JPH05100002A - 路側ビーコンを利用した車載用の位置検出・方向識別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】路側ビーコンを利用した車載用の位置検出・方
向識別装置であって、路側ビーコンからの受信信号のレ
ベルが予め定める第１の基準レベル以上の場合において
のみ、その信号から位置検出用の信号を抽出しその結果
に基づいて車両の位置を算出する。車両の方向を識別す
るときは、前記第１の基準レベルより低い予め定める第
２の基準レベルに基づいて行う。 【効果】車両の位置を検出するときは、受信レベルの低
い信号を広範囲にわたって受信することに基づく位置の
検出誤差を減らすことができ、かつ位置検出の迅速性を
確保できる。方向識別の場合には、前記第１の基準レベ
ルより低い第２の基準レベル以上の場合において信号を
取得してより多くのデータに基づき方向識別を行うの
で、方向識別の正確性を確保できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、路側ビーコンを利用
した車載用の位置検出・方向識別装置に関し、特に、路
側ビーコンからの信号を受信したとき、その信号の受信
レベルを考慮に入れて正確な位置の検出および方向の識
別を行えるように改良された車載用の位置検出・方向識
別装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】不案内な土地などにおける車両走行を支
援するためのナビゲーション装置が各種提案され、実用
化されている。従来のナビゲーション装置は、一般に、
距離センサおよび方位センサからの出力に基づいて車両
の現在位置を検出する位置検出部と、ＣＤ−ＲＯＭ等で
構成された地図メモリと、表示装置と、位置検出部で検
出された車両の現在位置を含む道路地図を地図メモリか
ら読出して表示装置に表示させる制御部とを有してい
る。

【０００３】ところで、このようなナビゲーション装置
においては、車速センサおよび方位センサが必然的に有
している誤差によって、走行距離の増加に伴い表示装置
における車両の現在位置が、実際の位置から大幅にずれ
てしまうおそれがある。また、鉄道線路等の近くを走行
すると、磁気作用により、方位センサに大きな誤差が生
じることがある。

【０００４】このような問題点を解決する目的で、路側
ビーコンの設置が提案されている。路側ビーコンは、道
路交通網に所定距離ごとに配置されたビーコンアンテナ
を備え、このビーコンアンテナから位置データおよび道
路方向データを含む信号を比較的狭い範囲に放射するも
のである。道路を走行する車両は、この信号を受信して
ナビゲーション装置に取込み、車両の現在位置および方
位を正しいものに較正することができる。

【０００５】ところで、ビーコンアンテナから放射する
信号に位置データおよび道路方向データだけでなく、以
下のようなデータも追加することが、路側ビーコンの有
効活用の上で望ましい。すなわち、 ビーコンアンテナが設置されている箇所の周辺におけ
る道路の混雑状況、工事、その他の道路使用状況等の交
通情報、 ビーコンアンテナが設置されている箇所の周辺におけ
る施設や住宅の配置、個人名をも含む詳細な地図情報、 ビーコンアンテナが設置されている箇所を含むある程
度広い範囲にわたる道路地図情報、等の追加データを信
号に乗せることが、路側ビーコンの活用上好ましい。

【０００６】しかしながら、このような追加データもビ
ーコンアンテナから放射する場合、追加データが確実に
受信されるように信号の伝播領域を拡大して、信号を受
信可能な領域を広める必要がある。ところが、信号の伝
播領域を拡大すると、ビーコンアンテナの設置位置直下
に来た時に信号を受信して、車両の現在位置をビーコン
アンテナの設置位置に較正するという本来の機能を正確
に行えなくなるという問題点に遭遇する。

【０００７】このような問題点を解消するために、本願
出願人は、既に特願昭６２−１５４９２２号および特願
昭６２−２５５５６９号の路側ビーコン方式を提案して
いる。先願にかかる路側ビーコン方式は、ビーコンアン
テナを、主放射方向が異なる２個のアンテナエレメント
で構成し、種々のデータ成分がＰＳＫ、ＦＳＫ、ＧＭＳ
ＫまたはＡＳＫ変調等の第１の変調方式で乗せられた信
号を二分し、二分した信号に互いに逆相の振幅変調を施
すことによって位置データを乗せ、各アンテナエレメン
トに第１変調成分が同相になるように給電するように
し、車両側においては、振幅変調成分の位相変化を抽出
して車両の位置検出と車両の走行方向（車両がビーコン
に近づいているか遠ざかっているか）の識別を行うとと
もに、第１変調成分を抽出して種々のデータの復元を行
うようにしたものである。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、路側ビーコ
ン方式においては、一般に、ビーコンアンテナから放射
される信号がフェージングを生じやすく、車載受信機に
おける信号の受信レベルが変動するとともに位相も変動
して、車両の位置や走行方向の誤検出を招くおそれがあ
るという問題点が発見された。

【０００９】そこでこの発明の目的は、路側ビーコン信
号を受信して車両の位置検出や方向識別を行う車載用の
位置検出・方向識別装置において、フェージングの影響
による位置・方向の誤検出を防止することができる車載
用の位置検出・方向識別装置を提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明は、路側ビーコ
ンを利用した車載用の位置検出・方向識別装置であっ
て、路側ビーコンから放射される信号を受信するための
受信手段、受信信号に含まれる所定の信号の位相を判定
する位相判定手段、受信手段で受信された受信信号のレ
ベルが、予め定める第１の基準レベル以上か否かを判別
する第１のレベル判別手段、前記第１のレベル判別手段
が受信信号を第１の基準レベル以上であると判別してい
るときにのみ、前記位相判定手段の判定出力を有効化す
る手段、有効化手段によって有効化されている位相判定
結果に基づいて車両の位置を算出する位置算出手段、受
信手段で受信された受信信号のレベルが、前記第１の基
準レベルより低い予め定める第２の基準レベル以上か否
かを判別する第２のレベル判別手段、前記第２のレベル
判別手段が受信信号を第２の基準レベル以上であると判
別しているときにのみ、前記位相判定手段の判定出力を
有効化する手段、およびこの有効化手段によって有効化
されている位相判定結果に基づいて車両の方向を識別す
る方向識別手段、を含むことを特徴とするものである。

【００１１】

【作用】ビーコンアンテナから放射される信号の伝播領
域が広い場合、車載の受信装置で受信された信号受信レ
ベルはフェージングにより変動する。そこで、データ変
調信号に重畳された位置検出用の所定変調方式（たとえ
ばＡＭ方式）の信号を抽出する場合には、受信信号のレ
ベルが第１の基準レベルたとえば−６５ｄＢ未満の低レ
ベルの信号はカットして、受信レベルがそれ以上のレベ
ルの信号のみに基づいて行う。

【００１２】こうすることにより、前記所定変調方式の
変調信号を受信する範囲を十分限定できるので、同信号
の位相が反転する時点を正確且つ迅速に検出できるよう
になる。ところが、前記の所定変調方式の信号を方向識
別に利用する場合には状況が異なってくる。すなわち、
方向識別情報は位置検出情報のように車両の現在位置の
較正に直接用いるものではないので、位置検出情報ほど
迅速に取得する必要性は少ない。したがって、受信信号
のしきい値レベルを第１の基準レベルより低い第２の基
準レベル、たとえば−７５ｄＢに下げてより広範囲にわ
たってより多くのデータを取得する。

【００１３】特に、車両とビーコンアンテナとの距離が
遠い場合、たとえばビーコンアンテナり設置位置から最
も離れた車線を走行しているときには、フェージングに
より位相の乱れが大きくなるので、数多くのデータを取
得したほうが、誤識別の可能性が減少することになり有
利である。なお、受信装置で受信された信号のうち、第
１変調方式で変調されているデータを復調する場合に
は、受信レベルが高くても低くても、受信した信号すべ
てを使ってデータ復調を行う。これは、各種データには
通常、エラーチェックコードが入っており、受信レベル
の低い信号に基づいて復調したデータが誤りの場合は必
要に応じて捨てられるので、信号の受信レベルにかわら
ず広く受信して復調しても、誤データの問題は生じない
からである。

【００１４】

【実施例】図２は、路側ビーコンを利用した位置検出お
よび方向識別の概要を説明するための図である。図２Ａ
に示すように、道路１の路側にはビーコンアンテナ２が
設置されている。ビーコンアンテナ２からは、道路１に
向けて信号が放射される。

【００１５】ビーコンアンテナ２から放射される信号
は、図２Ｃに示すように、種々のデータが第１変調方式
（ＧＭＳＫ，ＰＳＫ，ＦＳＫ，ＡＳＫ変調等）で乗せら
れた信号が二分され、二分された信号に位置・方向識別
用データ（以下単に「位置データ」という）として互い
に逆相のたとえば１ｋＨｚの振幅変調が施されたＡＭ信
号が乗せられている。なお、位置データは、１ｋＨｚ以
外のＡＭ信号によって重畳されていてもよい。あるいは
他の変調方式を用いて重畳されていてもよい。

【００１６】よって、ＡＭ信号の放射ゾーンは、図２Ａ
のように、たとえばビーコンアンテナ２から右方向には
同相の信号が放射され、左方向には逆相の信号が放射さ
れる。この道路１を走行中の車両に搭載された受信機に
よって、ビーコンアンテナ２から放射される信号が受信
される。信号の受信レベルは、たとえば図２Ｂに示すよ
うになる。つまり、受信信号のうち、データ信号成分に
ついては、ビーコンアンテナ２を中心として広がる所定
の電界強度分布の受信レベルが得られる。一方、ＡＭ信
号成分については、同相の信号と逆相の信号との主放射
方向境界線で急激にレベル低下を生じる電界分布の受信
レベルが得られる。よって、道路１を走行する車両にお
いては、受信されるＡＭ信号成分の受信レベルが変化
し、そのレベルが急激に落ち込んだとき、ビーコンアン
テナ２の直下になったと判別することができる。すなわ
ち受信している位置データの地点になったと判別でき
る。

【００１７】また、図２Ａにおいて、車両の進行方向が
ａの場合には、ＡＭ信号は、先ず、同相の信号が受信さ
れ、急激なレベル低下の後、逆相のＡＭ信号が受信され
る。一方、車両の進行方向がｂの場合には、まず、逆相
のＡＭ信号が受信され、急激なレベル低下の後同相のＡ
Ｍ信号が受信される。よって、ＡＭ信号の受信におい
て、受信信号の位相が同相から逆相になったか、逆相か
ら同相になったかによって、車両の進行方向を識別する
ことができる。

【００１８】ＡＭ信号が同相か逆相かは、図２Ｃに示す
ように、データ信号のデータフレームの先頭に対して、
ＡＭ信号が、立ち上がりで同期がとられているか、立ち
下がりで同期がとられているかによって判別される。図
３は、この実施例にかかる車載用の位置検出・方向識別
装置の構成例を示すブロック図である。車載アンテナ１
１によってビーコンアンテナ２から放射される信号が受
信され、受信機１２において検波および増幅がされる。
この受信機１２の出力は、位置検出装置２０へ与えられ
る。

【００１９】位置検出装置２０には、データ復調器２
１、同期検出器２２、１ｋＨｚ基準クロック作成器２
３、１ｋＨｚ検出器２４、位相判定器２５、ＣＤ（キャ
リアレベル）検出器２６およびＣＰＵ２７が備えられて
いる。データ復調器２１においては、受信信号のデータ
が復調され、復調されたデータは同期検出器２２で同期
タイミングが検出される。そしてこの同期タイミングに
基づいて、１ｋＨｚ基準クロック作成器２３において、
データフレームに同期した１ｋＨｚの基準クロックが作
成される。このクロックは、たとえばデータフレームの
先頭に同期して立ち上がるクロックである。

【００２０】一方、受信機１２の出力は１ｋＨｚ検出器
２４へ与えられ、受信信号から１ｋＨｚのＡＭ信号が抽
出される。このＡＭ信号は位相判定器２５へ与えられ、
前記作成された基準クロックと位相が比較される。１ｋ
Ｈｚ基準クロック作成器２３で作成される基準クロック
は、上述のように立ち上がりがデータフレームの先頭に
同期した信号である。よって、位相判定器２５におい
て、１ｋＨｚ検出器２４の出力が基準クロックと同位相
の場合は、受信信号が同相領域で受信された信号である
と判別される。また、１ｋＨｚ検出器２４の出力が基準
クロックと逆位相の場合には、受信信号が逆相域で検出
された信号であると判別される。この位相判定器２５の
出力は同相のときはハイレベル、逆相のときはローレベ
ルであり、その出力はＣＰＵ２７へ与えられる。

【００２１】さらに、受信機２２の出力はＣＤ検出器２
６へ与えられる。ＣＤ検出器２６は、受信信号の搬送波
受信レベルが、予め定める第１の基準レベル（たとえば
−６５ｄＢ）以上か否か、および予め定める第２の基準
レベル（たとえば−７５ｄＢ）以上か否かを検出するた
めの回路である。搬送波の受信レベルが基準レベル−６
５ｄＢ以上のときは、ＣＤ検出器２６の第１出力、第２
出力はともにハイレベルに、逆に搬送波の受信レベルが
−７５ｄＢ以上−６５ｄＢ未満のときは第１出力はロー
レベル、第２出力はハイレベルに、−７５ｄＢ未満のと
きは、ＣＤ検出器２６の第１出力、第２出力はともにロ
ーレベルになる。これらの出力はＣＰＵ２７へ与えられ
る。

【００２２】ＣＰＵ２７では、後述する処理が実行さ
れ、位相判定器２５の出力およびＣＤ検出器２６の出力
に基づいて、位置および車両の進行方向が検出される。
このＣＰＵ２７の出力は、表示制御部２８へ与えられ、
表示制御部２８によって表示器２９の表示制御がなされ
る。図４は、この実施例における受信信号レベル、ＣＤ
検出器２６の第１出力および第２出力、並びに位相判定
器２５の出力の関係を表わす受信データの具体例を示す
グラフであり、横軸はビーコンアンテナの位置を基準と
する車両の走行距離を表わす。

【００２３】図１は、ＣＰＵ２７における位置検出およ
び方向識別のための処理手順の概要を表わすフローチャ
ートである。次に、図３、図４および図１を参照して説
明すると、ＣＰＵ２７では、ＣＤ検出器２６の第１出力
が一定時間“ｎ０”以上連続的にハイのときに位相判定
器２５の出力が判定され（ステップＳ１）、予め定める
初期位相確定時間“ｎ２”以上、正の位相または負の位
相が続いたとき、その位相が初期位相であると判定され
る（ステップＳ２）。ある時点において反転した場合
に、反転した位相が予め定める逆位相確定時間“ｎ３”
続いたとき、位相が反転したと判定される（ステップＳ
３）。そして、その反転時点がビーコンアンテナ２（図
２参照）の設置位置通過時であることが検出される。

【００２４】次に、ＣＤ検出器２６の第１出力が一定時
間“ｎ０”以上連続的にハイの条件を満たさない場合で
も、第２出力が一定時間“ｎ０”以上、連続的にハイの
ときには（ステップＳ４）、位相判定器２５の出力が判
定され、予め定める初期位相確定時間“ｎ２”以上、正
の位相または負の位相が続いたとき、その位相が初期位
相であると判定される（ステップＳ５）。ある時点にお
いて反転した場合に反転した位相が予め定める逆位相確
定時間“ｎ３”続いたとき、位相が反転したと判定され
る（ステップＳ６）。そして、その反転前後の状態によ
って車両の走行方向が識別される。

【００２５】また、前記ステップＳ２，３，５，６の位
相確定時間内において、ＣＤ検出器２６の出力が所定の
オフ時間“ｎ1 ”以上ローになった場合には、ＣＤオフ
と判定され、ステップＳ１またはＳ４からの処理が新た
に行われ、それまでに判定されていた初期位相等はキャ
ンセルされる。このように、受信信号の搬送波の受信レ
ベルが予め定める第１の基準レベル以上の範囲内におい
てのみ、ＡＭ信号の位相の判定および位相反転の時点が
検出され、予め定める第２の基準レベル以上の範囲内に
おいて、ＡＭ信号の位相の判定および位相反転の方向が
識別される。

【００２６】それゆえ位置検出に注目すると、図４に示
すように、フェージングにより受信信号レベルが大きく
変動する領域においては、ＣＤ検出器２６の出力はハイ
とローとに頻繁に変わり、ＣＤオンは判定されない。一
方、ＣＤオンが判定され、搬送波の受信レベルが第１の
基準レベル以上の範囲内Ａにおいてのみ位相の判定がさ
れ、位相の反転時点が確定される。よって迅速な位置判
定結果が得られる。

【００２７】また、方向識別に注目すると、搬送波の受
信レベルが第２の基準レベル以上でＣＤオンが判定され
る範囲内Ｂは、前記範囲Ａよりも広くなっており、より
多くのデータに基づいて位相の判定がされる。よって、
多少識別に要するデータを集める時間は増加しても、よ
り誤差の少ない方向識別を行うことができる。図５およ
び図６は、ＣＰＵ２７（図３参照）におけるより詳細な
位置検出および方向識別処理制御を表わすフローチャー
トである。

【００２８】図７は、図５，図６の制御を行う上で必要
な３つのカウンタを表わす図である。図７に示すカウン
タは、たとえばプログラム（ソフトウェア）によって作
られてもよいし、ハードウェア構成のカウンタであって
もよい。図７を参照して、カウンタＮ０は、ＣＤオン判
定用カウンタである。カウンタＮ０のカウント値が“ｎ
０”になると、ＣＤオンが判定される。具体的には、カ
ウント値“ｎ０”は、たとえば時間５０ｍｓｅｃに対応
する値にされている。

【００２９】カウンタＮ１は、ＣＤオフ判定用のカウン
タである。カウンタＮ１のカウント値が“ｎ1 ”になる
と、ＣＤオフが判定される。いったん確定された位相が
キャンセルされると位置検出、方向識別を誤る可能性が
高くなるため、いったん確定された位相は容易にキャン
セルされないよう、カウント値“ｎ1 ”は、ある程度長
い時間に対応する値とされている（条件１）。一方、並
走する高架上の道路に配置された他のビーコンアンテナ
から漏れてきた信号を検出することにより、誤ってＣＤ
オン状態が判定されないよう、前記カウント値“ｎ1 ”
は、上述の「条件１」を満足する範囲内においてできる
だけ短い時間に対応する値に設定されている。

【００３０】具体的には、カウント値“ｎ1 ”は、時間
２００ｍｓｅｃ〜２．５ｓｅｃの範囲に対応する値にさ
れている。カウンタＮ２は、位相確定用カウンタであ
る。カウンタＮ２のカウント値が“ｎ２”になると、初
期位相が確定される。このカウント値“ｎ２”は、初期
位相の確定に対する安定度を高めるために比較的長い時
間に設定されている。たとえば、時間８０〜２００ｍｓ
ｅｃに対応する値にされている。

【００３１】また、初期位相確定後に、カウンタＮ２の
カウント値が“ｎ３”になると、位相反転が確定され
る。カウント値“ｎ３”は、前記カウント値“ｎ２”に
比べて小さな値にされている。というのは、反転後の位
相の確定に要する時間があまり長いと、反転時からの遅
れ時間が大きくなり、位置検出の誤差が大きくなるから
である。具体的には、この実施例では、カウント値“ｎ
３”は、たとえば時間５０ｍｓｅｃに対応する値にされ
ている。

【００３２】次に、図５および図６の流れに従って説明
をする。予め定める一定時間（たとえば１０ｍｓ）ご
と、または車両が一定距離（たとえば０．５ｍ）走行す
るごとに、ＣＰＵ２７によって図５および図６に示す処
理が実行される。まず、ＣＤ検出器２６から与えられる
第１出力がハイレベルかローレベルかの判別がされる
（ステップＳ１１）。ハイレベルのときは、カウンタＮ
０が＋１され、かつ、カウンタＮ１がリセットされる
（ステップＳ１２）。一方、ローレベルのときは、カウ
ンタＮ１が＋１され、かつ、カウンタＮ０がリセットさ
れる（ステップＳ１３）。

【００３３】次いで、ＣＤオンがセットされているか否
かの判別がされる（ステップＳ１４）。制御開始時に
は、ＣＤオンはセットされていないから、ステップＳ１
５に進み、カウンタＮ０のカウント値が“ｎ０”以上か
否かの判別がされる。そして、カウンタＮ０のカウント
値が“ｎ０”以上の場合には、ＣＤオンがセットされ
（ステップＳ１６）、処理はリターンされる。カウンタ
Ｎ０のカウント値が“ｎ０”未満の場合には、ＣＤオン
はセットされずにこの処理はリターンされる。

【００３４】ステップＳ１４において、ＣＤオンがセッ
トされていると判別されたときには、カウンタＮ１のカ
ウント値が“ｎ1 ”以上か否かの判別がされる（ステッ
プＳ１７）。もしステップＳ１７でＹＥＳの場合には、
予め定めるＣＤオフ時間以上受信信号のレベルが予め定
めるレベル以下になったのであるから、その場合には最
初から位相確定処理が繰返される。つまり、２４０ｍｓ
ｅｃ〜２．５ｓｅｃ以上の間受信信号のレベルがたとえ
ば−６５ｄＢ以下になったのであるから、この場合に
は、初期位相がいったん確定されていても、その確定は
キャンセル（リセット）され（ステップＳ１８）、か
つ、ＣＤオフがセットされる（ステップＳ１９）。そし
てこの処理はリターンされる。

【００３５】次に、ステップＳ１７でＮＯの場合、つま
り受信信号のレベルが第１の基準レベル未満になったと
しても、その時間がＣＤオフ時間（たとえば２４０ｍｓ
ｅｃ〜２．５ｓｅｃ）よりも短い短時間の場合には、受
信信号のレベル低下を無視して位相確定処理を続ける方
が全体として誤検出が避けられる。よって、この場合に
は、位相判定器２５（図３参照）から与えられる位相が
前回と同じ位相か否かの判別がされる（ステップＳ２
０）。位相判定信号が前回と同じ場合には、カウンタＮ
２が＋１される（ステップＳ２１）。一方、位相判定信
号が前回と反転している場合には、カウンタＮ２はリセ
ットされる（ステップＳ２２）。

【００３６】次いで図６に移り、初期位相が確定済か否
かの判別がされる。そして初期位相が確定済でない場合
には、カウンタＮ２のカウント値が“ｎ２”以上か否か
の判別がされ（ステップＳ２４）、カウンタＮ２のカウ
ント値が“ｎ２”以上であれば、ステップＳ２０で判別
された位相が初期位相であると確定され（ステップＳ２
５）、この処理はリターンされる。このように、カウン
タＮ２のカウント値“ｎ２”に基づいて、同相または逆
相の位相信号が予め定める時間、たとえば８０〜２００
ｍｓｅｃ以上連続して出力された場合に、初期位相が確
定される。よって、位相がばたついている場合には、初
期位相は確定されず、位相が安定したときに初めて位相
が確定される。

【００３７】ステップＳ２４においてＮＯの場合には、
初期位相は確定されずに、この処理はリターンされる。
ステップＳ２３において、初期位相が確定済である場合
には、次いで、位相が反転しており、かつ、カウンタＮ
２のカウント値が“ｎ３”以上か否かの判別がされる
（ステップＳ２６）。カウント値が“ｎ３”以上であれ
ば、位相反転が確定される（ステップＳ２７）。そして
ステップＳ２５で確定された初期位相およびステップＳ
２７で確定された位相の反転に基づいて、その時点での
車両の位置をビーコンアンテナの位置とする（ステップ
Ｓ２８）。カウント値“ｎ３”は、前述したように、カ
ウント値“ｎ２”に比べて相対的に短い時間、たとえば
５０ｍｓｅｃに対応した値とされている。こうすると、
判定後の位相の確定に要する時間を短くすることがで
き、位相反転時からの遅れ時間を短くできるので、位置
検出精度を良好に保ったまま位相の反転確定をすること
ができる。

【００３８】ステップＳ２６でＮＯの場合には、ステッ
プＳ２７，Ｓ２８の処理はされずにリターンされる。以
上の図５および図６のフローチャートは、方向識別の処
理にもほぼそのまま適用される。ただし、この場合はＣ
Ｄ検出器２６から与えられる信号が第１の基準レベルよ
りハイレベルかローレベルかを判別するステップＳ１１
の処理に代えて、第２の基準レベルよりハイレベルかロ
ーレベルかを判別するステップＳ１１ａの処理が適用さ
れ、位相の反転時点でのビーコンアンテナの位置を算出
するステップＳ２８の処理に代えて、位相の反転前後
で、データ信号のデータフレームの先頭と比較してＡＭ
信号が立ち上がりで同期がとられているか立ち下がりで
同期がとられているかを判別するステップＳ２８ａの処
理を行うところが異なっている。この方向識別のフロー
チャートを図８および図９に示す。図５および図６のフ
ローチャートと異なるところは、前記ステップＳ１１ａ
およびステップＳ２８ａのみであり、フローチャートの
全体説明は前記以外の点では図５および図６の説明と同
じなので省略する。

【００３９】図１０は、表示制御部２８（図３参照）に
よる表示器２９の表示制御を表わすフローチャートであ
る。図１０を参照して、表示制御部２８では、ＣＰＵ２
７からの信号に基づいて、車両の現在位置（ビーコンア
ンテナの設置位置）が検出されたか否かの判別がされる
（ステップＳ３１）。

【００４０】そして、位置検出がされた場合にのみ、復
調された受信データによって得られる種々のデータを表
示器２９に表示させる（ステップＳ３２）。このよう
に、位置検出がされたときにのみデータを表示するよう
にすれば、正しい位置検出に基づき、その位置において
意味のある情報のみが表示されることになる。よって、
運転者に正しい必要なデータのみを提供することができ
る。

【００４１】もちろん、位置検出がされたか否かにかか
わらず、復調された種々のデータを常時表示器２９に表
示させる構成にすることもできる。図１１は、この発明
により得られる他の効果を説明するための図である。図
１１に示すように、道路３１と並走するように、高架道
路３２が設けられているとする。そして、高架道路３２
には、ビーコンアンテナ３３が設置されているとする。
かかる場合、ビーコンアンテナ３３から放射される信号
は、本来目的とする高架道路３２上だけでなく、その下
に位置する道路３１へも伝播される可能性がある。

【００４２】かかる場合、道路３１を進行する車両３４
は、ビーコンアンテナ３３からの信号を誤って受信し、
位置の誤検出を起こす可能性があった。ところがこの発
明を適用した場合、ビーコンアンテナ３３から放射され
る電波が道路３１を進行する車両３４で受信されたと
き、その受信レベルは、第１の基準レベル以下である。
よって、たとえビーコンアンテナ３３からの信号が漏れ
て道路３１を進行する車両３４で受信されても、位置の
誤検出がされることはない。

【００４３】

【発明の効果】この発明によれば、受信信号のレベルが
予め定める第１の基準レベル以上の場合においてのみ、
その信号から位置検出用の信号を抽出するようにされて
いる。よって、受信レベルの低い信号を広範囲にわたっ
て受信することに基づく位置検出の誤差を減らすことが
でき、かつ位置検出も迅速となる。

【００４４】また、方向識別の場合には、前記第１の基
準レベルより低い第２の基準レベル以上の場合において
信号を取得してより多くのデータに基づき方向識別を行
うので、方向識別の正確性を確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この実施例における位置検出および方向識別の
ための処理手順の概要を表わすフローチャートである。

【図２】路側ビーコンを利用した位置検出および方向識
別の概要を説明するための図である。

【図３】車載用の位置検出・方向識別装置の構成を示す
ブロック図である。

【図４】この実施例における受信データ等の具体例を表
わす波形図である。

【図５】図１のフローチャートを具体的かつ詳細にした
位置検出処理制御を表わすフローチャートである。

【図６】図１のフローチャートを具体的かつ詳細にした
位置検出処理制御を表わすフローチャート（図５の続
き）である。

【図７】図５および図６の制御を行う上で必要な３つの
カウンタを表わす図解図である。

【図８】図１のフローチャートを具体的かつ詳細にした
方向識別処理制御を表わすフローチャートである。

【図９】図１のフローチャートを具体的かつ詳細にした
方向識別処理制御を表わすフローチャート（図８の続
き）である。

【図１０】この発明の一実施例における表示器の制御動
作を表わすフローチャートである。

【図１１】この発明の他の効果を説明するための図であ
る。

【符号の説明】

２０ 位置検出装置 ２４ １ｋＨｚ検出器 ２５ 位相判定器 ２６ ＣＤ検出器 ２７ ＣＰＵ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路側ビーコンを利用した車載用の位置検出
   ・方向識別装置であって、 路側ビーコンから放射される信号を受信するための受信
   手段、 受信信号に含まれる所定の信号の位相を判定する位相判
   定手段、 受信手段で受信された受信信号のレベルが、予め定める
   第１の基準レベル以上か否かを判別する第１のレベル判
   別手段、 前記第１のレベル判別手段が受信信号を第１の基準レベ
   ル以上であると判別しているときにのみ、前記位相判定
   手段の判定出力を有効化する手段、 前記有効化手段によって有効化されている位相判定結果
   に基づいて車両の位置を算出する位置算出手段、 受信手段で受信された受信信号のレベルが、前記第１の
   基準レベルより低い予め定める第２の基準レベル以上か
   否かを判別する第２のレベル判別手段、 前記第２のレベル判別手段が受信信号を第２の基準レベ
   ル以上であると判別しているときにのみ、前記位相判定
   手段の判定出力を有効化する手段、ならびに前記有効化
   手段によって有効化されている位相判定結果に基づいて
   車両の方向を識別する方向識別手段、 を含むことを特徴とする車載用の位置検出・方向識別装
   置。