JPH04369492A - Ｇｐｓ測位装置 - Google Patents

Ｇｐｓ測位装置

Info

Publication number
JPH04369492A
JPH04369492A JP3146039A JP14603991A JPH04369492A JP H04369492 A JPH04369492 A JP H04369492A JP 3146039 A JP3146039 A JP 3146039A JP 14603991 A JP14603991 A JP 14603991A JP H04369492 A JPH04369492 A JP H04369492A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
data
gps
positioning
current position
altitude
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP3146039A
Other languages
English (en)
Inventor
Masaru Masumoto
増本　優
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Electronic Corp filed Critical Pioneer Electronic Corp
Priority to JP3146039A priority Critical patent/JPH04369492A/ja
Priority to US07/897,710 priority patent/US5210540A/en
Priority to GB9213105A priority patent/GB2256987B/en
Priority to DE4219929A priority patent/DE4219929B4/de
Publication of JPH04369492A publication Critical patent/JPH04369492A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/32—Multimode operation in a single same satellite system, e.g. GPS L1/L2

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体の現在位置を測
位するＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
　Ｓｙｓｔｅｍ）測位装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動体の現在位置を知るための装
置としてＧＰＳ測位装置が知られている。このＧＰＳ測
位装置は、通常３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信し
、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受信機の時刻オフセッ
トを含んだ疑似距離データ及び各ＧＰＳ衛星の位置デー
タより受信点の位置を測定するように構成されている。
【０００３】この場合において、移動体の２次元測位（
緯度および経度の測定）を行うためには、３個のＧＰＳ
衛星についての疑似距離データを測定する必要がある。 これは数学的には２次元位置という２つの未知数に加え
て、ＧＰＳ衛星の時計と受信機の時計のずれ、すなわち
、受信機の時刻オフセットという３つめの未知数がある
ため３つの測定値が必要であるということである。 したがって、ＧＰＳ測位装置において、高度を含めた３
次元の位置測定（３次元測位）を行う場合には未知数が
４つになるため４個のＧＰＳ衛星についての測定が必要
となる。
【０００４】しかしながら、実際に車両等の移動体にお
いてＧＰＳ測位装置を用いた場合には、ビル等の建造物
、樹木等によりいずれかのＧＰＳ衛星がシールドされ、
３個の衛星からの電波しか受信できないことがある。こ
の様な場合には、ＧＰＳ測位装置は２次元測位しか行う
ことができず、出力データは緯度および経度のみのデー
タとなり、高度データを得ることはできないことになる
。
【０００５】そこで、従来のＧＰＳ測位装置においては
、上述のような理由で３次元測位から２次元測位への変
更を余儀無くされた場合、高度データを補償するために
、前回の３次元測位時の高度データを保持し、その前回
の高度データを使用して近似的に３次元測位のデータを
得るようにしていた。
【０００６】図７に従来のＧＰＳ測位装置の動作フロー
チャートを示す。まず、ＧＰＳ測位装置の図示しないコ
ントローラは、３次元測位が可能か否かを判別する（ス
テップＳ２０）。３次元測位が可能な場合、すなわち、
４個のＧＰＳ衛星から電波を受信することが可能な場合
には、それらの受信電波から現在位置を計算し（ステッ
プＳ２１）、緯度データＸ１　、経度データＹ１　、高
度データＺ１　を出力し（ステップＳ２２）、処理を終
了する。ステップＳ２０の判別において３次元測位が不
可能な場合、２次元測位が可能か否かを判別する（ステ
ップＳ２３）。２次元測位が可能な場合、すなわち、３
個のＧＰＳ衛星から電波を受信することが可能な場合に
は、それらの受信電波から現在位置の緯度データＸ２　
、経度データＹ２　を計算する（ステップＳ２４）。さ
らに、緯度データＸ２　、経度データＹ２　及び前回の
３次元測位で得られた高度データＺ１　を出力して疑似
３次元測位データとして出力する（ステップＳ２５）。 ステップＳ２３の判別において２次元測位が不可能な場
合には、現在位置データを出力せず（ステップＳ２６）
、処理を終了する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のＧＰＳ測位
装置によれば、２次元測位しか行えない場合には、前回
の３次元測位時の高度データを用いているので、山を上
るような場合のように、移動体がその高度を大きく変え
るとそれにつれて誤差も増えるという不具合があった。
【０００８】そこで本発明は、２次元測位しか行えない
場合でも、正しい現在位置データを出力することが可能
なＧＰＳ測位装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】図１に第１の発明の原理
説明図を示す。ＧＰＳ測位装置１００は、ＧＰＳ衛星か
らの電波を受信して、自己の現在位置を測定してＧＰＳ
測位データＤを出力するＧＰＳ測位手段１０１と、ある
基準位置と自己の現在位置との高度差に相当する相対高
度を検出し相対高度データＨＣ　を出力する相対高度検
出手段１０２と、ＧＰＳ測位手段１０１が２次元測位の
ＧＰＳ測位データＤＧ２を出力している場合に、２次元
測位のＧＰＳ測位データＤＧ２および相対高度データＨ
Ｃ　に基づいて現在位置データＤＰＯＳ　を演算し出力
する現在位置演算手段１０３と、を備えて構成する。
【００１０】図２に第２の発明の原理説明図を示す。Ｇ
ＰＳ測位装置２００は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し
て、緯度データＤＬＡおよび経度データＤＬＯを含むＧ
ＰＳ測位データＤＧ　を出力するＧＰＳ測位手段２０１
と、緯度データＤＬＡおよび経度データＤＬＯに対応す
る高度データＤＨ　を記憶する高度データ記憶手段２０
２と、ＧＰＳ測位手段２０１が２次元測位を行っている
場合に、緯度データＤＬＡおよび経度データＤＬＯに基
づいて、高度データ記憶手段２０２から高度データＤＨ
　を読み出し、現在位置データＤＰＯＳ　を出力する現
在位置演算手段２０３と、を備えて構成する。
【００１１】
【作用】第１の発明によれば、相対高度検出手段１０２
は、相対高度を検出し相対高度データＨＣ　を出力する
。 現在位置演算手段１０３は、ＧＰＳ測位手段１０１が２
次元測位のＧＰＳ測位データＤＧ２を出力している場合
には、２次元測位のＧＰＳ測位データＤＧ２および相対
高度データＨＣ　に基づいて現在位置データＤＰＯＳ　
を演算し出力する。したがって、ＧＰＳ測位装置は、Ｇ
ＰＳ測位手段が２次元測位しか行えない場合でも、相対
高度データに基づいて、正しい現在位置データを出力す
ることができる。
【００１２】第２の発明によれば、ＧＰＳ測位手段２０
１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、緯度データＤ
ＬＡおよび経度データＤＬＯを含むＧＰＳ測位データを
出力する。高度データ記憶手段２０２は、緯度データＤ
ＬＡおよび経度データＤＬＯに対応する高度データＤＨ
　を記憶する。現在位置演算手段２０３は、ＧＰＳ測位
手段２０１が２次元測位を行っている場合に、緯度デー
タＤＬＡおよび経度データＤＬＯに基づいて、高度デー
タ記憶手段２０２から高度データＤＨ　を読み出し、現
在位置データＤＰＯＳ　を出力する。したがって、ＧＰ
Ｓ測位装置は、ＧＰＳ測位手段が２次元測位しか行えな
い場合でも、記憶している高度データに基づいて正しい
現在位置データを出力することができる。
【００１３】
【実施例】次に、図３乃至図６を参照して本発明の実施
例を説明する。 第１実施例 図３に第１の発明にかかるＧＰＳ測位装置を車載用のナ
ビゲーションシステムに適用した場合の基本構成ブロッ
ク図を示す。
【００１４】ナビゲーションシステム１０は、ＧＰＳレ
シーバ１１を有し、このＧＰＳレシーバ１１がＧＰＳア
ンテナ１２を介してＧＰＳ衛星からの電波を受信し、緯
度データ、経度データ、高度データ等を含むＧＰＳ測位
データＤＧ　を出力する。
【００１５】気圧高度計１３は、現在位置と所定の基準
位置との高度差に相当する相対高度データＺ２　を出力
する。この相対高度データＺ２　は、ＧＰＳレシーバ１
１により出力される高度データに対応する絶対高度（海
抜０ｍを基準位置とする高度）を基準位置として用いて
較正することにより、絶対高度データとして用いること
ができる。
【００１６】コントローラ１４は、現在位置データ出力
部１５を有している。この現在位置データ出力部１５は
ＧＰＳレシーバ１１が３次元測位可能な場合には、ＧＰ
Ｓレシーバ１１のＧＰＳ測位データＤＧ　に基づいて現
在位置データを出力する。また、ＧＰＳレシーバ１１が
２次元測位しかできない場合には、ＧＰＳレシーバ１１
から出力される緯度データ、経度データ並びに気圧高度
計１３から出力される相対高度データに基づいて絶対高
度データを求めることにより現在位置データＤＰＯＳ　
を出力する。コントローラ１４は、この現在位置データ
ＤＰＯＳ　およびＣＤ−ＲＯＭドライブ１６より読出し
た地図データＭとマップマッチングを行って、ディスプ
レイ１７に自車位置を地図上に表示するための表示デー
タを出力する。ディスプレイ１７には、緯度データおよ
び経度データに基づく自車位置が表示され、高度データ
が数字等で表示される。
【００１７】この場合において、ＧＰＳレシーバ１３、
気圧高度計１３および現在位置データ出力部１５はＧＰ
Ｓ測位装置として機能している。ここで、ＧＰＳ測位装
置の詳細な動作を図４の動作フローチャートを参照して
説明する。
【００１８】まず現在位置データ出力部１５は、ＧＰＳ
レシーバ１１が３次元測位が可能か否かを判別する（ス
テップＳ１）。３次元測位が可能な場合、すなわち、４
個のＧＰＳ衛星から電波を受信することが可能な場合、
ＧＰＳレシーバ１１は、それらの受信電波から現在位置
を計算し（ステップＳ２）、緯度データＸ１　、経度デ
ータＹ１　、高度データＺ１　をＧＰＳ測位データＤＧ
　として現在位置データ出力部１５に出力する。現在位
置データ出力部１５は、緯度データＸ１　、経度データ
Ｙ１　、高度データＺ１　を現在位置データＤＰＯＳ　
として出力する（ステップＳ３）。
【００１９】ステップＳ１の判別において３次元測位が
不可能な場合、現在位置データ出力部１５は、ＧＰＳレ
シーバ１１が２次元測位が可能か否かを判別する（ステ
ップＳ４）。
【００２０】２次元測位が可能な場合、すなわち、３個
のＧＰＳ衛星から電波を受信することが可能な場合には
、ＧＰＳレシーバ１１は、それらの受信電波から現在位
置を計算し（ステップＳ５）、緯度データＸ２　、経度
データＹ２　をＧＰＳ測位データＤＧ　として現在位置
データ出力部１５に出力する。
【００２１】一方、気圧高度計１３は相対高度データＺ
２　を常に出力しており、現在位置データ出力部１５は
、ＧＰＳレシーバの前回の３次元測位の際の高度データ
Ｚ１　と、現在の相対高度データＺ２　を比較し偏差を
計算（ステップＳ６）することにより、現在の（絶対）
高度データＺを計算し（ステップＳ５）、緯度データＸ
２　、経度データＹ２　及び高度データＺを現在位置デ
ータＤＰＯＳ　として出力し（ステップＳ７）、処理を
終了する。
【００２２】ステップＳ４の判別において２次元測位が
不可能な場合には、現在位置データ出力部１５は現在位
置データＤＰＯＳ　を出力せず処理を終了する（ステッ
プＳ８）。
【００２３】以上の説明のように、ＧＰＳレシーバ１１
が３次元測位可能な場合には、ＧＰＳ測位装置はＧＰＳ
レシーバ１１のＧＰＳ測位データＤＧ　を現在位置デー
タＤＰＯＳ　として出力する。一方、ＧＰＳレシーバ１
１が２次元測位しかできない場合には、ＧＰＳ測位装置
は気圧高度計１３の相対高度データに基づいて、絶対高
度データを求め、この絶対高度データとＧＰＳ測位デー
タにより現在位置データＤＰＯＳ　を出力する。
【００２４】したがって、常に正しい現在位置データＤ
ＰＯＳ　を出力することが可能となる。 第２実施例 図５に第１の発明にかかる第２実施例の基本構成を示す
ブロック図を示す。図３の第１実施例と同一の部分には
同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００２５】図３の第１実施例と異なる点は、ＧＰＳレ
シーバ１１が３次元測位から２次元測位に切替わった際
に、前回の３次元測位のＧＰＳレシーバ１１の高度デー
タで気圧高度計１３の相対高度データＺ２　を較正し、
それ以後、相対高度データＺ２　に基づいて絶対高度デ
ータＺＡ　を出力する高度データ較正部１８を備えた点
である。これにより、ＧＰＳレシーバが２次元測位を行
っている場合には、この高度データ較正部１８により出
力される絶対高度データＺＡ　を用いて、現在位置デー
タ出力部１５が現在位置データＤＰＯＳ　を出力するこ
ととなる。
【００２６】これによりＧＰＳレシーバ１１が３次元測
位から２次元測位に切替わるたびに、高度データ較正部
１８はＧＰＳ測位データＤＧ　中の最新の高度データを
用いて気圧高度計１３の相対高度データＺ２　を較正す
る。 したがって、気圧高度計１３に基づく絶対高度データＺ
Ａ　はより正確なものとなり、現在位置データ出力部１
５はより正しい現在位置データＤＰＯＳ　を出力するこ
とが可能となる。
【００２７】また、上記較正動作は、気圧高度計の欠点
を補うことをも意味する。すなわち、気圧高度計は大気
圧を測定することにより基準位置からの相対的な高度を
得るものであるため、測定時の温度または天候状態に左
右され、正しい高度を出力できないという欠点を有する
。しかしながら、上述のようにＧＰＳレシーバの３次元
測位による最新の高度データを用いて較正されるので、
より正確な高度データを出力することができるからであ
る。
【００２８】以上の第２実施例では３次元測位から２次
元測位に切替わった際に、気圧高度計の較正を行ってい
たが、３次元測位中であっても常時または所定時間間隔
毎に較正を行うように構成してもよい。
【００２９】第３実施例 図６に第２の発明にかかるＧＰＳ測位装置を車載用のナ
ビゲーションシステムに適用した場合の基本構成ブロッ
ク図を示す。
【００３０】ナビゲーションシステム３０は、ＧＰＳレ
シーバ１１がＧＰＳアンテナ１２を介してＧＰＳ衛星か
らの電波を受信し、緯度データ、経度データ、高度デー
タ等を含むＧＰＳ測位データＤＧ　を出力する。また、
ＣＤ−ＲＯＭ３２にはあらかじめ緯度データ、経度デー
タに対応する高度データ、例えば、主要道路の数ｋｍ毎
の高度データＨＤ　が記憶されており、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭ３２から地図データＭを読
み出す際に、現在の緯度データ、経度データに最も近い
地点の高度データＨＤ　あるいは複数の地点の高度デー
タＨＤ　を読出して出力する。現在位置データ出力部３
２は、ＧＰＳレシーバ１１が２次元測位しか行えない場
合には、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１により出力される高
度データＨＤ　若しくは高度データＨＤ　に基づいて演
算を行い得られた高度データ並びにＧＰＳレシーバ１１
により出力される緯度データおよび経度データを現在位
置データＤＰＯＳ　として出力する。したがって、常に
正しい現在位置データＤＰＯＳ　を出力することが可能
となる。この場合において、ＧＰＳレシーバ、ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブおよび現在位置データ出力部は、ＧＰＳ測
位装置として機能している。
【００３１】この現在位置データＤＰＯＳ　に基づきコ
ントローラ３４は、ＧＰＳレシーバ１１が３次元測位可
能な場合には、ＧＰＳレシーバ１１のＧＰＳ測位データ
ＤＧ　に基づいてＣＤ−ＲＯＭドライブ３１より読出し
た地図データＭとマップマッチングを行って、ディスプ
レイ１７に自車位置を地図上に表示するための表示デー
タを出力する。一方、ＧＰＳレシーバ１１が２次元測位
しかできない場合にはＧＰＳレシーバから出力される緯
度データ、経度データ並びにＣＤ−ＲＯＭドライブによ
り出力される高度データＨＤ　に基づいて、ディスプレ
イ１７に自車位置を地図上に表示するための表示データ
を出力する。したがってディスプレイ１７には、緯度デ
ータおよび経度データに基づく自車位置が表示され、高
度データが数字等で表示される。
【００３２】
【発明の効果】第１の発明によれば、ＧＰＳ測位手段が
２次元測位しか行えないような場合でも、相対高度デー
タ検出手段により検出される相対高度データを用いて、
正しい高度データを得ることができ、常に正しい現在位
置データを得ることができるという効果を奏する。
【００３３】第２の発明によれば、ＧＰＳ測位手段が２
次元測位しか行えないような場合でも、高度データ記憶
手段に記憶されている高度データを用いて、常に正しい
現在位置データを得ることができるという効果を奏する
。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の発明の原理説明図である。
【図２】第２の発明の原理説明図である。
【図３】第１実施例の基本構成を示すブロック図である
。
【図４】第１実施例の動作フローチャートである。
【図５】第２実施例の基本構成を示すブロック図である
。
【図６】第３実施例の基本構成を示すブロック図である
。
【図７】従来のＧＰＳ測位装置の動作フローチャートで
ある。
【符号の説明】
１０、２０、３０…ナビゲーションシステム１１…ＧＰ
Ｓレシーバ １２…ＧＰＳアンテナ １３…気圧高度計 １４、３４…コントローラ １５、３３…現在位置データ出力部 １６…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １７…ディスプレイ １８…高度データ較正部 ３２…ＣＤ−ＲＯＭ １００、２００…ＧＰＳ測位装置 １０１、２０１…ＧＰＳ測位手段 １０２…相対高度検出手段 １０３、２０３…現在位置演算手段 ２０２…高度データ記憶手段 ＤＧ２…２次元測位ＧＰＳ測位データ ＤＨ　…高度データ ＤＬＡ…緯度データ ＤＬＯ…経度データ ＤＰＯＳ　…現在位置データ ＨＣ　…相対高度データ ＤＧ　…ＧＰＳ測位データ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自
    己の現在位置を測定してＧＰＳ測位データを出力するＧ
    ＰＳ測位手段と、前記自己の現在位置の相対高度を検出
    し相対高度データを出力する相対高度検出手段と、前記
    ＧＰＳ測位手段が２次元測位のＧＰＳ測位データを出力
    している場合に、前記２次元測位のＧＰＳ測位データお
    よび前記相対高度データに基づいて現在位置データを演
    算し出力する現在位置演算手段と、を備えたことを特徴
    とするＧＰＳ測位装置。
  2. 【請求項２】　　請求項１記載のＧＰＳ測位装置におい
    て、前記現在位置演算手段は、前記ＧＰＳ測位手段が３
    次元測位から２次元測位に切替わった場合に、前回の３
    次元測位時に出力されたＧＰＳ測位データ中の高度デー
    タを用いて、前記相対高度データを較正することを特徴
    とするＧＰＳ測位装置。
  3. 【請求項３】　　ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、緯
    度データおよび経度データを含むＧＰＳ測位データを出
    力するＧＰＳ測位手段と、前記緯度データおよび前記経
    度データに対応する高度データを記憶する高度データ記
    憶手段と、前記ＧＰＳ測位手段が２次元測位を行ってい
    る場合に、前記緯度データおよび前記経度データに基づ
    いて、前記高度データ記憶手段から前記高度データを読
    み出し、現在位置データを出力する現在位置演算手段と
    、を備えたことを特徴とするＧＰＳ測位装置。
JP3146039A 1991-06-18 1991-06-18 Ｇｐｓ測位装置 Pending JPH04369492A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3146039A JPH04369492A (ja) 1991-06-18 1991-06-18 Ｇｐｓ測位装置
US07/897,710 US5210540A (en) 1991-06-18 1992-06-12 Global positioning system
GB9213105A GB2256987B (en) 1991-06-18 1992-06-17 Global positioning system
DE4219929A DE4219929B4 (de) 1991-06-18 1992-06-17 Globales Positionsbestimmungssystem

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3146039A JPH04369492A (ja) 1991-06-18 1991-06-18 Ｇｐｓ測位装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH04369492A true JPH04369492A (ja) 1992-12-22

Family

ID=15398726

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3146039A Pending JPH04369492A (ja) 1991-06-18 1991-06-18 Ｇｐｓ測位装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5210540A (ja)
JP (1) JPH04369492A (ja)
DE (1) DE4219929B4 (ja)
GB (1) GB2256987B (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006194719A (ja) * 2005-01-13 2006-07-27 Xanavi Informatics Corp 現在位置表示方法、およびナビゲーション装置
JP2007501381A (ja) * 2003-08-01 2007-01-25 サーフ テクノロジー インコーポレイテッド 衛星測位システムにおける高度の支援
JP2007064902A (ja) * 2005-09-02 2007-03-15 Clarion Co Ltd Ｇｐｓレシーバ
KR100884383B1 (ko) * 2007-05-09 2009-02-17 주식회사 케이티프리텔 3차원 위치 정보를 제공하는 방법 및 이를 수행하는 위치정보 제공 장치
JP2010538243A (ja) * 2007-06-08 2010-12-09 クゥアルコム・インコーポレイテッド 圧力センサを用いたｇｎｓｓポジショニング
JP2010539452A (ja) * 2007-09-28 2010-12-16 インテル コーポレイション 衛星測位システムにおける独立した高度測定
JP2016045193A (ja) * 2014-08-20 2016-04-04 株式会社堀場製作所 高度検出装置、負荷・駆動装置および高度検出方法

Families Citing this family (134)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8352400B2 (en) 1991-12-23 2013-01-08 Hoffberg Steven M Adaptive pattern recognition based controller apparatus and method and human-factored interface therefore
US10361802B1 (en) 1999-02-01 2019-07-23 Blanding Hovenweep, Llc Adaptive pattern recognition based control system and method
JP2798557B2 (ja) * 1992-06-19 1998-09-17 シャープ株式会社 ナビゲーションシステム用軌跡表示装置
MY110677A (en) * 1992-12-02 1999-01-30 Voxson Pty Ltd Improvements in positioning systems
US5434574A (en) * 1993-01-13 1995-07-18 Pioneer Electronic Corporation System for detecting an altitude of a vehicle dependent on a global positioning system
HUT68493A (en) * 1993-06-15 1995-06-28 Kapolka Method of and device for automatic registration of measuring data dependent on geographical place
US5517419A (en) * 1993-07-22 1996-05-14 Synectics Corporation Advanced terrain mapping system
FR2708349B1 (fr) * 1993-07-26 1995-09-15 Sextant Avionique Procédé de localisation d'un aéronef en vol à l'aide d'un système de localisation par satellite.
US5983161A (en) 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
US5374936A (en) * 1994-02-28 1994-12-20 Feng; Jun Security system
US5512902A (en) * 1994-04-18 1996-04-30 Northrop Grumman Corporation Stock locator system using GPS translator
CA2158500C (en) * 1994-11-04 1999-03-30 Ender Ayanoglu Navigation system for an automotive vehicle
US5646857A (en) * 1995-03-31 1997-07-08 Trimble Navigation Limited Use of an altitude sensor to augment availability of GPS location fixes
DE19544112C2 (de) * 1995-11-27 2001-10-18 Claas Kgaa Mbh Verfahren zur Generierung digitaler Geländereliefmodelle
GB9524754D0 (en) * 1995-12-04 1996-04-24 Symmetricom Inc Mobile position determination
US5971552A (en) * 1995-12-08 1999-10-26 Donnelly Corporation Vehicle global positioning system
JP3656144B2 (ja) * 1996-02-21 2005-06-08 アイシン精機株式会社 Ｇｐｓ衛星を利用する測位装置
US6140959A (en) * 1996-03-13 2000-10-31 Caterpillar Inc. Self-calibrating GPS reference station and method
US5820080A (en) * 1996-03-14 1998-10-13 Trimble Navigation Limited Precision equivalent landing system using gps and an altimeter
US6041280A (en) * 1996-03-15 2000-03-21 Sirf Technology, Inc. GPS car navigation system
US5897605A (en) * 1996-03-15 1999-04-27 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with fast signal reacquisition
US6125325A (en) 1996-04-25 2000-09-26 Sirf Technology, Inc. GPS receiver with cross-track hold
US6393046B1 (en) 1996-04-25 2002-05-21 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with multi-bit correlator
US5801967A (en) * 1996-03-29 1998-09-01 Caterpillar Inc. Method for determining the volume between previous and current site surfaces
US6917644B2 (en) * 1996-04-25 2005-07-12 Sirf Technology, Inc. Spread spectrum receiver with multi-path correction
US6198765B1 (en) 1996-04-25 2001-03-06 Sirf Technologies, Inc. Spread spectrum receiver with multi-path correction
US6018704A (en) * 1996-04-25 2000-01-25 Sirf Tech Inc GPS receiver
US6047017A (en) * 1996-04-25 2000-04-04 Cahn; Charles R. Spread spectrum receiver with multi-path cancellation
GB2337386B (en) * 1996-09-09 2001-04-04 Dennis J Dupray Location of a mobile station
US6236365B1 (en) 1996-09-09 2001-05-22 Tracbeam, Llc Location of a mobile station using a plurality of commercial wireless infrastructures
US9134398B2 (en) 1996-09-09 2015-09-15 Tracbeam Llc Wireless location using network centric location estimators
EP1025452A1 (fr) * 1996-10-25 2000-08-09 Wells & Verne Investments Ltd System de guidage de camera
US6463385B1 (en) 1996-11-01 2002-10-08 William R. Fry Sports computer with GPS receiver and performance tracking capabilities
US6002982A (en) * 1996-11-01 1999-12-14 Fry; William R. Sports computer with GPS receiver and performance tracking capabilities
DE19645394A1 (de) * 1996-11-04 1998-05-20 Bosch Gmbh Robert Ortungssensor mit einem Satellitenempfänger zur Positionsbestimmung
US5801659A (en) * 1996-12-17 1998-09-01 Dytech Limited Inc. Apparatus and method for coupling satellite navigation signals to a VOR system
US6249542B1 (en) * 1997-03-28 2001-06-19 Sirf Technology, Inc. Multipath processing for GPS receivers
US6776792B1 (en) 1997-04-24 2004-08-17 Advanced Cardiovascular Systems Inc. Coated endovascular stent
US6151549A (en) * 1997-09-03 2000-11-21 Cummins Engine Co Inc System for controlling engine fueling according to vehicle location
US7268700B1 (en) 1998-01-27 2007-09-11 Hoffberg Steven M Mobile communication device
US6216064B1 (en) * 1998-02-24 2001-04-10 Alliedsignal Inc. Method and apparatus for determining altitude
US6061018A (en) 1998-05-05 2000-05-09 Snaptrack, Inc. Method and system for using altitude information in a satellite positioning system
US7966078B2 (en) 1999-02-01 2011-06-21 Steven Hoffberg Network media appliance system and method
US8364136B2 (en) 1999-02-01 2013-01-29 Steven M Hoffberg Mobile system, a method of operating mobile system and a non-transitory computer readable medium for a programmable control of a mobile system
GB9907123D0 (en) * 1999-03-26 1999-05-19 Bide Stephen Position finding
US6169958B1 (en) 1999-04-09 2001-01-02 Vsis, Inc. Ionospheric correction for single frequency GPS receivers using three satellites
JP3309836B2 (ja) 1999-07-22 2002-07-29 日本電気株式会社 Ｃｄｍａセルラー無線システムおよび通信方法
US7016687B1 (en) * 1999-07-29 2006-03-21 Bryan Holland Portable locator system and method
US6529827B1 (en) * 1999-11-01 2003-03-04 Garmin Corporation GPS device with compass and altimeter and method for displaying navigation information
SE9904340L (sv) * 1999-11-30 2001-05-31 Satsafe Mls Ab GPS-system med höjdmätare
US6282231B1 (en) * 1999-12-14 2001-08-28 Sirf Technology, Inc. Strong signal cancellation to enhance processing of weak spread spectrum signal
EP1115241A3 (en) * 2000-01-07 2003-07-16 Motorola, Inc. A portable communication device with means for measuring the altitude
DE10000533A1 (de) * 2000-01-08 2001-05-03 Bayerische Motoren Werke Ag Höhenmesser in einem Kraftfahrzeug
WO2001061277A2 (en) * 2000-02-03 2001-08-23 Honeywell International Inc. Device, method and computer program product for altimetry system
EP1136788A1 (fr) * 2000-03-22 2001-09-26 Asulab S.A. Récepteur GPS portable utilisant un altimètre barométrique
US6518918B1 (en) * 2000-05-11 2003-02-11 Lucent Technologies Inc. Wireless assisted altitude measurement
US10641861B2 (en) 2000-06-02 2020-05-05 Dennis J. Dupray Services and applications for a communications network
US9875492B2 (en) * 2001-05-22 2018-01-23 Dennis J. Dupray Real estate transaction system
US10684350B2 (en) 2000-06-02 2020-06-16 Tracbeam Llc Services and applications for a communications network
DE10030896A1 (de) * 2000-06-23 2002-01-03 Bosch Gmbh Robert Digitale Straßenkarte und Navigationsverfahren unter Benutzung einer digitalen Straßenkarte
US7940716B2 (en) * 2005-07-01 2011-05-10 Terahop Networks, Inc. Maintaining information facilitating deterministic network routing
US7783246B2 (en) * 2005-06-16 2010-08-24 Terahop Networks, Inc. Tactical GPS denial and denial detection system
US7733818B2 (en) * 2000-12-22 2010-06-08 Terahop Networks, Inc. Intelligent node communication using network formation messages in a mobile Ad hoc network
US7526381B2 (en) * 2005-06-03 2009-04-28 Terahop Networks, Inc. Network aided terrestrial triangulation using stars (NATTS)
US7539520B2 (en) 2005-06-17 2009-05-26 Terahop Networks, Inc. Remote sensor interface (RSI) having power conservative transceiver for transmitting and receiving wakeup signals
US7554442B2 (en) * 2005-06-17 2009-06-30 Terahop Networks, Inc. Event-driven mobile hazmat monitoring
US20100330930A1 (en) * 2000-12-22 2010-12-30 Twitchell Robert W Lprf device wake up using wireless tag
US20080303897A1 (en) * 2000-12-22 2008-12-11 Terahop Networks, Inc. Visually capturing and monitoring contents and events of cargo container
US7705747B2 (en) * 2005-08-18 2010-04-27 Terahop Networks, Inc. Sensor networks for monitoring pipelines and power lines
US7830273B2 (en) 2005-08-18 2010-11-09 Terahop Networks, Inc. Sensor networks for pipeline monitoring
US7583769B2 (en) * 2005-06-16 2009-09-01 Terahop Netowrks, Inc. Operating GPS receivers in GPS-adverse environment
US8204439B2 (en) * 2000-12-22 2012-06-19 Google Inc. Wireless reader tags (WRTs) with sensor components in asset monitoring and tracking systems
US7542849B2 (en) * 2005-06-03 2009-06-02 Terahop Networks, Inc. Network aided terrestrial triangulation using stars (NATTS)
US7574168B2 (en) * 2005-06-16 2009-08-11 Terahop Networks, Inc. Selective GPS denial system
US7391321B2 (en) * 2005-01-10 2008-06-24 Terahop Networks, Inc. Keyhole communication device for tracking and monitoring shipping container and contents thereof
US7742773B2 (en) * 2005-10-31 2010-06-22 Terahop Networks, Inc. Using GPS and ranging to determine relative elevation of an asset
US7430437B2 (en) * 2000-12-22 2008-09-30 Terahop Networks, Inc. Transmitting sensor-acquired data using step-power filtering
US7574300B2 (en) * 2005-06-16 2009-08-11 Terahop Networks, Inc. GPS denial device detection and location system
US7563991B2 (en) * 2005-06-08 2009-07-21 Terahop Networks, Inc. All weather housing assembly for electronic components
US7522568B2 (en) * 2000-12-22 2009-04-21 Terahop Networks, Inc. Propagating ad hoc wireless networks based on common designation and routine
AU2002255568B8 (en) 2001-02-20 2014-01-09 Adidas Ag Modular personal network systems and methods
FI112067B (fi) * 2001-02-22 2003-10-31 Kone Corp Kolmidimensionaalisia sijaintitietoja käyttävä henkilönkuljetusjärjestelmä ja -menetelmä
US6522298B1 (en) * 2001-04-12 2003-02-18 Garmin Ltd. Device and method for calibrating and improving the accuracy of barometric altimeters with GPS-derived altitudes
DE10119886A1 (de) * 2001-04-24 2002-10-31 Mueller Umwelttechnik Einrichtung und Verfahren zum Erfassen von Positionsdaten
US6469653B1 (en) 2001-08-22 2002-10-22 Uniden America Corporation Apparatus and method for selectively monitoring radar signals and providing an alert responsive thereto
US7408552B2 (en) * 2002-02-08 2008-08-05 Raytheon Company System and method for representation of aircraft altitude using spatial size and other natural perceptual cues
RU2308045C2 (ru) * 2002-05-07 2007-10-10 Агротек Корпорейшн Способ и система слежения
US6798378B1 (en) * 2002-11-22 2004-09-28 Garmin Ltd. Device and method for displaying track characteristics
US11595521B2 (en) 2003-01-21 2023-02-28 K.Mizra Llc System for communicating event and location information
US20040150560A1 (en) * 2003-01-31 2004-08-05 Jun Feng Positioning system and method
US9818136B1 (en) 2003-02-05 2017-11-14 Steven M. Hoffberg System and method for determining contingent relevance
JP4304293B2 (ja) * 2003-11-12 2009-07-29 日本電気株式会社 Ｇｐｓ測位システム、携帯端末装置、ｇｐｓ受信機及びそれらに用いる測位モード切替え方法
US7142107B2 (en) 2004-05-27 2006-11-28 Lawrence Kates Wireless sensor unit
US7908080B2 (en) 2004-12-31 2011-03-15 Google Inc. Transportation routing
EP1839286A2 (en) * 2005-01-10 2007-10-03 Terahop Networks, Inc. Keyhole communication device for tracking and monitoring shipping container and contents thereof
EP1891760A1 (en) * 2005-06-03 2008-02-27 Terahop Networks, Inc. Using wake-up receivers for soft hand-off in wireless communications
US7828342B2 (en) * 2005-07-29 2010-11-09 Terahop Networks, Inc. Reusable locking body, of bolt-type seal lock, having open-ended passageway and U-shaped bolt
US7792640B2 (en) * 2005-10-24 2010-09-07 Motorola, Inc. Altitude correction of a navigational device
US20090129306A1 (en) 2007-02-21 2009-05-21 Terahop Networks, Inc. Wake-up broadcast including network information in common designation ad hoc wireless networking
EP1972159A1 (en) * 2006-01-01 2008-09-24 Terahop Networks, Inc. Determining presence of radio frequency communication device
JP4270244B2 (ja) * 2006-08-25 2009-05-27 セイコーエプソン株式会社 測位装置、測位装置の制御方法及びプログラム
US8223680B2 (en) * 2007-02-21 2012-07-17 Google Inc. Mesh network control using common designation wake-up
US20100198509A1 (en) * 2007-06-07 2010-08-05 Qualcomm Incorporated 3d maps rendering device and method
US20080303663A1 (en) * 2007-06-08 2008-12-11 Nemerix Sa Method for verifying the integrity of a container
US8332137B2 (en) * 2007-12-04 2012-12-11 Qualcomm Incorporated Navigation system with dynamically calibrated pressure sensor
US8462662B2 (en) * 2008-05-16 2013-06-11 Google Inc. Updating node presence based on communication pathway
WO2009140669A2 (en) 2008-05-16 2009-11-19 Terahop Networks, Inc. Securing, monitoring and tracking shipping containers
US8391435B2 (en) 2008-12-25 2013-03-05 Google Inc. Receiver state estimation in a duty cycled radio
US8300551B2 (en) * 2009-01-28 2012-10-30 Google Inc. Ascertaining presence in wireless networks
US8705523B2 (en) 2009-02-05 2014-04-22 Google Inc. Conjoined class-based networking
US20110199257A1 (en) * 2010-02-18 2011-08-18 David Lundgren Method and system for updating altitude information for a location by using terrain model information to prime altitude sensors
US9538493B2 (en) 2010-08-23 2017-01-03 Finetrak, Llc Locating a mobile station and applications therefor
CN102445700A (zh) * 2010-10-14 2012-05-09 环达电脑(上海)有限公司 Nmea信息的gps高度数据修正***及方法
GB201017711D0 (en) 2010-10-20 2010-12-01 Sonitor Technologies As Position determination system
US9317660B2 (en) 2011-03-31 2016-04-19 Adidas Ag Group performance monitoring system and method
US9767257B2 (en) 2011-03-31 2017-09-19 Adidas Ag Group performance monitoring system and method
US9141759B2 (en) 2011-03-31 2015-09-22 Adidas Ag Group performance monitoring system and method
US8818478B2 (en) 2011-03-31 2014-08-26 Adidas Ag Sensor garment
US9257054B2 (en) 2012-04-13 2016-02-09 Adidas Ag Sport ball athletic activity monitoring methods and systems
US9504414B2 (en) 2012-04-13 2016-11-29 Adidas Ag Wearable athletic activity monitoring methods and systems
US10922383B2 (en) 2012-04-13 2021-02-16 Adidas Ag Athletic activity monitoring methods and systems
US9737261B2 (en) 2012-04-13 2017-08-22 Adidas Ag Wearable athletic activity monitoring systems
US9500464B2 (en) 2013-03-12 2016-11-22 Adidas Ag Methods of determining performance information for individuals and sports objects
US9112790B2 (en) 2013-06-25 2015-08-18 Google Inc. Fabric network
CN103777219B (zh) * 2014-01-23 2016-03-30 中国神华能源股份有限公司 一种铁路机车定位***及定位方法
US9849361B2 (en) 2014-05-14 2017-12-26 Adidas Ag Sports ball athletic activity monitoring methods and systems
US10523053B2 (en) 2014-05-23 2019-12-31 Adidas Ag Sport ball inductive charging methods and systems
US9710711B2 (en) 2014-06-26 2017-07-18 Adidas Ag Athletic activity heads up display systems and methods
US10478668B2 (en) 2014-11-24 2019-11-19 Adidas Ag Activity monitoring base station
US11562417B2 (en) 2014-12-22 2023-01-24 Adidas Ag Retail store motion sensor systems and methods
JP2017129441A (ja) * 2016-01-20 2017-07-27 セイコーエプソン株式会社 電子機器、高度算出プログラム、および高度算出方法
DE102016210352A1 (de) 2016-06-10 2017-12-14 Continental Automotive Gmbh Positionsbestimmungsverfahren, elektronisches Steuerungsmodul und Verwendung
CN111122049A (zh) * 2019-12-18 2020-05-08 天津耀通科技股份有限公司 一种带gps定位的压力传感智能终端
JP2021168005A (ja) * 2020-04-09 2021-10-21 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd 表示制御方法、表示制御装置、プログラム、及び記録媒体

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1591517B1 (de) * 1967-07-21 1971-08-05 Siemens Ag Funk-Ortungsverfahren durch Laufzeitmessung zu Fahrzeugen mit Transpondern ueber Erdsatelliten
US4359733A (en) * 1980-09-23 1982-11-16 Neill Gerard K O Satellite-based vehicle position determining system
JPS61137009A (ja) * 1984-12-07 1986-06-24 Nissan Motor Co Ltd 車両用測位装置
GB2176964B (en) * 1985-06-26 1989-01-18 Stc Plc Integrated communications and navigation system
KR910004416B1 (ko) * 1987-03-13 1991-06-27 미쓰비시덴기 가부시기가이샤 차량 탑재형 내비게이터 장치

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007501381A (ja) * 2003-08-01 2007-01-25 サーフ テクノロジー インコーポレイテッド 衛星測位システムにおける高度の支援
JP4664294B2 (ja) * 2003-08-01 2011-04-06 サーフ テクノロジー インコーポレイテッド 衛星測位システムにおける高度の支援
JP2006194719A (ja) * 2005-01-13 2006-07-27 Xanavi Informatics Corp 現在位置表示方法、およびナビゲーション装置
JP4727999B2 (ja) * 2005-01-13 2011-07-20 クラリオン株式会社 現在位置表示方法、およびナビゲーション装置
JP2007064902A (ja) * 2005-09-02 2007-03-15 Clarion Co Ltd Ｇｐｓレシーバ
JP4738944B2 (ja) * 2005-09-02 2011-08-03 クラリオン株式会社 Ｇｐｓレシーバ
KR100884383B1 (ko) * 2007-05-09 2009-02-17 주식회사 케이티프리텔 3차원 위치 정보를 제공하는 방법 및 이를 수행하는 위치정보 제공 장치
JP2010538243A (ja) * 2007-06-08 2010-12-09 クゥアルコム・インコーポレイテッド 圧力センサを用いたｇｎｓｓポジショニング
US8949025B2 (en) 2007-06-08 2015-02-03 Qualcomm Incorporated GNSS positioning using pressure sensors
US9429656B2 (en) 2007-06-08 2016-08-30 Qualcomm Incorporated GNSS positioning using pressure sensors
JP2010539452A (ja) * 2007-09-28 2010-12-16 インテル コーポレイション 衛星測位システムにおける独立した高度測定
JP2016045193A (ja) * 2014-08-20 2016-04-04 株式会社堀場製作所 高度検出装置、負荷・駆動装置および高度検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
GB2256987A (en) 1992-12-23
US5210540A (en) 1993-05-11
GB2256987B (en) 1994-11-30
GB9213105D0 (en) 1992-08-05
DE4219929A1 (de) 1992-12-24
DE4219929B4 (de) 2004-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH04369492A (ja) Ｇｐｓ測位装置
KR940003418B1 (ko) 위성 항법 장치
US7692583B2 (en) GPS position measuring device
JP3062301B2 (ja) Ｇｐｓナビゲーション装置
US5276451A (en) Navigation system with navigational data processing
US20120218142A1 (en) Reporting of Last Acquired Position During Gap of Satellite Reception for GNSS Systems
JP5094589B2 (ja) 現在位置推定装置、方法及びシステム
US20020188386A1 (en) GPS based terrain referenced navigation system
JP3278911B2 (ja) 車両用ｇｐｓ航法装置
JPH0613977B2 (ja) 車両用走行誘導装置
JP2012098185A (ja) 方位角推定装置及びプログラム
JP2006153816A (ja) 物体の方位および姿勢検出装置
JP2783924B2 (ja) 車両位置検出装置
JPH0526678A (ja) Ｇｐｓナビゲーシヨン装置
JPWO2005017552A1 (ja) 情報処理装置およびｇｐｓ測位方法
JP3569015B2 (ja) Ｇｐｓナビゲーション装置
JP2008107363A (ja) データ取得装置及びデータ取得方法
JPH0666920A (ja) ３次元位置測定装置及び方法
JP4089078B2 (ja) データ取得装置及びデータ取得方法
JP2001091257A (ja) 方位計及び真北計測方法
JPH0334034B2 (ja)
JP3019719B2 (ja) 位置測定方法
JP2004301725A (ja) ナビゲーション用ｇｐｓ受信方法及び受信機
JPS63109381A (ja) Ｇｐｓ受信装置のデ−タ処理方法
JPH0782085B2 (ja) 衛星航法装置