップS4以下の動作を行う。この場合、ステ
ップS21,S22でサーボ遅延時間t1にガンON遅
延時間t2を加算した値を分配周期Tdで割りこれに
「1」加算して変数hの値を求め、この変数hに対応す
るガンONレジスタQhに「1」が順次セットされるこ
とになるので、レジスタQ1が「1」になる、サーボ遅
延時間t1にガンON遅延時間t2を加算した時間遅れ
てガンON指令が出力されることになる。そして、この
場合、レジスタr1〜rM+g の全般部分には先のブロッ
クの速度に対応するガン指令パルス量Pvが記憶され、
後半部分には新しいブロックの速度指令に対応するガン
指令パルス量Pvが記憶されていることになるので、ス
テップS23で求められるシール指令パルス量Osは先
のブロックの速度から当該ブロックの速度への加速もし
くは減速に応じたものとなり、そして、加減速レジスタ
R1〜RMに当該ブロックの分配パルス量Ajが格納さ
れ、レジスタr1〜rMに当該ブロックの速度指令に対
応するガン指令パルス量Pvが格納されるようになるま
でシフトされると、ロボットの速度(シーリングガンの
速度)は指令速度となると共に、当該ブロックの速度指
令に対応するシール指令パルス量Osとなり、ロボット
(シーリングガン)の移動速度に比例したシール材の流
量となるように制御されることになる。
【0044】C.位置決め位置でシーリングを開始し、
位置決め無視でシーリング終了を行う場合(図5の場
合)。
位置決め無視でシーリング終了を行う場合(図5の場
合)。
【0045】シーリング開始時は図3で説明したと同一
の処理でシーリング動作が行なわれる。そして、処理が
進み、ステップS31からステップS49と進み、アド
レスm+1にシーリングエンドコードSEがあると、フ
ラグFsを「0」にセットし(ステップS50)、ガン
遅延時間t2´を読み込み(ステップS51)、サーボ
遅延時間t1にガン遅延時間t2´を加算した値を分配
時間Tdで除して「1」を加算した値w(時間t1+t
2´間の分配周期回数)を求め(ステップS52)、レ
ジスタQw+1 〜QLを全て「0」にセットする(ステッ
プS53)。次にアドレスmを「1」更新し、該アドレ
スmの値がNa−1の値と同一でなければ(図5の場合
は次に指令のブロックが続くので同一ではない)、ステ
ップS55からステップS3に移行する。そして、ステ
ップS3,ステップS6〜ステップS10の処理を行い
ステップS11〜ステップS30の処理を繰り返し行う
ことになるが、ステップS16,ステップS17でレジ
スタr,Qは順次シフトされ、また、レジスタrM+g に
はガン指令パルス量Pvが順次格納されるが、フラグF
sは「0」であるのでステップS20からステップS2
3に進みステップS21,ステップS22の処理を実行
しないので、ステップS53でにセットされた「0」が
レジスタQ1に現れると(サーボ遅延時間t1およびガ
ン遅延時間t2´が経過すると)、ステップS24から
ステップS26に進みガン32からはシーリング材の吐
出は停止する。
の処理でシーリング動作が行なわれる。そして、処理が
進み、ステップS31からステップS49と進み、アド
レスm+1にシーリングエンドコードSEがあると、フ
ラグFsを「0」にセットし(ステップS50)、ガン
遅延時間t2´を読み込み(ステップS51)、サーボ
遅延時間t1にガン遅延時間t2´を加算した値を分配
時間Tdで除して「1」を加算した値w(時間t1+t
2´間の分配周期回数)を求め(ステップS52)、レ
ジスタQw+1 〜QLを全て「0」にセットする(ステッ
プS53)。次にアドレスmを「1」更新し、該アドレ
スmの値がNa−1の値と同一でなければ(図5の場合
は次に指令のブロックが続くので同一ではない)、ステ
ップS55からステップS3に移行する。そして、ステ
ップS3,ステップS6〜ステップS10の処理を行い
ステップS11〜ステップS30の処理を繰り返し行う
ことになるが、ステップS16,ステップS17でレジ
スタr,Qは順次シフトされ、また、レジスタrM+g に
はガン指令パルス量Pvが順次格納されるが、フラグF
sは「0」であるのでステップS20からステップS2
3に進みステップS21,ステップS22の処理を実行
しないので、ステップS53でにセットされた「0」が
レジスタQ1に現れると(サーボ遅延時間t1およびガ
ン遅延時間t2´が経過すると)、ステップS24から
ステップS26に進みガン32からはシーリング材の吐
出は停止する。
【0046】D. シーリング開始,シーリング終了を
位置決め無視で行う場合(図6の場合) シーリング開始時は図4で説明した処理を行い、シーリ
ング終了時には図5で説明した処理を行うことによって
この処理が行われる。
位置決め無視で行う場合(図6の場合) シーリング開始時は図4で説明した処理を行い、シーリ
ング終了時には図5で説明した処理を行うことによって
この処理が行われる。
【0047】
【発明の効果】本発明においては、ロボットで駆動され
るシーリングガンの移動速度に比例して、シール材の流
量が制御されるので、シーリングガン移動の加減速時に
もシーリングガンの移動速度にあったシール材吐出流量
となるので、機械や装置のシール部に塗布されたシール
材のビート幅は均一となる。
るシーリングガンの移動速度に比例して、シール材の流
量が制御されるので、シーリングガン移動の加減速時に
もシーリングガンの移動速度にあったシール材吐出流量
となるので、機械や装置のシール部に塗布されたシール
材のビート幅は均一となる。
【図1】本発明の一実施例を実施する産業用ロボットの
ブロック図である。
ブロック図である。
【図2】ガンON遅延時間の説明図である。
【図3】位置決め位置でシーリングスタートおよびシー
リングエンドを行う場合の説明図である。
リングエンドを行う場合の説明図である。
【図4】位置決め無視でシーリングスタートさせ、位置
決めしてシーリングエンドとする場合の説明図である。
決めしてシーリングエンドとする場合の説明図である。
【図5】位置決め位置でシーリングを開始し、位置決め
無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
【図6】シーリング開始およびシーリング終了を位置決
め無視で行う場合の説明図である。
め無視で行う場合の説明図である。
【図7】本発明の一実施例における産業用ロボットのプ
ロセッサが行う処理のフローチャートである。
ロセッサが行う処理のフローチャートである。
【図8】加減速時に各レジスタにデータを記憶させる位
置関係を説明する説明図である。
置関係を説明する説明図である。
10 ロボット制御装置 20 ロボット本体 30 シーリング塗布装置 31 シーリングガン制御装置 32 シーリングガン SS シールスタートコード SE シールエンドコード MC ロボットへの指令 TSA ロボットの動作 SC シール材の流量 t2 ガンON遅延時間 t2´ ガンOFF遅延時間
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成5年2月12日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施例を実施する産業用ロボット
のブロック図である。
のブロック図である。
【図2】 ガンON遅延時間の説明図である。
【図3】 位置決め位置でシーリングスタートおよびシ
ーリングエンドを行う場合の説明図である。
ーリングエンドを行う場合の説明図である。
【図4】 位置決め無視でシーリングスタートさせ、位
置決めしてシーリングエンドとする場合の説明図であ
る。
置決めしてシーリングエンドとする場合の説明図であ
る。
【図5】 位置決め位置でシーリングを開始し、位置決
め無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
め無視でシーリング終了を行う場合の説明図である。
【図6】 シーリング開始およびシーリング終了を位置
決め無視で行う場合の説明図である。
決め無視で行う場合の説明図である。
【図7】 本発明の一実施例における産業用ロボットの
プロセッサが行う処理のフローチャートの一部である。
プロセッサが行う処理のフローチャートの一部である。
【図8】 図7の続きのフローチャートである。
【図9】 図8の続きのフローチャートである。
【図10】 図9の続きのフローチャートである。
【図11】 図10の続きのフローチャートである。
【図12】 図12の続きのフローチャートである。
【図13】 加減速時に各レジスタにデータを記憶させ
る位置関係を説明する説明図である。
る位置関係を説明する説明図である。
【符号の説明】 10 ロボット制御装置 20 ロボット本体 30 シーリング塗布装置 31 シーリングガン制御装置 32 シーリングガン SS シールスタートコード SE シールエンドコード MC ロボットへの指令 TSA ロボットの動作 SC シール材の流量 t2 ガンON遅延時間 t2′ ガンOFF遅延時間
【手続補正2】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図13】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
Claims (1)
- 【請求項1】 産業用ロボットによるシーリング方法に
おいて、産業用ロボットのアームの先端に入力信号の大
きさに応じてシーリング材の流量を制御するシーリング
塗布装置のシーリングガンを取り付け、上記シーリング
ガンを移動させる指令移動速度より該指令移動速度に対
応する上記シーリング装置への指令信号を求め、該指令
信号を上記シーリングガンの移動速度の加減速制御に合
わせてその大きさを制御し、シーリングガンの移動速度
に比例した大きさの信号を上記シーリング塗布装置に入
力し、シーリングガンの移動速度に比例してシーリング
材流量を制御するようにした産業用ロボットによるシー
リングにおけるシール材流量制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3065213A JPH05231546A (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
EP92905784A EP0528047B1 (en) | 1991-03-07 | 1992-03-06 | Method of controlling flowrate of sealing material in sealing by industrial robot |
PCT/JP1992/000272 WO1992015401A1 (en) | 1991-03-07 | 1992-03-06 | Method of controlling flowrate of sealing material in sealing by industrial robot |
DE69223097T DE69223097T2 (de) | 1991-03-07 | 1992-03-06 | Verfahren zur steuerung des dichtungsmasse-stromes für einen dichtungsmasse austragenden industrieroboter |
US07/945,976 US5292066A (en) | 1991-03-07 | 1992-11-04 | Sealant flow control method in sealing by an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3065213A JPH05231546A (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05231546A true JPH05231546A (ja) | 1993-09-07 |
Family
ID=13280413
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3065213A Pending JPH05231546A (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5292066A (ja) |
EP (1) | EP0528047B1 (ja) |
JP (1) | JPH05231546A (ja) |
DE (1) | DE69223097T2 (ja) |
WO (1) | WO1992015401A1 (ja) |
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JP2020058990A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 株式会社Subaru | シール剤吐出装置 |
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EP1416554B1 (en) * | 2001-07-06 | 2010-06-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for coating a sealant on a fuel cell separator |
KR100900945B1 (ko) * | 2001-07-11 | 2009-06-08 | 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 | 연료전지용 세퍼레이터의 실재 도포방법 |
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JP6803312B2 (ja) | 2017-09-08 | 2020-12-23 | 川崎重工業株式会社 | 粘性材料吐出装置 |
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