JPH0488893A - マニプレータ用ブレーキ装置 - Google Patents
マニプレータ用ブレーキ装置Info
- Publication number
- JPH0488893A JPH0488893A JP2201125A JP20112590A JPH0488893A JP H0488893 A JPH0488893 A JP H0488893A JP 2201125 A JP2201125 A JP 2201125A JP 20112590 A JP20112590 A JP 20112590A JP H0488893 A JPH0488893 A JP H0488893A
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- brake
- coil
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- brake coil
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- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 10
- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Braking Arrangements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、例えば産業用ロボット、ポジショナ。
スライダ等のマニプレータ用のブレーキ装置に関する。
[従来の技術]
一般に、マニプレータのブレーキ装置としては、例えば
、第3図に示すような負作動型のものが用いられている
。この第3図において、1はモータ(図示せず)等に連
結されて回転暇動力を伝達する回転軸、2はこの回転軸
1の外周にスプライン3を介して軸方向へ移動可能に取
り付けられたディスク状の摩擦板、4は摩擦板2を固定
部(例えばモータの端板)5へ押圧するためのアーマチ
ュア、6はアーマチュア4を固定部5側へ付勢して摩擦
板2をアーマチュア4と固定部5との間に挟持しブレー
キ作動状態を保持するスプリング、7はブレーキを非作
動状態とする際に励磁されアーマチュア4をスプリング
6の付勢力に対向して磁力により吸引するブレーキコイ
ルである。
、第3図に示すような負作動型のものが用いられている
。この第3図において、1はモータ(図示せず)等に連
結されて回転暇動力を伝達する回転軸、2はこの回転軸
1の外周にスプライン3を介して軸方向へ移動可能に取
り付けられたディスク状の摩擦板、4は摩擦板2を固定
部(例えばモータの端板)5へ押圧するためのアーマチ
ュア、6はアーマチュア4を固定部5側へ付勢して摩擦
板2をアーマチュア4と固定部5との間に挟持しブレー
キ作動状態を保持するスプリング、7はブレーキを非作
動状態とする際に励磁されアーマチュア4をスプリング
6の付勢力に対向して磁力により吸引するブレーキコイ
ルである。
また、このような負作動型のブレーキ装置の駆動回路は
、従来、第4図に示すように構成されている。即ち、第
4図において、8はブレーキコイル7を励磁するための
ブレーキ用直流電源(例えば+24v)、9は直流電源
8とブレーキコイル7との間に介装されるリレー接点(
スイッチ手段)で、このリレー接点9は、ブレーキコイ
ル7の励磁時(ブレーキ解放時)にオン(閉)される、
10はブレーキコイル7に対して並列的に設けられるフ
ライホイール素子(フライホイールダイオード。
、従来、第4図に示すように構成されている。即ち、第
4図において、8はブレーキコイル7を励磁するための
ブレーキ用直流電源(例えば+24v)、9は直流電源
8とブレーキコイル7との間に介装されるリレー接点(
スイッチ手段)で、このリレー接点9は、ブレーキコイ
ル7の励磁時(ブレーキ解放時)にオン(閉)される、
10はブレーキコイル7に対して並列的に設けられるフ
ライホイール素子(フライホイールダイオード。
シリスタ−等)である。
上述のごとく構成された負作動型のブレーキ装置では、
マニプレータの動作に伴いブレーキを解放する際には、
リレー接点9をオン(閉)することで直流電源8から電
力を供給してブレーキコイル7を励磁し、このブレーキ
コイル7の磁力によりアーマチュア4を吸引して、摩擦
板2をフリーの状態とする。これにより、摩擦板2は、
固定部5やアーマチュア4からの外方を受けることなく
、回転軸1とともに自由に回転する。
マニプレータの動作に伴いブレーキを解放する際には、
リレー接点9をオン(閉)することで直流電源8から電
力を供給してブレーキコイル7を励磁し、このブレーキ
コイル7の磁力によりアーマチュア4を吸引して、摩擦
板2をフリーの状態とする。これにより、摩擦板2は、
固定部5やアーマチュア4からの外方を受けることなく
、回転軸1とともに自由に回転する。
一方、マニプレータを停止させるべくブレーキを動作さ
せる際には、リレー接点9をオフ(開)として、ブレー
キコイル7から直流電源8を断つと、スプリング6の付
勢力がアーマチュア4に作用して、摩擦板2は、アーマ
チュア4と固定部5との間に挟持される。これにより、
回転軸lの回転は停止する。
せる際には、リレー接点9をオフ(開)として、ブレー
キコイル7から直流電源8を断つと、スプリング6の付
勢力がアーマチュア4に作用して、摩擦板2は、アーマ
チュア4と固定部5との間に挟持される。これにより、
回転軸lの回転は停止する。
このとき、フライホイール素子10によって、リレー接
点9がオフになる時にブレーキコイル7の両端に生じる
電圧によるノイズ発生が防止される。
点9がオフになる時にブレーキコイル7の両端に生じる
電圧によるノイズ発生が防止される。
[発明が解決しようとする課題]
ところで、アーマチュア4に発生する磁力、即ち磁束を
見ると、第5図に示す磁気のヒステリシスカーブのごと
く、ブレーキコイル7を流れる電流がオフ(磁界H=O
)となっても残留磁気が残ることになる(第5図中のA
点参照;磁束密度B〉0)。この残留磁気が、アーマチ
ュア4がブレーキコイル7から離れる妨げとなり、ブレ
ーキ作動速度が低下して、ブレーキの効きが悪化してし
まう。また、ブレーキの設計により最悪の場合には、ア
ーマチュア4がブレーキコイル7に吸引されたままとな
り、ブレーキが全く効かなくなるおそれもある。
見ると、第5図に示す磁気のヒステリシスカーブのごと
く、ブレーキコイル7を流れる電流がオフ(磁界H=O
)となっても残留磁気が残ることになる(第5図中のA
点参照;磁束密度B〉0)。この残留磁気が、アーマチ
ュア4がブレーキコイル7から離れる妨げとなり、ブレ
ーキ作動速度が低下して、ブレーキの効きが悪化してし
まう。また、ブレーキの設計により最悪の場合には、ア
ーマチュア4がブレーキコイル7に吸引されたままとな
り、ブレーキが全く効かなくなるおそれもある。
そこで、アーマチュア4とブレーキコイル7とが完全に
密着しないように、アーマチュア4がブレーキコイル7
に吸引された際に、アーマチュア4とブレーキコイル7
どの間に適当な空隙(エアギャップ)を空けるように構
成したブレーキ装置も提案されている。このようなブレ
ーキ装置であっても、やはりある程度は残留磁気による
磁力がアーマチュア4に作用するために、どうしてもプ
レー・キの切れが悪化することは否めない。
密着しないように、アーマチュア4がブレーキコイル7
に吸引された際に、アーマチュア4とブレーキコイル7
どの間に適当な空隙(エアギャップ)を空けるように構
成したブレーキ装置も提案されている。このようなブレ
ーキ装置であっても、やはりある程度は残留磁気による
磁力がアーマチュア4に作用するために、どうしてもプ
レー・キの切れが悪化することは否めない。
本発明は、このような課題を解決しようとするもので、
残留磁気の影響を除去して、ブレーキの作動時間を短く
するとともに、ブレーキを確実に作動できるようにした
、マニプレータ用ブレーキ装置を提供することを目的と
する。
残留磁気の影響を除去して、ブレーキの作動時間を短く
するとともに、ブレーキを確実に作動できるようにした
、マニプレータ用ブレーキ装置を提供することを目的と
する。
[課題を解決するための手段]
上記目的を達成するために、本発明のマニプレータ用ブ
レーキ装置は、ブレーキコイルとスイッチ手段との間に
、ブレーキ用直流電源の電圧とは逆電圧の直流電源を、
抵抗を介して接続したことを特徴としている。
レーキ装置は、ブレーキコイルとスイッチ手段との間に
、ブレーキ用直流電源の電圧とは逆電圧の直流電源を、
抵抗を介して接続したことを特徴としている。
[作 用コ
上述した本発明のマニプレータ用ブレーキ装置では、ブ
レーキコイルには、ブレーキ用直流電源の電圧とは正負
逆の電圧が、抵抗を介して直流電源により印加される。
レーキコイルには、ブレーキ用直流電源の電圧とは正負
逆の電圧が、抵抗を介して直流電源により印加される。
従って、スイッチ手段をオンして、ブレーキ用直流電源
にてブレーキコイルを励磁した後、スイッチ手段をオフ
しても、上記逆電圧により、ブレーキコイルの残留磁気
が打ち消され、残留磁気がブレーキの動作に影響を与え
るのを防止できる。
にてブレーキコイルを励磁した後、スイッチ手段をオフ
しても、上記逆電圧により、ブレーキコイルの残留磁気
が打ち消され、残留磁気がブレーキの動作に影響を与え
るのを防止できる。
〔発明の実施例コ
以下、図面により本発明の一実施例としてのマニプレー
タ用ブレーキ装置について説明すると、第1図はその駆
動回路を示す回路図である。なお、本実施例においても
、第3′@と同様の構成のブレーキ装置を駆動する場合
について説明する。
タ用ブレーキ装置について説明すると、第1図はその駆
動回路を示す回路図である。なお、本実施例においても
、第3′@と同様の構成のブレーキ装置を駆動する場合
について説明する。
第1@において、従来と同様に、7はブレーキ解放時に
励磁されるブレーキコイル、8はこのブレーキコイル7
に正電圧(例えば+24v)を印加してブレーキコイル
7を励磁するブレーキ用直流電源、9はブレーキコイル
7とブレーキ用直流電源8とを接断するリレー接点(ス
イッチ手段)、1oはブレーキコイル7に対して並列的
に設けられるフライホイール素子(フライホイールダイ
オード、シリスタ−等)である。
励磁されるブレーキコイル、8はこのブレーキコイル7
に正電圧(例えば+24v)を印加してブレーキコイル
7を励磁するブレーキ用直流電源、9はブレーキコイル
7とブレーキ用直流電源8とを接断するリレー接点(ス
イッチ手段)、1oはブレーキコイル7に対して並列的
に設けられるフライホイール素子(フライホイールダイ
オード、シリスタ−等)である。
そして、本実施例においては、第1図に示すように、ブ
レーキコイル7とリレー接点9との間に、ブレーキ用直
流電源の電圧とは逆電圧つまり負電圧(例えば−15v
)の直流電源11が、抵抗12を介して接続されている
。
レーキコイル7とリレー接点9との間に、ブレーキ用直
流電源の電圧とは逆電圧つまり負電圧(例えば−15v
)の直流電源11が、抵抗12を介して接続されている
。
上述の構成により、リレー接点9がオン状態の時には、
ブレーキ用直流電源8からブレーキコイル7および抵抗
12を介して常に逆電圧の直流電[11へ電流が流れて
いる。今、リレー接点9がオフ状態になると、直流電源
11の逆電圧に引きずられて、ブレーキコイル7には即
座に負電圧が印加されることになる。
ブレーキ用直流電源8からブレーキコイル7および抵抗
12を介して常に逆電圧の直流電[11へ電流が流れて
いる。今、リレー接点9がオフ状態になると、直流電源
11の逆電圧に引きずられて、ブレーキコイル7には即
座に負電圧が印加されることになる。
第2図では、ブレーキコイル7が逆電圧により磁束が反
転したことが示されているが、少なくとも、このように
反転させることで、第2図中のB点では残留磁気はOと
なり、残留磁気の影響が解消されることになる。
転したことが示されているが、少なくとも、このように
反転させることで、第2図中のB点では残留磁気はOと
なり、残留磁気の影響が解消されることになる。
従って、ブレーキの作動タイミングを早めることができ
るほか、ブレーキコイル7からアーマチュア4(第3図
参照)が離れないといった不具合も発生せず、ブレーキ
を確実に作動させることができる。さらに、アーマチュ
ア4とブレーキコイル7との間に適当な空隙を空けるよ
うに構成したブレーキ装置に、本発明を適用した場合に
も、上述と同様の作用効果が得られ、ブレーキの切れを
極めて良好することができる。
るほか、ブレーキコイル7からアーマチュア4(第3図
参照)が離れないといった不具合も発生せず、ブレーキ
を確実に作動させることができる。さらに、アーマチュ
ア4とブレーキコイル7との間に適当な空隙を空けるよ
うに構成したブレーキ装置に、本発明を適用した場合に
も、上述と同様の作用効果が得られ、ブレーキの切れを
極めて良好することができる。
また、本実施例では、ブレーキコイル7に印加される逆
電圧は、フライホイール素子10により、このフライホ
イール素子10の順方向電圧(約0゜6〜0.7V)に
制限される構成となっているので。
電圧は、フライホイール素子10により、このフライホ
イール素子10の順方向電圧(約0゜6〜0.7V)に
制限される構成となっているので。
ブレーキコイル7に逆電圧が大きく印加され過ぎるのを
防止できる。
防止できる。
このように電源電圧がフライホイール素子10の順方向
電圧にクランプされるため、直流電源11の電圧を比較
的自由に設定できる。従って、直流電源11として、マ
ニプレータ中にそなえられるモータ駒動用の電源等を流
用することが可能であり、このような電源流用を行なっ
た場合、抵抗12を1個追加するだけでよく、極めて簡
素な構成で本発明の装置を構成することができる。
電圧にクランプされるため、直流電源11の電圧を比較
的自由に設定できる。従って、直流電源11として、マ
ニプレータ中にそなえられるモータ駒動用の電源等を流
用することが可能であり、このような電源流用を行なっ
た場合、抵抗12を1個追加するだけでよく、極めて簡
素な構成で本発明の装置を構成することができる。
[発明の効果]
以上詳述したように、本発明のマニプレータ用ブレーキ
装置によれば、ブレーキコイルに、ブレーキ用直流電源
の電圧とは正負逆の電圧を、抵抗を介して直流電源によ
り印加するという極めて簡素な構成で、ブレーキコイル
の残留磁気が打ち消され、残留磁気の影響が除去されて
、ブレーキの作動時間を短縮できるとともに、ブレーキ
を確実に作動できる効果がある。
装置によれば、ブレーキコイルに、ブレーキ用直流電源
の電圧とは正負逆の電圧を、抵抗を介して直流電源によ
り印加するという極めて簡素な構成で、ブレーキコイル
の残留磁気が打ち消され、残留磁気の影響が除去されて
、ブレーキの作動時間を短縮できるとともに、ブレーキ
を確実に作動できる効果がある。
第1図は本発明の一実施例としてのマニプレータ用ブレ
ーキ装置の駆動回路を示す回路図、第2図は本実施例の
装置におけるブレーキコイルのヒステリシス特性を示す
グラフ、第3図は一般的な負作動型のブレーキ装置の構
成を示す断面図、第4図は従来のマニプレータ用ブレー
キ装置の駆動回路を示す回路図、第5図は従来装置にお
けるブレーキコイルのヒステリシス特性を示すグラフで
ある。 図において、7−ブレーキコイル、8−ブレーキ用直流
電源、9−リレー接点(スイッチ手段)。 10− フリーホイール素子、11−直流電源、12−
抵抗。
ーキ装置の駆動回路を示す回路図、第2図は本実施例の
装置におけるブレーキコイルのヒステリシス特性を示す
グラフ、第3図は一般的な負作動型のブレーキ装置の構
成を示す断面図、第4図は従来のマニプレータ用ブレー
キ装置の駆動回路を示す回路図、第5図は従来装置にお
けるブレーキコイルのヒステリシス特性を示すグラフで
ある。 図において、7−ブレーキコイル、8−ブレーキ用直流
電源、9−リレー接点(スイッチ手段)。 10− フリーホイール素子、11−直流電源、12−
抵抗。
Claims (1)
- ブレーキ作動状態を切り換えるべく励磁されるブレーキ
コイルと、該ブレーキコイルに電圧を、印加して該ブレ
ーキコイルを励磁するブレーキ用直流電源と、前記のブ
レーキコイルとブレーキ用直流電源とを接断するスイッ
チ手段とをそなえてなるマニプレータ用ブレーキ装置に
おいて、前記のブレーキコイルとスイッチ手段との間に
、前記ブレーキ用直流電源の電圧とは逆電圧の直流電源
が、抵抗を介して接続されていることを特徴とするマニ
プレータ用ブレーキ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2201125A JPH0488893A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | マニプレータ用ブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2201125A JPH0488893A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | マニプレータ用ブレーキ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0488893A true JPH0488893A (ja) | 1992-03-23 |
Family
ID=16435829
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2201125A Pending JPH0488893A (ja) | 1990-07-31 | 1990-07-31 | マニプレータ用ブレーキ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0488893A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013162098A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Shinano Kenshi Co Ltd | ロック装置及び駆動装置 |
-
1990
- 1990-07-31 JP JP2201125A patent/JPH0488893A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013162098A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Shinano Kenshi Co Ltd | ロック装置及び駆動装置 |
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