JPH05208669A - 車両の車体速度検出装置 - Google Patents
車両の車体速度検出装置Info
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- JPH05208669A JPH05208669A JP4015365A JP1536592A JPH05208669A JP H05208669 A JPH05208669 A JP H05208669A JP 4015365 A JP4015365 A JP 4015365A JP 1536592 A JP1536592 A JP 1536592A JP H05208669 A JPH05208669 A JP H05208669A
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- wheel speed
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
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- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
- B60G2800/702—Improving accuracy of a sensor signal
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の旋回時における駆動輪と従動輪の軌跡
差を考慮することにより、従動輪速度を補正して駆動輪
速度に対応する正確な車体速度を求める。 【構成】 左右の従動輪速度検出手段２RL，２RRが出力
する従動輪速度ＶRL，Ｖ RRから従動輪速度平均値演算手
段２２が求めた従動輪速度平均値Ｖｖ、操舵角検出手段
４が出力する操舵角δ、および横加速度検出手段５が出
力する横加速度Ｇに基づいて、補正値演算手段２３が旋
回時の駆動輪と従動輪の速度差に対応する補正値ΔＶｖ
を求め、この補正値ΔＶｖを車体速度演算手段２４にお
いて前記従動輪速度平均値Ｖｖに加算することにより車
体速度Ｖｖ′を求める。この車体速度Ｖｖ′は駆動輪の
位置に対応するように補正されているため、スリップ率
演算手段２５が駆動輪速度平均値Ｖｗと前記車体速度Ｖ
ｖ′から駆動輪のスリップ率を演算する際の精度が向上
する。
差を考慮することにより、従動輪速度を補正して駆動輪
速度に対応する正確な車体速度を求める。 【構成】 左右の従動輪速度検出手段２RL，２RRが出力
する従動輪速度ＶRL，Ｖ RRから従動輪速度平均値演算手
段２２が求めた従動輪速度平均値Ｖｖ、操舵角検出手段
４が出力する操舵角δ、および横加速度検出手段５が出
力する横加速度Ｇに基づいて、補正値演算手段２３が旋
回時の駆動輪と従動輪の速度差に対応する補正値ΔＶｖ
を求め、この補正値ΔＶｖを車体速度演算手段２４にお
いて前記従動輪速度平均値Ｖｖに加算することにより車
体速度Ｖｖ′を求める。この車体速度Ｖｖ′は駆動輪の
位置に対応するように補正されているため、スリップ率
演算手段２５が駆動輪速度平均値Ｖｗと前記車体速度Ｖ
ｖ′から駆動輪のスリップ率を演算する際の精度が向上
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トラクションコントロ
ールシステムやアンチロックブレーキシステムにおい
て、例えば車輪のスリップ率を求める場合に必要となる
車体速度を検出するための車両の車体速度検出装置に関
する。
ールシステムやアンチロックブレーキシステムにおい
て、例えば車輪のスリップ率を求める場合に必要となる
車体速度を検出するための車両の車体速度検出装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】発進時や急加速時における車輪の過剰ス
リップを防止するためのトラクションコントロールシス
テムを備えた車両や、制動時における車輪のロックを防
止するためのアンチロックブレーキシステムを備えた車
両において、車輪のスリップ率は以下のような式に基づ
いて演算される。
リップを防止するためのトラクションコントロールシス
テムを備えた車両や、制動時における車輪のロックを防
止するためのアンチロックブレーキシステムを備えた車
両において、車輪のスリップ率は以下のような式に基づ
いて演算される。
【０００３】スリップ率＝（車輪速度−車体速度）／車
輪速度×１００ ところで、トラクションコントロールシステムを備えた
車両において、駆動輪のスリップ率を演算する場合に、
前記車輪速度として左右の駆動輪速度の平均値を用いる
とともに、前記車体速度として左右の従動輪速度の平均
値を用い、それら駆動輪速度平均値と従動輪速度平均値
とから上式に基づいて駆動輪のスリップ率を演算するも
のが知られている（例えば、特開昭６１−６０３３１号
公報参照）。
輪速度×１００ ところで、トラクションコントロールシステムを備えた
車両において、駆動輪のスリップ率を演算する場合に、
前記車輪速度として左右の駆動輪速度の平均値を用いる
とともに、前記車体速度として左右の従動輪速度の平均
値を用い、それら駆動輪速度平均値と従動輪速度平均値
とから上式に基づいて駆動輪のスリップ率を演算するも
のが知られている（例えば、特開昭６１−６０３３１号
公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車体速
度として左右の従動輪速度の平均値を用いる上記従来の
手法では、車両の直進走行時には正しい車体速度を得る
ことができるものの、車両の旋回時には駆動輪と従動輪
が異なる軌跡を描くことにより該駆動輪と従動輪間に速
度差が生じるため、駆動輪の位置に対応する正しい車体
速度を得ることができなかった。すなわち、駆動輪のス
リップ率を演算するには該駆動輪の位置に対応する車体
速度を用いるべきであるのに、旋回時に前記駆動輪と異
なる軌跡を描く従動輪速度から車体速度を求めると誤差
が生じることになる。特に、低速旋回時には駆動輪と従
動輪の軌跡が大きく異なるため、前記車体速度の誤差が
増加して駆動輪の正確なスリップ率を演算することがで
きない問題があった。
度として左右の従動輪速度の平均値を用いる上記従来の
手法では、車両の直進走行時には正しい車体速度を得る
ことができるものの、車両の旋回時には駆動輪と従動輪
が異なる軌跡を描くことにより該駆動輪と従動輪間に速
度差が生じるため、駆動輪の位置に対応する正しい車体
速度を得ることができなかった。すなわち、駆動輪のス
リップ率を演算するには該駆動輪の位置に対応する車体
速度を用いるべきであるのに、旋回時に前記駆動輪と異
なる軌跡を描く従動輪速度から車体速度を求めると誤差
が生じることになる。特に、低速旋回時には駆動輪と従
動輪の軌跡が大きく異なるため、前記車体速度の誤差が
増加して駆動輪の正確なスリップ率を演算することがで
きない問題があった。
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両の旋回時においても駆動輪の位置に対応する正
確な車体速度を求めることが可能な車両の車体速度検出
装置を提供することを目的とする。
で、車両の旋回時においても駆動輪の位置に対応する正
確な車体速度を求めることが可能な車両の車体速度検出
装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の車両の車体速度検出装置は、左右の従動輪
速度をそれぞれ検出する従動輪速度検出手段と、この従
動輪速度検出手段の出力に基づいて従動輪速度平均値を
演算する従動輪速度平均値演算手段と、車両の操舵角を
検出する操舵角検出手段と、車両の横加速度を検出する
横加速度検出手段と、少なくとも前記操舵角検出手段お
よび横加速度検出手段の出力に基づいて前記従動輪速度
平均値の補正値を演算する補正値演算手段と、前記従動
輪速度平均値および補正値に基づいて車体速度を演算す
る車体速度演算手段とを備えたことを特徴とする。
に、本発明の車両の車体速度検出装置は、左右の従動輪
速度をそれぞれ検出する従動輪速度検出手段と、この従
動輪速度検出手段の出力に基づいて従動輪速度平均値を
演算する従動輪速度平均値演算手段と、車両の操舵角を
検出する操舵角検出手段と、車両の横加速度を検出する
横加速度検出手段と、少なくとも前記操舵角検出手段お
よび横加速度検出手段の出力に基づいて前記従動輪速度
平均値の補正値を演算する補正値演算手段と、前記従動
輪速度平均値および補正値に基づいて車体速度を演算す
る車体速度演算手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。
する。
【０００８】図１〜図４は本発明を車両のトラクション
コントロールシステムに適用した第１実施例を示すもの
で、図１はその車両の概略構成図、図２はトラクション
コントロールシステムのブロック図、図３は電子制御ユ
ニットの回路構成を示すブロック図、図４は第１実施例
の作用を示すフローチャートである。
コントロールシステムに適用した第１実施例を示すもの
で、図１はその車両の概略構成図、図２はトラクション
コントロールシステムのブロック図、図３は電子制御ユ
ニットの回路構成を示すブロック図、図４は第１実施例
の作用を示すフローチャートである。
【０００９】図１に示すように、この車両は前輪駆動車
であって、内燃機関Ｅによって駆動される左右一対の駆
動輪ＷFL，ＷFRと、左右一対の従動輪ＷRL，ＷRRとを備
えており、各駆動輪ＷFL，ＷFRには駆動輪速度ＶFL，Ｖ
FRを検出するための左右一対の駆動輪速度検出手段
１FL，１FRが設けられるとともに、各従動輪ＷRL，ＷRR
には従動輪速度ＶRL，ＶRRを検出するための左右一対の
従動輪速度検出手段２RL，２RRが設けられる。
であって、内燃機関Ｅによって駆動される左右一対の駆
動輪ＷFL，ＷFRと、左右一対の従動輪ＷRL，ＷRRとを備
えており、各駆動輪ＷFL，ＷFRには駆動輪速度ＶFL，Ｖ
FRを検出するための左右一対の駆動輪速度検出手段
１FL，１FRが設けられるとともに、各従動輪ＷRL，ＷRR
には従動輪速度ＶRL，ＶRRを検出するための左右一対の
従動輪速度検出手段２RL，２RRが設けられる。
【００１０】ステアリングホイール３には操舵角δを検
出するための操舵角検出手段４が設けられるとともに、
車体の適所には旋回時における横加速度Ｇを検出するた
めの横加速度検出手段５が設けられる。また、内燃機関
Ｅの吸気通路６にはパルスモータ７に接続されて開閉駆
動されるスロットル弁８が設けられており、前記駆動輪
速度検出手段１FL，１FR、従動輪速度検出手段２RL，２
RR、操舵角検出手段４、横加速度検出手段５、およびパ
ルスモータ７はマイクロコンピュータを備えた電子制御
ユニットＵに接続される。
出するための操舵角検出手段４が設けられるとともに、
車体の適所には旋回時における横加速度Ｇを検出するた
めの横加速度検出手段５が設けられる。また、内燃機関
Ｅの吸気通路６にはパルスモータ７に接続されて開閉駆
動されるスロットル弁８が設けられており、前記駆動輪
速度検出手段１FL，１FR、従動輪速度検出手段２RL，２
RR、操舵角検出手段４、横加速度検出手段５、およびパ
ルスモータ７はマイクロコンピュータを備えた電子制御
ユニットＵに接続される。
【００１１】図２は、駆動輪ＷFL，ＷFRの過剰スリップ
を抑制すべく、前記各検出手段からの信号を制御プログ
ラムに基づいて演算処理し、前記パルスモータ７でスロ
ットル弁８を駆動して内燃機関Ｅの出力トルクを制御す
るための電子制御ユニットＵを示している。この電子制
御ユニットＵは、前記演算処理を行うための中央処理装
置（ＣＰＵ）１１、前記制御プログラムや各種テーブル
等のデータを格納したリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
１２、前記各検出器の検出信号や演算結果を一時的に記
憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３、前記各
検出手段、すなわち駆動輪速度検出手段１FL，１FR、従
動輪速度検出手段２RL，２RR、操舵角検出手段４、およ
び横加速度検出手段５が接続される入力部１４、および
前記パルスモータ７が接続される出力部１５から構成さ
れている。而して、上記電子制御ユニットＵは、入力部
１４から入力される各種信号とリードオンリーメモリ１
２に格納されたデータ等を後述する制御プログラムに基
づいて中央処理装置１１で演算処理し、最終的に出力部
１５を介してパルスモータ７を駆動する。これにより、
スロットル弁８が制御されて内燃機関Ｅの出力トルクが
変化し、その結果車両の駆動輪ＷFL，ＷFRの過剰スリッ
プを抑制すべく駆動輪トルクが最適の値に制御される。
を抑制すべく、前記各検出手段からの信号を制御プログ
ラムに基づいて演算処理し、前記パルスモータ７でスロ
ットル弁８を駆動して内燃機関Ｅの出力トルクを制御す
るための電子制御ユニットＵを示している。この電子制
御ユニットＵは、前記演算処理を行うための中央処理装
置（ＣＰＵ）１１、前記制御プログラムや各種テーブル
等のデータを格納したリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
１２、前記各検出器の検出信号や演算結果を一時的に記
憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１３、前記各
検出手段、すなわち駆動輪速度検出手段１FL，１FR、従
動輪速度検出手段２RL，２RR、操舵角検出手段４、およ
び横加速度検出手段５が接続される入力部１４、および
前記パルスモータ７が接続される出力部１５から構成さ
れている。而して、上記電子制御ユニットＵは、入力部
１４から入力される各種信号とリードオンリーメモリ１
２に格納されたデータ等を後述する制御プログラムに基
づいて中央処理装置１１で演算処理し、最終的に出力部
１５を介してパルスモータ７を駆動する。これにより、
スロットル弁８が制御されて内燃機関Ｅの出力トルクが
変化し、その結果車両の駆動輪ＷFL，ＷFRの過剰スリッ
プを抑制すべく駆動輪トルクが最適の値に制御される。
【００１２】次に、図３に基づいて電子制御ユニットＵ
の回路構成を説明する。
の回路構成を説明する。
【００１３】左右の駆動輪速度検出手段１FL，１FRによ
り検出した左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRは駆動輪速度平
均値演算手段２１に入力され、そこで両駆動輪速度
ＶFL，Ｖ FRの平均値（ＶFL＋ＶFR）／２を演算すること
により駆動輪速度平均値Ｖｗが求められる。また、左右
の従動輪速度検出手段２RL，２RRにより検出した左右の
従動輪速度ＶRL，ＶRRは従動輪速度平均値演算手段２２
に入力され、そこで両従動輪速度ＶRL，ＶRRの平均値
（ＶRL＋ＶRR）／２を演算することにより従動輪速度平
均値Ｖｖが求められる。
り検出した左右の駆動輪速度ＶFL，ＶFRは駆動輪速度平
均値演算手段２１に入力され、そこで両駆動輪速度
ＶFL，Ｖ FRの平均値（ＶFL＋ＶFR）／２を演算すること
により駆動輪速度平均値Ｖｗが求められる。また、左右
の従動輪速度検出手段２RL，２RRにより検出した左右の
従動輪速度ＶRL，ＶRRは従動輪速度平均値演算手段２２
に入力され、そこで両従動輪速度ＶRL，ＶRRの平均値
（ＶRL＋ＶRR）／２を演算することにより従動輪速度平
均値Ｖｖが求められる。
【００１４】一方、操舵角検出手段４で検出したステア
リングホイール３の操舵角δと横加速度検出手段５で検
出した横加速度Ｇは補正値演算手段２３に入力され、そ
こで演算された補正値ΔＶｖは前記従動輪速度平均値演
算手段２２で演算された従動輪速度平均値Ｖｖと共に車
体速度演算手段２４に入力される。そして、車体速度演
算手段２４において、前記従動輪速度平均値Ｖｖと補正
値ΔＶｖとに基づいて車体速度Ｖｖ′が演算される。
リングホイール３の操舵角δと横加速度検出手段５で検
出した横加速度Ｇは補正値演算手段２３に入力され、そ
こで演算された補正値ΔＶｖは前記従動輪速度平均値演
算手段２２で演算された従動輪速度平均値Ｖｖと共に車
体速度演算手段２４に入力される。そして、車体速度演
算手段２４において、前記従動輪速度平均値Ｖｖと補正
値ΔＶｖとに基づいて車体速度Ｖｖ′が演算される。
【００１５】次に、図４のフローチャートに基づいて、
前記補正値演算手段２３と車体速度演算手段２４におい
て実行されるプログラムの内容を説明する。
前記補正値演算手段２３と車体速度演算手段２４におい
て実行されるプログラムの内容を説明する。
【００１６】先ず、ステップＳ１で従動輪速度検出手段
２RL，２RRにより検出した左右の従動輪速度ＶRL，ＶRR
の平均値（ＶRL＋ＶRR）／２、すなわち従動輪速度平均
値Ｖｖが予め設定された所定値（例えば、６０ｋｍ／
ｈ）と比較される。ステップＳ１で従動輪速度平均値Ｖ
ｖが前記所定値未満であれば、続くステップＳ２で横加
速度検出手段５により検出した車体の横加速度Ｇが予め
設定した所定値（例えば、０．５Ｇ）と比較される。ス
テップＳ２で横加速度Ｇが所定値未満であれば、続くス
テップＳ３で前記従動輪速度平均値Ｖｖに定数Ｋを乗算
することにより、旋回時における車両の前後輪の速度差
に対応する値である補正値ΔＶｖが求められる。尚、定
数Ｋは操舵角δおよび従動輪速度平均値Ｖｖに基づいて
テーブルから検索される値である。そして最後に、ステ
ップＳ４で従動輪速度平均値Ｖｖに補正値ΔＶｖを加算
することにより、最終的な車体速度Ｖｖが求められる。
２RL，２RRにより検出した左右の従動輪速度ＶRL，ＶRR
の平均値（ＶRL＋ＶRR）／２、すなわち従動輪速度平均
値Ｖｖが予め設定された所定値（例えば、６０ｋｍ／
ｈ）と比較される。ステップＳ１で従動輪速度平均値Ｖ
ｖが前記所定値未満であれば、続くステップＳ２で横加
速度検出手段５により検出した車体の横加速度Ｇが予め
設定した所定値（例えば、０．５Ｇ）と比較される。ス
テップＳ２で横加速度Ｇが所定値未満であれば、続くス
テップＳ３で前記従動輪速度平均値Ｖｖに定数Ｋを乗算
することにより、旋回時における車両の前後輪の速度差
に対応する値である補正値ΔＶｖが求められる。尚、定
数Ｋは操舵角δおよび従動輪速度平均値Ｖｖに基づいて
テーブルから検索される値である。そして最後に、ステ
ップＳ４で従動輪速度平均値Ｖｖに補正値ΔＶｖを加算
することにより、最終的な車体速度Ｖｖが求められる。
【００１７】以上のように、従動輪速度平均値Ｖｖに補
正値ΔＶｖを加算して車体速度Ｖｖを求める処理は、従
動輪速度平均値Ｖｖが所定値よりも小さく、且つ横加速
度Ｇが所定値よりも小さい時に行われる。これは高速走
行時には車両の旋回半径が大きくなって前後輪の軌跡差
による速度差が小さくなるためであり、また横加速度Ｇ
が大きくなると車体のスリップアングルが増加して前後
輪の軌跡差による速度差が小さくなるためである。而し
て、前後輪の速度差が大きくなる低速かつ低横加速度時
に前後輪の速度差を補正値ΔＶｖとして求め、その補正
値ΔＶｖを従動輪速度平均値Ｖｖに加算することにより
駆動輪ＷFL，ＷFRの位置に対応する正しい車体速度Ｖｖ
が求められる。
正値ΔＶｖを加算して車体速度Ｖｖを求める処理は、従
動輪速度平均値Ｖｖが所定値よりも小さく、且つ横加速
度Ｇが所定値よりも小さい時に行われる。これは高速走
行時には車両の旋回半径が大きくなって前後輪の軌跡差
による速度差が小さくなるためであり、また横加速度Ｇ
が大きくなると車体のスリップアングルが増加して前後
輪の軌跡差による速度差が小さくなるためである。而し
て、前後輪の速度差が大きくなる低速かつ低横加速度時
に前後輪の速度差を補正値ΔＶｖとして求め、その補正
値ΔＶｖを従動輪速度平均値Ｖｖに加算することにより
駆動輪ＷFL，ＷFRの位置に対応する正しい車体速度Ｖｖ
が求められる。
【００１８】図３に戻り、駆動輪速度平均値演算手段２
１で求めた駆動輪速度平均値Ｖｗと車体速度演算手段２
４で求めた車体速度Ｖｖ′がスリップ率演算手段２５に
入力され、そこで駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ率が、 スリップ率＝（Ｖｗ−Ｖｖ′）／Ｖｗ×１００ により求められる。そして、前記駆動輪ＷFL，ＷFRのス
リップ率が所定値を越えると、電子制御ユニットＵがパ
ルスモータ７を駆動してスロットル弁８を閉弁制御する
ことにより、内燃機関Ｅの出力トルクを低減して駆動輪
ＷFL，ＷFRの過剰スリップを防止する。
１で求めた駆動輪速度平均値Ｖｗと車体速度演算手段２
４で求めた車体速度Ｖｖ′がスリップ率演算手段２５に
入力され、そこで駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ率が、 スリップ率＝（Ｖｗ−Ｖｖ′）／Ｖｗ×１００ により求められる。そして、前記駆動輪ＷFL，ＷFRのス
リップ率が所定値を越えると、電子制御ユニットＵがパ
ルスモータ７を駆動してスロットル弁８を閉弁制御する
ことにより、内燃機関Ｅの出力トルクを低減して駆動輪
ＷFL，ＷFRの過剰スリップを防止する。
【００１９】図５〜図７は本発明の第２実施例を示すも
ので、図５は前記図４に対応するフローチャート、図６
は操舵角δと補正値ΔＶｖの関係を示すグラフ、図７は
横加速度Ｇと補正値ΔＶｖの関係を示すグラフである。
ので、図５は前記図４に対応するフローチャート、図６
は操舵角δと補正値ΔＶｖの関係を示すグラフ、図７は
横加速度Ｇと補正値ΔＶｖの関係を示すグラフである。
【００２０】この実施例では、ステップＳ１１で従動輪
速度平均値演算手段２２で求めた従動輪速度平均値Ｖｖ
と、横加速度検出手段５で検出した横加速度Ｇと、操舵
角検出手段４で検出したステアリングホイール３の操舵
角δとに基づいて、旋回時における車両の前後輪の速度
差に対応する補正値ΔＶｖが演算される。すなわち、横
加速度Ｇが一定の場合における操舵角δと補正値ΔＶｖ
の関係（図６参照）、および操舵角δが一定の場合にお
ける横加速度Ｇと補正値ΔＶｖの関係（図７参照）がテ
ーブルとして予めリードオンリーメモリ１２に記憶され
ており、それらテーブルと従動輪速度平均値Ｖｖから補
正値ΔＶｖが求められる。そして、ステップＳ１２にお
いて従動輪速度平均値Ｖｖに補正値ΔＶｖを加算するこ
とにより車体速度Ｖｖ′が求められる。
速度平均値演算手段２２で求めた従動輪速度平均値Ｖｖ
と、横加速度検出手段５で検出した横加速度Ｇと、操舵
角検出手段４で検出したステアリングホイール３の操舵
角δとに基づいて、旋回時における車両の前後輪の速度
差に対応する補正値ΔＶｖが演算される。すなわち、横
加速度Ｇが一定の場合における操舵角δと補正値ΔＶｖ
の関係（図６参照）、および操舵角δが一定の場合にお
ける横加速度Ｇと補正値ΔＶｖの関係（図７参照）がテ
ーブルとして予めリードオンリーメモリ１２に記憶され
ており、それらテーブルと従動輪速度平均値Ｖｖから補
正値ΔＶｖが求められる。そして、ステップＳ１２にお
いて従動輪速度平均値Ｖｖに補正値ΔＶｖを加算するこ
とにより車体速度Ｖｖ′が求められる。
【００２１】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の小設計
変更を行うことが可能である。
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の小設計
変更を行うことが可能である。
【００２２】例えば、実施例では前輪が駆動輪であり後
輪が従動輪である前輪駆動車両を例示したが、本発明は
前輪が従動輪であり後輪が駆動輪である後輪駆動車両に
対しても適用可能である。また本発明はトラクションコ
ントロールシステムに限定されず、アンチロックブレー
キシステム等の他の用途に対しても適用することができ
る。
輪が従動輪である前輪駆動車両を例示したが、本発明は
前輪が従動輪であり後輪が駆動輪である後輪駆動車両に
対しても適用可能である。また本発明はトラクションコ
ントロールシステムに限定されず、アンチロックブレー
キシステム等の他の用途に対しても適用することができ
る。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、少なくと
も車両の操舵角と車両の横加速度とに基づいて従動輪速
度平均値の補正値を演算し、この補正値で従動輪速度平
均値を補正して駆動輪の位置に対応する車体速度を演算
しているので、旋回時に駆動輪と従動輪が異なる軌跡を
描くことにより発生する誤差を補償して正確な車体速度
を求めることができる。
も車両の操舵角と車両の横加速度とに基づいて従動輪速
度平均値の補正値を演算し、この補正値で従動輪速度平
均値を補正して駆動輪の位置に対応する車体速度を演算
しているので、旋回時に駆動輪と従動輪が異なる軌跡を
描くことにより発生する誤差を補償して正確な車体速度
を求めることができる。
【図１】トラクションコントロールシステムを備えた車
両の概略構成図
両の概略構成図
【図２】トラクションコントロールシステムのブロック
図
図
【図３】電子制御ユニットの回路構成を示すブロック図
【図４】車体速度検出のフローチャート
【図５】本発明の第２実施例に係る、前記図４に対応す
るフローチャート
るフローチャート
【図６】操舵角δと補正値ΔＶｖの関係を示すグラフ
【図７】横加速度Ｇと補正値ΔＶｖの関係を示すグラフ
２RL，２RR 従動輪速度検出手段 ４ 操舵角検出手段 ５ 横加速度検出手段 ２２ 従動輪速度平均値演算手段 ２３ 補正値演算手段 ２４ 車体速度演算手段 ＶRL，ＶRR 従動輪速度 Ｖｖ 従動輪速度平均値 ΔＶｖ 補正値 Ｖｖ′ 車体速度 δ 操舵角 Ｇ 横加速度
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年１月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】スリップ率＝［（車輪速度−車体速度）／
車体速度］×１００ ところで、トラクションコントロールシステムを備えた
車両において、駆動輪のスリップ率を演算する場合に、
前記車輪速度として左右の駆動輪速度の平均値を用いる
とともに、前記車体速度として左右の従動輪速度の平均
値を用い、それら駆動輪速度平均値と従動輪速度平均値
とから上式に基づいて駆動輪のスリップ率を演算するも
のが知られている（例えば、特開昭６１−６０３３１号
公報参照）。
車体速度］×１００ ところで、トラクションコントロールシステムを備えた
車両において、駆動輪のスリップ率を演算する場合に、
前記車輪速度として左右の駆動輪速度の平均値を用いる
とともに、前記車体速度として左右の従動輪速度の平均
値を用い、それら駆動輪速度平均値と従動輪速度平均値
とから上式に基づいて駆動輪のスリップ率を演算するも
のが知られている（例えば、特開昭６１−６０３３１号
公報参照）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１７】以上のように、従動輪速度平均値Ｖｖに補
正値ΔＶｖを加算して車体速度Ｖｖを求める処理は、従
動輪速度平均値Ｖｖが所定値よりも小さく、且つ横加速
度Ｇが所定値よりも小さい時に行われる。これは高速走
行時には車両の旋回半径が大きくなって前後輪の軌跡差
による速度差が車体速度に対する割合として小さいため
であり、また横加速度Ｇが大きくなると車体のスリップ
アングルが増加して前後輪の軌跡差による速度差が小さ
くなるためである。而して、前後輪の速度差が大きくな
る低速かつ低横加速度時に前後輪の速度差を補正値ΔＶ
ｖとして求め、その補正値ΔＶｖを従動輪速度平均値Ｖ
ｖに加算することにより駆動輪ＷFL，Ｗ FRの位置に対応
する正しい車体速度Ｖｖが求められる。
正値ΔＶｖを加算して車体速度Ｖｖを求める処理は、従
動輪速度平均値Ｖｖが所定値よりも小さく、且つ横加速
度Ｇが所定値よりも小さい時に行われる。これは高速走
行時には車両の旋回半径が大きくなって前後輪の軌跡差
による速度差が車体速度に対する割合として小さいため
であり、また横加速度Ｇが大きくなると車体のスリップ
アングルが増加して前後輪の軌跡差による速度差が小さ
くなるためである。而して、前後輪の速度差が大きくな
る低速かつ低横加速度時に前後輪の速度差を補正値ΔＶ
ｖとして求め、その補正値ΔＶｖを従動輪速度平均値Ｖ
ｖに加算することにより駆動輪ＷFL，Ｗ FRの位置に対応
する正しい車体速度Ｖｖが求められる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】図３に戻り、駆動輪速度平均値演算手段２
１で求めた駆動輪速度平均値Ｖｗと車体速度演算手段２
４で求めた車体速度Ｖｖ′がスリップ率演算手段２５に
入力され、そこで駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ率が、 スリップ率＝［（Ｖｗ−Ｖｖ′）／Ｖｖ′］×１００ により求められる。そして、前記駆動輪ＷFL，ＷFRのス
リップ率が所定値を越えると、電子制御ユニットＵがパ
ルスモータ７を駆動してスロットル弁８を閉弁制御する
ことにより、内燃機関Ｅの出力トルクを低減して駆動輪
ＷFL，ＷFRの過剰スリップを防止する。
１で求めた駆動輪速度平均値Ｖｗと車体速度演算手段２
４で求めた車体速度Ｖｖ′がスリップ率演算手段２５に
入力され、そこで駆動輪ＷFL，ＷFRのスリップ率が、 スリップ率＝［（Ｖｗ−Ｖｖ′）／Ｖｖ′］×１００ により求められる。そして、前記駆動輪ＷFL，ＷFRのス
リップ率が所定値を越えると、電子制御ユニットＵがパ
ルスモータ７を駆動してスロットル弁８を閉弁制御する
ことにより、内燃機関Ｅの出力トルクを低減して駆動輪
ＷFL，ＷFRの過剰スリップを防止する。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山本 修 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 白石 修士 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の従動輪速度（ＶRL，ＶRR）をそれ
ぞれ検出する従動輪速度検出手段（２RL，２RR）と、こ
の従動輪速度検出手段（２RL，２RR）の出力に基づいて
従動輪速度平均値（Ｖｖ）を演算する従動輪速度平均値
演算手段（２２）と、車両の操舵角（δ）を検出する操
舵角検出手段（４）と、車両の横加速度（Ｇ）を検出す
る横加速度検出手段（５）と、少なくとも前記操舵角検
出手段（３）および横加速度検出手段（４）の出力に基
づいて前記従動輪速度平均値（Ｖｖ）の補正値（ΔＶ
ｖ）を演算する補正値演算手段（２３）と、前記従動輪
速度平均値（Ｖｖ）および補正値（ΔＶｖ）に基づいて
車体速度（Ｖｖ′）を演算する車体速度演算手段（２
４）とを備えたことを特徴とする、車両の車体速度検出
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01536592A JP3290457B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 車両の車体速度検出装置 |
| DE69300421T DE69300421T2 (de) | 1992-01-30 | 1993-01-28 | Vorrichtung zur Erfassung der Radgeschwindigkeit für Fahrzeug. |
| EP93101332A EP0553825B1 (en) | 1992-01-30 | 1993-01-28 | Wheel speed detecting device for vehicle |
| US08/012,141 US5490070A (en) | 1992-01-30 | 1993-02-01 | Wheel speed detecting device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01536592A JP3290457B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 車両の車体速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05208669A true JPH05208669A (ja) | 1993-08-20 |
| JP3290457B2 JP3290457B2 (ja) | 2002-06-10 |
Family
ID=11886772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01536592A Expired - Fee Related JP3290457B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 車両の車体速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3290457B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002362345A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面状態判定装置および方法、ならびに路面状態の判定プログラム |
-
1992
- 1992-01-30 JP JP01536592A patent/JP3290457B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002362345A (ja) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Sumitomo Rubber Ind Ltd | 路面状態判定装置および方法、ならびに路面状態の判定プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3290457B2 (ja) | 2002-06-10 |
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