JP2006159161A - 塗布ロボット - Google Patents
塗布ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006159161A JP2006159161A JP2004358688A JP2004358688A JP2006159161A JP 2006159161 A JP2006159161 A JP 2006159161A JP 2004358688 A JP2004358688 A JP 2004358688A JP 2004358688 A JP2004358688 A JP 2004358688A JP 2006159161 A JP2006159161 A JP 2006159161A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coating
- nozzle
- solvent
- coating agent
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims abstract description 175
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims abstract description 141
- 239000002904 solvent Substances 0.000 claims abstract description 21
- 238000007664 blowing Methods 0.000 claims description 10
- 230000035515 penetration Effects 0.000 abstract 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 4
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
【課題】 待機時に塗布剤が固化するのを防止するために使用される溶剤の影響を排除することができる塗布ロボットを提供する。
【解決手段】 モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置をロボット先端に取付け、その移動範囲内に塗布剤の固化を防止する溶剤貯留用の貯留槽7を配置して塗布装置5の塗布ノズル5bを貯留槽7内の溶剤内に位置させる一方、塗布ノズル5bが貯留槽7内の溶剤から離脱して塗布開始ポイントに達するまでに、塗布ノズル5bから一定時間あるいは一定量塗布剤を吐出するように構成されている。そのため、塗布作業を開始する時には、塗布ノズル5bの先端に充満した塗布剤に溶剤が染込み、塗布剤の粘度が低くなっていても、この塗布剤が所定位置あるいは空吹き受け槽8内で吐出されるので、その後は所定粘度の塗布剤が吐出され、塗布面を全面に亘って所定厚さに保つことができる。
【選択図】図1
【解決手段】 モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置をロボット先端に取付け、その移動範囲内に塗布剤の固化を防止する溶剤貯留用の貯留槽7を配置して塗布装置5の塗布ノズル5bを貯留槽7内の溶剤内に位置させる一方、塗布ノズル5bが貯留槽7内の溶剤から離脱して塗布開始ポイントに達するまでに、塗布ノズル5bから一定時間あるいは一定量塗布剤を吐出するように構成されている。そのため、塗布作業を開始する時には、塗布ノズル5bの先端に充満した塗布剤に溶剤が染込み、塗布剤の粘度が低くなっていても、この塗布剤が所定位置あるいは空吹き受け槽8内で吐出されるので、その後は所定粘度の塗布剤が吐出され、塗布面を全面に亘って所定厚さに保つことができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、自動車や電気機器等に使用される部品の表面あるいは裏面に塗料、接着剤あるいはシール剤を塗布する塗布ロボット、特に待機時に塗布剤が固化するのを防止するために使用される溶剤の影響を排除することができる塗布ロボットに関する。
従来、部品の表面あるいは裏面に塗料、接着剤、シール剤等の塗布剤を塗布する際には、その塗布面の厚さを均一にすることが要求されているが、この種作業を塗布ロボットで行う場合、塗布ロボットの先端に設けられた塗布装置の移動速度を一定にすることができないため、塗布面の厚さを均一にすることが難しいものとなっている。これを解消するため、特開平5−231546号に記載の塗布ロボットが開発されている。この塗布ロボットは、ロボット先端にモータにより駆動されて塗布剤の吐出量を制御できる塗布装置を有しており、ロボット先端の移動速度の速度パターンに沿って塗布装置の瞬時吐出量を算出し、塗布装置からロボット先端の移動速度に比例した吐出量の塗布剤を塗布して、塗布剤の塗布面を均一にするように構成されている。
この塗布ロボットでは、塗布作業工程中正確な位置決めをするため、ロボット先端の移動速度は一定速度に達するまでは加速され、一定速度から停止するまでは減速される。この移動速度の変化にともなって、塗布装置の瞬時吐出量も変化し、塗布面の厚さが均一に保たれている。しかしながら、この塗布ロボットでは塗布作業開始時あるいは一つの作業が終了して次の作業に入るまでに時間がある時には、塗布ノズルに充満された塗布剤の固化を防止するため、塗布ノズルが塗布装置の移動路下方の貯留槽に貯留された溶剤内に浸される。この時、塗布ノズルの先端に充満された塗布剤には溶剤が染込み、その影響で塗布剤は初期の状態よりも粘度が低くなっている。そのため、塗布作業が再開されて塗布ノズルが塗布開始ポイントに移動し、その先端から塗布剤が吐出されると、塗布剤の粘度が低いため、塗布開始ポイントでの塗布剤の塗布量が多く吐出され、塗布開始ポイントで早々に塗布面の厚さが厚くなってしまい、塗布面全面に亘って塗布面の厚さを均一に保つことが困難となる等の欠点が生じている。
上記課題の解決を目的として本発明は、モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置をロボット先端に取付けるとともに、その移動範囲内に塗布剤の固化を防止する溶剤貯留用の貯留槽を配置して塗布装置の塗布ノズルを貯留槽内の溶剤内に位置させるように構成した塗布ロボットにおいて、塗布装置の塗布ノズルが貯留槽内の溶剤から離脱して塗布開始ポイントに達するまでに、塗布ノズルから塗布剤が吐出されるように構成されている。また、本発明は塗布装置の移動範囲内に空吹き受け槽を配置し、塗布装置の塗布ノズルを空吹き受け槽に移動させ、この位置で塗布ノズルから塗布剤を吐出するように構成されている。
そのため、塗布ノズルが溶剤内に浸された状態から、塗布作業を開始する時には、塗布ノズルが塗布開始ポイントに移動するまでに所定位置あるいは空吹き受け槽の上方まで移動して、この位置で塗布剤が吐出される。そのため、塗布ノズル先端に充満された塗布剤に溶剤が染込み、その粘度が低くなっていても、これが外部に排出される。その後、塗布ノズルは塗布開始ポイントに移動して、通常の塗布作業が開始されるが、この時には塗布ノズル先端には所定粘度の塗布剤が充満されているので、予定の瞬時吐出量が得られ、塗布面を塗布開始ポイントから所定厚さに保つことができる。
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。図1において、1は塗布ロボットであり、X軸テーブル2、Y軸テーブル3およびZ軸テーブル4を有している。これらテーブル2,3,4はそれぞれサーボモータ(図示せず)により駆動されており、X軸テーブル2およびY軸テーブル3が作動してZ軸テーブル4が任意の平面位置に位置決めされるように構成されている。また、このZ軸テーブル4はその作動によりスライド部(図示せず)をロボット先端として上下方向位置に位置決めするように構成されており、このスライド部には塗布用サーボモータ5aにより駆動される塗布ポンプ(図示せず)を備えた塗布装置5が取付けられている。この塗布装置5は、塗布用サーボモータ5aの回転速度に応じて、塗布ノズル5bから塗布剤が吐出されるように構成されており、しかも塗布用サーボモータ5aに付設されたエンコーダ5cの回転パルスが後記する塗布用パルス処理部6jに送られ、瞬時吐出量が後記する瞬時吐出量パターンに制御されるように構成されている。
前記塗布ロボット1の近傍には、塗布装置5の移動路の下方の待機ポイントに位置して塗布剤の固化を防止する溶剤貯留用の貯留槽7が配置されており、塗布装置5の塗布ノズル5bの先端が貯留槽7内の溶剤内に位置できるように構成されている。
また、この塗布ロボット1の近傍には塗布装置5の移動路の下方の空吹きポイントに位置して空吹き受け槽8が配置されており、塗布ノズル5bが貯留槽7から離脱する際には、塗布ノズル5bが空吹き受け槽8の上方に移動し、その先端から一定時間あるいは一定量塗布剤が吐出されるように構成されている。
6は塗布ロボット1の制御装置であり、この制御装置6は後記するサーボモータ駆動部6gに指令信号を送る制御部6aと、各テーブル2,3,4を位置決め制御する制御プログラム、速度パラメータ等各種制御パラメータおよび図2に示す各サーボモータの速度パターン並びに塗布個所の位置情報を記憶する記憶部6bと、作業開始信号等各種指令信号を制御部6aに送る操作部6cと、位置情報を記憶部6bに送るティーチングペンダント6dと、各種情報を表示する表示部6eと、前記制御部6aに入出力部6fを介して接続されるサーボモータ駆動部6gおよびパルス処理部6hとからなっている。これらサーボモータ駆動部6gおよびパルス処理部6hは各テーブル毎に設けられており、各テーブル2,3,4のサーボモータが同一の制御プログラムにより駆動されるように構成されている。
前記操作部6cは動作モード、設定モード等のモード指令信号を制御部6aに送るように構成されており、動作モード時には制御部6aに作業開始信号を、また設定モード時には記憶部6bに各種情報を送ることができるように構成されている。また、前記ティーチングペンダント6dは設定モード指令信号を選択できるように構成されており、設定モード時にティーチングペンダント6d内に持つ位置情報、速度パラメータを含む各種制御パラメータを記憶部6bに送ることができるように構成されている。
前記記憶部6bには所望ワーク上の塗布個所毎に塗布開始ポイント、塗布終了ポイント、通過ポイント、塗布開始ポイントでの上下方向の高さ位置、塗布装置5の吐出量制御パラメータ並びに塗布用サーボモータ5aを駆動するための各種制御パラメータが位置情報として記憶されている。また、この位置情報にはワーク(図示せず)上に塗布個所が複数ある場合に対応して、作業サイクル完了指令信号の有無が含まれており、塗布装置5が塗布終了ポイントに達して停止する都度、作業サイクル完了指令信号の有無を判断することにより連続して塗布作業が行えるように構成されている。
前記制御部6aには入出力部6fを介して塗布用サーボモータ駆動部6iおよび塗布用パルス処理部6jが接続されており、塗布装置5もテーブル2,3,4と同一の制御プログラムで、しかも塗布終了ポイントまでの移動距離の長い方のテーブルの指令信号により駆動され、図2に示す瞬時吐出量パターンが得られるように構成されている。
また、前記制御部6aは操作部6cから作業開始信号を受けると、図3に示すように
1)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る(原点復帰確認)。
2)記憶部から空吹きポイントを呼び出す。
3)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでX軸テーブルおよびY軸テーブルのサーボモータを駆動するように各サーボモータ駆動部に指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置を速度制御しながら空吹きポイントに位置決めする。
4)記憶部から空吹きポイントでの上下方向の高さ位置を呼び出す。
5)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでZ軸テーブルのサーボモータを駆動するようにサーボモータ駆動部に指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置を速度制御しながら空吹きポイントでの所定高さ位置に位置決めする。
6)塗布用サーボモータ駆動部に所定時間所定速度パラメータで塗布用サーボモータを駆動するように指令信号を送る(所定時間経過を待つ)。
7)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る(原点復帰確認)。
8)記憶部から塗布開始ポイントを呼び出す。
9)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでX軸テーブルおよびY軸テーブルのサーボモータを駆動するように各サーボモータ駆動部に指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置を速度制御しながら塗布開始ポイントに位置決めする。
10)記憶部から塗布開始ポイントでの上下方向の高さ位置を呼出し、あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでZ軸テーブルのサーボモータを駆動するようにサーボモータ駆動部に駆動指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置の塗布ノズル先端を速度制御しながら所定の高さに位置決めする。
11)記憶部から通過ポイント、塗布終了ポイントを記憶部から呼出す。
12)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでX軸テーブルおよびY軸テーブルのサーボモータを駆動するように各サーボモータ駆動部に指令信号を送ってロボット先端の塗布装置の塗布ノズルを通過ポイントを経由して塗布終了ポイントに位置決めするとともに、これら指令信号を塗布用サーボモータ駆動部に送り、塗布用パルス処理部からのパルスを受け、瞬時吐出量を所定瞬時吐出量パターンとなるように制御する。
13)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る(塗布開始ポイントのアドレスを+1、原点復帰確認)。
14)作業サイクル完了信号の有無を判断して、これがない時、8)に戻る。
15)X軸テーブルおよびY軸テーブルの各サーボモータ駆動部に待機ポイント復帰指令信号を送る。
16)待機ポイント復帰確認信号を待つ。
17)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に最下限移動指令信号を送り、塗布装置を最下限位置に位置決めする。
18)エンド。
となるように構成されている。
1)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る(原点復帰確認)。
2)記憶部から空吹きポイントを呼び出す。
3)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでX軸テーブルおよびY軸テーブルのサーボモータを駆動するように各サーボモータ駆動部に指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置を速度制御しながら空吹きポイントに位置決めする。
4)記憶部から空吹きポイントでの上下方向の高さ位置を呼び出す。
5)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでZ軸テーブルのサーボモータを駆動するようにサーボモータ駆動部に指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置を速度制御しながら空吹きポイントでの所定高さ位置に位置決めする。
6)塗布用サーボモータ駆動部に所定時間所定速度パラメータで塗布用サーボモータを駆動するように指令信号を送る(所定時間経過を待つ)。
7)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る(原点復帰確認)。
8)記憶部から塗布開始ポイントを呼び出す。
9)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでX軸テーブルおよびY軸テーブルのサーボモータを駆動するように各サーボモータ駆動部に指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置を速度制御しながら塗布開始ポイントに位置決めする。
10)記憶部から塗布開始ポイントでの上下方向の高さ位置を呼出し、あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでZ軸テーブルのサーボモータを駆動するようにサーボモータ駆動部に駆動指令信号を送るとともに、パルス処理部からのパルスを受けて塗布装置の塗布ノズル先端を速度制御しながら所定の高さに位置決めする。
11)記憶部から通過ポイント、塗布終了ポイントを記憶部から呼出す。
12)あらかじめ設定された速度パラメータで決まる最高速度で、しかも所定の速度パターンでX軸テーブルおよびY軸テーブルのサーボモータを駆動するように各サーボモータ駆動部に指令信号を送ってロボット先端の塗布装置の塗布ノズルを通過ポイントを経由して塗布終了ポイントに位置決めするとともに、これら指令信号を塗布用サーボモータ駆動部に送り、塗布用パルス処理部からのパルスを受け、瞬時吐出量を所定瞬時吐出量パターンとなるように制御する。
13)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に原点復帰指令信号を送る(塗布開始ポイントのアドレスを+1、原点復帰確認)。
14)作業サイクル完了信号の有無を判断して、これがない時、8)に戻る。
15)X軸テーブルおよびY軸テーブルの各サーボモータ駆動部に待機ポイント復帰指令信号を送る。
16)待機ポイント復帰確認信号を待つ。
17)Z軸テーブルのサーボモータ駆動部に最下限移動指令信号を送り、塗布装置を最下限位置に位置決めする。
18)エンド。
となるように構成されている。
上記塗装ロボット1では、記憶部6bにあらかじめ塗布装置5の待機ポイント、その位置での上下方向の高さ位置および速度パラメータ並びに空吹きポイント、その位置での上下方向の高さ位置、速度パラメータおよび空吹き時間が記憶されている。また、この塗布ロボット1では塗布作業開始前に操作部6cで設定モードが選択されて、操作部6cあるいはティーチングペンダント6dから塗装ロボット1を駆動するための各種制御パラメータに加えて、塗布個所の塗布作業開始ポイント、塗布作業終了ポイント、経路を決める通過ポイントが位置情報として記憶部6bに記憶される。また、塗布個所が最終の個所である時には作業サイクル完了信号が前記位置情報として記憶部6bに記憶される。
その後、動作モード時に操作部6cから作業開始信号が送られると、Z軸テーブル4のサーボモータ駆動部6gに原点復帰指令信号が送られる。そのため、待機ポイントで溶剤中に先端を浸した塗布ノズル5bを持つ塗布装置5が上昇復帰する。続いて、塗布装置5が待機ポイントから空吹きポイントまで移動し、空吹き受け槽8の上方に達する。塗布装置5がこの位置で停止すると、塗布用サーボモータ駆動部6iに所定時間所定速度で塗布用サーボモータ5aを駆動するように指令信号が送られ、塗布ノズル5bから所定時間所定量の塗布剤が空吹き受け槽8内に吐出される。この時、塗布ノズル5bの先端開口から浸入した溶剤が染込んだ粘度の低い塗布剤は空吹き受け槽8に吐出され、塗布ノズル先端内には新たに所定粘度の塗布剤が充填される。
この状態で、塗布開始ポイントが呼び出されてX軸テーブル2およびY軸テーブル3の各サーボモータが所定の最高速度で、しかも所定の速度パターンで駆動されるとともに、Z軸テーブル4に取付けられた塗布装置5が塗布開始ポイントに位置決めされる。同時に、この塗布開始ポイントでの上下方向の高さ位置が呼出され、Z軸テーブル4のサーボモータが所定の最高速度で、しかも所定の速度パターンで駆動され、塗布装置5の塗布ノズル5bの先端が塗布開始ポイントでの上下方向の所定高さ位置に位置決めされる。
塗布開始ポイントでの塗布ノズル5bの位置決めが完了すると、塗布終了ポイントおよび通過ポイントが呼び出され、X軸テーブル2およびY軸テーブル3の各サーボモータが所定の最高速度で、しかも所定の速度パターンで駆動されるように各サーボモータ駆動部6gに指令信号が送られる。同時に、各パルス処理部6hからのパルスを受けて、塗布ノズル5bが通過ポイントにより決まる経路上を速度制御されながら移動し、塗布終了ポイントに達する。
一方、X軸テーブル2およびY軸テーブル3の各サーボモータ駆動部6gに指令信号が送られると同時に、この指令信号が塗布用サーボモータ駆動部6iに送られ、塗布用サーボモータ5aが駆動される。この時、塗布用サーボモータ5aはX軸テーブル2あるいはY軸テーブル3のいずれかの移動速度に応じて回転するので、塗布装置5の瞬時吐出量も移動速度と同様に変化する。そのため、塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでの速度パターンに応じて塗布装置5の瞬時吐出量が変化し、塗布剤の塗布面の厚さは均一に保たれる。
前記塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでの塗布作業が完了すると、Z軸テーブル4のサーボモータ駆動部6gに原点復帰指令信号が送られる。Z軸テーブル4の原点復帰が確認されると、前記塗布開始ポイントの位置情報に作業サイクル完了信号が記憶されているか否かが判断され、これが記憶されてない時には新たな塗布開始ポイントが呼び出され、前記作業が繰り返される。また、前記位置情報に作業サイクル完了信号が記憶されている時には、X軸テーブル2およびY軸テーブル3の各サーボモータ駆動部6gに待機ポイント復帰指令信号が送られ、塗布装置5が待機ポイント上方に達する。この塗布装置5が待機ポイント上に位置決めされると、その位置での最下限位置が呼び出され、同時にZ軸テーブル4のサーボモータ駆動部に駆動指令信号が送られる。そのため、塗布装置5が速度制御されながら、最下限位置に位置決めされ、塗布ノズル5bが貯留槽7に貯留された溶剤内に浸され、この状態ですべての作業が完了する。
なお、本発明の実施形態では、塗布装置5の塗布ノズル5bは作業終了後、あるいは次の作業までに時間のある時に待機ポイントに移動するように構成されているが、必要に応じて操作部6cから待機ポイント移動指令信号を出力するように構成してもよい。
1 塗布ロボット
2 X軸テーブル
3 Y軸テーブル
4 Z軸テーブル
5 塗布装置
5a 塗布用サーボモータ
5b 塗布ノズル
5c エンコーダ
6 制御装置
6a 制御部
6b 記憶部
6c 操作部
6d ティーチングペンダント
6e 表示部
6f 入出力部
6g サーボモータ駆動部
6h パルス処理部
6i 塗布用サーボモータ駆動部
6j 塗布用パルス処理部
7 貯留槽
8 空吹き受け槽
2 X軸テーブル
3 Y軸テーブル
4 Z軸テーブル
5 塗布装置
5a 塗布用サーボモータ
5b 塗布ノズル
5c エンコーダ
6 制御装置
6a 制御部
6b 記憶部
6c 操作部
6d ティーチングペンダント
6e 表示部
6f 入出力部
6g サーボモータ駆動部
6h パルス処理部
6i 塗布用サーボモータ駆動部
6j 塗布用パルス処理部
7 貯留槽
8 空吹き受け槽
Claims (2)
- モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置をロボット先端に取付けるとともに、その移動範囲内に塗布剤の固化を防止する溶剤貯留用の貯留槽を配置して塗布装置の塗布ノズルを貯留槽内の溶剤内に位置させるように構成した塗布ロボットにおいて、
塗布装置の塗布ノズルが貯留槽内の溶剤から離脱して塗布開始ポイントに達するまでに、塗布ノズルから塗布剤を吐出するように構成したことを特徴とする塗装ロボット。 - 塗布装置の移動範囲内に空吹き受け槽を配置し、塗布装置の塗布ノズルを空吹き受け槽上方に移動させ、この位置で塗布ノズルから塗布剤を吐出するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の塗布ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004358688A JP2006159161A (ja) | 2004-12-10 | 2004-12-10 | 塗布ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004358688A JP2006159161A (ja) | 2004-12-10 | 2004-12-10 | 塗布ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006159161A true JP2006159161A (ja) | 2006-06-22 |
Family
ID=36661740
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004358688A Pending JP2006159161A (ja) | 2004-12-10 | 2004-12-10 | 塗布ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006159161A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008037444A (ja) * | 2006-08-03 | 2008-02-21 | O M Ltd | 連続糊付装置 |
JP2019072719A (ja) * | 2019-01-21 | 2019-05-16 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 |
US10786827B2 (en) | 2017-05-25 | 2020-09-29 | Musashi Engineering, Inc. | Liquid material application apparatus and liquid material application method |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05231546A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
JPH0725967U (ja) * | 1993-10-26 | 1995-05-16 | 日立テクノエンジニアリング株式会社 | ペースト塗布機 |
JPH1076205A (ja) * | 1996-08-30 | 1998-03-24 | Tokyo Electron Ltd | 液処理方法及びその装置 |
JP2000135458A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Tokico Ltd | 塗装用ロボット装置 |
JP2001170538A (ja) * | 1999-12-16 | 2001-06-26 | Juki Corp | 接着剤塗布装置 |
JP2001310147A (ja) * | 2000-05-02 | 2001-11-06 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | スリットコータの予備吐出装置および予備吐出方法 |
JP2004055607A (ja) * | 2002-07-16 | 2004-02-19 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置 |
-
2004
- 2004-12-10 JP JP2004358688A patent/JP2006159161A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05231546A (ja) * | 1991-03-07 | 1993-09-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるシーリングにおけるシール材流量制御方法 |
JPH0725967U (ja) * | 1993-10-26 | 1995-05-16 | 日立テクノエンジニアリング株式会社 | ペースト塗布機 |
JPH1076205A (ja) * | 1996-08-30 | 1998-03-24 | Tokyo Electron Ltd | 液処理方法及びその装置 |
JP2000135458A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Tokico Ltd | 塗装用ロボット装置 |
JP2001170538A (ja) * | 1999-12-16 | 2001-06-26 | Juki Corp | 接着剤塗布装置 |
JP2001310147A (ja) * | 2000-05-02 | 2001-11-06 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | スリットコータの予備吐出装置および予備吐出方法 |
JP2004055607A (ja) * | 2002-07-16 | 2004-02-19 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008037444A (ja) * | 2006-08-03 | 2008-02-21 | O M Ltd | 連続糊付装置 |
US10786827B2 (en) | 2017-05-25 | 2020-09-29 | Musashi Engineering, Inc. | Liquid material application apparatus and liquid material application method |
US11396028B2 (en) | 2017-05-25 | 2022-07-26 | Musashi Engineering, Inc. | Liquid material application apparatus and liquid material application method |
JP2019072719A (ja) * | 2019-01-21 | 2019-05-16 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 |
JP6990927B2 (ja) | 2019-01-21 | 2022-01-12 | 武蔵エンジニアリング株式会社 | 液体材料塗布装置および液体材料塗布方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102405912B1 (ko) | 액체 재료 도포 장치 | |
JP6467132B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、およびロボットの制御プログラム | |
WO2007083585A1 (ja) | 作業の再開性に優れた作業ロボット | |
KR20200001594A (ko) | 액체 재료 도포 장치 및 액체 재료 도포 방법 | |
JP2006159161A (ja) | 塗布ロボット | |
JP4601914B2 (ja) | 接着剤の塗布装置及び接着剤の塗布方法 | |
JP4780551B2 (ja) | 塗布ロボット | |
JPH06315659A (ja) | 粘性流体塗布装置 | |
JP2006150292A (ja) | 塗布ロボット | |
US20010050294A1 (en) | Adhesive dispensing and vision system for an automatic assembly system | |
JP2006218417A (ja) | 塗布ロボット | |
WO2021079540A1 (ja) | 接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法、回転子の製造方法 | |
JP2005334785A (ja) | 液剤塗布ロボット | |
JP2005113576A (ja) | 被膜材の吹付方法 | |
JP2774785B2 (ja) | 液体塗布方法 | |
JP6560146B2 (ja) | 粘性材料塗布装置 | |
JP3376000B2 (ja) | シーリング作業用ロボットの制御装置及び制御方法 | |
JPS6121757A (ja) | ロボツトによる自動塗装における塗料吐出量制御方法 | |
KR102287599B1 (ko) | 도포 장치 | |
JP2003039001A (ja) | ペースト塗布機とパターン塗布方法 | |
JP2001104855A (ja) | ディスペンサー塗布装置および塗布方法 | |
JP2000117171A (ja) | ペースト塗布方法及びペースト塗布機 | |
JP2006294950A (ja) | チップのボンディング装置およびボンディング方法 | |
JP5285245B2 (ja) | 塗布装置 | |
JP4917624B2 (ja) | 粘性流体供給装置及びその固化防止方法並びにプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070615 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100204 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100603 |