JP2596546B2 - 工業用ロボツトの再生時間修正装置 - Google Patents
工業用ロボツトの再生時間修正装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は工業用ロボット等に用いて好適な工業用ロ
ボットの再生時間修正装置に関する。
ボットの再生時間修正装置に関する。
［従来技術］ 近年、工業用ロボット（以下ロボットと呼称する）の
普及が目覚ましく、特に、教示再生方式を用いたロボッ
トは、塗装、溶接等の分野で盛んに用いられている。
普及が目覚ましく、特に、教示再生方式を用いたロボッ
トは、塗装、溶接等の分野で盛んに用いられている。
この教示再生方式を用いたロボットは、作業手順を教
示した教示データに基づいて作業をするものであり、作
業手順を教示する方式としては、移動点を逐次教示する
PTP（point to point）方式と、連続軌跡を教示するCP
（continuous point）方式とが知られている。特に、作
業時の移動速度が大きく移動軌跡が複雑な場合には、PT
P方式が最も多く採用されている。
示した教示データに基づいて作業をするものであり、作
業手順を教示する方式としては、移動点を逐次教示する
PTP（point to point）方式と、連続軌跡を教示するCP
（continuous point）方式とが知られている。特に、作
業時の移動速度が大きく移動軌跡が複雑な場合には、PT
P方式が最も多く採用されている。
ここで、第３図にPTP方式の教示データTDを示す。図
において、教示データTDは、各点におけるロボットの作
業状態を指示する複数個の位置データDA1〜DAnからな
り、例えば位置データDA1では各関節の位置を指示する
軸位置データ、外部機器への出力信号（例えば塗装ロボ
ットの場合はスプレーガンの作動）を指示するデータ、
移動時間データT1および移動速度データV1とからなる。
その他の位置データDA2〜DAnも同様な構成からなる。ま
た、位置データDA1〜DAnの数は作業量に応じて増減す
る。
において、教示データTDは、各点におけるロボットの作
業状態を指示する複数個の位置データDA1〜DAnからな
り、例えば位置データDA1では各関節の位置を指示する
軸位置データ、外部機器への出力信号（例えば塗装ロボ
ットの場合はスプレーガンの作動）を指示するデータ、
移動時間データT1および移動速度データV1とからなる。
その他の位置データDA2〜DAnも同様な構成からなる。ま
た、位置データDA1〜DAnの数は作業量に応じて増減す
る。
ところで、教示データTDは、一般に記憶媒体等（例え
ばフロッピィディスク）にあらかじめ記憶しておいて、
ロボットに作業をさせる際、この記憶媒体から読出すよ
うにしている。この場合、教示データTDを読出した後、
その場の作業内容に適した再生時間（作業の開始から終
了までに要する時間）を得るために、この教示データTD
の変更が必要になる。
ばフロッピィディスク）にあらかじめ記憶しておいて、
ロボットに作業をさせる際、この記憶媒体から読出すよ
うにしている。この場合、教示データTDを読出した後、
その場の作業内容に適した再生時間（作業の開始から終
了までに要する時間）を得るために、この教示データTD
の変更が必要になる。
［発明が解決しようとする問題点］ 上述した教示データTDを変更して所望の再生時間を得
るために、従来は、教示データを構成する移動時間デー
タや移動速度データの各値（第３図参照）を変更する方
法や、再生速度（移動速度データの総和）を例えば0.01
〜9.99倍することにより、所望の再生時間に適合させる
方法（倍率修正方法）などが用いられていた。
るために、従来は、教示データを構成する移動時間デー
タや移動速度データの各値（第３図参照）を変更する方
法や、再生速度（移動速度データの総和）を例えば0.01
〜9.99倍することにより、所望の再生時間に適合させる
方法（倍率修正方法）などが用いられていた。
しかしながら、上述した移動時間データや、移動速度
データの各値を全て変更する方法では、修正処理に非常
に多くの時間がかかり作業効率の向上に限界があった。
データの各値を全て変更する方法では、修正処理に非常
に多くの時間がかかり作業効率の向上に限界があった。
また倍率修正方法では、所望の再生時間となる再生速
度を求めるために倍率値を別途に計算しなければならな
かった。この計算は通常作業現場にて作業員が手計算で
求めているが、この計算には非常に手間がかかり、また
計算値に誤差が伴うので必ずしも所望の再生時間に一致
した値を算出することもできなかった。さらに、この倍
率値は作業過程毎に異なるので、各作業毎に管理しなけ
ればならないという面倒もあった。
度を求めるために倍率値を別途に計算しなければならな
かった。この計算は通常作業現場にて作業員が手計算で
求めているが、この計算には非常に手間がかかり、また
計算値に誤差が伴うので必ずしも所望の再生時間に一致
した値を算出することもできなかった。さらに、この倍
率値は作業過程毎に異なるので、各作業毎に管理しなけ
ればならないという面倒もあった。
この発明はこのような背景によりなされたもので、そ
の目的は、ロボットの再生時間が容易にかつ短時間で修
正できる工業用ロボットの再生時間修正装置を提供する
ことにある。
の目的は、ロボットの再生時間が容易にかつ短時間で修
正できる工業用ロボットの再生時間修正装置を提供する
ことにある。
［問題点を解決するための手段］ この発明は、教示開始点から教示終了点までの各教示
点間を移動する時間または各教示点で停止する時間を所
定のパルス数で指定する移動時間データを修正して所望
の再生時間を得る工業用ロボットの再生時間修正装置に
おいて、前記所望の再生時間を入力する入力手段と、前
記移動時間データの各々を全て加算し、この加算値に１
パルス当たりのパルス幅時間を乗算して再生時間を算出
する手段と、前記再生時間と前記所望の再生時間との比
を求める手段と、前記比の値を前記移動時間データの各
々に乗算し新たな移動時間データとする手段と、前記移
動時間データの各々を全て加算した値を前記新たな移動
時間データで除算して得られる値と、前記所定のパルス
数で指定され前記各教示点間の移動速度を表す移動速度
データとを乗算して新たな移動速度データとする手段と
を設けたことを特徴とする。
点間を移動する時間または各教示点で停止する時間を所
定のパルス数で指定する移動時間データを修正して所望
の再生時間を得る工業用ロボットの再生時間修正装置に
おいて、前記所望の再生時間を入力する入力手段と、前
記移動時間データの各々を全て加算し、この加算値に１
パルス当たりのパルス幅時間を乗算して再生時間を算出
する手段と、前記再生時間と前記所望の再生時間との比
を求める手段と、前記比の値を前記移動時間データの各
々に乗算し新たな移動時間データとする手段と、前記移
動時間データの各々を全て加算した値を前記新たな移動
時間データで除算して得られる値と、前記所定のパルス
数で指定され前記各教示点間の移動速度を表す移動速度
データとを乗算して新たな移動速度データとする手段と
を設けたことを特徴とする。
［作用］ 上記装置によれば、所定のパルス数で指定された移動
時間データの各々を加算し、この加算値に１パルス当た
りのパルス幅時間を乗算して、時間の単位に換算した再
生時間を得る。この再生時間と、時間の単位で入力され
た所望の再生時間との比を算出し、この比を移動時間デ
ータの各々に乗算して所望の再生時間にほぼ見合った新
たな移動時間データを得る。
時間データの各々を加算し、この加算値に１パルス当た
りのパルス幅時間を乗算して、時間の単位に換算した再
生時間を得る。この再生時間と、時間の単位で入力され
た所望の再生時間との比を算出し、この比を移動時間デ
ータの各々に乗算して所望の再生時間にほぼ見合った新
たな移動時間データを得る。
［実施例］ 以下図面を参照して、この発明の一実施例について説
明する。
明する。
第１図は、この発明の一実施例である工業用ロボット
の再生時間修正装置を示す電気的構成図である。
の再生時間修正装置を示す電気的構成図である。
図において、１は装置各部を制御するマイクロプロセ
ッサ（以後MPUと称する）である。２は教示データTDが
書き込まれたフロッピィディスクである。この場合、教
示データTDは第３図で示したように、軸位置データ、塗
装機器等の外部機器の動作を指示するデータ、移動時間
データ、移動速度データとから構成された位置データか
らなるものとする。これらのうち移動時間データは、特
にパルス幅時間PT（10〜20msec）を有するパルス数で表
わしている。
ッサ（以後MPUと称する）である。２は教示データTDが
書き込まれたフロッピィディスクである。この場合、教
示データTDは第３図で示したように、軸位置データ、塗
装機器等の外部機器の動作を指示するデータ、移動時間
データ、移動速度データとから構成された位置データか
らなるものとする。これらのうち移動時間データは、特
にパルス幅時間PT（10〜20msec）を有するパルス数で表
わしている。
３はフロッピィディスクドライブ装置（以後FDDと称
する）、４はFDD3とデータバスDB（以後バスDBと称す
る）との間の信号の授受を行うフロッピイディスクイン
ターフェース回路（以後FDI/Fと称する）である。５は
メモリ（ROM等）であり、再生時間修正プログラムが書
き込まれている。６はメモリ（RAM等）であり、FDD3を
介して読み出された教示データTDを記憶するものであ
る。
する）、４はFDD3とデータバスDB（以後バスDBと称す
る）との間の信号の授受を行うフロッピイディスクイン
ターフェース回路（以後FDI/Fと称する）である。５は
メモリ（ROM等）であり、再生時間修正プログラムが書
き込まれている。６はメモリ（RAM等）であり、FDD3を
介して読み出された教示データTDを記憶するものであ
る。
７は操作パネル８およびディスプレイ９とバスDBとの
間の信号の授受を行うインタフェース回路である。操作
パルス８は再生時間修正プログラムを実行するための指
令を入力するものである。ディスプレイ９は、例えば、
再生時間修正プログラムを実行した場合、このプログラ
ムの実行を表示するためのものであり、オペレータがこ
のディスプレイ９を見ながら操作パルス８からプログラ
ムの指示にしたがって入力を行う。
間の信号の授受を行うインタフェース回路である。操作
パルス８は再生時間修正プログラムを実行するための指
令を入力するものである。ディスプレイ９は、例えば、
再生時間修正プログラムを実行した場合、このプログラ
ムの実行を表示するためのものであり、オペレータがこ
のディスプレイ９を見ながら操作パルス８からプログラ
ムの指示にしたがって入力を行う。
次に、同実施例の動作を第２図のフローチャートを参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
まず、オペレータが、操作パネル８から再生時間修正
プログラムを実行させる命令を入力すると、MPU1は、メ
モリ５に書き込まれた再生時間修正プログラムにしたが
って再生時間の修正を始める（ステップS1）。
プログラムを実行させる命令を入力すると、MPU1は、メ
モリ５に書き込まれた再生時間修正プログラムにしたが
って再生時間の修正を始める（ステップS1）。
次に、MPU1は、フロッピィディスク２から教示データ
TDをFD1/F4、バスDBを介してメモリ６に書き込む（ステ
ップS2）。続くステップS3ではメモリ６に記憶された教
示データTDの各位置データDA1〜DAn内の移動時間（パル
ス幅時間Ptを有するパルス数で表された）データT1〜Tn
を全て加算し、総合パルス数NAを算出する。次にステッ
プS4では総合パルス数NAにパルス幅Ptの時間を掛けて再
生時間TAを算出し、ステップS5にてこの再生時間TAをデ
ィスプレイ９上に表示する。そして、オペレータはこの
表示を見ながら、操作パネル８より所望の再生時間THを
入力する（ステップS6）。この操作がなされると、ステ
ップS7に移り、所望の再生時間THと再生時間TAとの比を
算出して、この比を移動時間データT1に掛けて、修正移
動時間データMT1とし、この値を新たな移動時間データT
1として更新する。この操作を移動時間データT2〜Tnに
ついても同様に行う。この処理により、各移動時間デー
タT1〜Tnをほぼ所望の再生時間THが得られるデータ値に
修正することができる。次に、新たな移動時間データT1
〜Tnから移動速度データV1〜Vnの各データ値を修正す
る。ステップS8では総合パルス数NAと更新した移動時間
データT1との比を算出して、この比に移動速度データV1
を掛けて、修正速度データMV1とし、この値を新たな移
動速度データV1として更新する。この操作を、更新した
移動時間データT2〜Tnにしたがって移動速度データV1〜
Vnについても同様に行う。この処理により、所望の再生
時間THにほぼ見合った新たな移動速度データが得られ
る。
TDをFD1/F4、バスDBを介してメモリ６に書き込む（ステ
ップS2）。続くステップS3ではメモリ６に記憶された教
示データTDの各位置データDA1〜DAn内の移動時間（パル
ス幅時間Ptを有するパルス数で表された）データT1〜Tn
を全て加算し、総合パルス数NAを算出する。次にステッ
プS4では総合パルス数NAにパルス幅Ptの時間を掛けて再
生時間TAを算出し、ステップS5にてこの再生時間TAをデ
ィスプレイ９上に表示する。そして、オペレータはこの
表示を見ながら、操作パネル８より所望の再生時間THを
入力する（ステップS6）。この操作がなされると、ステ
ップS7に移り、所望の再生時間THと再生時間TAとの比を
算出して、この比を移動時間データT1に掛けて、修正移
動時間データMT1とし、この値を新たな移動時間データT
1として更新する。この操作を移動時間データT2〜Tnに
ついても同様に行う。この処理により、各移動時間デー
タT1〜Tnをほぼ所望の再生時間THが得られるデータ値に
修正することができる。次に、新たな移動時間データT1
〜Tnから移動速度データV1〜Vnの各データ値を修正す
る。ステップS8では総合パルス数NAと更新した移動時間
データT1との比を算出して、この比に移動速度データV1
を掛けて、修正速度データMV1とし、この値を新たな移
動速度データV1として更新する。この操作を、更新した
移動時間データT2〜Tnにしたがって移動速度データV1〜
Vnについても同様に行う。この処理により、所望の再生
時間THにほぼ見合った新たな移動速度データが得られ
る。
次に、所望の再生時間が得られる移動時間データを得
るために前述の更新した移動時間データT1〜Tnを補正を
行う。ステップS9では更新した移動時間データT1〜Tnを
全て加算して、修正総合パルス数MNAを算出する。次に
ステップS10では修正総合パルス数MNAにパルス幅時間Pt
を掛けて修正再生時間MTAを算出する。この修正再生時
間MTAをステップS11にて所望の再生時間THと比較し、等
しい場合は所望の再生時間THが得られたことになるの
で、このプログラムを終了させる。等しくない場合は修
正再生時間MTAを補正するための次のステップS12へ進
む。
るために前述の更新した移動時間データT1〜Tnを補正を
行う。ステップS9では更新した移動時間データT1〜Tnを
全て加算して、修正総合パルス数MNAを算出する。次に
ステップS10では修正総合パルス数MNAにパルス幅時間Pt
を掛けて修正再生時間MTAを算出する。この修正再生時
間MTAをステップS11にて所望の再生時間THと比較し、等
しい場合は所望の再生時間THが得られたことになるの
で、このプログラムを終了させる。等しくない場合は修
正再生時間MTAを補正するための次のステップS12へ進
む。
ステップS12では修正再生時間MTAと先に入力された所
望の再生時間THとの誤差を、パルス幅時間Ptで割り、誤
差パルス数ETに換算する。続いてステップS13では誤差
パルス数ETの１パルスあたりの位置データDA1〜DAnの数
すなわち誤差パルス数ETが１パルスとなるまでの間に何
個の位置データDA1〜DAnを読み込んだかを算出し、この
値をENとする。続いてステップS14では誤差パルス数ET
の正負を判定する。誤差パルス数ETが正の値となるのは
修正再生時間MTAが所望の再生時間THより長い場合であ
り、この分を補正するためステップS15へ進む。ステッ
プS15では位置データDA1〜DAnを、その先頭値（DA1）か
らEN個毎に更新した移動時間データに１を加算する。こ
れにより、修正再生時間MTAと所望の再生時間THとが一
致し、プログラムを終了する。また、誤差パルス数ETが
負の値であれば、修正再生時間MTAが所望の再生時間TH
より短い場合であり、この分を補正するためにステップ
S14からステップS16へ進み、位置データDA1〜DAnを、前
述とは逆にEN個毎に更新した移動時間データに１を減算
した後プログラムを終了する。
望の再生時間THとの誤差を、パルス幅時間Ptで割り、誤
差パルス数ETに換算する。続いてステップS13では誤差
パルス数ETの１パルスあたりの位置データDA1〜DAnの数
すなわち誤差パルス数ETが１パルスとなるまでの間に何
個の位置データDA1〜DAnを読み込んだかを算出し、この
値をENとする。続いてステップS14では誤差パルス数ET
の正負を判定する。誤差パルス数ETが正の値となるのは
修正再生時間MTAが所望の再生時間THより長い場合であ
り、この分を補正するためステップS15へ進む。ステッ
プS15では位置データDA1〜DAnを、その先頭値（DA1）か
らEN個毎に更新した移動時間データに１を加算する。こ
れにより、修正再生時間MTAと所望の再生時間THとが一
致し、プログラムを終了する。また、誤差パルス数ETが
負の値であれば、修正再生時間MTAが所望の再生時間TH
より短い場合であり、この分を補正するためにステップ
S14からステップS16へ進み、位置データDA1〜DAnを、前
述とは逆にEN個毎に更新した移動時間データに１を減算
した後プログラムを終了する。
なお、ステップS9以後は、修正再生時間MTHと所望の
再生時間THとの誤差を補正するプログラムであるので、
オプションとしてオペレータに選択させるようにしても
良い。
再生時間THとの誤差を補正するプログラムであるので、
オプションとしてオペレータに選択させるようにしても
良い。
［発明の効果］ 以上説明したようにこの発明によれば、教示開始点か
ら教示終了点までの各教示点間を移動する時間または各
教示点で停止する時間を所定のパルス数で指定する移動
時間データを修正して所望の再生時間を得る工業用ロボ
ットの再生時間修正装置において、前記所望の再生時間
を入力する入力手段と、前記移動時間データの各々を全
て加算し、この加算値に１パルス当たりのパルス幅時間
を乗算して再生時間を算出する手段と、前記再生時間と
前記所望の再生時間との比を求める手段と、前記比の値
を前記移動時間データの各々に乗算し新たな移動時間デ
ータとする手段と、前記移動時間データの各々を全て加
算した値を前記新たな移動時間データで除算して得られ
る値と、前記所定のパルス数で指定され前記各教示点間
の移動速度を表す移動速度データとを乗算して新たな移
動速度データとする手段とを設けたことを特徴としたの
で、任意の教示プログラムにおいて、所望の再生時間を
入力するといった簡単な操作のみで、この再生時間に見
合った移動時間データ及び移動速度データを得ることが
できる。また、プログラムとして既存のロボットの制御
回路内のメモリに移植することができるので、電気回路
の追加や変更は一切必要としないので低価格で実現する
ことができる。
ら教示終了点までの各教示点間を移動する時間または各
教示点で停止する時間を所定のパルス数で指定する移動
時間データを修正して所望の再生時間を得る工業用ロボ
ットの再生時間修正装置において、前記所望の再生時間
を入力する入力手段と、前記移動時間データの各々を全
て加算し、この加算値に１パルス当たりのパルス幅時間
を乗算して再生時間を算出する手段と、前記再生時間と
前記所望の再生時間との比を求める手段と、前記比の値
を前記移動時間データの各々に乗算し新たな移動時間デ
ータとする手段と、前記移動時間データの各々を全て加
算した値を前記新たな移動時間データで除算して得られ
る値と、前記所定のパルス数で指定され前記各教示点間
の移動速度を表す移動速度データとを乗算して新たな移
動速度データとする手段とを設けたことを特徴としたの
で、任意の教示プログラムにおいて、所望の再生時間を
入力するといった簡単な操作のみで、この再生時間に見
合った移動時間データ及び移動速度データを得ることが
できる。また、プログラムとして既存のロボットの制御
回路内のメモリに移植することができるので、電気回路
の追加や変更は一切必要としないので低価格で実現する
ことができる。
第１図はこの発明の一実施例の電気的構成を示すブロッ
ク図、第２図は同実施例の動作を説明するためのフロー
チャート、第３図は教示データを説明するための図であ
る。 T1〜Tn……移動時間データ、TH……所望の再生時間、Pt
……パルス幅時間、TA……再生時間、
ク図、第２図は同実施例の動作を説明するためのフロー
チャート、第３図は教示データを説明するための図であ
る。 T1〜Tn……移動時間データ、TH……所望の再生時間、Pt
……パルス幅時間、TA……再生時間、
Claims (1)
- 【請求項１】教示開始点から教示終了点までの各教示点
間を移動する時間または各教示点で停止する時間を所定
のパルス数で指定する移動時間データを修正して所望の
再生時間を得る工業用ロボットの再生時間修正装置にお
いて、 前記所望の再生時間を入力する入力手段と、 前記移動時間データの各々を全て加算し、この加算値に
１パルス当たりのパルス幅時間を乗算して再生時間を算
出する手段と、 前記再生時間と前記所望の再生時間との比を求める手段
と、 前記比の値を前記移動時間データの各々に乗算し新たな
移動時間データとする手段と、 前記移動時間データの各々を全て加算した値を前記新た
な移動時間データで除算して得られる値と、前記所定の
パルス数で指定され前記各教示点間の移動速度を表す移
動速度データとを乗算して新たな移動速度データとする
手段と を設けたことを特徴とする工業用ロボットの再生時間修
正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62006850A JP2596546B2 (ja) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | 工業用ロボツトの再生時間修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62006850A JP2596546B2 (ja) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | 工業用ロボツトの再生時間修正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63174103A JPS63174103A (ja) | 1988-07-18 |
| JP2596546B2 true JP2596546B2 (ja) | 1997-04-02 |
Family
ID=11649712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62006850A Expired - Lifetime JP2596546B2 (ja) | 1987-01-14 | 1987-01-14 | 工業用ロボツトの再生時間修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2596546B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60151717A (ja) * | 1984-01-18 | 1985-08-09 | Honda Motor Co Ltd | 自動制御機における移動時間直接指示方式 |
-
1987
- 1987-01-14 JP JP62006850A patent/JP2596546B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63174103A (ja) | 1988-07-18 |
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