JPH05223916A - 水中測位装置 - Google Patents
水中測位装置Info
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- JPH05223916A JPH05223916A JP5899392A JP5899392A JPH05223916A JP H05223916 A JPH05223916 A JP H05223916A JP 5899392 A JP5899392 A JP 5899392A JP 5899392 A JP5899392 A JP 5899392A JP H05223916 A JPH05223916 A JP H05223916A
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- JP
- Japan
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- mother ship
- data
- pinger
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- Pending
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- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ３本のトランスポンダを海底に設置する必要
がなく、またキャリブレーションを行なうことなく水中
物体の位置を高精度に計測できるようにする。 【構成】 母船２および２艘の支援船３に搭載され、自
身の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ
３）を計測するＧＰＳ６，７と、水中物体である潜水調
査船１に搭載され、自身の深度データＺ０を母船２に送
信する同期ピンガー１１と、母船２および２艘の支援船
３に搭載され、同期ピンガー１１からの超音波を受信し
て同期ピンガー１１までの直距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計
測する受信器１２，１３と、２艘の支援船３に搭載さ
れ、自身の位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）
と直距離のデータＲ２，Ｒ３とを母船側の無線機８に送
信する無線機９と、母船２に搭載され、位置データ（Ｘ
１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と直距離
のデータＲ１，Ｒ２，Ｒ３と深度データＺ０とから水中
物体の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出する演算器１４
とを有する。
がなく、またキャリブレーションを行なうことなく水中
物体の位置を高精度に計測できるようにする。 【構成】 母船２および２艘の支援船３に搭載され、自
身の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ
３）を計測するＧＰＳ６，７と、水中物体である潜水調
査船１に搭載され、自身の深度データＺ０を母船２に送
信する同期ピンガー１１と、母船２および２艘の支援船
３に搭載され、同期ピンガー１１からの超音波を受信し
て同期ピンガー１１までの直距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計
測する受信器１２，１３と、２艘の支援船３に搭載さ
れ、自身の位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）
と直距離のデータＲ２，Ｒ３とを母船側の無線機８に送
信する無線機９と、母船２に搭載され、位置データ（Ｘ
１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と直距離
のデータＲ１，Ｒ２，Ｒ３と深度データＺ０とから水中
物体の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出する演算器１４
とを有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中測位装置に関し、
特にグローバル・ボジショニング・システム（以下、Ｇ
ＰＳという）を用いたロング・ベース・ライン方式（以
下、ＬＢＬ方式という）の水中測位装置に関する。
特にグローバル・ボジショニング・システム（以下、Ｇ
ＰＳという）を用いたロング・ベース・ライン方式（以
下、ＬＢＬ方式という）の水中測位装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のＬＢＬ（Long Base Line)方式の
水中測位装置では、図３に示すように３個のトランスポ
ンダ２３，２４，２５を海底の各々の位置（ｘ１，ｙ
１，ｚ１），（ｘ２，ｙ２，ｚ３），（ｘ３，ｙ３，ｚ
３）に設置し、母船２０の送受波器２１と各々のトラン
スポンダ２３，２４，２５の間の直距離（以下、スラン
トレンジという）ｒ１０，ｒ２０，ｒ３０を測定するこ
とによって、トランスポンダ２３，２４，２５で作られ
る座標系から見た送受波器２１の位置（ｘ０，ｙ０，ｚ
０）をまず求める。つぎに、潜水調査船２２と各々のト
ランスポンダ２３，２４，２５との間のスラントレンジ
ｒ１１，ｒ２１，ｒ３１を測定することによって、トラ
ンスポンダ２３，２４，２５で作られる座標系から見た
潜水調査船２２の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を測定していた。
このＬＢＬ方式の長所は、他の方式であるＳＢＬ（Shor
t Base Line)方式やＳＳＢＬ（Super Short Base Line)
方式と比較して、水深に関係なく測定範囲が広くとれ、
しかもその広い範囲に亙って高い測位精度が得られるこ
とにある。
水中測位装置では、図３に示すように３個のトランスポ
ンダ２３，２４，２５を海底の各々の位置（ｘ１，ｙ
１，ｚ１），（ｘ２，ｙ２，ｚ３），（ｘ３，ｙ３，ｚ
３）に設置し、母船２０の送受波器２１と各々のトラン
スポンダ２３，２４，２５の間の直距離（以下、スラン
トレンジという）ｒ１０，ｒ２０，ｒ３０を測定するこ
とによって、トランスポンダ２３，２４，２５で作られ
る座標系から見た送受波器２１の位置（ｘ０，ｙ０，ｚ
０）をまず求める。つぎに、潜水調査船２２と各々のト
ランスポンダ２３，２４，２５との間のスラントレンジ
ｒ１１，ｒ２１，ｒ３１を測定することによって、トラ
ンスポンダ２３，２４，２５で作られる座標系から見た
潜水調査船２２の位置（ｘ，ｙ，ｚ）を測定していた。
このＬＢＬ方式の長所は、他の方式であるＳＢＬ（Shor
t Base Line)方式やＳＳＢＬ（Super Short Base Line)
方式と比較して、水深に関係なく測定範囲が広くとれ、
しかもその広い範囲に亙って高い測位精度が得られるこ
とにある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこの従来
のＬＢＬ方式の水中測位方式では、予めトランスポンダ
２３，２４，２５同士の相対的な位置関係を決定するた
めのキャリブレーションを実施しなければならず、この
作業に相当な時間を要してしまうという問題点があっ
た。また３個のトランスポンダ２３，２４，２５を海底
に設置する手間と、これを回収するために相当な時間を
要するという問題点もあった。
のＬＢＬ方式の水中測位方式では、予めトランスポンダ
２３，２４，２５同士の相対的な位置関係を決定するた
めのキャリブレーションを実施しなければならず、この
作業に相当な時間を要してしまうという問題点があっ
た。また３個のトランスポンダ２３，２４，２５を海底
に設置する手間と、これを回収するために相当な時間を
要するという問題点もあった。
【０００４】本発明は、このような従来の技術が有する
課題を解決するために提案されたものであり、３本のト
ランスポンダを海底に設置する必要がなく、またキャリ
ブレーションも不要となる水中測位装置を提供すること
を目的とする。
課題を解決するために提案されたものであり、３本のト
ランスポンダを海底に設置する必要がなく、またキャリ
ブレーションも不要となる水中測位装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明による水中測位装置は、母船および２艘の支援
船のそれぞれに搭載され、これら母船および２艘の支援
船の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ
３）を計測するグローバル・ポジショニング・システム
と、水中物体に搭載され、自身の深度データＺ０を母船
側の受信器に送信する同期ピンガーと、母船および２艘
の支援船にそれぞれ搭載され、同期ピンガーまでの直距
離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計測する計測手段と、２艘の支援
船にそれぞれ搭載され、上記グローバル・ポジショニン
グ・システムによって計測した自身の位置データ（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記計測手段で計測した
同期ピンガーまでの直距離のデータＲ２，Ｒ３とを母船
側の受信機に送信する送信手段と、母船に搭載され、上
記グローバル・ポジショニング・システムによって計測
した自身の位置データ（Ｘ１，Ｙ１）と２艘の支援船か
らの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記
計測手段で計測した同期ピンガーまでの直距離のデータ
Ｒ１と２艘の支援船からの直距離のデータＲ２，Ｒ３と
同期ピンガーからの深度データＺ０とから、水中物体の
位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出する演算器とを有する
構成としてある。
に本発明による水中測位装置は、母船および２艘の支援
船のそれぞれに搭載され、これら母船および２艘の支援
船の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ
３）を計測するグローバル・ポジショニング・システム
と、水中物体に搭載され、自身の深度データＺ０を母船
側の受信器に送信する同期ピンガーと、母船および２艘
の支援船にそれぞれ搭載され、同期ピンガーまでの直距
離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計測する計測手段と、２艘の支援
船にそれぞれ搭載され、上記グローバル・ポジショニン
グ・システムによって計測した自身の位置データ（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記計測手段で計測した
同期ピンガーまでの直距離のデータＲ２，Ｒ３とを母船
側の受信機に送信する送信手段と、母船に搭載され、上
記グローバル・ポジショニング・システムによって計測
した自身の位置データ（Ｘ１，Ｙ１）と２艘の支援船か
らの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記
計測手段で計測した同期ピンガーまでの直距離のデータ
Ｒ１と２艘の支援船からの直距離のデータＲ２，Ｒ３と
同期ピンガーからの深度データＺ０とから、水中物体の
位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出する演算器とを有する
構成としてある。
【０００６】また、本発明による水中測位装置は、母船
および２艘の支援船のそれぞれに搭載され、これら母船
および２艘の支援船の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ
２），（Ｘ３，Ｙ３）を計測するグローバル・ポジショ
ニング・システムと、水中物体に搭載され、自身の深度
データＺ０を母船側の復調器に送信する同期ピンガー
と、母船および２艘の支援船にそれぞれ搭載され、同期
ピンガーからの超音波を受信して同期ピンガーまでの直
距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計測する受信器と、２艘の支援
船にそれぞれ搭載され、上記グローバル・ポジショニン
グ・システムによって計測した自身の位置データ（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記受信器で計測した同
期ピンガーまでの直距離のデータＲ２，Ｒ３とを電波に
よって母船側の受信機に送信する送信機と、母船に搭載
され、上記グローバル・ポジショニング・システムによ
って計測した自身の位置データ（Ｘ１，Ｙ１）と２艘の
支援船からの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ
３）と上記受信器で計測した同期ピンガーまでの直距離
のデータＲ１と２艘の支援船からの直距離のデータＲ
２，Ｒ３と同期ピンガーからの深度データＺ０とから、
水中物体の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出する演算器
とを有する構成としてある。
および２艘の支援船のそれぞれに搭載され、これら母船
および２艘の支援船の位置（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ
２），（Ｘ３，Ｙ３）を計測するグローバル・ポジショ
ニング・システムと、水中物体に搭載され、自身の深度
データＺ０を母船側の復調器に送信する同期ピンガー
と、母船および２艘の支援船にそれぞれ搭載され、同期
ピンガーからの超音波を受信して同期ピンガーまでの直
距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計測する受信器と、２艘の支援
船にそれぞれ搭載され、上記グローバル・ポジショニン
グ・システムによって計測した自身の位置データ（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記受信器で計測した同
期ピンガーまでの直距離のデータＲ２，Ｒ３とを電波に
よって母船側の受信機に送信する送信機と、母船に搭載
され、上記グローバル・ポジショニング・システムによ
って計測した自身の位置データ（Ｘ１，Ｙ１）と２艘の
支援船からの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ
３）と上記受信器で計測した同期ピンガーまでの直距離
のデータＲ１と２艘の支援船からの直距離のデータＲ
２，Ｒ３と同期ピンガーからの深度データＺ０とから、
水中物体の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出する演算器
とを有する構成としてある。
【０００７】
【作用】上述した構成によれば、母船および２艘の支援
船にそれぞれ搭載されたグローバル・ポジショニング・
システムによって、母船および２艘の支援船の位置を測
定できる。これらの位置データ（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）は母船の演算器に送られ
る。また母船および２艘の支援船において同期ピンガー
までの直距離を計測でき、これらの直距離のデータＲ
１，Ｒ２，Ｒ３が母船の演算器に送られる。また母船に
は、同期ピンガーから深度データＺ０が送られてくるの
で、これらのデータから演算器において水中物体の位置
（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出できる。
船にそれぞれ搭載されたグローバル・ポジショニング・
システムによって、母船および２艘の支援船の位置を測
定できる。これらの位置データ（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）は母船の演算器に送られ
る。また母船および２艘の支援船において同期ピンガー
までの直距離を計測でき、これらの直距離のデータＲ
１，Ｒ２，Ｒ３が母船の演算器に送られる。また母船に
は、同期ピンガーから深度データＺ０が送られてくるの
で、これらのデータから演算器において水中物体の位置
（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出できる。
【０００８】
【実施例】以下、本発明による水中測位装置の具体的な
実施例を図面に基づき詳細に説明する。図１のブロック
図に、この水中測位装置の一実施例を示す。この図で、
この水中測位装置では、潜水調査船１の水中測位を行な
うにあたって、１艘の母船２と２艘の支援船３が用いら
れ、母船２と支援船３には、水中物体である潜水調査船
１からの超音波信号を受波する超音波受波器４，５と自
己の位置を測定するＧＰＳ６，７とがそれぞれ搭載され
ている。また支援船３は、潜水調査船１に対するスラン
トレンジ（直距離）と自己の位置データとを電波ＲＷに
よって母船２側の無線機８に送信するための無線機９を
それぞれ搭載している。なお、これらのデータを電波に
よらず他の送信手段により母船２に送信することもでき
る。
実施例を図面に基づき詳細に説明する。図１のブロック
図に、この水中測位装置の一実施例を示す。この図で、
この水中測位装置では、潜水調査船１の水中測位を行な
うにあたって、１艘の母船２と２艘の支援船３が用いら
れ、母船２と支援船３には、水中物体である潜水調査船
１からの超音波信号を受波する超音波受波器４，５と自
己の位置を測定するＧＰＳ６，７とがそれぞれ搭載され
ている。また支援船３は、潜水調査船１に対するスラン
トレンジ（直距離）と自己の位置データとを電波ＲＷに
よって母船２側の無線機８に送信するための無線機９を
それぞれ搭載している。なお、これらのデータを電波に
よらず他の送信手段により母船２に送信することもでき
る。
【０００９】潜水調査船１に搭載された同期ピンガー１
１では、深度計１０からの深度データＺ０をたとえば周
波数シフトキーイング信号（ＦＳＫ信号；FrequencyShi
ft Keying)に変調したあと、超音波ＵＷに変換して送波
する。
１では、深度計１０からの深度データＺ０をたとえば周
波数シフトキーイング信号（ＦＳＫ信号；FrequencyShi
ft Keying)に変調したあと、超音波ＵＷに変換して送波
する。
【００１０】母船２と支援船３に搭載された３台の受波
器４，５は、同期ピンガー１１からの超音波信号ＵＷを
受波し、受信信号を受信器１２，１３にそれぞれ送出す
る。各受信器１２，１３では、同期ピンガー１１までの
スラントレンジＲ１，Ｒ２，Ｒ３を計測し、支援船３側
の各受信器１３ではスラントレンジＲ２，Ｒ３の計測信
号を無線機９にそれぞれ送出するとともに、母船２側の
受信器１２ではスラントレンジＲ１の計測信号を同期ピ
ンガー位置演算器１４に送出する。ここで、受波器４，
５と受信器１２，１３は、スラントレンジＲ１，Ｒ２，
Ｒ３を計測するための計測手段を構成する。また受信器
１２からの受信信号が入力される母船２側の深度データ
復調器１５では、同期ピンガー１１からの深度データＺ
０を復調し、この深度データＺ０を同期ピンガー位置演
算器１４に送出する。
器４，５は、同期ピンガー１１からの超音波信号ＵＷを
受波し、受信信号を受信器１２，１３にそれぞれ送出す
る。各受信器１２，１３では、同期ピンガー１１までの
スラントレンジＲ１，Ｒ２，Ｒ３を計測し、支援船３側
の各受信器１３ではスラントレンジＲ２，Ｒ３の計測信
号を無線機９にそれぞれ送出するとともに、母船２側の
受信器１２ではスラントレンジＲ１の計測信号を同期ピ
ンガー位置演算器１４に送出する。ここで、受波器４，
５と受信器１２，１３は、スラントレンジＲ１，Ｒ２，
Ｒ３を計測するための計測手段を構成する。また受信器
１２からの受信信号が入力される母船２側の深度データ
復調器１５では、同期ピンガー１１からの深度データＺ
０を復調し、この深度データＺ０を同期ピンガー位置演
算器１４に送出する。
【００１１】母船２と支援船３に搭載された３台のＧＰ
Ｓ６，７では、それぞれ自己の位置（Ｘ１，Ｙ１），
（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を計測して、ＧＰＳ７
からの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を無
線機９にそれぞれ送出し、ＧＰＳ６からの位置データ
（Ｘ１，Ｙ１）を同期ピンガー位置演算器１４に送出す
る。
Ｓ６，７では、それぞれ自己の位置（Ｘ１，Ｙ１），
（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を計測して、ＧＰＳ７
からの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を無
線機９にそれぞれ送出し、ＧＰＳ６からの位置データ
（Ｘ１，Ｙ１）を同期ピンガー位置演算器１４に送出す
る。
【００１２】支援船３に搭載された無線機９では、自己
の位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）とスラン
トレンジＲ２，Ｒ３を無線信号に変換して母船２にそれ
ぞれ伝送する。
の位置データ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）とスラン
トレンジＲ２，Ｒ３を無線信号に変換して母船２にそれ
ぞれ伝送する。
【００１３】母船２側に搭載された無線機８は、支援船
３から送信された無線信号を受信して、位置データ（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）とスラントレンジのデータ
Ｒ２，Ｒ３を同期ピンガー位置演算器１４に送出する。
この同期ピンガー位置演算器１４では、入力された３台
のＧＰＳ６，７からの位置データ（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）とスラントレンジＲ１，Ｒ
２，Ｒ３と深度データＺ０とから同期ピンガー１１が搭
載されている潜水調査船１の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）
を演算し、ＣＲＴなどのモニタ１６に表示する。
３から送信された無線信号を受信して、位置データ（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）とスラントレンジのデータ
Ｒ２，Ｒ３を同期ピンガー位置演算器１４に送出する。
この同期ピンガー位置演算器１４では、入力された３台
のＧＰＳ６，７からの位置データ（Ｘ１，Ｙ１），（Ｘ
２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）とスラントレンジＲ１，Ｒ
２，Ｒ３と深度データＺ０とから同期ピンガー１１が搭
載されている潜水調査船１の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）
を演算し、ＣＲＴなどのモニタ１６に表示する。
【００１４】なお、本発明は上述した実施例に限定され
ず、要旨の範囲内で種々の変更実施が可能である。
ず、要旨の範囲内で種々の変更実施が可能である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、母
船および２雙の支援船の３か所の位置データを３台のＧ
ＰＳを用いて精密に計測するとともに、水中物体である
潜水調査船に搭載した同期ピンガーと母船および支援船
の３か所の直距離（スラントレンジ）を計測し、さらに
同期ピンガーからの深度データを利用することにより、
潜水調査船の水中位置を高精度に測定することができ
る。これにより従来のように３個のトランスポンダを海
底に設置する必要もなく、またギャリブレーションの作
業も不要となるので、ギャリブレーションのための時間
やトランスポンダの回収のための時間が不要となり、能
率の良い測定を行なえるという利点がある。
船および２雙の支援船の３か所の位置データを３台のＧ
ＰＳを用いて精密に計測するとともに、水中物体である
潜水調査船に搭載した同期ピンガーと母船および支援船
の３か所の直距離（スラントレンジ）を計測し、さらに
同期ピンガーからの深度データを利用することにより、
潜水調査船の水中位置を高精度に測定することができ
る。これにより従来のように３個のトランスポンダを海
底に設置する必要もなく、またギャリブレーションの作
業も不要となるので、ギャリブレーションのための時間
やトランスポンダの回収のための時間が不要となり、能
率の良い測定を行なえるという利点がある。
【図１】本発明による水中測位装置の一実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１の水中測位装置の運用図である。
【図３】従来の水中測位装置の運用図である。
１ 水中調査船 ２ 母船 ３ 支援船 ４，５ 受波器 ６，７ ＧＰＳ ８，９ 無線機 １０ 深度計 １１ 同期ピンガー １２，１３ 受信器 １４ 同期ピンガー位置演算器 １５ 深度データ復調器 １６ モニタ
Claims (2)
- 【請求項１】 母船および２艘の支援船のそれぞれに搭
載され、これら母船および２艘の支援船の位置（Ｘ１，
Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を計測するグ
ローバル・ポジショニング・システムと、 水中物体に搭載され、自身の深度データＺ０を母船側の
受信器に送信する同期ピンガーと、 母船および２艘の支援船にそれぞれ搭載され、同期ピン
ガーまでの直距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計測する計測手段
と、 ２艘の支援船にそれぞれ搭載され、上記グローバル・ポ
ジショニング・システムによって計測した自身の位置デ
ータ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記計測手段で
計測した同期ピンガーまでの直距離のデータＲ２，Ｒ３
とを母船側の受信機に送信する送信手段と、 母船に搭載され、上記グローバル・ポジショニング・シ
ステムによって計測した自身の位置データ（Ｘ１，Ｙ
１）と２艘の支援船からの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），
（Ｘ３，Ｙ３）と上記計測手段で計測した同期ピンガー
までの直距離のデータＲ１と２艘の支援船からの直距離
のデータＲ２，Ｒ３と同期ピンガーからの深度データＺ
０とから、水中物体の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出
する演算器とを有することを特徴とする水中測位装置。 - 【請求項２】 母船および２艘の支援船のそれぞれに搭
載され、これら母船および２艘の支援船の位置（Ｘ１，
Ｙ１），（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）を計測するグ
ローバル・ポジショニング・システムと、 水中物体に搭載され、自身の深度データＺ０を母船側の
復調器に送信する同期ピンガーと、 母船および２艘の支援船にそれぞれ搭載され、同期ピン
ガーからの超音波を受信して同期ピンガーまでの直距離
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を計測する受信器と、 ２艘の支援船にそれぞれ搭載され、上記グローバル・ポ
ジショニング・システムによって計測した自身の位置デ
ータ（Ｘ２，Ｙ２），（Ｘ３，Ｙ３）と上記受信器で計
測した同期ピンガーまでの直距離のデータＲ２，Ｒ３と
を電波によって母船側の受信機に送信する送信機と、 母船に搭載され、上記グローバル・ポジショニング・シ
ステムによって計測した自身の位置データ（Ｘ１，Ｙ
１）と２艘の支援船からの位置データ（Ｘ２，Ｙ２），
（Ｘ３，Ｙ３）と上記受信器で計測した同期ピンガーま
での直距離のデータＲ１と２艘の支援船からの直距離の
データＲ２，Ｒ３と同期ピンガーからの深度データＺ０
とから、水中物体の位置（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を算出す
る演算器とを有することを特徴とする水中測位装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5899392A JPH05223916A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 水中測位装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5899392A JPH05223916A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 水中測位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05223916A true JPH05223916A (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=13100375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5899392A Pending JPH05223916A (ja) | 1992-02-12 | 1992-02-12 | 水中測位装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05223916A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0861952A (ja) * | 1994-08-23 | 1996-03-08 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 水中航走体、計測ブイ局、計測装置並びに水中航走体の位置計測方法及び装置 |
| JP2004340941A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-12-02 | Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europa Bv | 時間測定システム、物体検出システム、シフト測定方法 |
| DE10156827B4 (de) * | 2000-11-22 | 2007-06-06 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | System zur Positionsbestimmung von Unterwasserobjekten |
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1992
- 1992-02-12 JP JP5899392A patent/JPH05223916A/ja active Pending
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