JPH0517970A - Actuator control device for construction machine - Google Patents
Actuator control device for construction machineInfo
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- JPH0517970A JPH0517970A JP19269091A JP19269091A JPH0517970A JP H0517970 A JPH0517970 A JP H0517970A JP 19269091 A JP19269091 A JP 19269091A JP 19269091 A JP19269091 A JP 19269091A JP H0517970 A JPH0517970 A JP H0517970A
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- valve
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベル等の建設
機械に備えられ、パイロット弁の操作により方向制御弁
の駆動を制御してアクチュエータを作動させる建設機械
のアクチュエータ制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an actuator control device for a construction machine which is provided in a construction machine such as a hydraulic excavator and which controls the drive of a directional control valve by operating a pilot valve to operate an actuator.
【0002】[0002]
【従来の技術】図4は、この種の従来の建設機械のアク
チュエータ制御装置の基本構成を示す回路図である。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a circuit diagram showing a basic configuration of an actuator control device for a conventional construction machine of this type.
【0003】この図4に示す従来技術にあっては、主油
圧源5と、この主油圧源5から供給される圧油によって
駆動するアクチュエータ3と、主油圧源5からアクチュ
エータ3に供給される圧油の流れを制御する方向制御弁
2と、この方向制御弁2の駆動を制御するパイロット弁
1と、このパイロット弁1にパイロット圧を供給するパ
イロット油圧源4とを備えるとともに、パイロット弁1
と方向制御弁2の駆動部とを連絡する通路に、パイロッ
ト弁1から方向制御弁2の駆動部に伝えられるパイロッ
ト圧の伝達速度を規制する規制手段7を設けてある。こ
の規制手段7はパイロット弁1と方向制御弁2の駆動部
とを連絡する通路中に設けた絞り弁7aと、この絞り弁
7aの上流側と下流側を連絡するバイパス通路に設けら
れ、方向制御弁2の駆動部からパイロット弁1方向への
パイロット圧の逆流を防止する逆止弁7bとを備えてい
る。In the prior art shown in FIG. 4, a main hydraulic pressure source 5, an actuator 3 driven by pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source 5, and a main hydraulic pressure source 5 is supplied to the actuator 3. The pilot valve 1 is provided with a directional control valve 2 for controlling the flow of pressure oil, a pilot valve 1 for controlling the drive of the directional control valve 2, and a pilot hydraulic pressure source 4 for supplying pilot pressure to the pilot valve 1.
A regulating means 7 for regulating the transmission speed of the pilot pressure transmitted from the pilot valve 1 to the drive portion of the directional control valve 2 is provided in the passage connecting the directional control valve 2 and the drive portion of the directional control valve 2. The restricting means 7 is provided in a throttle valve 7a provided in a passage that connects the pilot valve 1 and a drive unit of the directional control valve 2 and a bypass passage that connects the upstream side and the downstream side of the throttle valve 7a. The control valve 2 is provided with a check valve 7b for preventing reverse flow of pilot pressure in the direction of the pilot valve 1.
【0004】一般に、この種の建設機械ではパイロット
弁1の操作量、すなわちレバーストロークに対するアク
チュエータ3の速度、すなわちアクチュエータスピード
は、直線的には変化せず、図5に示すように何らかの特
性を持たせるようにあらかじめ設定することが多い。こ
のような特性は、アクチュエータの種類によって適宜最
適なものが設定される。Generally, in this type of construction machine, the operation amount of the pilot valve 1, that is, the speed of the actuator 3 with respect to the lever stroke, that is, the actuator speed does not change linearly and has some characteristic as shown in FIG. Often set in advance to allow. Such characteristics are appropriately set depending on the type of actuator.
【0005】ところで、このような特性を持つものにお
いては、何らの手段も設けない場合には、アクチュエー
タ3の起動時、パイロット弁1が急操作されたとき図5
の領域Aで示すように必然的にアクチュエータスピード
が大きくなり、これに伴ってショックを生じ、オペレー
タに与える操作感触が劣化する。By the way, in a device having such a characteristic, when no means is provided, when the pilot valve 1 is suddenly operated at the time of starting the actuator 3, FIG.
As indicated by the area A, the actuator speed inevitably increases, which causes a shock, which deteriorates the feeling of operation given to the operator.
【0006】図4に示す従来技術にあってはこのような
観点から、上記した規制手段7を設けてあり、アクチュ
エータ3の起動時のパイロット弁1の急操作に際して、
パイロット弁1から方向制御弁2の駆動部に与えられる
パイロット圧を絞り弁7aで絞り、この起動時のパイロ
ツト圧の伝達速度を遅くし、アクチュエータ3の立上り
速度を遅くし、上記したショックを緩和するようにして
いる。このときの時間tに対する、パイロット弁1から
方向制御弁2の駆動部に与えられるパイロット圧P3の
関係は、図3の破線部分で示されるように緩やかに増加
する関係となる。From the above viewpoint, the prior art shown in FIG. 4 is provided with the above-mentioned regulating means 7, and when the pilot valve 1 is suddenly operated when the actuator 3 is started,
The pilot pressure applied from the pilot valve 1 to the drive unit of the directional control valve 2 is throttled by the throttle valve 7a, the transmission speed of the pilot pressure at the time of starting is slowed down, the rising speed of the actuator 3 is slowed down, and the shock is alleviated. I am trying to do it. At this time, the relationship of the pilot pressure P 3 given from the pilot valve 1 to the drive unit of the directional control valve 2 with respect to the time t has a relationship of gradually increasing as shown by the broken line portion in FIG.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】上記した図4に示す従
来技術にあっては、規制手段7の絞り弁7aによってア
クチュエータ3の起動時のショックを緩和できるもの
の、絞り弁7aの絞り作用のために図3のT1で示すよ
うに、パイロット弁1の操作を開始してからアクチュエ
ータ3が駆動を開始する時点Bまでの時間がかかり、こ
の観点から応答性が悪化する問題がある。In the prior art shown in FIG. 4 described above, the throttle valve 7a of the regulating means 7 can alleviate the shock at the time of starting the actuator 3, but the throttle action of the throttle valve 7a causes the shock. As shown by T 1 in FIG. 3, it takes a time from the start of the operation of the pilot valve 1 to the time B when the actuator 3 starts to drive, and there is a problem that the responsiveness deteriorates from this viewpoint.
【0008】本発明は、上記した従来技術における実情
に鑑みてなされたもので、その目的は、アクチュエータ
起動時のショックを軽減できるとともに、優れた応答性
が得られる建設機械のアクチュエータ制御装置を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned situation in the prior art, and an object thereof is to provide an actuator control device for a construction machine capable of reducing shock at the time of starting the actuator and obtaining excellent responsiveness. To do.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明は、主油圧源と、この主油圧源から供給され
る圧油によって駆動するアクチュエータと、主油圧源か
らアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方
向制御弁と、この方向制御弁の駆動を制御するパイロッ
ト弁と、このパイロット弁にパイロット圧を供給するパ
イロット油圧源とを備えた建設機械のアクチュエータ制
御装置において、上記パイロット油圧源と上記パイロッ
ト弁とを連絡する通路に絞り手段を設けるとともに、こ
の絞り手段の上流側と下流側を連絡するバイパス通路を
設け、このバイパス通路に上記絞り手段の下流圧に応じ
てバイパス通路を開閉する開閉手段を設けた構成にして
ある。To achieve this object, the present invention provides a main hydraulic pressure source, an actuator driven by pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source, and a main hydraulic pressure source supplied to the actuator. A control valve for controlling the flow of pressure oil, a pilot valve for controlling the drive of the directional control valve, and a pilot hydraulic source for supplying pilot pressure to the pilot valve, in an actuator control device for a construction machine, A throttle means is provided in a passage that connects the pilot hydraulic power source and the pilot valve, and a bypass passage that connects an upstream side and a downstream side of the throttle means is provided. Depending on the downstream pressure of the throttle means, the bypass passage is provided. The opening / closing means for opening / closing the bypass passage is provided.
【0010】[0010]
【作用】本発明は、上記の構成にしてあることから、開
閉手段のセット圧を適宜設定することにより、図5に示
す領域Aでは開閉手段が閉じて絞り手段により方向制御
弁の駆動部に与えられるパイロット圧、すなわちパイロ
ット弁から出力される2次圧を緩やかに増加させるよう
にすることができ、図5の領域Aに至るまでは絞り弁の
影響を受けることなくパイロット弁から方向制御弁の駆
動部に急激に増加する2次圧を供給することができ、こ
れによりパイロット弁の操作に対する優れたアクチュエ
ータの作動の応答性が得られる。Since the present invention has the above-mentioned structure, by appropriately setting the set pressure of the opening / closing means, the opening / closing means is closed in the region A shown in FIG. The applied pilot pressure, that is, the secondary pressure output from the pilot valve can be gradually increased, and the directional control valve can be operated from the pilot valve without being affected by the throttle valve until reaching the area A in FIG. It is possible to supply a rapidly increasing secondary pressure to the drive section of the actuator, which provides excellent actuator responsiveness to the operation of the pilot valve.
【0011】[0011]
【実施例】以下、本発明の建設機械のアクチュエータ制
御装置の実施例を図に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of an actuator control device for a construction machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0012】図1は本発明の一実施例を示す回路図であ
る。この図1において、前述した図4に示す従来技術と
同等のものは同一符号で示してある。すなわち、この図
1においても、主油圧源5と、この主油圧源5から供給
される圧油によって駆動するアクチュエータ3と、主油
圧源5からアクチュエータ3に供給される圧油の流れを
制御する方向制御弁2と、この方向制御弁2の駆動を制
御するパイロット弁1と、このパイロット弁1にパイロ
ット圧を供給するパイロット油圧源4とを備えている。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the same parts as those in the prior art shown in FIG. 4 described above are designated by the same reference numerals. That is, also in FIG. 1, the main hydraulic power source 5, the actuator 3 driven by the pressure oil supplied from the main hydraulic power source 5, and the flow of the pressure oil supplied from the main hydraulic power source 5 to the actuator 3 are controlled. A directional control valve 2, a pilot valve 1 that controls driving of the directional control valve 2, and a pilot hydraulic pressure source 4 that supplies a pilot pressure to the pilot valve 1.
【0013】そして、この実施例では、パイロット油圧
源4とパイロット弁1との間に、パイロット弁1に供給
される1次圧の大きさを制御するパイロット圧制御手段
6を設けてある。このパイロット圧制御手段6は、パイ
ロット油圧源4とパイロット弁1とを連絡する通路6c
に設けられる絞り手段、すなわち絞り弁6aと、この絞
り弁6aの上流側と下流側を連絡するバイパス通路6d
と、、このバイパス通路6dに設けられ、上記絞り弁6
aの下流圧P2に応じてバイパス通路6dを開閉する開
閉手段、すなわち開閉弁6bとを備えている。In this embodiment, pilot pressure control means 6 for controlling the magnitude of the primary pressure supplied to the pilot valve 1 is provided between the pilot hydraulic power source 4 and the pilot valve 1. This pilot pressure control means 6 has a passage 6c that connects the pilot hydraulic pressure source 4 and the pilot valve 1 to each other.
Throttle means provided in the throttle valve, that is, a throttle valve 6a, and a bypass passage 6d connecting the upstream side and the downstream side of the throttle valve 6a.
And the throttle valve 6 provided in the bypass passage 6d.
It has an opening / closing means for opening / closing the bypass passage 6d in accordance with the downstream pressure P 2 of a, that is, an opening / closing valve 6b.
【0014】このように構成した実施例における動作は
以下のとおりである。すなわち、パイロット弁1のレバ
ーが操作される前は、パイロット圧油の流れを生じない
ので、絞り弁6aの上流圧P1と下流圧P2とは等しい。
ここで、例えば開閉弁6bのばねのセット圧を20k
g.f/cm2、パイロット油圧源4から供給されるパ
イロット圧を、図2の特性線21に示すように、40k
g.f/cm2とすると、このようにパイロット弁1の
レバーが操作される前の状態では、パイロット圧、つま
り絞り弁6aの下流圧P2が開閉弁6bのばねのセット
圧よりも大きく、開閉弁6bは図1の左位置に切り換え
られ、閉位置に保たれる。The operation of the embodiment thus constructed is as follows. That is, before the lever of the pilot valve 1 is operated, the flow of pilot pressure oil does not occur, so the upstream pressure P 1 and the downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a are equal.
Here, for example, the set pressure of the spring of the on-off valve 6b is set to 20 k.
g. f / cm 2 , the pilot pressure supplied from the pilot hydraulic pressure source 4 is 40 k as indicated by the characteristic line 21 in FIG.
g. If f / cm 2 is set, the pilot pressure, that is, the downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a is larger than the set pressure of the spring of the opening / closing valve 6b in the state before the lever of the pilot valve 1 is operated in this way, The valve 6b is switched to the left position in FIG. 1 and kept in the closed position.
【0015】この状態からアクチュエータ3の起動を意
図してパイロット弁1のレバーを操作すると、図2の特
性線20に示すようにレバーストロークSの増加に伴っ
て、特性線23に示すようにパイロット弁1から出力さ
れる2次圧P3が上昇する。このとき、絞り弁6aでパ
イロット油圧源4からのパイロット圧が絞られているた
め、2次圧P3を与える流量に対して絞り弁6aの下流
圧P2を与える流量が追いつかず、特性線22に示すよ
うに下流圧P2は下降する。ただし、P3<P2の範囲で
は、2次圧P3の上昇が鈍ることはない。When the lever of the pilot valve 1 is operated with the intention of activating the actuator 3 from this state, the pilot stroke as shown by the characteristic line 23 is increased as the lever stroke S is increased as shown by the characteristic line 20 of FIG. The secondary pressure P 3 output from the valve 1 increases. At this time, the pilot pressure from the pilot hydraulic source 4 by the throttle valve 6a is turned down, the flow rate providing a downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a with respect to the flow rate to provide a secondary pressure P 3 is not catch up, the characteristic line As shown at 22, the downstream pressure P 2 decreases. However, in the range of P 3 <P 2 , the rise of the secondary pressure P 3 does not slow down.
【0016】パイロット弁1のレバーを操作してからt
1時間後に下流圧P2が開閉弁6bのセット圧以下まで降
下したとすると、開閉弁6bのばねの力が下流圧P2に
打ち勝ち、この開閉弁6bは図1に示す右位置に切り換
えられる。これにより、パイロット油圧源4からのパイ
ロット圧はバイパス通路6d、開閉弁6bを介してパイ
ロット弁1に与えられる。すなわち、絞り弁6aの下流
圧P2は特性線22に示すように反転して上昇する。こ
の間、パイロット弁1から出力される2次圧P3も特性
線23に示すように上昇を続ける。After operating the lever of the pilot valve 1, t
If the downstream pressure P 2 drops below the set pressure of the on-off valve 6b one hour later, the force of the spring of the on-off valve 6b overcomes the downstream pressure P 2 , and this on-off valve 6b is switched to the right position shown in FIG. .. Thus, the pilot pressure from the pilot hydraulic pressure source 4 is applied to the pilot valve 1 via the bypass passage 6d and the opening / closing valve 6b. That is, the downstream pressure P 2 of the throttle valve 6 a reverses and increases as shown by the characteristic line 22. During this time, the secondary pressure P 3 output from the pilot valve 1 also continues to rise as shown by the characteristic line 23.
【0017】このような状態から絞り弁6aの下流圧P
2が上昇し、開閉弁6bのセット圧を超えようとすると
き、すなわち、開閉弁6bを介してパイロット圧油が供
給されはじめてからt2時間後、下流圧P2が開閉弁6b
のばねの力に打ち勝ち、開閉弁6bは図1の左位置に切
り換えられ、バイパス通路6dはしゃ断される。From such a state, the downstream pressure P of the throttle valve 6a is
2 rises and tries to exceed the set pressure of the on-off valve 6b, that is, t 2 hours after the pilot pressure oil is supplied via the on-off valve 6b, the downstream pressure P 2 is changed to the on-off valve 6b.
When the force of the spring is overcome, the on-off valve 6b is switched to the left position in FIG. 1, and the bypass passage 6d is cut off.
【0018】その後は、絞り弁6aの特性によってt3
時間後の2次圧P3が最大になるまで、絞り弁6aの下
流圧P2が緩やかに増加し、これに伴って図1に示す方
向制御弁2の駆動部に与えられる2次圧P3も緩やかに
増加する。After that, depending on the characteristics of the throttle valve 6a, t 3
The downstream pressure P 2 of the throttle valve 6a gradually increases until the secondary pressure P 3 becomes maximum after the elapse of time, and the secondary pressure P 2 given to the drive unit of the directional control valve 2 shown in FIG. 3 also increases moderately.
【0019】図3は図2に示した特性線20と特性線2
3とを対比させたもので、この図3中、Bは図1に示す
アクチュエータ3の駆動開始時点を示している。この図
3の特性線23で示すように、本実施例にあってはパイ
ロツト弁1のレバーの操作開始直後の2次圧P3の増加
は急激であり、パイロツト弁1のレバーの操作開始時点
からアクチュエータ3の駆動開始時点Bまでの時間t1
を十分に短くすることができる。なお、この図3におい
て、特性線23部分に破線で示した特性線は、図4に示
す従来技術における特性線であり、パイロツト弁1のレ
バーの操作開始時点から絞り弁の影響をうけるために2
次圧の増加は緩やかであり、これに伴ってパイロツト弁
1のレバーの操作開始時点から、アクチュエータ3の駆
動開始時点までの時間T1が本実施例の時間t1に比べて
長くなっている。本実施例では、時間t1後にはアクチ
ュエータ3を駆動させることができるとともに、そのさ
らにt2後には絞り弁6aによる絞り作用により2次圧
が緩やかに増加してショックを緩和することができる。FIG. 3 shows characteristic lines 20 and 2 shown in FIG.
3 is compared with FIG. 3, and B in FIG. 3 indicates the time when the drive of the actuator 3 shown in FIG. 1 is started. As shown by the characteristic line 23 in FIG. 3, in the present embodiment, the secondary pressure P 3 increases rapidly immediately after the operation of the lever of the pilot valve 1 is started, and at the time when the operation of the lever of the pilot valve 1 is started. Time t 1 from the start of drive of the actuator 3 to point B
Can be sufficiently short. In FIG. 3, the characteristic line indicated by a broken line in the characteristic line 23 is the characteristic line in the prior art shown in FIG. 4, and is affected by the throttle valve from the start of the operation of the lever of the pilot valve 1. Two
The increase of the secondary pressure is gradual, and accordingly, the time T 1 from the operation start time of the lever of the pilot valve 1 to the drive start time of the actuator 3 is longer than the time t 1 of the present embodiment. .. In this embodiment, with after time t 1 can be driven actuator 3 can be secondary pressure by throttling action of the throttle valve 6a after 2 that further t alleviates gently increased by shock.
【0020】このように、本実施例にあっては、パイロ
ット弁1の操作開始後、比較的短時間でアクチュエータ
3を駆動させることができ、優れた応答性が得られると
ともに、パイロット弁1の急操作に伴うアクチュエータ
起動時に生じるショックを緩和することができる。As described above, in the present embodiment, the actuator 3 can be driven in a relatively short time after the pilot valve 1 is started to operate, and excellent responsiveness can be obtained. It is possible to mitigate the shock that occurs when the actuator is activated due to a sudden operation.
【0021】[0021]
【発明の効果】本発明は以上のように構成したことか
ら、アクチュエータ起動時のショックを軽減できるとと
もに、優れた応答性が得られる。Since the present invention is configured as described above, it is possible to reduce the shock at the time of starting the actuator and obtain excellent responsiveness.
【図1】本発明の建設機械のアクチュエータ制御装置の
一実施例を示す回路図である。FIG. 1 is a circuit diagram showing an embodiment of an actuator control device for a construction machine according to the present invention.
【図2】図1に示す実施例で得られるパイロット弁のス
トローク特性、パロット油圧源から吐出されるパイロッ
ト圧特性、パイロット弁に入力される1次圧特性、パイ
ロット弁から出力される2次圧特性をそれぞれ示す特性
図である。2 is a stroke characteristic of a pilot valve obtained in the embodiment shown in FIG. 1, a pilot pressure characteristic discharged from a parrot hydraulic power source, a primary pressure characteristic input to the pilot valve, a secondary pressure output from the pilot valve. It is a characteristic view which shows each characteristic.
【図3】図2に示すパイロット弁のストローク特性とパ
イロット弁から出力される2次圧特性を対比して示した
図である。FIG. 3 is a diagram showing the stroke characteristics of the pilot valve shown in FIG. 2 and the secondary pressure characteristics output from the pilot valve in comparison.
【図4】従来の建設機械のアクチュエータ制御装置を示
す回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram showing an actuator control device for a conventional construction machine.
【図5】従来の建設機械のアクチュエータの駆動に際し
一般に考慮されるレバーストロークとアクチュエータス
ピードとの関係の一例を示す特性図である。FIG. 5 is a characteristic diagram showing an example of a relationship between a lever stroke and an actuator speed that is generally considered when driving an actuator of a conventional construction machine.
1 パイロット弁 2 方向制御弁 3 アクチュエータ 4 パイロット油圧源 5 主油圧源 6 パイロット圧制御手段 6a 絞り弁(絞り手段) 6b 開閉弁(開閉手段) 6c 通路 6d バイパス通路 1 Pilot valve 2 Directional control valve 3 Actuator 4 Pilot hydraulic power source 5 Main hydraulic pressure source 6 Pilot pressure control means 6a Throttle valve (throttle means) 6b Open / close valve (open / close means) 6c Passage 6d Bypass passage
Claims (1)
る圧油によって駆動するアクチュエータと、主油圧源か
らアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方
向制御弁と、この方向制御弁の駆動を制御するパイロッ
ト弁と、このパイロット弁にパイロット圧を供給するパ
イロット油圧源とを備えた建設機械のアクチュエータ制
御装置において、上記パイロット油圧源と上記パイロッ
ト弁とを連絡する通路に絞り手段を設けるとともに、こ
の絞り手段の上流側と下流側を連絡するバイパス通路を
設け、このバイパス通路に上記絞り手段の下流圧に応じ
てバイパス通路を開閉する開閉手段を設けたことを特徴
とする建設機械のアクチュエータ制御装置。Claim: What is claimed is: 1. A main hydraulic pressure source, an actuator driven by pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source, and a direction control for controlling the flow of pressure oil supplied from the main hydraulic pressure source to the actuator. A valve, a pilot valve for controlling the drive of the directional control valve, and a pilot hydraulic pressure source for supplying pilot pressure to the pilot valve, in an actuator control device for a construction machine, the pilot hydraulic pressure source and the pilot valve A throttle means is provided in the communicating passage, and a bypass passage that connects the upstream side and the downstream side of the throttle means is provided, and an opening / closing means that opens and closes the bypass passage according to the downstream pressure of the throttle means is provided in the bypass passage. An actuator control device for a construction machine characterized by the above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19269091A JPH0517970A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Actuator control device for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19269091A JPH0517970A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Actuator control device for construction machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0517970A true JPH0517970A (en) | 1993-01-26 |
Family
ID=16295428
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19269091A Pending JPH0517970A (en) | 1991-07-08 | 1991-07-08 | Actuator control device for construction machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0517970A (en) |
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1991
- 1991-07-08 JP JP19269091A patent/JPH0517970A/en active Pending
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