JPS61228509A - 無人搬送車の走行制御装置 - Google Patents
無人搬送車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS61228509A JPS61228509A JP60069340A JP6934085A JPS61228509A JP S61228509 A JPS61228509 A JP S61228509A JP 60069340 A JP60069340 A JP 60069340A JP 6934085 A JP6934085 A JP 6934085A JP S61228509 A JPS61228509 A JP S61228509A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- displacement
- circuit
- carrier
- steering
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 68
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 8
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 229940124513 senna glycoside Drugs 0.000 description 2
- 235000006693 Cassia laevigata Nutrition 0.000 description 1
- 241000735631 Senna pendula Species 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は走行経路からの車体の左右への変位を検出し、
操舵輪の車体に対する操舵角を制御して走行する無人搬
送車、移動ロボット等の走行制御装置に関する。
操舵輪の車体に対する操舵角を制御して走行する無人搬
送車、移動ロボット等の走行制御装置に関する。
(従来技術とその問題点)
車体に備えた操舵輪の操舵角を制御して操舵を行なう無
人搬送車では、その走行制御装置としては、簡単力もの
では車体の進行方向前部に走行経路からの左右への変位
を検出する検出器を備え、この検出器の出力により操舵
角を制御するものがある。また走行経路への追従性を向
上させる几めに進行方向前部および後部にそれぞれ検出
器を備えることにより、左右への位置変位のみならず、
前後の位置変位の差と前後の検出器間の距離とから方向
変位角をも計算し操舵を行なうものがある。
人搬送車では、その走行制御装置としては、簡単力もの
では車体の進行方向前部に走行経路からの左右への変位
を検出する検出器を備え、この検出器の出力により操舵
角を制御するものがある。また走行経路への追従性を向
上させる几めに進行方向前部および後部にそれぞれ検出
器を備えることにより、左右への位置変位のみならず、
前後の位置変位の差と前後の検出器間の距離とから方向
変位角をも計算し操舵を行なうものがある。
しかし壜から方向変位角の計算には三角関数の演算が必
要であり、走行制御装置が複雑になり、方向変位角の演
算に時間がかかるという欠点があった。
要であり、走行制御装置が複雑になり、方向変位角の演
算に時間がかかるという欠点があった。
ま次方向変位をも検出する次めに検出器をさらに追加し
て備えた走行制御装置が知られている。
て備えた走行制御装置が知られている。
例えば特公昭59−7964の操舵制御装置では車体の
進行方向前部に左右1対の検出器を2組設け、そのうち
の1対を走行路面および車体中心線に対し斜めに設置し
、車体の右側、左側各々の検出器について出力電圧の比
を用いて位置変位と方向変位角とが結合された操舵信号
を得ている。しかしこの操舵制御装置では、方向変位角
を検出するために新たに検出器を設ける必要がある、方
向変位角に対する操舵量と位置変位に対する操舵量との
割合は検出器の瑠付高さおよび走行路面、車体中心線に
対する傾斜角度によって定まってしまうため制約があり
、調整が難しい力どの欠点があった。
進行方向前部に左右1対の検出器を2組設け、そのうち
の1対を走行路面および車体中心線に対し斜めに設置し
、車体の右側、左側各々の検出器について出力電圧の比
を用いて位置変位と方向変位角とが結合された操舵信号
を得ている。しかしこの操舵制御装置では、方向変位角
を検出するために新たに検出器を設ける必要がある、方
向変位角に対する操舵量と位置変位に対する操舵量との
割合は検出器の瑠付高さおよび走行路面、車体中心線に
対する傾斜角度によって定まってしまうため制約があり
、調整が難しい力どの欠点があった。
ま九段階的力変位出力しか得られ危い検出器では上記の
出力電圧の比が正しく求められず、適用出来ないという
欠点があり九。
出力電圧の比が正しく求められず、適用出来ないという
欠点があり九。
(発明の目的)
本発明の目的は上記のような問題点を解決し、簡単な検
出器および制御回路で車体の位置変位および方向変位を
修正することが可能で、段階的表出力しか得られ々い位
置変位検出器でも適用可能力無人搬送車の走行制御装置
を提供すること&する。
出器および制御回路で車体の位置変位および方向変位を
修正することが可能で、段階的表出力しか得られ々い位
置変位検出器でも適用可能力無人搬送車の走行制御装置
を提供すること&する。
(発明の構成)
本発明によれば、走行経路からの左右への位置変位を検
出する検出器を備え、前記検出器の出力信号により操舵
輪の操舵角を制御して走行する無人搬送車において、車
体の進行方向前部および後部忙それぞれ走行経路からの
左右への位置変位を検出する第1および第2の検出器を
備えるとともに1進行方向前部の前記第1の検出器の出
力と、進行方向後部の前記第2の検出器の出力との和を
計算する第1の加算回路と、上記第1の検出器の出力と
上記第2の検出器の出力との差を計算する減算回路と、
前記減算回路の出力を定められた係数倍忙増幅する増幅
回路と、上記第1の加算回路の出力と前記増幅回路の出
力との和を計算し、操舵角信号として出力する第2の加
算回路とを備え、前記操舵角信号により操舵輪の操舵角
を制御して走行することを特徴とする無人搬送車の走行
制御装置が得られる。
出する検出器を備え、前記検出器の出力信号により操舵
輪の操舵角を制御して走行する無人搬送車において、車
体の進行方向前部および後部忙それぞれ走行経路からの
左右への位置変位を検出する第1および第2の検出器を
備えるとともに1進行方向前部の前記第1の検出器の出
力と、進行方向後部の前記第2の検出器の出力との和を
計算する第1の加算回路と、上記第1の検出器の出力と
上記第2の検出器の出力との差を計算する減算回路と、
前記減算回路の出力を定められた係数倍忙増幅する増幅
回路と、上記第1の加算回路の出力と前記増幅回路の出
力との和を計算し、操舵角信号として出力する第2の加
算回路とを備え、前記操舵角信号により操舵輪の操舵角
を制御して走行することを特徴とする無人搬送車の走行
制御装置が得られる。
(構成の詳細々説明)
本発明では、通常車体の前進時用および後進時用として
車体の前部および後部にそれぞれ設けられている左右へ
の位置変位検出器を、前進(および後進)時に同時に使
用し、前後の位置変位検出器の出力の和から走行経路に
対する車体の左右方向への位置変位を検出し、また前後
の位置変位検出器の出力の差から走行経路に対する車体
の方向変位に対応する出力を得ている。そしてこれらの
位置変位出力および方向変位に対応する出力とから、車
体の走行位置が走行経路に沿うように車体を回転させる
ための操舵角信号を得て、操舵輪の操舵を行なう。
車体の前部および後部にそれぞれ設けられている左右へ
の位置変位検出器を、前進(および後進)時に同時に使
用し、前後の位置変位検出器の出力の和から走行経路に
対する車体の左右方向への位置変位を検出し、また前後
の位置変位検出器の出力の差から走行経路に対する車体
の方向変位に対応する出力を得ている。そしてこれらの
位置変位出力および方向変位に対応する出力とから、車
体の走行位置が走行経路に沿うように車体を回転させる
ための操舵角信号を得て、操舵輪の操舵を行なう。
すなわち、車体の進行方向前部の位置変位検出器の出力
を8Ws進行方向後部の位置変位検出器の出力をSBと
すると、車体中心の位置変位は(S、+8B)/2
となるため、車体の位置変位を修正するための操舵量と
して、前後の検出器の出力の和S、 + S、を第1の
加算回路により求める。また車体の方向変位が増加する
と前後の検出器出力の差が増加するため、減算回路によ
りその差8.−8Bを求め、その値忙一定の係数Aを掛
けた値A(S。
を8Ws進行方向後部の位置変位検出器の出力をSBと
すると、車体中心の位置変位は(S、+8B)/2
となるため、車体の位置変位を修正するための操舵量と
して、前後の検出器の出力の和S、 + S、を第1の
加算回路により求める。また車体の方向変位が増加する
と前後の検出器出力の差が増加するため、減算回路によ
りその差8.−8Bを求め、その値忙一定の係数Aを掛
けた値A(S。
−8B)を増幅回路によシ求めて車体の方向変位に対応
する操舵量とする。車体の走行位置を修正するtめの操
舵角信号vcFi、これらの操舵量の和、すカわち として第2の加算回路により求められる。係数A節回半
径々どにより最適か値が求められる。
する操舵量とする。車体の走行位置を修正するtめの操
舵角信号vcFi、これらの操舵量の和、すカわち として第2の加算回路により求められる。係数A節回半
径々どにより最適か値が求められる。
(実施例)
以下、本発明の実施例について図面により説明する。
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図、第2図は
本発明の走行制御装置を適用しt無人搬送車の一例を示
す説明図である。第2図の無人搬送車は車体IK駆動輪
3a、3bおよび操舵輪4をもつ三輪車である。駆動輪
3a、3bを図示しないモータで駆動して走行し、操舵
輪4で操舵を行なう。車体1の進行方向前部に1規定の
走行経路18からの車体前部の位置変位yyt検出して
位置変位信号S、を出力する検出器2aを備え、また車
体IIの進行方向後部には走行経路18からの車体後部
の位置変位yBt−検出して位置変位信号SBを出力す
る検出器2bを備えている。
本発明の走行制御装置を適用しt無人搬送車の一例を示
す説明図である。第2図の無人搬送車は車体IK駆動輪
3a、3bおよび操舵輪4をもつ三輪車である。駆動輪
3a、3bを図示しないモータで駆動して走行し、操舵
輪4で操舵を行なう。車体1の進行方向前部に1規定の
走行経路18からの車体前部の位置変位yyt検出して
位置変位信号S、を出力する検出器2aを備え、また車
体IIの進行方向後部には走行経路18からの車体後部
の位置変位yBt−検出して位置変位信号SBを出力す
る検出器2bを備えている。
検出器2m 、2bの出力8F*8Bは、第1図に示す
ように加算回路19に入力されその和〜+もが求められ
る。また検出器2m、2bの出力a、、8Bは減算回路
20にも入力されてその差S、−SBが求められ、さら
に増幅回路21により係数Aが乗ぜられA(8F−8B
)が求められる。そして加算回路19の出力SP+SB
と、増幅回路21の出力A(8F 8B)が加算回路
22によって加えられて(1)弐に示した操舵角信号(
vc)7が得られる。操舵角信号(We)7は操舵モー
タ9の駆動回路、8に入力され、操舵輪の操舵角が制御
される。駆動回路8以降°は従来の走行制御装置と同様
である。駆動回路8としては位置サーボ回路等が用いら
れるが、実際の操舵角ψを駆動回路8にフィードバック
する部分は第1図および以降の第5図では図示を省略し
ている。
ように加算回路19に入力されその和〜+もが求められ
る。また検出器2m、2bの出力a、、8Bは減算回路
20にも入力されてその差S、−SBが求められ、さら
に増幅回路21により係数Aが乗ぜられA(8F−8B
)が求められる。そして加算回路19の出力SP+SB
と、増幅回路21の出力A(8F 8B)が加算回路
22によって加えられて(1)弐に示した操舵角信号(
vc)7が得られる。操舵角信号(We)7は操舵モー
タ9の駆動回路、8に入力され、操舵輪の操舵角が制御
される。駆動回路8以降°は従来の走行制御装置と同様
である。駆動回路8としては位置サーボ回路等が用いら
れるが、実際の操舵角ψを駆動回路8にフィードバック
する部分は第1図および以降の第5図では図示を省略し
ている。
車体IIが走行経路18に対して第2図に示すような位
置変位yv e yn (yv>ym> 0)t−もつ
ときに検出器2m、2bの出力s、 、8.が正として
得られるとするとsy>sB>oとなるため、第1図の
加算回路19の出力SP+SBは正とカリ、増幅回路2
1の増幅率Aが正のとき増幅回路21の出力A(8,−
8,)も正となる。よって加算回路22の出力として得
られる(1)式の操舵角信号vc#i正と彦る。このと
き第2図において、車体lの位置変位yy pY9およ
び方向変位θを修正するためには図中操舵角ψで示した
方向に操舵を行々う必要があるtめ、°操舵角信号VC
は図中の操舵角ψで示し友方向を正と考えればよδこと
になる。
置変位yv e yn (yv>ym> 0)t−もつ
ときに検出器2m、2bの出力s、 、8.が正として
得られるとするとsy>sB>oとなるため、第1図の
加算回路19の出力SP+SBは正とカリ、増幅回路2
1の増幅率Aが正のとき増幅回路21の出力A(8,−
8,)も正となる。よって加算回路22の出力として得
られる(1)式の操舵角信号vc#i正と彦る。このと
き第2図において、車体lの位置変位yy pY9およ
び方向変位θを修正するためには図中操舵角ψで示した
方向に操舵を行々う必要があるtめ、°操舵角信号VC
は図中の操舵角ψで示し友方向を正と考えればよδこと
になる。
なお、増幅回路21として増幅率Aが負となるものを使
用するとき忙は、減算回路2oの正負入力を入れ換えて
SB−S、を求めて増幅回路21に入力すればよいこと
は明らかである。
用するとき忙は、減算回路2oの正負入力を入れ換えて
SB−S、を求めて増幅回路21に入力すればよいこと
は明らかである。
本発明に使用する位置変位の検出器2a、2bとしては
、第3図に示すように位置変位YYeYBK比例し比直
線的な位置変位信号s、 98Bが得られる検出器のほ
か、84図に示すように位置変位3’FlyBK対し段
階的々位置変位信号s、 、 8Bが得られる検出器を
用いて本よい。第4図のような検出器を用いi合、一体
11の位置変位YF#YBおよび方1向変位θに対応す
る操舵角信号vcが段階的に変化することになるが、操
舵角信号vcVcよりこれらが修正される方向忙正しく
操舵される。また、方向変位に対応する操舵!−は増幅
回路21の増幅率Aの調整により容易に調節可能である
。従って本発明では、検出器2a、2bとして例えば誘
導線の発生する磁界を検出する方式、床面の反射テープ
からの反射光を一列に設置しtセンナで検出する方式、
磁気標識体をセンナで検出する方式など多種の方式の検
出器が使用可能である。
、第3図に示すように位置変位YYeYBK比例し比直
線的な位置変位信号s、 98Bが得られる検出器のほ
か、84図に示すように位置変位3’FlyBK対し段
階的々位置変位信号s、 、 8Bが得られる検出器を
用いて本よい。第4図のような検出器を用いi合、一体
11の位置変位YF#YBおよび方1向変位θに対応す
る操舵角信号vcが段階的に変化することになるが、操
舵角信号vcVcよりこれらが修正される方向忙正しく
操舵される。また、方向変位に対応する操舵!−は増幅
回路21の増幅率Aの調整により容易に調節可能である
。従って本発明では、検出器2a、2bとして例えば誘
導線の発生する磁界を検出する方式、床面の反射テープ
からの反射光を一列に設置しtセンナで検出する方式、
磁気標識体をセンナで検出する方式など多種の方式の検
出器が使用可能である。
なお、第1図の実施例においては加算回路19ん性によ
っては、例えば第5図のように増幅率Bの増幅回路23
JCより増幅して加算回路22に入力してもよい。この
場合(1)式の操舵角信号■。はVc” B(8F+8
B)+A(8F −88) (1)’と々
る。また第6図に主要部を示すように加算回路22の出
力側に増幅率Cの増幅回路24を挿入して操舵角信号v
cを Vc = C((8F+8B)+A(8F −8B))
(1)’としてもよい。
っては、例えば第5図のように増幅率Bの増幅回路23
JCより増幅して加算回路22に入力してもよい。この
場合(1)式の操舵角信号■。はVc” B(8F+8
B)+A(8F −88) (1)’と々
る。また第6図に主要部を示すように加算回路22の出
力側に増幅率Cの増幅回路24を挿入して操舵角信号v
cを Vc = C((8F+8B)+A(8F −8B))
(1)’としてもよい。
また、第2図の実施例では駆動輪が2輪、操舵輪が1輪
の三輪車忙ついて示したが、車輪構成は本実施例に限定
されるものではない。本発明は操舵輪をもつ他の車輪構
成の無人搬送車や移動ロボット、例えば前2輪で操舵を
打力う四輪車、車体の前後方向中央部に駆動輪を2輪も
ち、前後に操舵輪t?1輪ずつもつ菱形四輪車などKも
適用可能である。さらに操舵輪が駆動輪も兼ねる形式で
あっても適用可能である。
の三輪車忙ついて示したが、車輪構成は本実施例に限定
されるものではない。本発明は操舵輪をもつ他の車輪構
成の無人搬送車や移動ロボット、例えば前2輪で操舵を
打力う四輪車、車体の前後方向中央部に駆動輪を2輪も
ち、前後に操舵輪t?1輪ずつもつ菱形四輪車などKも
適用可能である。さらに操舵輪が駆動輪も兼ねる形式で
あっても適用可能である。
(発明の効果)
本発明によれば車体の進行方向前部の位置変位゛と進行
方向後部の位置変位との和によシ車体の位置変位を、ま
た前部と後部の位置変位の差により車体の方向変位を、
それぞれ修正するようKしたので、車体の走行速度の影
響を受けずに方向変位を修正することが可能となる。特
に走行速度が低い時、例えば発進時などでも、方向変位
に対応する修正操舵が可能と々る。また車体の方向変位
角度を求める必要がないため、方向変位角計算に必要が
三角関数の演算あるいは新たが検出器の追加が不要であ
り、走行制御装置が加算回路、減算回路、および増幅回
路のみで構成てき、簡単な回路で実現可能となる。さら
に本発明では位置変位に対して直線的な出力の得られる
検出器、段階的力出力が得られる検出器いずれでも使用
可能であり、位置変位の検出方法、および検出器に対す
る制限が緩和されるとともに方向変位に対応する操舵量
の調整が容易であり、多種の方式の検出器に対して適用
可能であるという効果を有する。
方向後部の位置変位との和によシ車体の位置変位を、ま
た前部と後部の位置変位の差により車体の方向変位を、
それぞれ修正するようKしたので、車体の走行速度の影
響を受けずに方向変位を修正することが可能となる。特
に走行速度が低い時、例えば発進時などでも、方向変位
に対応する修正操舵が可能と々る。また車体の方向変位
角度を求める必要がないため、方向変位角計算に必要が
三角関数の演算あるいは新たが検出器の追加が不要であ
り、走行制御装置が加算回路、減算回路、および増幅回
路のみで構成てき、簡単な回路で実現可能となる。さら
に本発明では位置変位に対して直線的な出力の得られる
検出器、段階的力出力が得られる検出器いずれでも使用
可能であり、位置変位の検出方法、および検出器に対す
る制限が緩和されるとともに方向変位に対応する操舵量
の調整が容易であり、多種の方式の検出器に対して適用
可能であるという効果を有する。
第1図は本発明の一実施例を示すブロック図、第2図は
本発明の一実施例を採用しt無人搬送車を示す説明図、
第3図訃よび第4図は位置変位量と検出器出力の関係を
示す関係図、第5図および第6図はそれぞれ本発明の他
の実施例を示すブロック図である。 図において 2a 、 2b=検出器、3m、3b・・・駆動輪4・
・・操舵輪、 8・・・駆動回路9・・・操舵モー
タ、 18・・・走行経路19.22・・・加算回路、
20・・・減算回゛路21 、23 、24・・・増幅
回路。 第1図 第2図 検出器 駆動輪
本発明の一実施例を採用しt無人搬送車を示す説明図、
第3図訃よび第4図は位置変位量と検出器出力の関係を
示す関係図、第5図および第6図はそれぞれ本発明の他
の実施例を示すブロック図である。 図において 2a 、 2b=検出器、3m、3b・・・駆動輪4・
・・操舵輪、 8・・・駆動回路9・・・操舵モー
タ、 18・・・走行経路19.22・・・加算回路、
20・・・減算回゛路21 、23 、24・・・増幅
回路。 第1図 第2図 検出器 駆動輪
Claims (1)
- 規定された走行経路からの左右への位置変位を検出する
検出器および車体の操舵を行なう操舵輪を備え、前記検
出器の出力信号により前記操舵輪の操舵角を制御して操
舵を行ない走行する無人搬送車において、車体の進行方
向前部および後部にそれぞれ走行経路からの左右への位
置変位を検出する第1および第2の検出器を備えるとと
もに、進行方向前部の前記第1の検出器の出力と、進行
方向後部の前記第2の検出器の出力との和を計算する第
1の加算回路と、上記第1の検出器の出力と上記第2の
検出器の出力との差を計算する減算回路と、前記減算回
路の出力を定められた係数倍に増幅する増幅回路と、上
記第1の加算回路の出力と前記増幅回路の出力との和を
計算し、操舵輪の操舵角信号として出力する第2の加算
回路とを備え、前記操舵角信号により上記操舵輪の操舵
角を制御して走行することを特徴とする無人搬送車の走
行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60069340A JPS61228509A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60069340A JPS61228509A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61228509A true JPS61228509A (ja) | 1986-10-11 |
Family
ID=13399719
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60069340A Pending JPS61228509A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 無人搬送車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61228509A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63141112A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-13 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人車における操舵制御装置 |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP60069340A patent/JPS61228509A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63141112A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-13 | Komatsu Forklift Co Ltd | 無人車における操舵制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5781870A (en) | Vehicle steering angle control device | |
JPS61228509A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
KR100198023B1 (ko) | 무인반송차의 조타각 제어장치 | |
JPS61221804A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
JP2000148247A (ja) | 3輪操舵無人搬送車 | |
JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
JPS61221805A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
JPS6247711A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
KR0170344B1 (ko) | 무인차의 조향 방법 | |
JP2517221B2 (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
JPS6165318A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
JP3144122B2 (ja) | 無人搬送車のステアリング速度制御装置 | |
JP3134551B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
JPH0196706A (ja) | 無人搬送車 | |
KR100188447B1 (ko) | 무인차의 조향방법 | |
JP3066408B2 (ja) | 搬送車の走行制御方法 | |
JPH0313768Y2 (ja) | ||
JPH06175724A (ja) | 搬送車の走行制御方法 | |
JP2000122721A (ja) | 移動体の操舵角制御装置 | |
JPH0981240A (ja) | 自律走行式無人搬送車における走行制御方法 | |
JPH08179830A (ja) | 無人車の誘導装置 | |
JP2534165Y2 (ja) | 電磁誘導式無人車の操舵系統部 | |
JP2000122722A (ja) | 移動体の操舵角制御装置 | |
JPH0512803Y2 (ja) |