JPH0517970A - Actuator control device for construction machine - Google Patents
Actuator control device for construction machineInfo
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- JPH0517970A JPH0517970A JP19269091A JP19269091A JPH0517970A JP H0517970 A JPH0517970 A JP H0517970A JP 19269091 A JP19269091 A JP 19269091A JP 19269091 A JP19269091 A JP 19269091A JP H0517970 A JPH0517970 A JP H0517970A
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- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械に備えられ、パイロット弁の操作により方向制御弁
の駆動を制御してアクチュエータを作動させる建設機械
のアクチュエータ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator control device for a construction machine which is provided in a construction machine such as a hydraulic excavator and which controls the drive of a directional control valve by operating a pilot valve to operate an actuator.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は、この種の従来の建設機械のアク
チュエータ制御装置の基本構成を示す回路図である。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a circuit diagram showing a basic configuration of an actuator control device for a conventional construction machine of this type.
【０００３】この図４に示す従来技術にあっては、主油
圧源５と、この主油圧源５から供給される圧油によって
駆動するアクチュエータ３と、主油圧源５からアクチュ
エータ３に供給される圧油の流れを制御する方向制御弁
２と、この方向制御弁２の駆動を制御するパイロット弁
１と、このパイロット弁１にパイロット圧を供給するパ
イロット油圧源４とを備えるとともに、パイロット弁１
と方向制御弁２の駆動部とを連絡する通路に、パイロッ
ト弁１から方向制御弁２の駆動部に伝えられるパイロッ
ト圧の伝達速度を規制する規制手段７を設けてある。こ
の規制手段７はパイロット弁１と方向制御弁２の駆動部
とを連絡する通路中に設けた絞り弁７ａと、この絞り弁
７ａの上流側と下流側を連絡するバイパス通路に設けら
れ、方向制御弁２の駆動部からパイロット弁１方向への
パイロット圧の逆流を防止する逆止弁７ｂとを備えてい
る。In the prior art shown in FIG. 4, a main hydraulic pressure source 5, an actuator 3 driven by pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source 5, and a main hydraulic pressure source 5 is supplied to the actuator 3. The pilot valve 1 is provided with a directional control valve 2 for controlling the flow of pressure oil, a pilot valve 1 for controlling the drive of the directional control valve 2, and a pilot hydraulic pressure source 4 for supplying pilot pressure to the pilot valve 1.
A regulating means 7 for regulating the transmission speed of the pilot pressure transmitted from the pilot valve 1 to the drive portion of the directional control valve 2 is provided in the passage connecting the directional control valve 2 and the drive portion of the directional control valve 2. The restricting means 7 is provided in a throttle valve 7a provided in a passage that connects the pilot valve 1 and a drive unit of the directional control valve 2 and a bypass passage that connects the upstream side and the downstream side of the throttle valve 7a. The control valve 2 is provided with a check valve 7b for preventing reverse flow of pilot pressure in the direction of the pilot valve 1.
【０００４】一般に、この種の建設機械ではパイロット
弁１の操作量、すなわちレバーストロークに対するアク
チュエータ３の速度、すなわちアクチュエータスピード
は、直線的には変化せず、図５に示すように何らかの特
性を持たせるようにあらかじめ設定することが多い。こ
のような特性は、アクチュエータの種類によって適宜最
適なものが設定される。Generally, in this type of construction machine, the operation amount of the pilot valve 1, that is, the speed of the actuator 3 with respect to the lever stroke, that is, the actuator speed does not change linearly and has some characteristic as shown in FIG. Often set in advance to allow. Such characteristics are appropriately set depending on the type of actuator.
【０００５】ところで、このような特性を持つものにお
いては、何らの手段も設けない場合には、アクチュエー
タ３の起動時、パイロット弁１が急操作されたとき図５
の領域Ａで示すように必然的にアクチュエータスピード
が大きくなり、これに伴ってショックを生じ、オペレー
タに与える操作感触が劣化する。By the way, in a device having such a characteristic, when no means is provided, when the pilot valve 1 is suddenly operated at the time of starting the actuator 3, FIG.
As indicated by the area A, the actuator speed inevitably increases, which causes a shock, which deteriorates the feeling of operation given to the operator.
【０００６】図４に示す従来技術にあってはこのような
観点から、上記した規制手段７を設けてあり、アクチュ
エータ３の起動時のパイロット弁１の急操作に際して、
パイロット弁１から方向制御弁２の駆動部に与えられる
パイロット圧を絞り弁７ａで絞り、この起動時のパイロ
ツト圧の伝達速度を遅くし、アクチュエータ３の立上り
速度を遅くし、上記したショックを緩和するようにして
いる。このときの時間ｔに対する、パイロット弁１から
方向制御弁２の駆動部に与えられるパイロット圧Ｐ3の
関係は、図３の破線部分で示されるように緩やかに増加
する関係となる。From the above viewpoint, the prior art shown in FIG. 4 is provided with the above-mentioned regulating means 7, and when the pilot valve 1 is suddenly operated when the actuator 3 is started,
The pilot pressure applied from the pilot valve 1 to the drive unit of the directional control valve 2 is throttled by the throttle valve 7a, the transmission speed of the pilot pressure at the time of starting is slowed down, the rising speed of the actuator 3 is slowed down, and the shock is alleviated. I am trying to do it. At this time, the relationship of the pilot pressure P 3 given from the pilot valve 1 to the drive unit of the directional control valve 2 with respect to the time t has a relationship of gradually increasing as shown by the broken line portion in FIG.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記した図４に示す従
来技術にあっては、規制手段７の絞り弁７ａによってア
クチュエータ３の起動時のショックを緩和できるもの
の、絞り弁７ａの絞り作用のために図３のＴ1で示すよ
うに、パイロット弁１の操作を開始してからアクチュエ
ータ３が駆動を開始する時点Ｂまでの時間がかかり、こ
の観点から応答性が悪化する問題がある。In the prior art shown in FIG. 4 described above, the throttle valve 7a of the regulating means 7 can alleviate the shock at the time of starting the actuator 3, but the throttle action of the throttle valve 7a causes the shock. As shown by T 1 in FIG. 3, it takes a time from the start of the operation of the pilot valve 1 to the time B when the actuator 3 starts to drive, and there is a problem that the responsiveness deteriorates from this viewpoint.
【０００８】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、アクチュエータ
起動時のショックを軽減できるとともに、優れた応答性
が得られる建設機械のアクチュエータ制御装置を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned situation in the prior art, and an object thereof is to provide an actuator control device for a construction machine capable of reducing shock at the time of starting the actuator and obtaining excellent responsiveness. To do.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、主油圧源と、この主油圧源から供給され
る圧油によって駆動するアクチュエータと、主油圧源か
らアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方
向制御弁と、この方向制御弁の駆動を制御するパイロッ
ト弁と、このパイロット弁にパイロット圧を供給するパ
イロット油圧源とを備えた建設機械のアクチュエータ制
御装置において、上記パイロット油圧源と上記パイロッ
ト弁とを連絡する通路に絞り手段を設けるとともに、こ
の絞り手段の上流側と下流側を連絡するバイパス通路を
設け、このバイパス通路に上記絞り手段の下流圧に応じ
てバイパス通路を開閉する開閉手段を設けた構成にして
ある。To achieve this object, the present invention provides a main hydraulic pressure source, an actuator driven by pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source, and a main hydraulic pressure source supplied to the actuator. A control valve for controlling the flow of pressure oil, a pilot valve for controlling the drive of the directional control valve, and a pilot hydraulic source for supplying pilot pressure to the pilot valve, in an actuator control device for a construction machine, A throttle means is provided in a passage that connects the pilot hydraulic power source and the pilot valve, and a bypass passage that connects an upstream side and a downstream side of the throttle means is provided. Depending on the downstream pressure of the throttle means, the bypass passage is provided. The opening / closing means for opening / closing the bypass passage is provided.
【００１０】[0010]
【作用】本発明は、上記の構成にしてあることから、開
閉手段のセット圧を適宜設定することにより、図５に示
す領域Ａでは開閉手段が閉じて絞り手段により方向制御
弁の駆動部に与えられるパイロット圧、すなわちパイロ
ット弁から出力される２次圧を緩やかに増加させるよう
にすることができ、図５の領域Ａに至るまでは絞り弁の
影響を受けることなくパイロット弁から方向制御弁の駆
動部に急激に増加する２次圧を供給することができ、こ
れによりパイロット弁の操作に対する優れたアクチュエ
ータの作動の応答性が得られる。Since the present invention has the above-mentioned structure, by appropriately setting the set pressure of the opening / closing means, the opening / closing means is closed in the region A shown in FIG. The applied pilot pressure, that is, the secondary pressure output from the pilot valve can be gradually increased, and the directional control valve can be operated from the pilot valve without being affected by the throttle valve until reaching the area A in FIG. It is possible to supply a rapidly increasing secondary pressure to the drive section of the actuator, which provides excellent actuator responsiveness to the operation of the pilot valve.
【００１１】[0011]
【実施例】以下、本発明の建設機械のアクチュエータ制
御装置の実施例を図に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an actuator control device for a construction machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図１は本発明の一実施例を示す回路図であ
る。この図１において、前述した図４に示す従来技術と
同等のものは同一符号で示してある。すなわち、この図
１においても、主油圧源５と、この主油圧源５から供給
される圧油によって駆動するアクチュエータ３と、主油
圧源５からアクチュエータ３に供給される圧油の流れを
制御する方向制御弁２と、この方向制御弁２の駆動を制
御するパイロット弁１と、このパイロット弁１にパイロ
ット圧を供給するパイロット油圧源４とを備えている。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the same parts as those in the prior art shown in FIG. 4 described above are designated by the same reference numerals. That is, also in FIG. 1, the main hydraulic power source 5, the actuator 3 driven by the pressure oil supplied from the main hydraulic power source 5, and the flow of the pressure oil supplied from the main hydraulic power source 5 to the actuator 3 are controlled. A directional control valve 2, a pilot valve 1 that controls driving of the directional control valve 2, and a pilot hydraulic pressure source 4 that supplies a pilot pressure to the pilot valve 1.
【００１３】そして、この実施例では、パイロット油圧
源４とパイロット弁１との間に、パイロット弁１に供給
される１次圧の大きさを制御するパイロット圧制御手段
６を設けてある。このパイロット圧制御手段６は、パイ
ロット油圧源４とパイロット弁１とを連絡する通路６ｃ
に設けられる絞り手段、すなわち絞り弁６ａと、この絞
り弁６ａの上流側と下流側を連絡するバイパス通路６ｄ
と、、このバイパス通路６ｄに設けられ、上記絞り弁６
ａの下流圧Ｐ2に応じてバイパス通路６ｄを開閉する開
閉手段、すなわち開閉弁６ｂとを備えている。In this embodiment, pilot pressure control means 6 for controlling the magnitude of the primary pressure supplied to the pilot valve 1 is provided between the pilot hydraulic power source 4 and the pilot valve 1. This pilot pressure control means 6 has a passage 6c that connects the pilot hydraulic pressure source 4 and the pilot valve 1 to each other.
Throttle means provided in the throttle valve, that is, a throttle valve 6a, and a bypass passage 6d connecting the upstream side and the downstream side of the throttle valve 6a.
And the throttle valve 6 provided in the bypass passage 6d.
It has an opening / closing means for opening / closing the bypass passage 6d in accordance with the downstream pressure P 2 of a, that is, an opening / closing valve 6b.
【００１４】このように構成した実施例における動作は
以下のとおりである。すなわち、パイロット弁１のレバ
ーが操作される前は、パイロット圧油の流れを生じない
ので、絞り弁６ａの上流圧Ｐ1と下流圧Ｐ2とは等しい。
ここで、例えば開閉弁６ｂのばねのセット圧を２０ｋ
ｇ．ｆ／ｃｍ2、パイロット油圧源４から供給されるパ
イロット圧を、図２の特性線２１に示すように、４０ｋ
ｇ．ｆ／ｃｍ2とすると、このようにパイロット弁１の
レバーが操作される前の状態では、パイロット圧、つま
り絞り弁６ａの下流圧Ｐ2が開閉弁６ｂのばねのセット
圧よりも大きく、開閉弁６ｂは図１の左位置に切り換え
られ、閉位置に保たれる。The operation of the embodiment thus constructed is as follows. That is, before the lever of the pilot valve 1 is operated, the flow of pilot pressure oil does not occur, so the upstream pressure P 1 and the downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a are equal.
Here, for example, the set pressure of the spring of the on-off valve 6b is set to 20 k.
g. f / cm 2 , the pilot pressure supplied from the pilot hydraulic pressure source 4 is 40 k as indicated by the characteristic line 21 in FIG.
g. If f / cm 2 is set, the pilot pressure, that is, the downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a is larger than the set pressure of the spring of the opening / closing valve 6b in the state before the lever of the pilot valve 1 is operated in this way, The valve 6b is switched to the left position in FIG. 1 and kept in the closed position.
【００１５】この状態からアクチュエータ３の起動を意
図してパイロット弁１のレバーを操作すると、図２の特
性線２０に示すようにレバーストロークＳの増加に伴っ
て、特性線２３に示すようにパイロット弁１から出力さ
れる２次圧Ｐ3が上昇する。このとき、絞り弁６ａでパ
イロット油圧源４からのパイロット圧が絞られているた
め、２次圧Ｐ3を与える流量に対して絞り弁６ａの下流
圧Ｐ2を与える流量が追いつかず、特性線２２に示すよ
うに下流圧Ｐ2は下降する。ただし、Ｐ3＜Ｐ2の範囲で
は、２次圧Ｐ3の上昇が鈍ることはない。When the lever of the pilot valve 1 is operated with the intention of activating the actuator 3 from this state, the pilot stroke as shown by the characteristic line 23 is increased as the lever stroke S is increased as shown by the characteristic line 20 of FIG. The secondary pressure P 3 output from the valve 1 increases. At this time, the pilot pressure from the pilot hydraulic source 4 by the throttle valve 6a is turned down, the flow rate providing a downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a with respect to the flow rate to provide a secondary pressure P 3 is not catch up, the characteristic line As shown at 22, the downstream pressure P 2 decreases. However, in the range of P 3 <P 2 , the rise of the secondary pressure P 3 does not slow down.
【００１６】パイロット弁１のレバーを操作してからｔ
1時間後に下流圧Ｐ2が開閉弁６ｂのセット圧以下まで降
下したとすると、開閉弁６ｂのばねの力が下流圧Ｐ2に
打ち勝ち、この開閉弁６ｂは図１に示す右位置に切り換
えられる。これにより、パイロット油圧源４からのパイ
ロット圧はバイパス通路６ｄ、開閉弁６ｂを介してパイ
ロット弁１に与えられる。すなわち、絞り弁６ａの下流
圧Ｐ2は特性線２２に示すように反転して上昇する。こ
の間、パイロット弁１から出力される２次圧Ｐ3も特性
線２３に示すように上昇を続ける。After operating the lever of the pilot valve 1, t
If the downstream pressure P 2 drops below the set pressure of the on-off valve 6b one hour later, the force of the spring of the on-off valve 6b overcomes the downstream pressure P 2 , and this on-off valve 6b is switched to the right position shown in FIG. .. Thus, the pilot pressure from the pilot hydraulic pressure source 4 is applied to the pilot valve 1 via the bypass passage 6d and the opening / closing valve 6b. That is, the downstream pressure P 2 of the throttle valve 6 a reverses and increases as shown by the characteristic line 22. During this time, the secondary pressure P 3 output from the pilot valve 1 also continues to rise as shown by the characteristic line 23.
【００１７】このような状態から絞り弁６ａの下流圧Ｐ
2が上昇し、開閉弁６ｂのセット圧を超えようとすると
き、すなわち、開閉弁６ｂを介してパイロット圧油が供
給されはじめてからｔ2時間後、下流圧Ｐ2が開閉弁６ｂ
のばねの力に打ち勝ち、開閉弁６ｂは図１の左位置に切
り換えられ、バイパス通路６ｄはしゃ断される。From such a state, the downstream pressure P of the throttle valve 6a is
2 rises and tries to exceed the set pressure of the on-off valve 6b, that is, t 2 hours after the pilot pressure oil is supplied via the on-off valve 6b, the downstream pressure P 2 is changed to the on-off valve 6b.
When the force of the spring is overcome, the on-off valve 6b is switched to the left position in FIG. 1, and the bypass passage 6d is cut off.
【００１８】その後は、絞り弁６ａの特性によってｔ3
時間後の２次圧Ｐ3が最大になるまで、絞り弁６ａの下
流圧Ｐ2が緩やかに増加し、これに伴って図１に示す方
向制御弁２の駆動部に与えられる２次圧Ｐ3も緩やかに
増加する。After that, depending on the characteristics of the throttle valve 6a, t 3
The downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a gradually increases until the secondary pressure P 3 becomes maximum after the elapse of time, and the secondary pressure P 2 given to the drive unit of the directional control valve 2 shown in FIG. 3 also increases moderately.
【００１９】図３は図２に示した特性線２０と特性線２
３とを対比させたもので、この図３中、Ｂは図１に示す
アクチュエータ３の駆動開始時点を示している。この図
３の特性線２３で示すように、本実施例にあってはパイ
ロツト弁１のレバーの操作開始直後の２次圧Ｐ3の増加
は急激であり、パイロツト弁１のレバーの操作開始時点
からアクチュエータ３の駆動開始時点Ｂまでの時間ｔ1
を十分に短くすることができる。なお、この図３におい
て、特性線２３部分に破線で示した特性線は、図４に示
す従来技術における特性線であり、パイロツト弁１のレ
バーの操作開始時点から絞り弁の影響をうけるために２
次圧の増加は緩やかであり、これに伴ってパイロツト弁
１のレバーの操作開始時点から、アクチュエータ３の駆
動開始時点までの時間Ｔ1が本実施例の時間ｔ1に比べて
長くなっている。本実施例では、時間ｔ1後にはアクチ
ュエータ３を駆動させることができるとともに、そのさ
らにｔ2後には絞り弁６ａによる絞り作用により２次圧
が緩やかに増加してショックを緩和することができる。FIG. 3 shows characteristic lines 20 and 2 shown in FIG.
3 is compared with FIG. 3, and B in FIG. 3 indicates the time when the drive of the actuator 3 shown in FIG. 1 is started. As shown by the characteristic line 23 in FIG. 3, in the present embodiment, the secondary pressure P 3 increases rapidly immediately after the operation of the lever of the pilot valve 1 is started, and at the time when the operation of the lever of the pilot valve 1 is started. Time t 1 from the start of drive of the actuator 3 to point B
Can be sufficiently short. In FIG. 3, the characteristic line indicated by a broken line in the characteristic line 23 is the characteristic line in the prior art shown in FIG. 4, and is affected by the throttle valve from the start of the operation of the lever of the pilot valve 1. Two
The increase of the secondary pressure is gradual, and accordingly, the time T 1 from the operation start time of the lever of the pilot valve 1 to the drive start time of the actuator 3 is longer than the time t 1 of the present embodiment. .. In this embodiment, with after time t 1 can be driven actuator 3 can be secondary pressure by throttling action of the throttle valve 6a after 2 that further t alleviates gently increased by shock.
【００２０】このように、本実施例にあっては、パイロ
ット弁１の操作開始後、比較的短時間でアクチュエータ
３を駆動させることができ、優れた応答性が得られると
ともに、パイロット弁１の急操作に伴うアクチュエータ
起動時に生じるショックを緩和することができる。As described above, in the present embodiment, the actuator 3 can be driven in a relatively short time after the pilot valve 1 is started to operate, and excellent responsiveness can be obtained. It is possible to mitigate the shock that occurs when the actuator is activated due to a sudden operation.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明は以上のように構成したことか
ら、アクチュエータ起動時のショックを軽減できるとと
もに、優れた応答性が得られる。Since the present invention is configured as described above, it is possible to reduce the shock at the time of starting the actuator and obtain excellent responsiveness.
【図１】本発明の建設機械のアクチュエータ制御装置の
一実施例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of an actuator control device for a construction machine according to the present invention.
【図２】図１に示す実施例で得られるパイロット弁のス
トローク特性、パロット油圧源から吐出されるパイロッ
ト圧特性、パイロット弁に入力される１次圧特性、パイ
ロット弁から出力される２次圧特性をそれぞれ示す特性
図である。2 is a stroke characteristic of a pilot valve obtained in the embodiment shown in FIG. 1, a pilot pressure characteristic discharged from a parrot hydraulic power source, a primary pressure characteristic input to the pilot valve, a secondary pressure output from the pilot valve. It is a characteristic view which shows each characteristic.
【図３】図２に示すパイロット弁のストローク特性とパ
イロット弁から出力される２次圧特性を対比して示した
図である。FIG. 3 is a diagram showing the stroke characteristics of the pilot valve shown in FIG. 2 and the secondary pressure characteristics output from the pilot valve in comparison.
【図４】従来の建設機械のアクチュエータ制御装置を示
す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing an actuator control device for a conventional construction machine.
【図５】従来の建設機械のアクチュエータの駆動に際し
一般に考慮されるレバーストロークとアクチュエータス
ピードとの関係の一例を示す特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing an example of a relationship between a lever stroke and an actuator speed that is generally considered when driving an actuator of a conventional construction machine.
１ パイロット弁 ２ 方向制御弁 ３ アクチュエータ ４ パイロット油圧源 ５ 主油圧源 ６ パイロット圧制御手段 ６ａ 絞り弁（絞り手段） ６ｂ 開閉弁（開閉手段） ６ｃ 通路 ６ｄ バイパス通路 1 Pilot valve 2 Directional control valve 3 Actuator 4 Pilot hydraulic power source 5 Main hydraulic pressure source 6 Pilot pressure control means 6a Throttle valve (throttle means) 6b Open / close valve (open / close means) 6c Passage 6d Bypass passage
Claims (1)
る圧油によって駆動するアクチュエータと、主油圧源か
らアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方
向制御弁と、この方向制御弁の駆動を制御するパイロッ
ト弁と、このパイロット弁にパイロット圧を供給するパ
イロット油圧源とを備えた建設機械のアクチュエータ制
御装置において、上記パイロット油圧源と上記パイロッ
ト弁とを連絡する通路に絞り手段を設けるとともに、こ
の絞り手段の上流側と下流側を連絡するバイパス通路を
設け、このバイパス通路に上記絞り手段の下流圧に応じ
てバイパス通路を開閉する開閉手段を設けたことを特徴
とする建設機械のアクチュエータ制御装置。Claim: What is claimed is: 1. A main hydraulic pressure source, an actuator driven by pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source, and a direction control for controlling the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source to the actuator. A valve, a pilot valve for controlling the drive of the directional control valve, and a pilot hydraulic pressure source for supplying pilot pressure to the pilot valve, in an actuator control device for a construction machine, the pilot hydraulic pressure source and the pilot valve A throttle means is provided in the communicating passage, and a bypass passage that connects the upstream side and the downstream side of the throttle means is provided, and an opening / closing means that opens and closes the bypass passage according to the downstream pressure of the throttle means is provided in the bypass passage. An actuator control device for a construction machine characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19269091A JPH0517970A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Actuator control device for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19269091A JPH0517970A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Actuator control device for construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0517970A true JPH0517970A (en) | 1993-01-26 |
Family
ID=16295428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19269091A Pending JPH0517970A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Actuator control device for construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0517970A (en) |
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-
1991
- 1991-07-08 JP JP19269091A patent/JPH0517970A/en active Pending
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