JPH0443171A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents
車両の後輪操舵装置Info
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- JPH0443171A JPH0443171A JP2150281A JP15028190A JPH0443171A JP H0443171 A JPH0443171 A JP H0443171A JP 2150281 A JP2150281 A JP 2150281A JP 15028190 A JP15028190 A JP 15028190A JP H0443171 A JPH0443171 A JP H0443171A
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- steering
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は車両の後輪操舵装置、特に、前輪の操舵に応じ
て後輪を転舵させる後輪転舵機構を備えた車両の後輪操
舵装置に関する。
て後輪を転舵させる後輪転舵機構を備えた車両の後輪操
舵装置に関する。
(従来の技術)
前輪の操舵に応じて後輪を前輪とは逆方向に、あるいは
前輪と同方向に転舵させる4輪操舵装置において、後輪
をモータにより転舵させる構成は、例えば、特開昭57
−44568号公報により公知であるが、モータにより
後輪を転舵させるように構成されたものにおいて、該モ
ータが故障した場合には、当然のこと乍ら、後輪を転舵
させることができなかった。そこで、後輪転舵用のメイ
ンモータとは別にサブモータを設け、該メインモータの
故障時には、サブモータにより後輪を転舵し得るように
構成した後輪操舵装置が開発されている。
前輪と同方向に転舵させる4輪操舵装置において、後輪
をモータにより転舵させる構成は、例えば、特開昭57
−44568号公報により公知であるが、モータにより
後輪を転舵させるように構成されたものにおいて、該モ
ータが故障した場合には、当然のこと乍ら、後輪を転舵
させることができなかった。そこで、後輪転舵用のメイ
ンモータとは別にサブモータを設け、該メインモータの
故障時には、サブモータにより後輪を転舵し得るように
構成した後輪操舵装置が開発されている。
(発明が解決しようとする課題)
ところで、上記のように、メインモータと該メインモー
タの故障時に後輪を転舵させるサブモータとを設けた後
輪操舵装置においては、通常、上記メンモータのみが使
用され、このため、特に、大きな転舵力が要求される据
え切り時等において該メインモータが過負荷状態となり
易く、その耐久性が問題となっていた。これに対処して
は、大容量のモータを使用することが考えられるが、こ
の場合には、メインモータの大型化を招くことになって
いた。
タの故障時に後輪を転舵させるサブモータとを設けた後
輪操舵装置においては、通常、上記メンモータのみが使
用され、このため、特に、大きな転舵力が要求される据
え切り時等において該メインモータが過負荷状態となり
易く、その耐久性が問題となっていた。これに対処して
は、大容量のモータを使用することが考えられるが、こ
の場合には、メインモータの大型化を招くことになって
いた。
また、上記メインモータとしは、信頼性の高いものが使
用されており、該メインモータの故障発生の度合いは極
めて低いものである。従って、長期に渡ってサブモータ
が使用されず、しかもこの間、該サブモータが正常に作
動するかがチエツクされずに、メインモータの故障に伴
って実際に使用する際に、初めてサブモータの異常が判
明し、メインモータの故障時にサブモータも作動しない
といった事態を招く虞があった。
用されており、該メインモータの故障発生の度合いは極
めて低いものである。従って、長期に渡ってサブモータ
が使用されず、しかもこの間、該サブモータが正常に作
動するかがチエツクされずに、メインモータの故障に伴
って実際に使用する際に、初めてサブモータの異常が判
明し、メインモータの故障時にサブモータも作動しない
といった事態を招く虞があった。
そこで本発明は、前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる
後輪転舵機構を備えると共に、該後輪転舵機構の駆動手
段として、主駆動手段と該主駆動手段の故障時に作動す
る副駆動手段とを備えた車両の後輪操舵装置において、
上記主駆動手段の耐久性の向上ならびに該駆動手段の小
型化を図ると共に、副駆動手段を主駆動手段の故障時に
作動させる場合に、該副駆動手段の故障を事前に検出し
得るようにすることを目的とする。
後輪転舵機構を備えると共に、該後輪転舵機構の駆動手
段として、主駆動手段と該主駆動手段の故障時に作動す
る副駆動手段とを備えた車両の後輪操舵装置において、
上記主駆動手段の耐久性の向上ならびに該駆動手段の小
型化を図ると共に、副駆動手段を主駆動手段の故障時に
作動させる場合に、該副駆動手段の故障を事前に検出し
得るようにすることを目的とする。
(課題を解決するための手段)
上記の課題を解決するために、本発明は次のように構成
したことを特徴とする。
したことを特徴とする。
まず、本願の第1請求項に係る発明(以下、第1発明と
いう)は、前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる後輪転
舵機構を備えた車両の後輪操舵装置において、上記後輪
転舵機構の駆動手段として、主駆動手段と、該主駆動手
段の故障時に作動する副駆動手段とを設けると共に、低
速転舵時には、上記主駆動手段に加えて副駆動手段を作
動させる制御手段を設けたことを特徴とする。
いう)は、前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる後輪転
舵機構を備えた車両の後輪操舵装置において、上記後輪
転舵機構の駆動手段として、主駆動手段と、該主駆動手
段の故障時に作動する副駆動手段とを設けると共に、低
速転舵時には、上記主駆動手段に加えて副駆動手段を作
動させる制御手段を設けたことを特徴とする。
また、本願の第2請求項に係る発明(以下、第2発明と
いう)は、上記第1発明の構成に加えて、低速転舵時に
副駆動手段の故障を検出する故障検出手段を設けたこと
を特徴とする。
いう)は、上記第1発明の構成に加えて、低速転舵時に
副駆動手段の故障を検出する故障検出手段を設けたこと
を特徴とする。
(作 用)
第1、第2発明のいずれにおいても、主駆動手段の故障
時には、副駆動手段により後輪転舵機構が駆動されるこ
とになり、これにより、上記主駆動手段が故障した場合
においても、前輪の操舵に応じて後輪が転舵されること
になる。
時には、副駆動手段により後輪転舵機構が駆動されるこ
とになり、これにより、上記主駆動手段が故障した場合
においても、前輪の操舵に応じて後輪が転舵されること
になる。
そして、上記第1、第2発明においては、低速転舵時、
即ち、車速か極めて低い状態で後輪を転舵させる場合や
、所謂据え切り時等の大きな転舵力が要求される場合に
は、主駆動手段に加えて副駆動手段が作動され、これら
前駆動手段の出力により後輪転舵機構が駆動されること
になり、これにより、大きな転舵力が要求される場合に
おいても主駆動手段の負荷の増大が抑制されることにな
って、該主駆動手段の耐久性が向上することになる。
即ち、車速か極めて低い状態で後輪を転舵させる場合や
、所謂据え切り時等の大きな転舵力が要求される場合に
は、主駆動手段に加えて副駆動手段が作動され、これら
前駆動手段の出力により後輪転舵機構が駆動されること
になり、これにより、大きな転舵力が要求される場合に
おいても主駆動手段の負荷の増大が抑制されることにな
って、該主駆動手段の耐久性が向上することになる。
また、第2発明によれば、主駆動手段と副駆動手段とが
作動される低速転舵時には、故障検出手段により、副駆
動手段の故障が検出されることになって、低速転舵時に
は、その都度、副駆動手段が正常に作動するかがチエツ
クされることになり、これにより、当該後輪操舵装置の
作動の信頼性が一段と向上することになる。
作動される低速転舵時には、故障検出手段により、副駆
動手段の故障が検出されることになって、低速転舵時に
は、その都度、副駆動手段が正常に作動するかがチエツ
クされることになり、これにより、当該後輪操舵装置の
作動の信頼性が一段と向上することになる。
(実 施 例)
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第1図に示すように、この実施例に係る車両は、ハンド
ル1の操作により左右の前輪2,2を転舵させる前輪操
舵装210と、該装置10による前輪2.2の転舵に応
じて左右の後輪3,3を転舵させる後輪操舵装置20と
を有する。
ル1の操作により左右の前輪2,2を転舵させる前輪操
舵装210と、該装置10による前輪2.2の転舵に応
じて左右の後輪3,3を転舵させる後輪操舵装置20と
を有する。
上記前輪操舵装aF10は、車幅方向に配設されて、両
端部がタイロッド11.11およびナックルアーム12
,12を介して左右の前輪2,2にそれぞれ連結された
前輪操舵ロッド13と、上記ハンドル1の操作に伴って
前輪操舵ロッド13を左右方向に変位させるラック&と
ニオン式のステアリングギャ機構14とを有し、ハンド
ル1の操作方向に、その操作量に対応する角度だけ前輪
2.2が転舵されるようになっている。
端部がタイロッド11.11およびナックルアーム12
,12を介して左右の前輪2,2にそれぞれ連結された
前輪操舵ロッド13と、上記ハンドル1の操作に伴って
前輪操舵ロッド13を左右方向に変位させるラック&と
ニオン式のステアリングギャ機構14とを有し、ハンド
ル1の操作方向に、その操作量に対応する角度だけ前輪
2.2が転舵されるようになっている。
また、上記後輪操舵装置20は、車幅方向に配設されて
、両端部がタイロッド21.21およびナックルアーム
22,22を介して左右の後輪3.3に連結された後輪
操舵ロッド23および該操舵ロッド23を左右方向に変
位させる従来周知の構成とされたボールネジ機構24と
からなる後輪転舵機構25と、該転舵機構25を駆動す
るメインモータ26と、該メインモータ26の故障時に
上記後輪転舵機構25を駆動するサブモータ27と、こ
れらのモータ26.27の出力を後輪転舵機構25に伝
達する複数のギヤ列でなる伝達機構28と、該伝達機構
28と上記メインモータ26およびサブモータ27との
間にそれぞれ設けられた第1、第2クラッチ29.30
とを有する。
、両端部がタイロッド21.21およびナックルアーム
22,22を介して左右の後輪3.3に連結された後輪
操舵ロッド23および該操舵ロッド23を左右方向に変
位させる従来周知の構成とされたボールネジ機構24と
からなる後輪転舵機構25と、該転舵機構25を駆動す
るメインモータ26と、該メインモータ26の故障時に
上記後輪転舵機構25を駆動するサブモータ27と、こ
れらのモータ26.27の出力を後輪転舵機構25に伝
達する複数のギヤ列でなる伝達機構28と、該伝達機構
28と上記メインモータ26およびサブモータ27との
間にそれぞれ設けられた第1、第2クラッチ29.30
とを有する。
また、上記後輪操舵ロッド23には、該ロッド23を中
立位置に保持するセンタリングバネ31が設けられてい
る。そして、左右の後輪3,3が、上記メインモータ2
6もしくはサブモータ27の回転方向に対応する方向に
、その回転量に応じた角度だけ転舵されるようになって
いる。
立位置に保持するセンタリングバネ31が設けられてい
る。そして、左右の後輪3,3が、上記メインモータ2
6もしくはサブモータ27の回転方向に対応する方向に
、その回転量に応じた角度だけ転舵されるようになって
いる。
更に、この後輪操舵装置20には、上記各モータ26.
27および第1、第2クラッチ29.30の作動を制御
するコントローラ32が備えられ、このコントローラ3
2には、上記ハンドル1の操舵角(前輪2.2の舵角)
を検出する前輪舵角センサ33からの信号と、車速を検
出する車速センサ34からの信号と、上記メインモータ
26の回転位置を検出するエンコーダ35からの信号と
、上記後輪操舵ロッド23の左右方向の変位量に基づい
て後輪3.3の舵角を検出する2つの後輪舵角センサ3
6.37からの信号とが入力されるようになっている。
27および第1、第2クラッチ29.30の作動を制御
するコントローラ32が備えられ、このコントローラ3
2には、上記ハンドル1の操舵角(前輪2.2の舵角)
を検出する前輪舵角センサ33からの信号と、車速を検
出する車速センサ34からの信号と、上記メインモータ
26の回転位置を検出するエンコーダ35からの信号と
、上記後輪操舵ロッド23の左右方向の変位量に基づい
て後輪3.3の舵角を検出する2つの後輪舵角センサ3
6.37からの信号とが入力されるようになっている。
そして、このコントローラ32は、上記の各入力信号に
基づいて、前輪2゜2の転舵時に、後輪3.3の転舵方
向ならびに転舵量を決定し、低速時には、前輪2.2と
逆方向(逆位相)に、また高速時には、前輪2,2と同
方向(同位相)に後輪3,3を転舵させるように、上記
メインモータ26もしくはサブモータ27の駆動するよ
うになっている。
基づいて、前輪2゜2の転舵時に、後輪3.3の転舵方
向ならびに転舵量を決定し、低速時には、前輪2.2と
逆方向(逆位相)に、また高速時には、前輪2,2と同
方向(同位相)に後輪3,3を転舵させるように、上記
メインモータ26もしくはサブモータ27の駆動するよ
うになっている。
なお、上記コントローラ32には、1各入力信号に基づ
いて各モータ26,27および第1、第クラッチ29.
30等の作動を制御する制御用CPUと、該制御用CP
Uの異常ならびに後輪操舵系の異常を検出する異常検出
用CPUとが内蔵されており、該異常検出用CPUによ
り検出される後輪操舵系の故障には、制御CPUの故障
、各モータ26,27の故障、エンコーダ35の故障、
後輪舵角センサ36,37の故障等がある。
いて各モータ26,27および第1、第クラッチ29.
30等の作動を制御する制御用CPUと、該制御用CP
Uの異常ならびに後輪操舵系の異常を検出する異常検出
用CPUとが内蔵されており、該異常検出用CPUによ
り検出される後輪操舵系の故障には、制御CPUの故障
、各モータ26,27の故障、エンコーダ35の故障、
後輪舵角センサ36,37の故障等がある。
なお、上記コントローラ32には、上記異常検出用CP
LJにより異常を検出した場合に、これを運転者に知ら
せる警告ランプ38が接続されている。
LJにより異常を検出した場合に、これを運転者に知ら
せる警告ランプ38が接続されている。
ここで、第2図に基づいて、上記後輪転舵機構25とそ
の周辺の構成を更に詳しく説明すると、該後輪転舵機構
25における後輪操舵ロッド23を摺動自在に支持する
ケーシング39には、上記ボールネジ機構24が回転自
在に支持されており、このボールネジ機構24の一側舒
には、該ボールネジ機構24を駆動させる駆動ギヤ24
aが固設されている。また、上記ケーシング39に取り
付けられたメインモータ26の回転軸26aの端部には
、電磁クラッチでなる上記第1クラツチ29が設けられ
ていると共に、同じくゲージング39に取り付けられた
サブモータ27の回転軸27aの端部には、上記第1ク
ラツチ29と同様に電磁クラッチでなる第2クラツチ3
oが設けられている。そして、上記各モータ26.27
の出力を第1、第2クラッチ29.30を介してボール
ネジ機構24における駆動ギヤ24aに伝達する伝達I
!楕28は、上記第1クラツチ29によりメインモータ
26の回転軸26aに対して断接される第1出力軸40
と、上記第2クラツチ3oによりサブモータ27の回転
軸27aに対して断接される第2主力軸41と、上記第
1出力軸4oの中間部に取り付けられてアイドルギヤ4
2に噛合する第1出力ギヤ43と、上記第2出力軸41
に取り付けられて第1出力軸4oの軸端部の中間ギヤ4
4に噛合する第2出力ギヤ45とを有する。
の周辺の構成を更に詳しく説明すると、該後輪転舵機構
25における後輪操舵ロッド23を摺動自在に支持する
ケーシング39には、上記ボールネジ機構24が回転自
在に支持されており、このボールネジ機構24の一側舒
には、該ボールネジ機構24を駆動させる駆動ギヤ24
aが固設されている。また、上記ケーシング39に取り
付けられたメインモータ26の回転軸26aの端部には
、電磁クラッチでなる上記第1クラツチ29が設けられ
ていると共に、同じくゲージング39に取り付けられた
サブモータ27の回転軸27aの端部には、上記第1ク
ラツチ29と同様に電磁クラッチでなる第2クラツチ3
oが設けられている。そして、上記各モータ26.27
の出力を第1、第2クラッチ29.30を介してボール
ネジ機構24における駆動ギヤ24aに伝達する伝達I
!楕28は、上記第1クラツチ29によりメインモータ
26の回転軸26aに対して断接される第1出力軸40
と、上記第2クラツチ3oによりサブモータ27の回転
軸27aに対して断接される第2主力軸41と、上記第
1出力軸4oの中間部に取り付けられてアイドルギヤ4
2に噛合する第1出力ギヤ43と、上記第2出力軸41
に取り付けられて第1出力軸4oの軸端部の中間ギヤ4
4に噛合する第2出力ギヤ45とを有する。
従って、第2図に示すように、第1クラツチ29が接続
されたときには、メインモータ26の出力が伝達機構2
8を介してボールネジ機構24の駆動ギヤ24aに伝達
され、また、第1クラツチ29が遮断され、且つ第2ク
ラツチ30が接続された場合には、サブモータ27の出
力が伝動機構28を介して駆動ギヤ24aに伝達され、
更に、上記第1、第2クラッチ29.30が共に接続さ
れたとには、上記メインモータ26およびサブモータ2
7の出力が伝動機構28を介して駆動ギヤ24aに伝達
され、これにより、ボールネジ機構24により後輪操舵
ロッド23が所定方向に所定量だけ変位されることにな
って、左右の後輪3,3が転舵されるようになっている
。
されたときには、メインモータ26の出力が伝達機構2
8を介してボールネジ機構24の駆動ギヤ24aに伝達
され、また、第1クラツチ29が遮断され、且つ第2ク
ラツチ30が接続された場合には、サブモータ27の出
力が伝動機構28を介して駆動ギヤ24aに伝達され、
更に、上記第1、第2クラッチ29.30が共に接続さ
れたとには、上記メインモータ26およびサブモータ2
7の出力が伝動機構28を介して駆動ギヤ24aに伝達
され、これにより、ボールネジ機構24により後輪操舵
ロッド23が所定方向に所定量だけ変位されることにな
って、左右の後輪3,3が転舵されるようになっている
。
次に、上記コントローラ32による後輪3.3の転舵制
御の具体的動作を、第3図に示すフローチャートに従っ
て説明すると、このコントローラ32は、まず、ステッ
プSlにおいて、故障発生状態であるかを判定し、故障
でないとときには、ステップS2において、車速センサ
34からの信号に基づいて低速かを判定し、高速であれ
ば、ステップS3によりメインモータ26により、前輪
2.2と同方向に後輪3.3を所定量転舵させる。また
、上記ステップS2において、低速であると判定したと
ときには、ステップS4でメインモータ26とサブモー
タ27とにより、後輪3゜3を前輪2,2と逆方向に転
舵させる。次いで、ステップS5を実行し、サブモータ
27の故障を判定し、故障であれば、ステップS6にお
いてフラグFを1にセットする。一方、上記ステップS
lにおいて故障と判定したときには、ステップS7で警
報ランプ38を点灯させ、ステップS8において、故障
モードを認識する0次いで、ステ・ンブS9においては
、上記ステップS8の認識結果に基づいてコントローラ
32に内蔵された制御用CPUが故障かを判定し、故障
であれば、ステップS22を実行して、第1、第2クラ
ッチ29.30を遮断し、2輪操舵状態とする。また、
上記ステップS9において、故障でないと判定したとき
には、ステップSIOにおいて、メインモータ26の故
障を判定し、故障であれば、ステップs1□でフラグF
=1(サブモータ27が異常であるが)を判定し、YE
Sであれば、ステップS22を実行する。また、Noの
場合、即ち、サブモータ27が正常であると判定したと
きには、ステップs1□において、サブモータ27によ
り後輪3.3を転舵させる。一方、上記ステップSIO
により、メインモータ26が故障でないと判定したとき
には、ステップS13で後輪舵角検出器としてのエンコ
ーダ35および後輪舵角センサ36,37の故障を判定
し、故障でない場合には、ステップS14で上記後輪舵
角検出器からの出力信号に基づいて、後輪3.3の転舵
位置を認識する。また、上記ステップS13において、
故障を判定したときには、ステップS15で、後輪舵角
検出器の全ての信号が不一致かを判定し、YESであれ
ば、ステップS22を実行し、また、Noであれば、ス
テップS16で、正常に作動している2つの後輪舵角検
出器の信号により、後輪の3.3の転舵値1を認識する
。その後、コントローラ32は、ステップ517を実行
し、前輪舵角センサ33および上記後輪舵角検出器から
の信号に基づいて左右の後輪3,3が前輪2.2と逆方
向(逆位相)に転舵されているかを判定し、YESの場
合、即ち、逆方向に転舵されている場合には、ステップ
S18でメインモータを比較的速い速度Ms1で駆動し
て、後輪3.3を中立位置に復帰させて2輪操舵状態と
する。また、上記ステップS、7において、Noと判定
したとき、即ち、後輪3,3が前輪2,2と同方向に転
舵されている場合には、ステップS19において、メイ
ンモータを速度Ms1より遅い速度Ms2で駆動して後
輪3,3を中立位置に復帰させ、2輪操舵状態にする。
御の具体的動作を、第3図に示すフローチャートに従っ
て説明すると、このコントローラ32は、まず、ステッ
プSlにおいて、故障発生状態であるかを判定し、故障
でないとときには、ステップS2において、車速センサ
34からの信号に基づいて低速かを判定し、高速であれ
ば、ステップS3によりメインモータ26により、前輪
2.2と同方向に後輪3.3を所定量転舵させる。また
、上記ステップS2において、低速であると判定したと
ときには、ステップS4でメインモータ26とサブモー
タ27とにより、後輪3゜3を前輪2,2と逆方向に転
舵させる。次いで、ステップS5を実行し、サブモータ
27の故障を判定し、故障であれば、ステップS6にお
いてフラグFを1にセットする。一方、上記ステップS
lにおいて故障と判定したときには、ステップS7で警
報ランプ38を点灯させ、ステップS8において、故障
モードを認識する0次いで、ステ・ンブS9においては
、上記ステップS8の認識結果に基づいてコントローラ
32に内蔵された制御用CPUが故障かを判定し、故障
であれば、ステップS22を実行して、第1、第2クラ
ッチ29.30を遮断し、2輪操舵状態とする。また、
上記ステップS9において、故障でないと判定したとき
には、ステップSIOにおいて、メインモータ26の故
障を判定し、故障であれば、ステップs1□でフラグF
=1(サブモータ27が異常であるが)を判定し、YE
Sであれば、ステップS22を実行する。また、Noの
場合、即ち、サブモータ27が正常であると判定したと
きには、ステップs1□において、サブモータ27によ
り後輪3.3を転舵させる。一方、上記ステップSIO
により、メインモータ26が故障でないと判定したとき
には、ステップS13で後輪舵角検出器としてのエンコ
ーダ35および後輪舵角センサ36,37の故障を判定
し、故障でない場合には、ステップS14で上記後輪舵
角検出器からの出力信号に基づいて、後輪3.3の転舵
位置を認識する。また、上記ステップS13において、
故障を判定したときには、ステップS15で、後輪舵角
検出器の全ての信号が不一致かを判定し、YESであれ
ば、ステップS22を実行し、また、Noであれば、ス
テップS16で、正常に作動している2つの後輪舵角検
出器の信号により、後輪の3.3の転舵値1を認識する
。その後、コントローラ32は、ステップ517を実行
し、前輪舵角センサ33および上記後輪舵角検出器から
の信号に基づいて左右の後輪3,3が前輪2.2と逆方
向(逆位相)に転舵されているかを判定し、YESの場
合、即ち、逆方向に転舵されている場合には、ステップ
S18でメインモータを比較的速い速度Ms1で駆動し
て、後輪3.3を中立位置に復帰させて2輪操舵状態と
する。また、上記ステップS、7において、Noと判定
したとき、即ち、後輪3,3が前輪2,2と同方向に転
舵されている場合には、ステップS19において、メイ
ンモータを速度Ms1より遅い速度Ms2で駆動して後
輪3,3を中立位置に復帰させ、2輪操舵状態にする。
更に、ステップS20では、2輪操舵状態になったかを
判定し、YESであれば、上記ステップS、〜ステップ
S+9の制御動作を繰り返す。また、このステップS2
0で、NOと判定したときには、ステップS21で、所
定時間が経過したかを判定し、所定時間が経過する式で
は、制御を続行し、所定時間が経過しても2輪操舵状態
が達成されない場合には、ステップS22において、第
1、第2クラッチ29.30を遮断して、センタリング
バネ31により後輪3.3を中立位置に復帰させる。な
お、この場合、第1、第2クラッチ29.30の遮断に
より後輪3.3を中立位置に復帰させる場合に、復帰の
途中で後輪3,3の姿勢が不安定になる虞があるので、
警報を発して、運転者に速度を低下させるように警告す
るようにしても良い。
判定し、YESであれば、上記ステップS、〜ステップ
S+9の制御動作を繰り返す。また、このステップS2
0で、NOと判定したときには、ステップS21で、所
定時間が経過したかを判定し、所定時間が経過する式で
は、制御を続行し、所定時間が経過しても2輪操舵状態
が達成されない場合には、ステップS22において、第
1、第2クラッチ29.30を遮断して、センタリング
バネ31により後輪3.3を中立位置に復帰させる。な
お、この場合、第1、第2クラッチ29.30の遮断に
より後輪3.3を中立位置に復帰させる場合に、復帰の
途中で後輪3,3の姿勢が不安定になる虞があるので、
警報を発して、運転者に速度を低下させるように警告す
るようにしても良い。
上記のように、メインモータ26の故障時には、サブモ
ータ27により後輪転舵機構25が駆動されることにな
り、これにより、上記メインモータ26が故障した場合
においても、前輪2゜2の操舵に応じて左右の後輪3.
3を転舵させることができる。
ータ27により後輪転舵機構25が駆動されることにな
り、これにより、上記メインモータ26が故障した場合
においても、前輪2゜2の操舵に応じて左右の後輪3.
3を転舵させることができる。
そして、特に、低速走行時に、前輪2.2の転舵に応じ
て後輪3,3を転舵させる場合、即ち、車速か極めて低
い状態で後輪3,3を転舵させる場合や、所謂据え切り
時等の大きな転舵力が要求される場合には、上記メイン
モータ26に加えてサブモータ27が作動され、これら
両モータ26.27の出力により後輪転舵機構25が駆
動されることになり、これにより、大きな転舵力が要求
される場合においてもメイン26の負荷の増大が抑制さ
れることになって、該メインモータ26の耐久性が向上
すると共に、これに伴って、該メインモータ26の小型
化を図ることが可能となる。
て後輪3,3を転舵させる場合、即ち、車速か極めて低
い状態で後輪3,3を転舵させる場合や、所謂据え切り
時等の大きな転舵力が要求される場合には、上記メイン
モータ26に加えてサブモータ27が作動され、これら
両モータ26.27の出力により後輪転舵機構25が駆
動されることになり、これにより、大きな転舵力が要求
される場合においてもメイン26の負荷の増大が抑制さ
れることになって、該メインモータ26の耐久性が向上
すると共に、これに伴って、該メインモータ26の小型
化を図ることが可能となる。
更に、メインモータ26とサブモータ27とが作動され
る低速転舵時には、コントローラ32により、上記サブ
モータ27の故障が検出されることになって、低速転舵
時には、その都度、サブモータ27が正常に作動するか
がチエツクされることになり、これにより、当該後輪操
舵装置20の作動の信頼性が一段と向上することになる
。
る低速転舵時には、コントローラ32により、上記サブ
モータ27の故障が検出されることになって、低速転舵
時には、その都度、サブモータ27が正常に作動するか
がチエツクされることになり、これにより、当該後輪操
舵装置20の作動の信頼性が一段と向上することになる
。
(発明の効果)
以上のように、第1、第2発明のいずれにおいても、主
駆動手段の故障時には、副駆動手段により後輪転舵機構
が駆動されることになって、上記主駆動手段が故障した
場合においても、前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる
ことができる。
駆動手段の故障時には、副駆動手段により後輪転舵機構
が駆動されることになって、上記主駆動手段が故障した
場合においても、前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる
ことができる。
そして、上記第1、第2発明においては、低速転舵時、
即ち、車速か極めて低い状態で後輪を転舵させる場合や
、所謂据え切り時等の大きな転舵力が要求される場合に
は、主駆動手段に加えて副駆動手段が作動され、これら
両駆動手段の出力により後輪転舵機構が駆動されること
になり、これにより、大きな転舵力が要求される場合に
おいても主駆動手段の負荷の増大が抑制されることにな
って、該主駆動手段の耐久性が向上することになると共
に、これに伴って、該主駆動手段の小型化を図ることが
可能となる。
即ち、車速か極めて低い状態で後輪を転舵させる場合や
、所謂据え切り時等の大きな転舵力が要求される場合に
は、主駆動手段に加えて副駆動手段が作動され、これら
両駆動手段の出力により後輪転舵機構が駆動されること
になり、これにより、大きな転舵力が要求される場合に
おいても主駆動手段の負荷の増大が抑制されることにな
って、該主駆動手段の耐久性が向上することになると共
に、これに伴って、該主駆動手段の小型化を図ることが
可能となる。
また、第2発明によれば、主駆動手段と副駆動手段とが
作動される低速転舵時には、故障検出手段により、副駆
動手段の故障が検出されることになって、低速転舵時に
は、その都度、副駆動手段が正常に作動するかがチエツ
クされることになり、これにより、当該後輪操舵装置の
作動の信頼性が一段と向上することになる。
作動される低速転舵時には、故障検出手段により、副駆
動手段の故障が検出されることになって、低速転舵時に
は、その都度、副駆動手段が正常に作動するかがチエツ
クされることになり、これにより、当該後輪操舵装置の
作動の信頼性が一段と向上することになる。
図面は第1、第2発明に共通の実施例を示すもので、第
1図は後輪操舵装置が装備された車両の操舵装置の全体
システム図、第2図は該後輪操舵装置を構成する後輪転
舵機構とその周辺の構成を示す拡大断面図、第3図はコ
ントローラによる制御動作を示すフローチャート図であ
る。 2・・・前輪、3・・・後輪、20・・・後輪操舵装置
、25・・・後輪転舵機構、26・・・主駆動手段(メ
インモータ)、27・・・副駆動手段(サブモータ)、
32・・・制御手段、故障検出手段(コントローラ)。
1図は後輪操舵装置が装備された車両の操舵装置の全体
システム図、第2図は該後輪操舵装置を構成する後輪転
舵機構とその周辺の構成を示す拡大断面図、第3図はコ
ントローラによる制御動作を示すフローチャート図であ
る。 2・・・前輪、3・・・後輪、20・・・後輪操舵装置
、25・・・後輪転舵機構、26・・・主駆動手段(メ
インモータ)、27・・・副駆動手段(サブモータ)、
32・・・制御手段、故障検出手段(コントローラ)。
Claims (2)
- (1)前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる後輪転舵機
構を備えた車両の後輪操舵装置において、上記後輪転舵
機構の駆動手段として、主駆動手段と、該主駆動手段の
故障時に作動する副駆動手段とを設けると共に、低速転
舵時には、上記主駆動手段に加えて副駆動手段を作動さ
せる制御手段を設けたことを特徴とする車両の後輪操舵
装置。 - (2)前輪の操舵に応じて後輪を転舵させる後輪転舵機
構を備えた車両の後輪操舵装置において、上記後輪転舵
機構の駆動手段として、主駆動手段と、該主駆動手段の
故障時に作動する副駆動手段とを設けると共に、低速転
舵時には、上記主駆動手段に加えて副駆動手段を作動さ
せる制御手段と、低速転舵時に上記副駆動手段の故障を
検出する故障検出手段とを設けたことを特徴とする車両
の後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2150281A JPH0443171A (ja) | 1990-06-08 | 1990-06-08 | 車両の後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2150281A JPH0443171A (ja) | 1990-06-08 | 1990-06-08 | 車両の後輪操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0443171A true JPH0443171A (ja) | 1992-02-13 |
Family
ID=15493546
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2150281A Pending JPH0443171A (ja) | 1990-06-08 | 1990-06-08 | 車両の後輪操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0443171A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0564056U (ja) * | 1992-02-04 | 1993-08-24 | 株式会社ユニシアジェックス | 電動パワーステアリング装置 |
US5456330A (en) * | 1992-09-30 | 1995-10-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Return-to-neutral mechanism of rear wheel steering device |
WO2010082458A1 (ja) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
JP2016088317A (ja) * | 2014-11-06 | 2016-05-23 | アイシン精機株式会社 | 後輪操舵装置 |
CN112829822A (zh) * | 2019-11-22 | 2021-05-25 | 纳博特斯克有限公司 | 驱动单元和电动助力转向装置 |
-
1990
- 1990-06-08 JP JP2150281A patent/JPH0443171A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0564056U (ja) * | 1992-02-04 | 1993-08-24 | 株式会社ユニシアジェックス | 電動パワーステアリング装置 |
US5456330A (en) * | 1992-09-30 | 1995-10-10 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Return-to-neutral mechanism of rear wheel steering device |
WO2010082458A1 (ja) * | 2009-01-15 | 2010-07-22 | Ntn株式会社 | ステアバイワイヤ式操舵装置 |
CN102282058A (zh) * | 2009-01-15 | 2011-12-14 | Ntn株式会社 | 线控转向式转向装置 |
JP2016088317A (ja) * | 2014-11-06 | 2016-05-23 | アイシン精機株式会社 | 後輪操舵装置 |
CN112829822A (zh) * | 2019-11-22 | 2021-05-25 | 纳博特斯克有限公司 | 驱动单元和电动助力转向装置 |
JP2021081055A (ja) * | 2019-11-22 | 2021-05-27 | ナブテスコ株式会社 | 駆動ユニット、及び、電動パワーステアリング装置 |
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