JPH05134738A - プログラム近傍点自動選択方式 - Google Patents
プログラム近傍点自動選択方式Info
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- JPH05134738A JPH05134738A JP31957591A JP31957591A JPH05134738A JP H05134738 A JPH05134738 A JP H05134738A JP 31957591 A JP31957591 A JP 31957591A JP 31957591 A JP31957591 A JP 31957591A JP H05134738 A JPH05134738 A JP H05134738A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- block
- robot
- robot controller
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35428—Block selection, search
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36074—Display part, select, mark element and edit corresponding block
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 教示位置を修正しようとするプログラムのブ
ロック位置を簡単に検出できるようにする。 【構成】 ロボットを教示位置を変更しようとする位置
に移動させ、制御装置にプログラム検索指令を入力す
る。制御装置は現在位置を求め（Ａ１）、プログラムを
読み取り教示された位置と現在位置間の距離Ｄを求める
（Ａ３〜Ａ８）。この距離が設定距離Ｄ0 以下のとき
（Ａ９）、カーソルをこのブロックに付して表示する
（Ａ１０）。また次候補指令を入力することにより（Ａ
１１）、プログラムを読み進み、次に検出した設定距離
範囲Ｄ0 内の位置を教示するブロックを順次表示する。
変更しようとする位置は分かっているから、この位置に
ロボットを位置付けることは簡単にできる。その後は制
御装置が自動的にこの位置に近い教示位置を指令するブ
ロックを検出するから、簡単にプログラム修正位置を検
出できる。
ロック位置を簡単に検出できるようにする。 【構成】 ロボットを教示位置を変更しようとする位置
に移動させ、制御装置にプログラム検索指令を入力す
る。制御装置は現在位置を求め（Ａ１）、プログラムを
読み取り教示された位置と現在位置間の距離Ｄを求める
（Ａ３〜Ａ８）。この距離が設定距離Ｄ0 以下のとき
（Ａ９）、カーソルをこのブロックに付して表示する
（Ａ１０）。また次候補指令を入力することにより（Ａ
１１）、プログラムを読み進み、次に検出した設定距離
範囲Ｄ0 内の位置を教示するブロックを順次表示する。
変更しようとする位置は分かっているから、この位置に
ロボットを位置付けることは簡単にできる。その後は制
御装置が自動的にこの位置に近い教示位置を指令するブ
ロックを検出するから、簡単にプログラム修正位置を検
出できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットに対するプロ
グラムの教示、特にプログラムの位置データの修正、再
教示に関するものである。
グラムの教示、特にプログラムの位置データの修正、再
教示に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ロボットに対してすでに教示されたプロ
グラムに対して、そのプログラムの位置データを修正し
ようとするとき、修正しようとするロボットの位置・姿
勢の状態は分かっていても、その位置が教示プログラム
中どこにあるのか不明である。従来は、教示されたプロ
グラムを表示装置に表示させて、順次目で追って修正し
ようとする対応箇所を探し出すか、人が記憶しておくか
記録しておき、その記憶もしくは記録に基づいて対応す
るプログラム箇所を探し出している。
グラムに対して、そのプログラムの位置データを修正し
ようとするとき、修正しようとするロボットの位置・姿
勢の状態は分かっていても、その位置が教示プログラム
中どこにあるのか不明である。従来は、教示されたプロ
グラムを表示装置に表示させて、順次目で追って修正し
ようとする対応箇所を探し出すか、人が記憶しておくか
記録しておき、その記憶もしくは記録に基づいて対応す
るプログラム箇所を探し出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】人がプログラムの位置
とロボットの位置・姿勢の関係を記憶しておくという事
は熟練者にとってはある程度可能であっても未熟練者に
とっては不可能に近いものである。また、記録をとって
おくとしても、その記録を取ること事態が煩わしいもの
で、多大な時間と労働を必要とするものである。プログ
ラムを表示装置に表示して初めから目で追って対応箇所
を探し出すのも煩わしい作業で有り、１つ１つプログラ
ムの各ブロックの内容を解析し、修正しようとするプロ
グラム位置か否か判断しなければならず、この場合にも
多大な時間と労働を必要とする。特に、その現場のプロ
グラムに精通していないものにとっては、対応箇所をプ
ログラムから探し出すことは非常に困難な事項である。
とロボットの位置・姿勢の関係を記憶しておくという事
は熟練者にとってはある程度可能であっても未熟練者に
とっては不可能に近いものである。また、記録をとって
おくとしても、その記録を取ること事態が煩わしいもの
で、多大な時間と労働を必要とするものである。プログ
ラムを表示装置に表示して初めから目で追って対応箇所
を探し出すのも煩わしい作業で有り、１つ１つプログラ
ムの各ブロックの内容を解析し、修正しようとするプロ
グラム位置か否か判断しなければならず、この場合にも
多大な時間と労働を必要とする。特に、その現場のプロ
グラムに精通していないものにとっては、対応箇所をプ
ログラムから探し出すことは非常に困難な事項である。
【０００４】そこで、本発明の目的は、教示位置を修正
しようとするプログラムのブロック位置を簡単に検出で
きるプログラム近傍点自動選択方式を提供することにあ
る。
しようとするプログラムのブロック位置を簡単に検出で
きるプログラム近傍点自動選択方式を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、プログラムの
位置データを修正しようとする任意の位置にロボットを
手動で移動させ、プログラム検索指令をロボット制御装
置に入力することにより、ロボット制御装置はロボット
現在位置を求め、該現在位置より設定距離範囲内にある
位置を教示したプログラム中のブロックを検出して、該
ブロックを表示装置に表示するようにした。また、１つ
のブロックが検出され表示装置に表示されても、そのブ
ロックが対応するものでない場合には、次候補指令を入
力することにより、さらにプログラムを順次読み取り、
上記現在位置より設定距離範囲内に有る位置を教示した
ブロックを探し出し表示するようにする。
位置データを修正しようとする任意の位置にロボットを
手動で移動させ、プログラム検索指令をロボット制御装
置に入力することにより、ロボット制御装置はロボット
現在位置を求め、該現在位置より設定距離範囲内にある
位置を教示したプログラム中のブロックを検出して、該
ブロックを表示装置に表示するようにした。また、１つ
のブロックが検出され表示装置に表示されても、そのブ
ロックが対応するものでない場合には、次候補指令を入
力することにより、さらにプログラムを順次読み取り、
上記現在位置より設定距離範囲内に有る位置を教示した
ブロックを探し出し表示するようにする。
【０００６】または、現在位置より設定距離範囲内にあ
る位置を教示したブロックではなく、現在位置に一番近
い教示位置のブロックを求め、該ブロックを表示装置に
表示するようにした。さらに、ロボット制御装置の記憶
装置内に複数のプログラムが記憶されている場合には、
記憶する各プログラムの各ブロックを順次読み取り、位
置が教示されたブロックの教示位置が、上記現在位置よ
り設定距離範囲内に有るか否か判断し、設定距離範囲内
に有る場合には、当該プログラム名を表示装置に表示す
る。若しくは、現在位置に一番近い位置をプログラムし
ているプログラム名を表示する。この場合、プログラム
名と共に対応するブロックをも表示するようにする。さ
らには、次候補指令が入力される毎に、設定距離範囲内
もしくは現在位置に一番近い位置をプログラムしている
プログラム名，ブロックを表示するようにする。
る位置を教示したブロックではなく、現在位置に一番近
い教示位置のブロックを求め、該ブロックを表示装置に
表示するようにした。さらに、ロボット制御装置の記憶
装置内に複数のプログラムが記憶されている場合には、
記憶する各プログラムの各ブロックを順次読み取り、位
置が教示されたブロックの教示位置が、上記現在位置よ
り設定距離範囲内に有るか否か判断し、設定距離範囲内
に有る場合には、当該プログラム名を表示装置に表示す
る。若しくは、現在位置に一番近い位置をプログラムし
ているプログラム名を表示する。この場合、プログラム
名と共に対応するブロックをも表示するようにする。さ
らには、次候補指令が入力される毎に、設定距離範囲内
もしくは現在位置に一番近い位置をプログラムしている
プログラム名，ブロックを表示するようにする。
【０００７】
【作用】ロボットの動作を修正する場合、すなわち、教
示プログラムを修正しようとするとき、ロボットの動作
上からその動作を修正しようとするロボットの位置・姿
勢は自ずから明らかである。そこでこの動作を変更した
い位置にロボットを移動させ、プログラム検索指令をロ
ボット制御装置に入力する。ロボット制御装置はまず、
ロボットの現在位置を求め、次に教示プログラムを読み
だし、位置データを記憶するブロックの教示位置と上記
現在位置間の距離が設定範囲内か否か判断し、設定範囲
内であれば、そのブロックを表示装置に表示する。ま
た、次候補指令が入力されると、再びプログラムの各ブ
ロックを読み進み、教示位置データが現在位置から設定
範囲距離内にあるブロックを探しだし表示する。以下こ
の処理を続け、オペレータが位置データを修正しようと
するプログラムのブロックの発見を容易にする。
示プログラムを修正しようとするとき、ロボットの動作
上からその動作を修正しようとするロボットの位置・姿
勢は自ずから明らかである。そこでこの動作を変更した
い位置にロボットを移動させ、プログラム検索指令をロ
ボット制御装置に入力する。ロボット制御装置はまず、
ロボットの現在位置を求め、次に教示プログラムを読み
だし、位置データを記憶するブロックの教示位置と上記
現在位置間の距離が設定範囲内か否か判断し、設定範囲
内であれば、そのブロックを表示装置に表示する。ま
た、次候補指令が入力されると、再びプログラムの各ブ
ロックを読み進み、教示位置データが現在位置から設定
範囲距離内にあるブロックを探しだし表示する。以下こ
の処理を続け、オペレータが位置データを修正しようと
するプログラムのブロックの発見を容易にする。
【０００８】また、現在位置から設定距離範囲内の位置
データではなく、プログラム中に記憶する位置データの
中から現在位置に最も近い位置データが教示されたブロ
ックを探しだし表示するようにもしてもよい。さらに、
ロボット制御装置内にプログラムが複数記憶されている
場合には、プログラムを指定することによって上記動作
をさせてもよく、さらには、記憶するすべてのプログラ
ムに対して上記動作を行い、現在位置からの距離が設定
範囲内にあるか若しくは１番近いブロックが検出される
と、そのプログラム名を表示し、さらにはプログラム名
と対応ブロックを表示するようにして修正しようとする
プログラム，ブロックの発見を容易にする。
データではなく、プログラム中に記憶する位置データの
中から現在位置に最も近い位置データが教示されたブロ
ックを探しだし表示するようにもしてもよい。さらに、
ロボット制御装置内にプログラムが複数記憶されている
場合には、プログラムを指定することによって上記動作
をさせてもよく、さらには、記憶するすべてのプログラ
ムに対して上記動作を行い、現在位置からの距離が設定
範囲内にあるか若しくは１番近いブロックが検出される
と、そのプログラム名を表示し、さらにはプログラム名
と対応ブロックを表示するようにして修正しようとする
プログラム，ブロックの発見を容易にする。
【０００９】
【実施例】図４は本発明を実施するロボツト制御系の一
実施例で、１０はロボット制御装置であり、プロセッサ
１１を有し、該プロセッサ１１には、該制御装置１０を
制御する制御プログラムを記憶したＲＯＭ１２データの
一時記憶等に利用されるＲＡＭ１３、教示プログラム、
各種設定値，パラメータ等を記憶する不揮発性メモリ１
４、ＣＲＴ表示装置付き手動入力装置（以下ＣＲＴ／Ｍ
ＤＩという）１５、ロボットに動作プログラム等を教示
するための教示操作盤１６、ロボットの各関節軸１〜Ｎ
を制御する軸制御装置１７−１〜１７−Ｎがバス１８で
接続されている。各軸制御装置１７−１〜１７−Ｎには
夫々サーボアンプ１９−１〜１９−Ｎを介して各関節軸
を駆動するサーボモータＭ１〜Ｍｎが接続されている。
上記ロボットの制御系及びロボットは従来のロボットの
制御系及びロボットと同一であり、詳細は省略する。
実施例で、１０はロボット制御装置であり、プロセッサ
１１を有し、該プロセッサ１１には、該制御装置１０を
制御する制御プログラムを記憶したＲＯＭ１２データの
一時記憶等に利用されるＲＡＭ１３、教示プログラム、
各種設定値，パラメータ等を記憶する不揮発性メモリ１
４、ＣＲＴ表示装置付き手動入力装置（以下ＣＲＴ／Ｍ
ＤＩという）１５、ロボットに動作プログラム等を教示
するための教示操作盤１６、ロボットの各関節軸１〜Ｎ
を制御する軸制御装置１７−１〜１７−Ｎがバス１８で
接続されている。各軸制御装置１７−１〜１７−Ｎには
夫々サーボアンプ１９−１〜１９−Ｎを介して各関節軸
を駆動するサーボモータＭ１〜Ｍｎが接続されている。
上記ロボットの制御系及びロボットは従来のロボットの
制御系及びロボットと同一であり、詳細は省略する。
【００１０】図１は本発明の第１の実施例における上記
ロボット制御装置１０のプロセッサ１１が実施するプロ
グラム近傍点自動選択処理のフローチャートである。こ
の第１の実施例は、ロボット現在位置から設定距離範囲
内の位置が教示されたブロックを自動的に検出し表示す
るものである。まず、予め、ロボット現在位置に対して
検出すべき位置の距離範囲Ｄ0 をロボット制御装置１０
に設定し、また、ロボット制御装置の不揮発性メモリ１
４に複数の教示プログラムが記憶されているならば、対
象となる教示プログラム名（プログラム番号）を教示操
作盤１６若しくはＣＲＴ／ＭＤＩ１５から設定する。な
お、教示プログラムが１つしか記憶されてなければプロ
グラム名を設定する必要はない。そして、教示操作盤１
６を操作してジョグ送り等でロボットを位置データを修
正しようとする位置に移動させる。ロボット動作上不具
合が生じ、ロボット動作を修正したい箇所、すなわち、
教示プログラムの教示位置データを修正したい箇所はロ
ボットの動作位置で明白に指定できるので、まず、ロボ
ットをその位置に移動させる。
ロボット制御装置１０のプロセッサ１１が実施するプロ
グラム近傍点自動選択処理のフローチャートである。こ
の第１の実施例は、ロボット現在位置から設定距離範囲
内の位置が教示されたブロックを自動的に検出し表示す
るものである。まず、予め、ロボット現在位置に対して
検出すべき位置の距離範囲Ｄ0 をロボット制御装置１０
に設定し、また、ロボット制御装置の不揮発性メモリ１
４に複数の教示プログラムが記憶されているならば、対
象となる教示プログラム名（プログラム番号）を教示操
作盤１６若しくはＣＲＴ／ＭＤＩ１５から設定する。な
お、教示プログラムが１つしか記憶されてなければプロ
グラム名を設定する必要はない。そして、教示操作盤１
６を操作してジョグ送り等でロボットを位置データを修
正しようとする位置に移動させる。ロボット動作上不具
合が生じ、ロボット動作を修正したい箇所、すなわち、
教示プログラムの教示位置データを修正したい箇所はロ
ボットの動作位置で明白に指定できるので、まず、ロボ
ットをその位置に移動させる。
【００１１】次に、ＣＲＴ／ＭＤＩ１５若しくは教示操
作盤１６からプログラム検索指令を入力すると、ロボッ
ト制御装置１０のプロセッサ１１は図１に示す処理を開
始し、ロボットの現在位置（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0)を求める
（ステップＡ１）。次に、指標ｉを「１」にセットし
（ステップＡ２）、教示プログラムの指標ｉで示される
ｉ番目のブロックを読みだしこのｉ番目のブロックを教
示操作盤１６若しくはＣＲＴ／ＭＤＩ１５の表示装置に
表示する（ステップＡ３〜Ａ４）。そして、読み取った
ブロックの指令がプログラムエンドを指令するものか否
かを判断し、プログラムエンドでなければ動作文か否か
判断し（ステップＡ５，Ａ６）、動作文でもなければ指
標ｉを「１」インクリメントし（ステップＡ１３）、ス
テップＡ３に戻り次のブロックを読み表示する。なお、
ブロックの表示は順次表示されていき、ＣＲＴ画面一杯
に表示されるとスクロールされながら読み取ったブロッ
クが表示される。
作盤１６からプログラム検索指令を入力すると、ロボッ
ト制御装置１０のプロセッサ１１は図１に示す処理を開
始し、ロボットの現在位置（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0)を求める
（ステップＡ１）。次に、指標ｉを「１」にセットし
（ステップＡ２）、教示プログラムの指標ｉで示される
ｉ番目のブロックを読みだしこのｉ番目のブロックを教
示操作盤１６若しくはＣＲＴ／ＭＤＩ１５の表示装置に
表示する（ステップＡ３〜Ａ４）。そして、読み取った
ブロックの指令がプログラムエンドを指令するものか否
かを判断し、プログラムエンドでなければ動作文か否か
判断し（ステップＡ５，Ａ６）、動作文でもなければ指
標ｉを「１」インクリメントし（ステップＡ１３）、ス
テップＡ３に戻り次のブロックを読み表示する。なお、
ブロックの表示は順次表示されていき、ＣＲＴ画面一杯
に表示されるとスクロールされながら読み取ったブロッ
クが表示される。
【００１２】一方、ステップＡ６で読み取ったブロック
が動作文を定義していれば、このブロックで教示されて
いる教示位置（ｘp ，ｙp ，ｚp）を読み取り（ステッ
プＳＡ７）、ステップＡ１で求めたロボット現在位置
（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0)とこの教示位置（ｘp ，ｙp ，ｚp
）間の距離Ｄを次の演算を行うことによって求める
（ステップＡ８）。
が動作文を定義していれば、このブロックで教示されて
いる教示位置（ｘp ，ｙp ，ｚp）を読み取り（ステッ
プＳＡ７）、ステップＡ１で求めたロボット現在位置
（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0)とこの教示位置（ｘp ，ｙp ，ｚp
）間の距離Ｄを次の演算を行うことによって求める
（ステップＡ８）。
【００１３】 Ｄ＝｛（ｘp −ｘ0 ）2 ＋（ｙp −ｙ0 ）2 ＋（ｚp −ｚ0 ）2 ｝1/2 こうして求められた教示位置と現在位置間の距離Ｄが設
定されている距離範囲Ｄ0 以下か否か判断し（ステップ
Ａ９）、範囲内でなければステップＡ１３に戻り指標ｉ
を「１」インクリメントとしてステップＡ３以下の処理
を実行する。一方、教示位置と現在位置間の距離Ｄが設
定範囲Ｄ0 内であると、ステップＡ９からステップＡ１
０に移行し、カーソルをこの指標ｉで示される表示ブロ
ックの位置に移動させ、該ブロックが現在位置に対して
設定範囲Ｄ0 内にある位置を教示しているブロックであ
ることをオペレータに知らせる。また、プロセッサはソ
フトキー若しくはコマンドによって次候補選択指令が入
力されたか、終了指令が入力されたか判断し、オペレー
タから指令が入力されるのを待つ（ステップＡ１１，Ａ
１２）。
定されている距離範囲Ｄ0 以下か否か判断し（ステップ
Ａ９）、範囲内でなければステップＡ１３に戻り指標ｉ
を「１」インクリメントとしてステップＡ３以下の処理
を実行する。一方、教示位置と現在位置間の距離Ｄが設
定範囲Ｄ0 内であると、ステップＡ９からステップＡ１
０に移行し、カーソルをこの指標ｉで示される表示ブロ
ックの位置に移動させ、該ブロックが現在位置に対して
設定範囲Ｄ0 内にある位置を教示しているブロックであ
ることをオペレータに知らせる。また、プロセッサはソ
フトキー若しくはコマンドによって次候補選択指令が入
力されたか、終了指令が入力されたか判断し、オペレー
タから指令が入力されるのを待つ（ステップＡ１１，Ａ
１２）。
【００１４】オペレータは表示されたプログラムブロッ
クを読み、カーソルで示される対応ブロックが修正しよ
うとするブロックか否かを判断する。なお、オペレータ
は、ＣＲＴ画面をスクロールさせてカーソルで指定され
ているブロックの前後のブロック内容を読み取り、カー
ソルで指定されているブロックが修正しようとするブロ
ックか否か判断すればよい。もし、このカーソルで示さ
れるブロックが修正しようとするブロックではない場合
には、次候補選択指令を入力すれば、プロセッサ１１は
ステップＡ１３に移行し指標ｉを「１」インクリメント
した後ステップＡ３移行の処理を実行する。以下この処
理を修正しようとするブロックが検出されるまで実行
し、検出されると、終了指令を入力し（ステップＡ１
２）、この処理を終了する。なお、このフローチャート
では記載していないが、修正しようとするブロックが検
出されたとき、そのブロックを現在位置もしくは希望す
る位置データに修正してこの処理を終了するようにして
もよい。また、終了指令を入力することなく、プログラ
ムエンドまで上述した処理を実行し、順次現在位置（ｘ
0 ，ｙ0 ，ｚ0)から設定距離範囲Ｄ0 内にある位置を教
示したブロックを検出して、検出されたブロックから修
正するブロックを求めるようにしてもよい。
クを読み、カーソルで示される対応ブロックが修正しよ
うとするブロックか否かを判断する。なお、オペレータ
は、ＣＲＴ画面をスクロールさせてカーソルで指定され
ているブロックの前後のブロック内容を読み取り、カー
ソルで指定されているブロックが修正しようとするブロ
ックか否か判断すればよい。もし、このカーソルで示さ
れるブロックが修正しようとするブロックではない場合
には、次候補選択指令を入力すれば、プロセッサ１１は
ステップＡ１３に移行し指標ｉを「１」インクリメント
した後ステップＡ３移行の処理を実行する。以下この処
理を修正しようとするブロックが検出されるまで実行
し、検出されると、終了指令を入力し（ステップＡ１
２）、この処理を終了する。なお、このフローチャート
では記載していないが、修正しようとするブロックが検
出されたとき、そのブロックを現在位置もしくは希望す
る位置データに修正してこの処理を終了するようにして
もよい。また、終了指令を入力することなく、プログラ
ムエンドまで上述した処理を実行し、順次現在位置（ｘ
0 ，ｙ0 ，ｚ0)から設定距離範囲Ｄ0 内にある位置を教
示したブロックを検出して、検出されたブロックから修
正するブロックを求めるようにしてもよい。
【００１５】なお、現在位置（ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0)から設
定距離範囲Ｄ0 内にある位置を教示したブロックが検出
されない場合には、設定範囲Ｄ0 が小さ過ぎたことを意
味し、この場合には、設定範囲Ｄ0 を設定し直し、再度
図１の処理を実行させるようにすればよい。
定距離範囲Ｄ0 内にある位置を教示したブロックが検出
されない場合には、設定範囲Ｄ0 が小さ過ぎたことを意
味し、この場合には、設定範囲Ｄ0 を設定し直し、再度
図１の処理を実行させるようにすればよい。
【００１６】図２は本発明の第２実施例のフローチャー
トである。この第２実施例は、現在位置に一番近い位置
を教示したブロックを検出し表示させるものである点が
上記第１の実施例と異なるものである。まず、ロボット
を動作位置を修正しようとする位置に移動させ、かつ、
プログラムを指定し、プログラム検索指令を入力する。
ロボット制御装置１０のプロセッサ１１は、第１の実施
例と同様に、ロボットの現在位置を求め、指標ｉを
「１」にセットし、指定されたプログラムのｉ番目のブ
ロックから読みだし該ブロックの指令がプログラムエン
ドか動作文かを判断し、プログラムエンド又は動作文で
なければ、指標ｉを「１」インクリメントしプログラム
の初めから順次読み出す（ステップＢ１〜Ｂ５、および
ステップＢ１１）。ただし、この第２実施例では第１の
実施例と異なり、読み出したブロックを表示することは
この段階では行わない。
トである。この第２実施例は、現在位置に一番近い位置
を教示したブロックを検出し表示させるものである点が
上記第１の実施例と異なるものである。まず、ロボット
を動作位置を修正しようとする位置に移動させ、かつ、
プログラムを指定し、プログラム検索指令を入力する。
ロボット制御装置１０のプロセッサ１１は、第１の実施
例と同様に、ロボットの現在位置を求め、指標ｉを
「１」にセットし、指定されたプログラムのｉ番目のブ
ロックから読みだし該ブロックの指令がプログラムエン
ドか動作文かを判断し、プログラムエンド又は動作文で
なければ、指標ｉを「１」インクリメントしプログラム
の初めから順次読み出す（ステップＢ１〜Ｂ５、および
ステップＢ１１）。ただし、この第２実施例では第１の
実施例と異なり、読み出したブロックを表示することは
この段階では行わない。
【００１７】読み出したブロックが動作文であると、こ
のブロックで教示された位置（ｘp，ｙp ，ｚp ）を読
み込み（ステップＢ６）、第１の実施例のステップＡ８
と同様に、現在位置と教示位置間の距離Ｄを求める（ス
テップＢ７）。次にレジスタＲ（Ｄ）に記憶する距離と
求めた距離Ｄを比較する（ステップＢ８）。なお、この
レジスタＲ（Ｄ）は初期設定で、初めは該レジスタが記
憶できる最大値が設定されている。ステップＢ７で求め
た距離がこのレジスタＲ（Ｄ）に記憶する値より小さい
ときには（初めは求めた距離の方が小さい）、該レジス
タＲ（Ｄ）にステップＢ７で求めた距離Ｄを格納し、指
標ｉの値を記憶するレジスタＲ（ｉ）に現時点の指標ｉ
の値を格納する（ステップＢ９，Ｂ１０）。次に、ステ
ップＢ１１に移行し指標ｉを「１」インクリメントして
ステップＢ３以下の処理を実行する。また、ステップＢ
８で、ステップＢ７で求めた教示位置と現在位置間の距
離ＤがレジスタＲ（Ｄ）に記憶する値以上のときにはス
テップＢ９，Ｂ１０の処理を行うことなくステップＢ１
１に移行する。その結果レジスタＲ（Ｄ）には、その時
点までに読み込んだブロックにおいて現在位置から最も
近い位置が教示されたブロックの教示位置データが記憶
されることになり、レジスタＲ（ｉ）にはそのブロック
の位置（シーケンス番号）を示す指標ｉの値が記憶され
ることになる。
のブロックで教示された位置（ｘp，ｙp ，ｚp ）を読
み込み（ステップＢ６）、第１の実施例のステップＡ８
と同様に、現在位置と教示位置間の距離Ｄを求める（ス
テップＢ７）。次にレジスタＲ（Ｄ）に記憶する距離と
求めた距離Ｄを比較する（ステップＢ８）。なお、この
レジスタＲ（Ｄ）は初期設定で、初めは該レジスタが記
憶できる最大値が設定されている。ステップＢ７で求め
た距離がこのレジスタＲ（Ｄ）に記憶する値より小さい
ときには（初めは求めた距離の方が小さい）、該レジス
タＲ（Ｄ）にステップＢ７で求めた距離Ｄを格納し、指
標ｉの値を記憶するレジスタＲ（ｉ）に現時点の指標ｉ
の値を格納する（ステップＢ９，Ｂ１０）。次に、ステ
ップＢ１１に移行し指標ｉを「１」インクリメントして
ステップＢ３以下の処理を実行する。また、ステップＢ
８で、ステップＢ７で求めた教示位置と現在位置間の距
離ＤがレジスタＲ（Ｄ）に記憶する値以上のときにはス
テップＢ９，Ｂ１０の処理を行うことなくステップＢ１
１に移行する。その結果レジスタＲ（Ｄ）には、その時
点までに読み込んだブロックにおいて現在位置から最も
近い位置が教示されたブロックの教示位置データが記憶
されることになり、レジスタＲ（ｉ）にはそのブロック
の位置（シーケンス番号）を示す指標ｉの値が記憶され
ることになる。
【００１８】以下、上記処理を繰りかえし実行しプログ
ラムエンドが検出されると（ステップＢ４）、ステップ
Ｂ１２に移行し、ＣＲＴ画面に、レジスタＲ（ｉ）に記
憶する値に対応するブロックにカーソルを付して表示す
ると共に該ブロック近傍位置のプログラムブロックを表
示する。レジスタＲ（ｉ）には、当該プログラムにおい
て現在位置に最も近い位置を教示したブロックを示した
指標の値を記憶しているから、該レジスタＲ（ｉ）の値
によってカーソルを付して表示されたブロックが現在位
置に最も近い位置を教示しているブロックを意味し、通
常この位置が修正しようとする位置，ブロックを指すも
のであるから第１の実施例と異なって、ただちに修正し
ようとするブロックを検出することができる。
ラムエンドが検出されると（ステップＢ４）、ステップ
Ｂ１２に移行し、ＣＲＴ画面に、レジスタＲ（ｉ）に記
憶する値に対応するブロックにカーソルを付して表示す
ると共に該ブロック近傍位置のプログラムブロックを表
示する。レジスタＲ（ｉ）には、当該プログラムにおい
て現在位置に最も近い位置を教示したブロックを示した
指標の値を記憶しているから、該レジスタＲ（ｉ）の値
によってカーソルを付して表示されたブロックが現在位
置に最も近い位置を教示しているブロックを意味し、通
常この位置が修正しようとする位置，ブロックを指すも
のであるから第１の実施例と異なって、ただちに修正し
ようとするブロックを検出することができる。
【００１９】図３は本発明の第３の実施例のフローチャ
ートで、この第３の実施例は、ロボット制御装置１０に
複数の教示プログラムが格納されており、かつ、教示プ
ログラムを指定することなく、記憶する全ての教示プロ
グラムにおいてロボットを位置付けた現在位置から設定
範囲Ｄ0 内にある位置を教示したブロックを検出するよ
うにしたものである。まず、ロボット制御装置１０に検
出すべき距離範囲Ｄ0 を設定し、ジョグ送り等で手動で
ロボットを修正しようとする位置に移動させた後、プロ
グラム検索指令を入力すると、ロボット制御装置１０の
プロセッサ１１は、ロボットの現在位置を求め、プロラ
ムを指定する指標ｊ及びプログラム中のブロックを指定
する指標ｉを夫々「１」にセットし（ステップＣ１，Ｃ
２）、次にこの指標ｊで示されるプログラムが記憶され
ているか否か判断し（初めは１番目のプログラムで有り
通常存在する）、存在するならば、この指標ｊで示され
るプログラムの指標ｉで示されるブロックを読みだし
（ステップＣ４）、プログラムエンドか否か，動作文か
否か判断し（ステップＣ５，Ｃ６）、プログラムエンド
でも動作文でもなければ指標ｉを「１」インクリメント
し（ステップＣ１３）、ステップＣ４に戻る、また動作
文であれば、このブロックで教示された位置を読みだ
し、現在位置との距離Ｄを求め（ステップＣ７，Ｃ
８）、この距離が設定距離範囲Ｄ0 以下か否か判断し
（ステップＣ９）、以下でなければステップＣ１３に移
行しステップＣ４以下の処理を行う。すなわち第１の実
施例のステップＳＡ３〜Ａ９及びステップＡ１３と同等
の処理のステップＣ４〜Ｃ９及びステップＣ１３の処理
を行う。
ートで、この第３の実施例は、ロボット制御装置１０に
複数の教示プログラムが格納されており、かつ、教示プ
ログラムを指定することなく、記憶する全ての教示プロ
グラムにおいてロボットを位置付けた現在位置から設定
範囲Ｄ0 内にある位置を教示したブロックを検出するよ
うにしたものである。まず、ロボット制御装置１０に検
出すべき距離範囲Ｄ0 を設定し、ジョグ送り等で手動で
ロボットを修正しようとする位置に移動させた後、プロ
グラム検索指令を入力すると、ロボット制御装置１０の
プロセッサ１１は、ロボットの現在位置を求め、プロラ
ムを指定する指標ｊ及びプログラム中のブロックを指定
する指標ｉを夫々「１」にセットし（ステップＣ１，Ｃ
２）、次にこの指標ｊで示されるプログラムが記憶され
ているか否か判断し（初めは１番目のプログラムで有り
通常存在する）、存在するならば、この指標ｊで示され
るプログラムの指標ｉで示されるブロックを読みだし
（ステップＣ４）、プログラムエンドか否か，動作文か
否か判断し（ステップＣ５，Ｃ６）、プログラムエンド
でも動作文でもなければ指標ｉを「１」インクリメント
し（ステップＣ１３）、ステップＣ４に戻る、また動作
文であれば、このブロックで教示された位置を読みだ
し、現在位置との距離Ｄを求め（ステップＣ７，Ｃ
８）、この距離が設定距離範囲Ｄ0 以下か否か判断し
（ステップＣ９）、以下でなければステップＣ１３に移
行しステップＣ４以下の処理を行う。すなわち第１の実
施例のステップＳＡ３〜Ａ９及びステップＡ１３と同等
の処理のステップＣ４〜Ｃ９及びステップＣ１３の処理
を行う。
【００２０】一方、ステップＣ９で、ステップＣ８で求
めた距離Ｄが設定距離Ｄ0 以下と判断された場合には、
指標ｊで示されるプログラム名と、このプログラムの指
標ｉで示されるプロックにカーソルを付してをＣＲＴ画
面に表示する（ステップＣ１０）、この場合にも、指標
ｉで示される当該ブロックと共に前後のブロックが表示
されスクロールすることにより他のブロックの内容も表
示される。そして、次候補指令か終了指令が入力された
か否か判断し（ステップＣ１１，Ｃ１２）、次候補指令
が入力されると（ステップＣ１１）、ステップＣ１３に
移行し前述同様指標ｉを「１」インクリメントしてステ
ップＣ３以下の処理を実行する。
めた距離Ｄが設定距離Ｄ0 以下と判断された場合には、
指標ｊで示されるプログラム名と、このプログラムの指
標ｉで示されるプロックにカーソルを付してをＣＲＴ画
面に表示する（ステップＣ１０）、この場合にも、指標
ｉで示される当該ブロックと共に前後のブロックが表示
されスクロールすることにより他のブロックの内容も表
示される。そして、次候補指令か終了指令が入力された
か否か判断し（ステップＣ１１，Ｃ１２）、次候補指令
が入力されると（ステップＣ１１）、ステップＣ１３に
移行し前述同様指標ｉを「１」インクリメントしてステ
ップＣ３以下の処理を実行する。
【００２１】以下順次、現在位置から設定距離Ｄ内にあ
る位置を教示したブロックが表示され、かつ次候補指令
が指令され、ｊ番目のプログラムのプログラムエンドが
読み取られると（ステップＣ５）、指標ｊを「１」イン
クリメントし（ステップＣ１４）、かつ、指標ｉを
「１」にセットして（ステップＣ１５）、ステップＣ３
に戻り、指標ｊでの値で示されるプログラム（次のプロ
グラム）があるか判断し、記憶されていれば、前述同様
のステップＣ４以下の処理を実行する。
る位置を教示したブロックが表示され、かつ次候補指令
が指令され、ｊ番目のプログラムのプログラムエンドが
読み取られると（ステップＣ５）、指標ｊを「１」イン
クリメントし（ステップＣ１４）、かつ、指標ｉを
「１」にセットして（ステップＣ１５）、ステップＣ３
に戻り、指標ｊでの値で示されるプログラム（次のプロ
グラム）があるか判断し、記憶されていれば、前述同様
のステップＣ４以下の処理を実行する。
【００２２】以下記憶教示プログラムに対して順次指標
ｊを更新しながら上記処理を実行し、オペレータが途中
で終了指令を入力するか（ステップＣ１２）、全ての記
憶教示プログラムに対して上記処理を終了すると（ステ
ップＣ３）、この処理を終了する。
ｊを更新しながら上記処理を実行し、オペレータが途中
で終了指令を入力するか（ステップＣ１２）、全ての記
憶教示プログラムに対して上記処理を終了すると（ステ
ップＣ３）、この処理を終了する。
【００２３】なお、上記第３の実施例では、教示位置が
現在位置より設定距離Ｄ0 内にある場合にそのブロック
を表示するようにしたが、第２の実施例と同様に現在位
置に一番近い位置が教示されたブロック及びそのブロッ
クが属するプログラム名を表示するようにしてもよい。
この場合においても、各教示プログラム毎に現在位置に
一番近い教示位置のブロックを求め表示し、次候補指令
が入力される毎に次の教示プログラムに対して現在位置
に一番近い教示位置のブロックを検出して表示するよう
にしてれけもよい。
現在位置より設定距離Ｄ0 内にある場合にそのブロック
を表示するようにしたが、第２の実施例と同様に現在位
置に一番近い位置が教示されたブロック及びそのブロッ
クが属するプログラム名を表示するようにしてもよい。
この場合においても、各教示プログラム毎に現在位置に
一番近い教示位置のブロックを求め表示し、次候補指令
が入力される毎に次の教示プログラムに対して現在位置
に一番近い教示位置のブロックを検出して表示するよう
にしてれけもよい。
【００２４】
【発明の効果】本発明は、ロボットの動作位置を修正し
たいとき、すなわち、教示プログラムの教示位置データ
を修正したいとき、その修正したい箇所は教示プログラ
ム上では簡単に検出することができないが、その修正し
ようとするロボットの位置・姿勢は、当然分かっている
ものであるから、その位置は簡単に指定することができ
る。そして、ロボットをこの修正する位置に移動させて
おくことで、ロボット制御装置が自動的に該ロボットの
現在位置から設定距離範囲内にある位置を教示したブロ
ック、もしくは現在位置にもっとも近い位置を教示した
ブロックを検出して表示するから、簡単に修正しようと
するプログラム上のブロックの位置を検出することがで
きる。また、現在位置から設定距離範囲内にあるブロッ
クを表示する場合には、次候補指令を入力することによ
って、設定距離範囲内の位置を教示したブロックを順次
表示するので、この中から目的とするブロックを求めれ
ばよいことになり、簡単に検出することができる。
たいとき、すなわち、教示プログラムの教示位置データ
を修正したいとき、その修正したい箇所は教示プログラ
ム上では簡単に検出することができないが、その修正し
ようとするロボットの位置・姿勢は、当然分かっている
ものであるから、その位置は簡単に指定することができ
る。そして、ロボットをこの修正する位置に移動させて
おくことで、ロボット制御装置が自動的に該ロボットの
現在位置から設定距離範囲内にある位置を教示したブロ
ック、もしくは現在位置にもっとも近い位置を教示した
ブロックを検出して表示するから、簡単に修正しようと
するプログラム上のブロックの位置を検出することがで
きる。また、現在位置から設定距離範囲内にあるブロッ
クを表示する場合には、次候補指令を入力することによ
って、設定距離範囲内の位置を教示したブロックを順次
表示するので、この中から目的とするブロックを求めれ
ばよいことになり、簡単に検出することができる。
【００２５】さらに、ロボット制御装置内に複数の教示
プログラムが格納されている場合には、教示プログラム
を指定することによって、その指定プログラムの中にお
いて、ロボットの現在位置から設定距離範囲内の位置を
教示しているブロック、もしくは現在位置に最も近い位
置を教示しているブロックを表示させることができるの
で、修正しようとするブロックを簡単に検出することが
できる。また、記憶している全ての教示プログラムにお
いて、ロボットの現在位置から設定距離範囲内の位置を
教示しているプログラム名及びブロック、もしくは現在
位置に最も近い位置を教示しているブロックとこのブロ
ックを含む教示プログラムを表示することもできるの
で、修正しようとする対象が簡単に、かつ熟練を要さず
検出することができる。
プログラムが格納されている場合には、教示プログラム
を指定することによって、その指定プログラムの中にお
いて、ロボットの現在位置から設定距離範囲内の位置を
教示しているブロック、もしくは現在位置に最も近い位
置を教示しているブロックを表示させることができるの
で、修正しようとするブロックを簡単に検出することが
できる。また、記憶している全ての教示プログラムにお
いて、ロボットの現在位置から設定距離範囲内の位置を
教示しているプログラム名及びブロック、もしくは現在
位置に最も近い位置を教示しているブロックとこのブロ
ックを含む教示プログラムを表示することもできるの
で、修正しようとする対象が簡単に、かつ熟練を要さず
検出することができる。
【図１】本発明の一実施例のロボット制御装置のプロセ
ッサが実施する第１の実施例のプログラム近傍点自動選
択処理のフローチャートである。
ッサが実施する第１の実施例のプログラム近傍点自動選
択処理のフローチャートである。
【図２】同第２の実施例のプログラム近傍点自動選択処
理のフローチャートである。
理のフローチャートである。
【図３】同第３の実施例のプログラム近傍点自動選択処
理のフローチャートである。
理のフローチャートである。
【図４】同各実施例におけるロボット制御系のブロック
図である。
図である。
１０ ロボツト制御装置 １１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ 不揮発性メモリ １５ ＣＲＴ表示装置付き手動入力装置（ＣＲＴ／ＭＤ
Ｉ） １６ 教示操作盤 １７−１〜１７−Ｎ 軸制御回路 １９−１〜１９−Ｎ サーボアンプ Ｍ1 〜Ｍn サーボモータ
Ｉ） １６ 教示操作盤 １７−１〜１７−Ｎ 軸制御回路 １９−１〜１９−Ｎ サーボアンプ Ｍ1 〜Ｍn サーボモータ
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボットを任意の位置に手動で移動さ
せ、プログラム検索指令をロボット制御装置に入力する
ことにより、ロボット制御装置はロボット現在位置を求
め、該現在位置より設定距離範囲内にある位置を教示し
たプログラム中のブロックを検出して、該ブロックを表
示装置に表示することを特徴とするプログラム近傍点自
動選択方式。 - 【請求項２】 ロボットを任意の位置に手動で移動さ
せ、プログラム検索指令をロボット制御装置に入力する
ことにより、ロボット制御装置はロボット現在位置を求
めると共に、プログラムを順次読み取り、位置が教示さ
れたブロックの教示位置が、上記現在位置より設定距離
範囲内に有るか否か判断し、設定距離範囲内に有る場合
には、このブロックを表示装置に表示し、プログラムの
読み取りを中断し次候補指令が入力されるとさらにプロ
グラムを順次読み取り、上記現在位置より設定距離範囲
内に有る位置を教示したブロックを表示するようにした
ことを特徴とするプログラム近傍点自動選択方式。 - 【請求項３】 ロボットを任意の位置に手動で移動さ
せ、プログラム検索指令をロボット制御装置に入力する
ことにより、ロボット制御装置はロボット現在位置を求
めると共に、プログラムを順次読み取り、位置が教示さ
れたブロックの教示位置中から、上記現在位置に一番近
い教示位置のブロックを求め、該ブロックを表示装置に
表示するようにしたことを特徴とするプログラム近傍点
自動選択方式。 - 【請求項４】 ロボットを任意の位置に手動で移動さ
せ、プログラム検索指令をロボット制御装置に入力する
ことにより、ロボット制御装置はロボット現在位置を求
めると共に、該ロボット制御装置の記憶装置内に記憶す
る各プログラムの各ブロックを順次読み取り、位置が教
示されたブロックの教示位置が、上記現在位置より設定
距離範囲内に有るか否か判断し、設定距離範囲内に有る
場合には、当該プログラム名を表示装置に表示すること
を特徴とするプログラム近傍点自動選択方式。 - 【請求項５】 ロボットを任意の位置に手動で移動さ
せ、プログラム検索指令をロボット制御装置に入力する
ことにより、ロボット制御装置はロボット現在位置を求
めると共に、該ロボット制御装置の記憶装置内に記憶す
る１つのプログラムの各ブロックを順次読み取り、位置
が教示されたブロックの教示位置が、上記現在位置より
設定距離範囲内に有るか否か判断し、設定距離範囲内に
有る場合には、当該プログラム名を表示装置に表示し、
プログラムの読み取りを中断し次候補指令が入力される
と次ぎに記憶するプログラムのブロックを順次読み取
り、上記現在位置より設定距離範囲内に有る位置を教示
したブロックが検出される毎に当該プログラム名を表示
装置に表示するようにしたことを特徴とするプログラム
近傍点自動選択方式。 - 【請求項６】 ロボットを任意の位置に手動で移動さ
せ、プログラム検索指令をロボット制御装置に入力する
ことにより、ロボット制御装置はロボット現在位置を求
めると共に、該ロボット制御装置の記憶装置内に記憶す
る各プログラムの各ブロックを順次読み取り、位置が教
示されたブロックの教示位置中から、上記現在位置に一
番近い教示位置のブロックを求め、該ブロックがプログ
ラムされているプログラム名を表示装置に表示するよう
にしたことを特徴とするプログラム近傍点自動選択方
式。 - 【請求項７】 プログラム名と共に検出されたブロック
をも表示装置に表示することを特徴とする請求項４，請
求項５または請求項６記載のプログラム近傍点自動選択
方式。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31957591A JPH05134738A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | プログラム近傍点自動選択方式 |
| PCT/JP1992/001392 WO1993008957A1 (en) | 1991-11-08 | 1992-10-27 | Method of automatically selecting proximity point in program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31957591A JPH05134738A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | プログラム近傍点自動選択方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05134738A true JPH05134738A (ja) | 1993-06-01 |
Family
ID=18111796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31957591A Pending JPH05134738A (ja) | 1991-11-08 | 1991-11-08 | プログラム近傍点自動選択方式 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05134738A (ja) |
| WO (1) | WO1993008957A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0724760A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | ローダの教示方法および教示操作箱 |
| WO1997002114A1 (fr) * | 1995-07-05 | 1997-01-23 | Fanuc Ltd | Appareil et procede de commande du mouvement d'un robot |
| JP2016118888A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | ファナック株式会社 | 教示プログラムの自動表示手段を備える数値制御装置 |
| CN108375967A (zh) * | 2017-01-31 | 2018-08-07 | 发那科株式会社 | 控制装置 |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58155188A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPH01106110A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プログラムポイントの修正方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04112211A (ja) * | 1990-08-31 | 1992-04-14 | Mitsubishi Electric Corp | 教示済位置及び軌跡の検出方法 |
-
1991
- 1991-11-08 JP JP31957591A patent/JPH05134738A/ja active Pending
-
1992
- 1992-10-27 WO PCT/JP1992/001392 patent/WO1993008957A1/ja active Application Filing
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58155188A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-14 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPH01106110A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | プログラムポイントの修正方法 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0724760A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-01-27 | Murata Mach Ltd | ローダの教示方法および教示操作箱 |
| WO1997002114A1 (fr) * | 1995-07-05 | 1997-01-23 | Fanuc Ltd | Appareil et procede de commande du mouvement d'un robot |
| US5980082A (en) * | 1995-07-05 | 1999-11-09 | Fanuc Limited | Robot movement control device and movement control method |
| JP2016118888A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | ファナック株式会社 | 教示プログラムの自動表示手段を備える数値制御装置 |
| US10175677B2 (en) | 2014-12-19 | 2019-01-08 | Fanuc Corporation | Numerical controller |
| US10335950B2 (en) | 2016-05-31 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot control apparatus and robot control method |
| CN108375967A (zh) * | 2017-01-31 | 2018-08-07 | 发那科株式会社 | 控制装置 |
| JP2018124722A (ja) * | 2017-01-31 | 2018-08-09 | ファナック株式会社 | 制御装置 |
| CN108375967B (zh) * | 2017-01-31 | 2020-01-07 | 发那科株式会社 | 控制装置 |
| US10705489B2 (en) | 2017-01-31 | 2020-07-07 | Fanuc Corporation | Controller |
| DE102018101654B4 (de) | 2017-01-31 | 2021-08-19 | Fanuc Corporation | Steuervorrichtung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1993008957A1 (en) | 1993-05-13 |
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