JPH05127748A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH05127748A JPH05127748A JP3313413A JP31341391A JPH05127748A JP H05127748 A JPH05127748 A JP H05127748A JP 3313413 A JP3313413 A JP 3313413A JP 31341391 A JP31341391 A JP 31341391A JP H05127748 A JPH05127748 A JP H05127748A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- carrier
- spin turn
- photoelectric sensors
- photoelectric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 description 1
- 240000000528 Ricinus communis Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 スピンターン時の側面衝突事故の防止。
【構成】 本発明は、左右独立駆動式の車輪を備えた無
人搬送車において、車体の左右両側面で上記車輪のほぼ
真上に障害物検出用の光電センサーをそれぞれ設置する
とともに、該センサーから車体に対して斜め外側に光ビ
ームを発射させることを特徴とする。
人搬送車において、車体の左右両側面で上記車輪のほぼ
真上に障害物検出用の光電センサーをそれぞれ設置する
とともに、該センサーから車体に対して斜め外側に光ビ
ームを発射させることを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】近年、工場内のワークの搬送
には無人搬送車が使用される傾向にある。この無人搬送
車は車体の前面に光電センサーを備えており、このセン
サーで前方の障害物を検出して衝突事故の防止を図って
いる。ところで、無人搬送車には左右の駆動輪を互に逆
方向に回転させてスピンターンを行なうものがある。こ
のような車輌では、スピンターン時の側面に対する衝突
事故を防止するため、側方の障害物も検出する必要があ
るが、有効な対策は未だ講じられていない。
には無人搬送車が使用される傾向にある。この無人搬送
車は車体の前面に光電センサーを備えており、このセン
サーで前方の障害物を検出して衝突事故の防止を図って
いる。ところで、無人搬送車には左右の駆動輪を互に逆
方向に回転させてスピンターンを行なうものがある。こ
のような車輌では、スピンターン時の側面に対する衝突
事故を防止するため、側方の障害物も検出する必要があ
るが、有効な対策は未だ講じられていない。
【０００３】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本発明は、左右独立駆動式の車輪を備えた無人搬送車
において、車体の左右両側面で上記車輪のほぼ真上に障
害物検出用の光電センサーをそれぞれ設置するととも
に、該センサーから車体に対して斜め外側に光ビームを
発射させることを特徴とする。
の本発明は、左右独立駆動式の車輪を備えた無人搬送車
において、車体の左右両側面で上記車輪のほぼ真上に障
害物検出用の光電センサーをそれぞれ設置するととも
に、該センサーから車体に対して斜め外側に光ビームを
発射させることを特徴とする。
【０００４】
【実施例】図１に本発明の無人搬送車を示す。この無人
搬送車１は車体の前後方向の中央に左右独立駆動式の車
輪２を設置するとともに、車体の前後部にそれぞれ左右
一対のキャスター３，４を設置してある（図２参照）。
そして、車体前面の光電センサー５によって前方の障害
物を検出しながら、誘導路６に沿って走行するようにな
っている。また、左右の車輪２を互に逆方向に回転させ
ると、車体が点Ｐを中心としてスピンターンをすること
になる。
搬送車１は車体の前後方向の中央に左右独立駆動式の車
輪２を設置するとともに、車体の前後部にそれぞれ左右
一対のキャスター３，４を設置してある（図２参照）。
そして、車体前面の光電センサー５によって前方の障害
物を検出しながら、誘導路６に沿って走行するようにな
っている。また、左右の車輪２を互に逆方向に回転させ
ると、車体が点Ｐを中心としてスピンターンをすること
になる。
【０００５】左右の両側面で車輪２のほぼ真上には、そ
れぞれ前後一対の光電センサー７，８が設置してあり、
これらセンサー７，８からそれぞれ斜め前方と後方に光
ビームＢを発射して車体側方の障害物を検出するように
なっている。これらセンサー７，８は、詳しくは図３に
示すように車体側面の凹部９内に設置してあり、前後２
つの窓１０から光ビームＢを外方に発射している。
れぞれ前後一対の光電センサー７，８が設置してあり、
これらセンサー７，８からそれぞれ斜め前方と後方に光
ビームＢを発射して車体側方の障害物を検出するように
なっている。これらセンサー７，８は、詳しくは図３に
示すように車体側面の凹部９内に設置してあり、前後２
つの窓１０から光ビームＢを外方に発射している。
【０００６】無人搬送車１はこのように構成してあるの
で、左右の車輪２，２を互に逆方向に回転させてスピン
ターンを行なっている際に、いずれかの光電センサー
７，８が障害物を検出したら、車輪２，２をストップさ
せてスピンターンを中止すればよい。
で、左右の車輪２，２を互に逆方向に回転させてスピン
ターンを行なっている際に、いずれかの光電センサー
７，８が障害物を検出したら、車輪２，２をストップさ
せてスピンターンを中止すればよい。
【０００７】なお、図４に示すように後部車輪１１を左
右独立駆動式にしてある場合には、この車輪１１の上方
に光電センサー１２を設置して、そこから斜め前方へだ
け光ビームＢを発射するようにすればよい。
右独立駆動式にしてある場合には、この車輪１１の上方
に光電センサー１２を設置して、そこから斜め前方へだ
け光ビームＢを発射するようにすればよい。
【０００８】
【発明の効果】本発明によれば、車体側方にある障害物
を光電センサーによって検出できるようになるので、ス
ピンターンを行なう際の側面衝突事故を確実に防止する
ことができる。
を光電センサーによって検出できるようになるので、ス
ピンターンを行なう際の側面衝突事故を確実に防止する
ことができる。
【図１】本発明の無人搬送車を示す斜視図である。
【図２】同搬送車の光電センサーの配置を示す説明図で
ある。
ある。
【図３】図１に示したＡ−Ａ線による断面図である。
【図４】図１の変形例を示す図である。
１ 無人搬送車 ２ 車輪 ３，４ キャスター ５ 光電センサー ６ 誘導路 ７，８ 光電センサー ９ 凹部 １０ 窓 １１ 後部車輪 １２ 光電センサー
Claims (1)
- 【請求項１】 左右独立駆動式の車輪を備えた無人搬送
車において、車体の左右両側面で上記車輪のほぼ真上に
障害物検出用の光電センサーをそれぞれ設置するととも
に、該センサーから車体に対して斜め外側に光ビームを
発射させることを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3313413A JPH05127748A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3313413A JPH05127748A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05127748A true JPH05127748A (ja) | 1993-05-25 |
Family
ID=18040989
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3313413A Pending JPH05127748A (ja) | 1991-11-01 | 1991-11-01 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05127748A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010211512A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Toshiba Tec Corp | 自律移動装置 |
-
1991
- 1991-11-01 JP JP3313413A patent/JPH05127748A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010211512A (ja) * | 2009-03-10 | 2010-09-24 | Toshiba Tec Corp | 自律移動装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2769636B2 (ja) | 無人自走車 | |
| AU5604796A (en) | Wheeled vehicle, specifically a swimming-pool cleaning robot, with automatic change of travel direction when meeting an obstacle | |
| JP3307288B2 (ja) | 移動ロボット | |
| JPH05127748A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3666097B2 (ja) | 車両の連結方法 | |
| JPH0588746A (ja) | 走行車の安全装置 | |
| JPS59116813A (ja) | 搬送車両 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JPS6288006A (ja) | 無人搬送車の障害物回避装置 | |
| JPH1185282A (ja) | 走行台車の走行制御システム | |
| JPH0348646Y2 (ja) | ||
| JP2711868B2 (ja) | 車輌停止位置検出装置 | |
| JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
| JPH03131911A (ja) | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 | |
| JPH0783827A (ja) | 車両の路面状態検出装置 | |
| JPH10232711A (ja) | 全方位形無人搬送車 | |
| JPH04256106A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH05274033A (ja) | 無人搬送車の停止位置決め装置 | |
| JPH02128966A (ja) | 車輌の後輪操舵制御装置 | |
| JPS61228509A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JPH0441370B2 (ja) | ||
| JPS62197806A (ja) | 無人搬送車用光バンパ | |
| JPS60134914A (ja) | 無人車のレ−ザ−誘導装置 | |
| JPS63150707A (ja) | 自動運転無人車 | |
| JPH09274519A (ja) | 簡易型無人搬送台車のステアリング制御装置 |