JPH04358965A - Rear-wheel steering device for vehicle - Google Patents
Rear-wheel steering device for vehicleInfo
- Publication number
- JPH04358965A JPH04358965A JP13147691A JP13147691A JPH04358965A JP H04358965 A JPH04358965 A JP H04358965A JP 13147691 A JP13147691 A JP 13147691A JP 13147691 A JP13147691 A JP 13147691A JP H04358965 A JPH04358965 A JP H04358965A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- steering
- feedback control
- steering wheel
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 37
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】0001
【産業上の利用分野】本発明は、車両の後輪操舵装置に
関するものであり、さらに詳細には、車両のヨーレイト
を検出するヨーレイト検出手段と、ヨーレイト検出手段
の検出したヨーレイトに基づき、後輪の舵角を、フィー
ドバック制御するヨーレイトフィードバック制御手段と
を備えた車両の後輪操舵装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rear wheel steering system for a vehicle. The present invention relates to a rear wheel steering device for a vehicle, including a yaw rate feedback control means for feedback controlling the steering angle of the vehicle.
【０００２】0002
【先行技術】車速に応じて、ハンドル舵角に対応する前
輪の操舵角に対して、所定の転舵比で、後輪を操舵する
車両の後輪操舵装置が知られている。かかる車両の後輪
操舵装置においては、車速にかかわらず、ドライバーの
意思に合致した操舵性能を得ることが可能になるが、ド
ライバーが、ハンドルを操作した直後の過渡状態におい
ては、前輪と後輪とが、同相になる場合が多く、したが
って、過渡状態における初期回頭性が良くないという問
題があった。BACKGROUND OF THE INVENTION A rear wheel steering device for a vehicle is known that steers the rear wheels at a predetermined steering ratio with respect to the steering angle of the front wheels corresponding to the steering angle of the steering wheel, depending on the vehicle speed. In such a vehicle's rear wheel steering system, it is possible to obtain steering performance that matches the driver's intention regardless of the vehicle speed, but in a transient state immediately after the driver operates the steering wheel, the front and rear wheels are often in phase, and therefore there is a problem in that the initial turning performance in a transient state is not good.
【０００３】かかる問題を解決するため、特開平１−２
６２２６８号公報は、ハンドル舵角に基づき、目標ヨー
レイトを算出し、実測ヨーレイトが目標ヨーレイトに等
しくなるように、後輪の舵角をフィードバック制御する
車両の後輪操舵装置を提案している。[0003] In order to solve this problem, Japanese Unexamined Patent Publication No. 1-2
Publication No. 62268 proposes a rear wheel steering device for a vehicle that calculates a target yaw rate based on a steering wheel steering angle and performs feedback control of the steering angle of the rear wheels so that the measured yaw rate becomes equal to the target yaw rate.
【０００４】0004
【発明の解決しようとする課題】このように、ヨーレイ
トフィードバック制御により、後輪を操舵する装置にお
いては、オーバーシュートによる車両の揺れ戻しなどの
不安定な状態が生ずることを回避するため、通常、ヨー
レイトフィードバック制御の制御ゲインは小さめに設定
されている。したがって、レインチェインジなどで、ハ
ンドルが一方へ操作され、次いで、素早く逆方向に切り
返された場合には、ハンドルが一方へ操作されたハンド
ルの切り込み過程で、回頭運動を起こしている車両を、
ハンドルを切り返したハンドルの戻し過程で、速やかに
、逆方向の回頭運動へ移行させるために、通常の安定し
た走行状態から回頭させるよりも大きな操舵を必要とす
るにもかかわらず、ヨーレイトフィードバック制御の遅
れにより、所望のように、速やかに、逆方向の回頭運動
へ移行させることができない場合があり、レインチェイ
ンジの場合などに、ドライバーに違和感を与えるという
問題があった。As described above, in a device that steers the rear wheels using yaw rate feedback control, in order to avoid unstable conditions such as rolling back of the vehicle due to overshoot, The control gain of the yaw rate feedback control is set to be small. Therefore, when the steering wheel is operated in one direction and then quickly turned back in the opposite direction during a rain change, etc., when the steering wheel is turned in one direction and the steering wheel is turned in the other direction, the vehicle that is turning is
In order to quickly shift the steering wheel back to the opposite direction, yaw rate feedback control is effective, even though it requires a greater amount of steering than to turn the steering wheel from a normal stable running condition. Due to the delay, there are cases where it is not possible to quickly shift to the turning motion in the opposite direction as desired, which causes a problem of giving the driver a sense of discomfort during a rain change or the like.
【０００５】[0005]
【発明の目的】本発明は、車両のヨーレイトを検出する
ヨーレイト検出手段と、該ヨーレイト検出手段の検出し
たヨーレイトに基づき、後輪の舵角を、フィードバック
制御するヨーレイトフィードバック制御手段を備えた車
両の後輪操舵装置において、レインチェインジの場合な
どにも、ドライバーに違和感を与えることのない車両の
後輪操舵装置を提供することを目的とするものである。OBJECTS OF THE INVENTION The present invention provides a vehicle equipped with yaw rate detection means for detecting the yaw rate of the vehicle, and yaw rate feedback control means for feedback controlling the steering angle of the rear wheels based on the yaw rate detected by the yaw rate detection means. An object of the present invention is to provide a rear wheel steering device for a vehicle that does not give a driver a sense of discomfort even in the case of rain change.
【０００６】[0006]
【発明の構成】本発明のかかる目的は、ハンドルの操舵
状態を検出する舵角検出手段と、該舵角検出手段の検出
信号に基づき、ハンドルが一方へ操作された後、逆方向
に切り返されたと判定したときに、ヨーレイトフィード
バック制御手段によって実行されるヨーレイトフィード
バック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に
比して、ハンドルの戻し過程において、大きくなるよう
に補正するゲイン補正手段を設けることによって達成さ
れる。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to include a steering angle detecting means for detecting the steering state of a steering wheel, and a steering wheel that is operated in one direction and then turned back in the opposite direction based on a detection signal of the steering angle detecting means. By providing a gain correction means for correcting the control gain of the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means so that it becomes larger in the return process of the steering wheel than in the process of turning the handle. achieved.
【０００７】本発明の好ましい実施態様においては、ゲ
イン補正手段は、舵角検出手段の検出信号に基づき、ハ
ンドルが所定以上の速度で操舵されているときに、ヨー
レイトフィードバック制御手段によって実行されるヨー
レイトフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの
切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、
大きく補正するように構成されている。In a preferred embodiment of the present invention, the gain correction means adjusts the yaw rate executed by the yaw rate feedback control means when the steering wheel is being steered at a speed higher than a predetermined speed based on the detection signal of the steering angle detection means. The control gain of the feedback control is changed in the process of returning the handle compared to the process of turning the handle.
It is configured to make a large correction.
【０００８】本発明の別の好ましい実施態様においては
、さらに、車両に加わる横方向の横加速度を検出する横
加速度検出手段を備え、ゲイン補正手段は、横加速度の
変化が、所定以上のときに、ヨーレイトフィードバック
制御手段によって実行されるヨーレイトフィードバック
制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して
、ハンドルの戻し過程において、大きく補正するように
構成されている。In another preferred embodiment of the present invention, the invention further includes lateral acceleration detection means for detecting lateral acceleration applied to the vehicle in a lateral direction, and the gain correction means detects lateral acceleration when the change in lateral acceleration is greater than or equal to a predetermined value. , the control gain of the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means is configured to be corrected to a greater extent during the return process of the steering wheel compared to the process of turning the steering wheel.
【０００９】本発明の他の好ましい実施態様においては
、ゲイン補正手段は、ヨーレイト検出手段により検出さ
れたヨーレイトの変化が、所定以上のときに、ヨーレイ
トフィードバック制御手段によって実行されるヨーレイ
トフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り
込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大き
く補正するように構成されている。In another preferred embodiment of the present invention, the gain correction means controls the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means when the change in yaw rate detected by the yaw rate detection means is equal to or greater than a predetermined value. The gain is configured to be corrected to a greater extent in the process of returning the handle than in the process of turning the handle.
【００１０】本発明のさらに好ましい実施態様において
は、ヨーレイトフィードバック制御手段は、ヨーレイト
検出手段の検出した実測ヨーレイトが、目標ヨーレイト
となるように、目標ヨーレイトフィードバック制御によ
り、後輪を転舵させるように構成されている。In a further preferred embodiment of the present invention, the yaw rate feedback control means steers the rear wheels by target yaw rate feedback control so that the measured yaw rate detected by the yaw rate detection means becomes the target yaw rate. It is configured.
【００１１】[0011]
【発明の作用】本発明によれば、ハンドルが一方へ操作
された後、逆方向に切り返されたと判定されたレインチ
ェンジの場合に、ゲイン補正手段により、ヨーレイトフ
ィードバック制御手段によって実行されるヨーレイトフ
ィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み
過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大きくな
るように補正しているので、ハンドルの切り込み過程で
、一方に、回頭運動を起こしている車両を、ハンドルの
戻し過程において、速やかに、逆方向へ、回頭させるこ
とが可能になり、レインチェンジの場合に、ドライバー
に違和感を与えることを効果的に防止することができる
。According to the present invention, in the case of a rain change in which it is determined that the steering wheel is turned in the opposite direction after being operated in one direction, the yaw rate feedback control unit executes the yaw rate feedback control unit using the gain correction unit. The control gain is corrected so that it becomes larger in the process of returning the steering wheel compared to the process of turning the steering wheel. In the return process, it is possible to quickly turn the head in the opposite direction, and in the case of a rain change, it is possible to effectively prevent the driver from feeling uncomfortable.
【００１２】本発明の好ましい実施態様によれば、ゲイ
ン補正手段は、舵角検出手段の検出信号に基づき、ハン
ドルが所定以上の速度で操舵されているときに、ヨーレ
イトフィードバック制御手段によって実行されるヨーレ
イトフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切
り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大
きく補正するように構成されているので、ハンドルの操
舵速度が小さい場合にも、ヨーレイトフィードバック制
御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、
ハンドルの戻し過程において、大きくなるように補正し
、その結果、オーバーシュートによる車両の揺れ戻しな
どの不安定な状態が生ずることを防止しつつ、ドライバ
ーが、速やかなレインチェンジをすべく、ハンドルを操
作した場合にのみ、ハンドルの戻し過程において、速や
かに、逆方向へ、回頭させることが可能になり、レイン
チェンジの場合に、ドライバーに違和感を与えることを
効果的に防止することができる。According to a preferred embodiment of the present invention, the gain correction means is executed by the yaw rate feedback control means when the steering wheel is being steered at a speed higher than a predetermined speed based on the detection signal of the steering angle detection means. The control gain of yaw rate feedback control is corrected to a greater extent during the return process of the steering wheel than during the process of turning the steering wheel, so even when the steering speed of the steering wheel is small, the control gain of yaw rate feedback control Compared to the process of cutting the handle,
In the process of returning the steering wheel, the correction is made so that the steering wheel becomes larger.As a result, while preventing unstable conditions such as rolling back of the vehicle due to overshoot, the driver can adjust the steering wheel to make a quick rain change. Only when operated, it is possible to quickly turn the steering wheel in the opposite direction in the process of returning the steering wheel, and in the case of a rain change, it is possible to effectively prevent the driver from feeling uncomfortable.
【００１３】本発明の別の好ましい実施態様によれば、
ゲイン補正手段は、横加速度の変化が、所定以上のとき
に、ヨーレイトフィードバック制御手段によって実行さ
れるヨーレイトフィードバック制御の制御ゲインを、ハ
ンドルの切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程に
おいて、大きく補正するように構成されているので、ハ
ンドルの操舵速度が小さく、したがって、横加速度の変
化が小さい場合にも、ヨーレイトフィードバック制御の
制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、ハン
ドルの戻し過程において、大きくなるように補正し、そ
の結果、オーバーシュートによる車両の揺れ戻しなどの
不安定な状態が生ずることを防止しつつ、ドライバーが
、速やかなレインチェンジをすべく、ハンドルを操作し
た場合にのみ、ハンドルの戻し過程において、速やかに
、逆方向へ、回頭させることが可能になり、レインチェ
ンジの場合に、ドライバーに違和感を与えることを効果
的に防止することができる。According to another preferred embodiment of the invention:
The gain correction means corrects the control gain of the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means to a greater extent during the return process of the steering wheel than during the process of turning the steering wheel when the change in lateral acceleration is greater than or equal to a predetermined value. Therefore, even when the steering speed of the steering wheel is small and therefore the change in lateral acceleration is small, the control gain of the yaw rate feedback control is controlled more during the steering wheel return process than during the steering wheel turning process. As a result, while preventing unstable conditions such as the vehicle rolling back due to overshoot, it is possible to prevent the driver from operating the steering wheel in order to make a quick rain change. In the process of returning the steering wheel, it becomes possible to quickly turn the driver's head in the opposite direction, and in the case of a rain change, it is possible to effectively prevent the driver from feeling uncomfortable.
【００１４】本発明の他の好ましい実施態様によれば、
ゲイン補正手段は、ヨーレイト検出手段により検出され
たヨーレイトの変化が、所定以上のときに、ヨーレイト
フィードバック制御手段によって実行されるヨーレイト
フィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込
み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大きく
補正するように構成されているので、ハンドルの操舵速
度が小さく、したがって、ヨーレイトの変化が小さい場
合にも、ヨーレイトフィードバック制御の制御ゲインを
、ハンドルの切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過
程において、大きくなるように補正し、その結果、オー
バーシュートによる車両の揺れ戻しなどの不安定な状態
が生ずることを防止しつつ、ドライバーが、速やかなレ
インチェンジをすべく、ハンドルを操作した場合にのみ
、ハンドルの戻し過程において、速やかに、逆方向へ、
回頭させることが可能になり、レインチェンジの場合に
、ドライバーに違和感を与えることを効果的に防止する
ことができる。According to another preferred embodiment of the invention:
The gain correction means is configured to adjust the control gain of the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means to a value of the steering wheel when the change in the yaw rate detected by the yaw rate detection means is greater than or equal to a predetermined value. Since it is configured to make a large correction during the return process, even when the steering speed of the steering wheel is small and therefore the change in yaw rate is small, the control gain of the yaw rate feedback control is adjusted to In the process of returning the steering wheel, the correction is made so that the steering wheel becomes larger.As a result, while preventing unstable conditions such as rolling back of the vehicle due to overshoot, the driver can adjust the steering wheel to make a quick rain change. Only when operated, in the process of returning the handle, quickly move it in the opposite direction.
This makes it possible to turn the driver's head, effectively preventing the driver from feeling uncomfortable during a rain change.
【００１５】[0015]
【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の
実施例に係る車両の後輪操舵装置を含む車両の車輪操舵
装置の略平面図である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic plan view of a vehicle wheel steering device including a vehicle rear wheel steering device according to an embodiment of the present invention.
【００１６】図１において、本発明の実施例に係る車両
の後輪操舵装置を含む車両の車輪操舵装置は、ハンドル
１と、ハンドル１の操作により、左右の前輪２、２を転
舵させる前輪操舵装置１０と、前輪操舵装置１０による
前輪２、２の転舵に応じて、左右の後輪３、３を転舵さ
せる後輪操舵装置２０を有している。前輪操舵装置１０
は、車体幅方向に配置されており、その両端部が、タイ
ロッド１１、１１およびナックルアーム１２、１２を介
して、左右の前輪２、２に連結されたリレーロッド１３
と、ハンドル１の操作に連動して、リレーロッド１３を
左右に移動させるラック・アンド・ピニオン式のステア
リングギア機構１４とを有し、ハンドル１の操作方向に
、その操作量に対応する角度だけ、左右の前輪２、２を
転舵させるようになっている。In FIG. 1, a wheel steering system for a vehicle including a rear wheel steering system for a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a handle 1 and a front wheel steering system that steers left and right front wheels 2 by operating the handle 1. It has a steering device 10 and a rear wheel steering device 20 that steers left and right rear wheels 3, 3 in accordance with the steering of the front wheels 2, 2 by the front wheel steering device 10. Front wheel steering device 10
is arranged in the width direction of the vehicle body, and its both ends are connected to the left and right front wheels 2, 2 via tie rods 11, 11 and knuckle arms 12, 12.
and a rack-and-pinion type steering gear mechanism 14 that moves the relay rod 13 left and right in conjunction with the operation of the handle 1. , the left and right front wheels 2, 2 are steered.
【００１７】他方、後輪操舵装置２０は、車体幅方向に
配置されており、その両端部が、タイロッド２１、２１
およびナックルアーム２２、２２を介して、左右の後輪
３、３に連結されたリレーロッド２３と、モータ２４と
、モータ２４により、減速機構２５およびクラッチ２６
を介して、駆動され、リレーロッド２３を左右に移動さ
せるラック・アンド・ピニオン式のステアリングギア機
構２７と、リレーロッド２３が中立位置に保持されるよ
うに付勢するセンタリングバネ２８および車両の走行状
態に応じて、モータ２４の作動を制御するコントロール
ユニット２９を備えており、左右の後輪３、３を、モー
タ２４の回転方向に対応する方向に、モータ２４の回転
量に応じた角度だけ転舵させるようになっている。On the other hand, the rear wheel steering device 20 is arranged in the width direction of the vehicle body, and both ends thereof are connected to tie rods 21, 21.
and a relay rod 23 connected to the left and right rear wheels 3, 3 via knuckle arms 22, 22, a motor 24, and a deceleration mechanism 25 and a clutch 26.
A rack-and-pinion type steering gear mechanism 27 that is driven to move the relay rod 23 left and right, a centering spring 28 that biases the relay rod 23 to be held in the neutral position, and a centering spring 28 that is driven to move the relay rod 23 left and right, and It is equipped with a control unit 29 that controls the operation of the motor 24 according to the state, and controls the left and right rear wheels 3, 3 in a direction corresponding to the rotation direction of the motor 24 by an angle corresponding to the amount of rotation of the motor 24. It is designed to be steered.
【００１８】図２は、モータ２４の作動を制御するコン
トロールユニット２９および車両に設けられた走行状態
検出系のブロックダイアグラムである。図２において、
コントロールユニット２９は、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０と、ゲイン補正手段３１とを備えており
、車速Ｖを検出する車速センサ４０、ハンドル１の舵角
、すなわち、前輪２、２の舵角θｆを検出する舵角セン
サ４１および車両のヨーレイトＹを検出するヨーレイト
センサ４２からの検出信号が入力されている。FIG. 2 is a block diagram of a control unit 29 that controls the operation of the motor 24 and a running state detection system provided in the vehicle. In Figure 2,
The control unit 29 includes a yaw rate feedback control means 30 and a gain correction means 31, and a vehicle speed sensor 40 that detects the vehicle speed V, and detects the steering angle of the steering wheel 1, that is, the steering angle θf of the front wheels 2, 2. Detection signals from a steering angle sensor 41 and a yaw rate sensor 42 that detects the yaw rate Y of the vehicle are input.
【００１９】ヨーレイトフィードバック制御手段３０は
、車速センサ４０から入力された車速Ｖの検出信号およ
び舵角センサ４１から入力された前輪の舵角θｆに基づ
き、目標ヨーレイトＹ０を算出するとともに、目標ヨー
レイトＹ０と、ヨーレイトセンサ４２から入力された実
測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅを算出して、あらかじ
め記憶しているＩ−ＰＤ制御の計算式に基づいて、ヨー
レイトＹのフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を算出し、
モータ２４に、フィードバック制御信号を出力する。The yaw rate feedback control means 30 calculates a target yaw rate Y0 based on the detection signal of the vehicle speed V inputted from the vehicle speed sensor 40 and the steering angle θf of the front wheels inputted from the steering angle sensor 41, and also calculates the target yaw rate Y0. The deviation E between the measured yaw rate Y(n) input from the yaw rate sensor 42 is calculated, and the feedback control amount Rb(n) of the yaw rate Y is calculated based on the I-PD control calculation formula stored in advance. Calculate,
A feedback control signal is output to the motor 24.
【００２０】また、ゲイン補正手段３１は、舵角センサ
４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）に基づ
き、車両が旋回状態にあるか否か、および、ハンドル１
が一方へ操作された後、逆方向に切り返されたか否かを
判定するとともに、ハンドル１が所定以上の速度で操舵
されているか否かを判定して、これらの判定結果が、と
もに、ＹＥＳのときに、ヨーレイトフィードバック制御
手段３０によって実行されるヨーレイトフィードバック
制御の制御ゲインを、ハンドル１の切り込み過程に比し
て、ハンドル１の戻し過程において、大きくなるように
補正するゲイン補正信号を、ヨーレイトフィードバック
制御手段３０に出力し、いずれかがＮＯのときは、ヨー
レイトフィードバック制御手段３０に、制御実行信号を
出力するように構成されている。Further, the gain correction means 31 determines whether the vehicle is in a turning state or not, based on the steering angle θf(n) of the front wheels 2, 2 inputted from the steering angle sensor 41,
After the steering wheel 1 has been operated in one direction, it is determined whether or not it has been turned back in the opposite direction, and it is also determined whether the steering wheel 1 is being steered at a speed higher than a predetermined speed, and both of these determination results are YES. At times, the yaw rate feedback control unit 30 generates a gain correction signal that corrects the control gain of the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means 30 so that it becomes larger in the returning process of the handle 1 compared to the turning process of the handle 1. It is configured to output a control execution signal to the yaw rate feedback control means 30 if any of the signals is NO.
【００２１】図３は、以上のように構成されたコントロ
ールユニット２９により実行される後輪３、３の舵角制
御のフローチャートである。図３において、まず、車速
センサ４０の検出した車速Ｖ（ｎ）、舵角センサ４１の
検出した前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）およびヨーレイト
センサ４２の検出した車両のヨーレイトＹ（ｎ）が、コ
ントロールユニット２９に入力される。FIG. 3 is a flow chart of steering angle control of the rear wheels 3, 3 executed by the control unit 29 configured as described above. In FIG. 3, first, the vehicle speed V(n) detected by the vehicle speed sensor 40, the steering angle θf(n) of the front wheels 2, 2 detected by the steering angle sensor 41, and the vehicle yaw rate Y(n) detected by the yaw rate sensor 42. is input to the control unit 29.
【００２２】ゲイン補正手段３１は、舵角センサ４１か
ら入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対値が、
所定値θｆ１以上か否か、すなわち、所定以上の旋回状
態にあるか否かを判定する。その結果、ＮＯのときは、
ゲイン補正手段３１は、ヨーレイトフィードバック制御
手段３０に、制御実行信号を出力する。The gain correction means 31 determines that the absolute value of the steering angle θf(n) of the front wheels 2, 2 inputted from the steering angle sensor 41 is
It is determined whether or not the value is greater than or equal to a predetermined value θf1, that is, whether or not the turning state is greater than or equal to a predetermined value. As a result, if NO,
The gain correction means 31 outputs a control execution signal to the yaw rate feedback control means 30.
【００２３】ヨーレイトフィードバック制御手段３０は
、ゲイン補正手段３１から制御実行信号を受けたときは
、車速センサ４０から入力された車速Ｖ（ｎ）の検出信
号および舵角センサ４１から入力された前輪の舵角θｆ
（ｎ）に基づき、次式■にしたがって、その制御タイミ
ングでの目標ヨーレイトＹ０（ｎ）を算出する。
Ｙ０（ｎ）＝Ｖ（ｎ）／｛１＋Ａ・Ｖ（ｎ）２
｝×θｆ（ｎ）／Ｌ
・・・・・・・・・・・■ここに、Ａは、スタ
ビリティファクタであり、Ｌは、ホィールベースの長さ
である。When the yaw rate feedback control means 30 receives the control execution signal from the gain correction means 31, the yaw rate feedback control means 30 receives the detection signal of the vehicle speed V(n) inputted from the vehicle speed sensor 40 and the front wheel detection signal inputted from the steering angle sensor 41. Rudder angle θf
Based on (n), the target yaw rate Y0(n) at that control timing is calculated according to the following equation (2). Y0(n)=V(n)/{1+A・V(n)2
}×θf(n)/L
.....■Here, A is the stability factor and L is the length of the wheel base.
【００２４】次いで、ヨーレイトフィードバック制御手
段３０は、こうして算出された目標ヨーレイトＹ０（ｎ
）と、ヨーレイトセンサ４２から入力された実測ヨーレ
イトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）を、次式■にしたがって
、算出し、
Ｅ（ｎ）＝Ｙ０（ｎ）−Ｙ（ｎ）
・・・・・・・・・・・・・■さらに、次のＩ−ＰＤ制
御の計算式■にしたがって、その制御タイミングでのヨ
ーレイトＹ（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を
算出する。Next, the yaw rate feedback control means 30 calculates the target yaw rate Y0(n
) and the measured yaw rate Y(n) input from the yaw rate sensor 42, the deviation E(n) is calculated according to the following formula (■): E(n) = Y0(n) - Y(n)
・・・・・・・・・・・・・・・■Furthermore, according to the following I-PD control calculation formula■, calculate the feedback control amount Rb(n) of the yaw rate Y(n) at that control timing. .
【００２５】
Ｒｂ（ｎ）＝Ｒｂ（ｎ−１）
−〔ＫＩ×Ｅ（ｎ）−Ｆ
Ｐ×｛Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｝
−ＦＤ×｛Ｙ（ｎ）−２×Ｙ（ｎ−１
）＋Ｙ（ｎ−２）〕
・・・・・・・・・・・■ここに、ＫＩは積分定
数、ＦＰは比例定数、ＦＤは微分定数、Ｒｂ（ｎ−１）
は、前回の制御タイミングにおけるフィードバック制御
量、Ｙ（ｎ−１）は、前回の制御タイミングにおける実
測ヨーレイト、Ｙ（ｎ−２）は、前々回の制御タイミン
グにおける実測ヨーレイトを、それぞれ、示している。Rb(n)=Rb(n-1)-[KI×E(n)-F
P×{Y(n)-Y(n-1)}
−FD×{Y(n)−2×Y(n−1
)+Y(n-2)]
・・・・・・・・・・・・■Here, KI is an integral constant, FP is a proportional constant, FD is a differential constant, and Rb(n-1)
represents the feedback control amount at the previous control timing, Y(n-1) represents the measured yaw rate at the previous control timing, and Y(n-2) represents the measured yaw rate at the control timing before the previous one.
【００２６】こうしてヨーレイトＹ（ｎ）のフィードバ
ック制御量Ｒｂ（ｎ）が算出されると、ヨーレイトフィ
ードバック制御手段３０は、フィードバック制御信号を
、モータ２４に出力し、フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ
）にしたがって、後輪３、３の舵角を制御する。他方、
舵角センサ４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（
ｎ）の絶対値が所定値θｆ１以上で、車両が所定以上の
旋回状態にあるかと判定したときは、ゲイン補正手段３
１は、さらに、舵角センサ４１から入力された前輪２、
２の舵角θｆ（ｎ）に基づき、ハンドル１が一方へ操作
された後、逆方向に切り返されたか否かを判定ため、前
回の制御タイミングにおける前輪２、２の舵角θｆ（ｎ
−１）の変化率ｄθｆ（ｎ−１）および今回の制御タイ
ミングにおける前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の変化率ｄ
θｆ（ｎ）を算出し、その積の符号が負か否かを判定す
る。When the feedback control amount Rb(n) of the yaw rate Y(n) is calculated in this way, the yaw rate feedback control means 30 outputs a feedback control signal to the motor 24, and the feedback control amount Rb(n) is calculated.
), the steering angles of the rear wheels 3, 3 are controlled. On the other hand,
The steering angle θf of the front wheels 2, 2 input from the steering angle sensor 41 (
When the absolute value of n) is greater than or equal to the predetermined value θf1 and it is determined that the vehicle is in a turning state greater than or equal to the predetermined value, the gain correction means 3
1 further includes a front wheel 2 inputted from a steering angle sensor 41;
Based on the steering angle θf(n) of the front wheels 2 and 2, in order to determine whether or not the steering wheel 1 has been turned in the opposite direction after being operated in one direction, the steering angle θf(n) of the front wheels 2 and 2 at the previous control timing is determined.
-1) rate of change dθf(n-1) and rate of change d of the steering angle θf(n) of the front wheels 2, 2 at the current control timing.
θf(n) is calculated, and it is determined whether the sign of the product is negative or not.
【００２７】その結果、ＮＯのとき、すなわち、ハンド
ル１が切り返されてはいないと判定したときは、ゲイン
補正手段３１は、ヨーレイトフィードバック制御手段３
０に、制御実行信号を出力し、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０により、上述したのと同様にして、ヨー
レイトＹ（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）が算
出され、モータ２４に、ヨーレイトフィードバック制御
信号が出力される。As a result, when the result is NO, that is, when it is determined that the steering wheel 1 is not turned back, the gain correction means 31 controls the yaw rate feedback control means 3.
0, the yaw rate feedback control means 30 calculates the feedback control amount Rb(n) of the yaw rate Y(n) in the same manner as described above, and sends the yaw rate feedback control signal to the motor 24. is output.
【００２８】他方、ＹＥＳのとき、すなわち、ハンドル
１が一方へ操作された後、逆方向に切り返されたと判定
したときは、ゲイン制御手段３１は、さらに、舵角セン
サ４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の変
化率ｄθｆ（ｎ）の絶対値が、所定値ｄθｏ以上か否か
を判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ハンドル１の
操作速度が大きく、急激に、レインチェンジがなされて
いると認められるから、ハンドル１の切り込みにより、
一方に、回頭運動している車両を、逆方向に、速やかに
、回頭させるべく、ゲイン補正手段３１は、ゲイン補正
信号を、ヨーレイトフィードバック制御手段３０に出力
して、前記式■における積分定数ＫＩ、比例定数ＦＰお
よび微分定数ＦＤを、それぞれ、５０％大きな値に補正
して、ヨーレイトフィードバック制御手段３０に、式■
にしたがって、フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を算出
させ、フィードバック制御信号を、モータ２４に出力さ
せる。On the other hand, when YES, that is, when it is determined that the steering wheel 1 has been turned in the opposite direction after being operated in one direction, the gain control means 31 further controls the front wheel 2 inputted from the steering angle sensor 41. , 2 is determined whether the absolute value of the rate of change dθf(n) of the steering angle θf(n) of 2 is greater than or equal to a predetermined value dθo. As a result, if YES, it is recognized that the operating speed of the handle 1 is high and a sudden rain change is being made, so by cutting the handle 1,
On the other hand, in order to quickly turn the turning vehicle in the opposite direction, the gain correction means 31 outputs a gain correction signal to the yaw rate feedback control means 30, and increases the integral constant KI in the equation (2). , the proportional constant FP and the differential constant FD are each corrected to 50% larger values, and the yaw rate feedback control means 30 is given the formula
Accordingly, a feedback control amount Rb(n) is calculated, and a feedback control signal is output to the motor 24.
【００２９】これに対して、ＮＯのときは、ハンドル１
の操舵速度は小さく、ゆるやかに、レインチェンジがな
されていると判定されるから、前記式■における積分定
数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、それぞれ
、５０％大きな値に補正し、フィードバック制御量Ｒｂ
（ｎ）を算出する場合には、オーバーシュートなどによ
る車両の揺れ戻しなどが生じて、走行状態が不安定にな
るおそれがあるから、ゲイン制御手段３１は、単に、制
御実行信号を出力し、ヨーレイトフィードバック制御手
段３０により、上述したのと同様にして、ヨーレイトＹ
（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）が算出され、
モータ２４に、ヨーレイトフィードバック制御信号が出
力される。On the other hand, if NO, handle 1
Since the steering speed is small and it is determined that a rain change is being made slowly, the integral constant KI, proportional constant FP, and differential constant FD in the above equation (2) are each corrected to 50% larger values, and feedback control is performed. Amount Rb
When calculating (n), since there is a risk that the vehicle will swing back due to overshoot or the like and the running state will become unstable, the gain control means 31 simply outputs a control execution signal, The yaw rate feedback control means 30 controls the yaw rate Y in the same manner as described above.
(n) feedback control amount Rb(n) is calculated,
A yaw rate feedback control signal is output to the motor 24.
【００３０】以上の制御は、所定時間間隔で実行され、
後輪３、３が操舵される。そして、積分定数ＫＩ、比例
定数ＦＰおよび微分定数ＦＤが、それぞれ、５０％大き
な値に補正された後、舵角センサ４１から入力された前
輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対値が、所定値θｆ２未
満になると、すなわち、ハンドル１が、所定の角度まで
戻されたと判定すると、ゲイン補正手段３１は、積分定
数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、それぞれ
、基準値に復帰させる。The above control is executed at predetermined time intervals,
The rear wheels 3, 3 are steered. After the integral constant KI, proportional constant FP, and differential constant FD are each corrected to 50% larger values, the absolute value of the steering angle θf(n) of the front wheels 2, 2 input from the steering angle sensor 41 is , less than the predetermined value θf2, that is, when it is determined that the handle 1 has been returned to the predetermined angle, the gain correction means 31 returns the integral constant KI, the proportional constant FP, and the differential constant FD to their reference values. .
【００３１】本実施例によれば、ハンドル１の操作速度
が大きく、急激に、レインチェンジがなされている状態
において、ヨーレイトフィードバック量Ｒｂ（ｎ）を算
出するための式■における制御ゲイン、すなわち、積分
定数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、それぞ
れ、５０％大きな値に補正して、ヨーレイトフィードバ
ック量Ｒｂ（ｎ）が算出され、これに基づき、後輪３、
３の舵角制御がなされているから、ハンドル１の切り込
みにより、一方に、回頭運動している車両を、ハンドル
１の切り返しにより、逆方向に、速やかに、回頭させる
ことができ、したがって、ドライバーに違和感を与える
ことなく、所望のように、レインチェンジをおこなわせ
ることが可能になり、他方において、制御ゲインを高め
に設定することにより、オーバーシュートなどによる車
両の揺れ戻しなどの不安定な状態が生ずることを防止す
ることが可能になる。According to this embodiment, in a state where the operation speed of the steering wheel 1 is high and a rain change is performed rapidly, the control gain in the formula (2) for calculating the yaw rate feedback amount Rb(n), that is, The integral constant KI, the proportional constant FP, and the differential constant FD are each corrected to 50% larger values to calculate the yaw rate feedback amount Rb(n), and based on this, the rear wheels 3,
Since the steering angle control of 3 is performed, the vehicle that is turning in one direction by turning the steering wheel 1 can be quickly turned in the opposite direction by turning the steering wheel 1 back. On the other hand, by setting the control gain to a high value, it is possible to perform a rain change as desired without causing any discomfort, and on the other hand, by setting the control gain to a high value, it is possible to prevent unstable conditions such as rolling back of the vehicle due to overshoot etc. This makes it possible to prevent this from occurring.
【００３２】図４は、本発明の他の実施例を示すコント
ロールユニット２９および車両に設けられた走行状態検
出系のブロックダイアグラムである。図４においては、
さらに、車両に横方向に加わる横加速度ＧＬ（ｎ）を検
出する横加速度センサ４３が設けられており、横加速度
センサ４３の検出信号は、ゲイン補正手段３１に出力さ
れている。FIG. 4 is a block diagram of a control unit 29 and a driving state detection system provided in a vehicle, showing another embodiment of the present invention. In Figure 4,
Furthermore, a lateral acceleration sensor 43 that detects lateral acceleration GL(n) applied to the vehicle in the lateral direction is provided, and a detection signal of the lateral acceleration sensor 43 is output to the gain correction means 31.
【００３３】図４に示された実施例においては、ゲイン
補正手段３１は、舵角センサ４１から入力された前輪２
、２の舵角θｆ（ｎ）の変化率ｄθｆ（ｎ）の絶対値が
、所定値ｄθｏ以上か否かを判定する代わりに、横加速
度センサ４３から入力された横加速度ＧＬ（ｎ）の変化
率の絶対値が、所定値ＧＬｏ以上か否かを判定すること
により、ハンドル１の操作速度が大きいか否かを判定す
るように構成されている点を除き、図２および図３に示
された実施例と同様にして、制御ゲインを補正するため
のゲイン補正信号を生成して、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０に出力するように構成されている。In the embodiment shown in FIG. 4, the gain correction means 31 adjusts the front wheel 2
, 2, the absolute value of the rate of change dθf(n) of the steering angle θf(n) of 2 and 3, except that it is configured to determine whether the operating speed of the handle 1 is high by determining whether the absolute value of the rate is greater than or equal to a predetermined value GLo. Similarly to the embodiment described above, a gain correction signal for correcting the control gain is generated and output to the yaw rate feedback control means 30.
【００３４】本実施例においても、図２および図３に示
された実施例と同様に、ハンドル１の切り込みにより、
一方に、回頭運動している車両を、ハンドル１の切り返
しにより、逆方向に、速やかに、回頭させることができ
、したがって、ドライバーに違和感を与えることなく、
所望のように、レインチェンジをおこなわせることを可
能とするとともに、制御ゲインを高めに設定することに
より、オーバーシュートなどによる車両の揺れ戻しなど
の不安定な状態が生ずることを防止することが可能にな
る。In this embodiment as well, as in the embodiments shown in FIGS. 2 and 3, the notch in the handle 1 allows
On the other hand, by turning the steering wheel 1, a vehicle that is turning can be quickly turned in the opposite direction, without causing any discomfort to the driver.
In addition to making it possible to perform a rain change as desired, by setting the control gain to a high value, it is possible to prevent unstable conditions such as rolling back of the vehicle due to overshoot etc. become.
【００３５】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種
々の変更が可能であり、それらも、本発明の範囲内に包
含されるものであることは言うまでもない。たとえば、
前記実施例においては、ゲイン補正手段３１は、舵角セ
ンサ４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の
変化率ｄθｆ（ｎ）の絶対値が、所定値ｄθｏ以上か否
かを判定することにより、あるいは、横加速度センサ４
３から入力された横加速度ＧＬ（ｎ）の変化率の絶対値
が、所定値ＧＬｏ以上か否かを判定することにより、ハ
ンドル１の操作速度が大きいか否かを判定しているが、
これらの代わりに、ヨーレイトセンサ４２から入力され
たヨーレイトＹ（ｎ）を変化率を算出して、ヨーレイト
Ｙ（ｎ）を変化率の絶対値が、所定値ｄＹｏ以上か否か
によって、ハンドル１の操作速度が大きいか否かを判定
するようにしてもよい。[0035] The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims, and these are also included within the scope of the present invention. Needless to say, this is something that will be done. for example,
In the embodiment, the gain correction means 31 determines whether the absolute value of the rate of change dθf(n) of the steering angle θf(n) of the front wheels 2, 2 inputted from the steering angle sensor 41 is equal to or greater than a predetermined value dθo. or by determining the lateral acceleration sensor 4
By determining whether the absolute value of the rate of change of the lateral acceleration GL(n) input from 3 is greater than or equal to a predetermined value GLo, it is determined whether the operating speed of the steering wheel 1 is high.
Instead of these, the rate of change of the yaw rate Y(n) input from the yaw rate sensor 42 is calculated, and the yaw rate Y(n) is adjusted based on whether the absolute value of the rate of change is greater than or equal to the predetermined value dYo. It may be determined whether the operation speed is high or not.
【００３６】また、前記実施例においては、ヨーレイト
フィードバック制御の制御ゲインを補正すべきときは、
バランスの良いフィードバック制御が可能なように、ゲ
イン補正手段３１は、すべての制御ゲイン、すなわち、
積分定数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、そ
れぞれ、５０％大きな値に補正しているが、制御のバラ
ンスを考慮して、補正量を設定する場合には、すべての
制御ゲインを大きく補正することは必ずしも、必要がな
く、少なくとも１つの制御ゲインが大きくなるように補
正すればよい。さらに、５０％大きくなるように補正す
るというのは、単なる一例にすぎず、制御ゲインの補正
量は、補正する制御ゲインの数、制御のバランスなどを
斟酌して、所望の制御がなされるように、任意に設定す
ることができる。Furthermore, in the above embodiment, when the control gain of the yaw rate feedback control should be corrected,
In order to enable well-balanced feedback control, the gain correction means 31 adjusts all control gains, that is,
Integral constant KI, proportional constant FP, and differential constant FD are each corrected to 50% larger values, but when setting correction amounts taking control balance into account, all control gains should be corrected larger. It is not necessarily necessary to do this, and it is sufficient to correct at least one control gain to be large. Furthermore, correcting the control gain so that it becomes 50% larger is just one example, and the amount of correction of the control gain should be adjusted to achieve the desired control, taking into account the number of control gains to be corrected, the balance of control, etc. can be set arbitrarily.
【００３７】さらに、前記実施例においては、Ｉ−ＰＤ
制御の計算式にしたがって、フィードバック制御量Ｒｂ
（ｎ）を算出しているが、ＰＤ制御など、その他の制御
の計算式にしたがって、フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ
）を算出するようにするとともに、その制御ゲインを補
正するようにしてもよい。また、前記実施例においては
、ヨーレイトフィードバック制御手段３０は、実測ヨー
レイトＹ（ｎ）が、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）に等しく
なるように、目標ヨーレイトフィードバック制御を実行
しているが、目標ヨーレイトフィードバックではなく、
たとえば、定数Ｋを用いて、次式にしたがって、ヨーレ
イトフィードバック制御を実行するようにしてもよい。Furthermore, in the above embodiment, I-PD
According to the control formula, the feedback control amount Rb
(n) is calculated, but the feedback control amount Rb(n
) may be calculated, and the control gain may be corrected. Further, in the above embodiment, the yaw rate feedback control means 30 executes the target yaw rate feedback control so that the measured yaw rate Y(n) becomes equal to the target yaw rate Y0(n). Without,
For example, the yaw rate feedback control may be performed using the constant K according to the following equation.
【００３８】
θｒ（ｎ）＝−１・θｆ（ｎ）＋Ｋ・Ｖ（
ｎ）・Ｙ（ｎ）さらに、前記実施例においては、ヨーレ
イトセンサ４２を、ヨーレイト検出手段として用い、車
両のヨーレイトＹを検出しているが、横加速度センサ４
３の検出した横加速度ＧＬに基づき、あるいは、車速セ
ンサ４０の検出した車速Ｖおよび舵角センサ４１の検出
した前輪２、２の舵角θｆに基づいて、ヨーレイトＹを
算出するようにしてもよく、また、横加速度ＧＬも、横
加速度センサ４３を用いることなく、車速センサ４０の
検出した車速Ｖおよび舵角センサ４１の検出した前輪２
、２の舵角θｆに基づいて、算出するようにしてもよい
。θr(n)=-1・θf(n)+K・V(
n)・Y(n) Furthermore, in the above embodiment, the yaw rate sensor 42 is used as a yaw rate detection means to detect the yaw rate Y of the vehicle, but the lateral acceleration sensor 4
The yaw rate Y may be calculated based on the lateral acceleration GL detected by No. 3, or based on the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 40 and the steering angle θf of the front wheels 2, 2 detected by the steering angle sensor 41. , the lateral acceleration GL is also calculated based on the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 40 and the front wheel 2 detected by the steering angle sensor 41 without using the lateral acceleration sensor 43.
, 2 may be calculated based on the steering angle θf.
【００３９】また、本発明において、各手段は、必ずし
も、物理的手段を意味するものではなく、１つの手段の
機能が、２以上の物理的手段により実現される場合も、
２以上の手段の機能が、１つの物理的手段により、実現
される場合も、本発明は、包含する。Furthermore, in the present invention, each means does not necessarily mean a physical means, and even when the function of one means is realized by two or more physical means,
The present invention also covers cases where the functions of two or more means are realized by one physical means.
【００４０】[0040]
【発明の効果】本発明によれば、車両のヨーレイトを検
出するヨーレイト検出手段と、該ヨーレイト検出手段の
検出したヨーレイトに基づき、後輪の舵角を、フィード
バック制御するヨーレイトフィードバック制御手段を備
えた車両の後輪操舵装置において、レインチェインジの
場合などにも、ドライバーに違和感を与えることのない
車両の後輪操舵装置を提供することが可能になる。According to the present invention, the yaw rate detection means for detecting the yaw rate of the vehicle and the yaw rate feedback control means for feedback controlling the steering angle of the rear wheels based on the yaw rate detected by the yaw rate detection means are provided. It is possible to provide a rear wheel steering device for a vehicle that does not give a driver a sense of discomfort even in the case of a rain change.
【図１】図１は、本発明の好ましい実施例に係る車両の
サスペンション装置を含む車両の略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of a vehicle including a vehicle suspension system according to a preferred embodiment of the present invention.
【図２】図２は、コントロールユニットおよび車両に設
けられた走行状態検出系のブロックダイアグラムである
。FIG. 2 is a block diagram of a control unit and a driving state detection system provided in the vehicle.
【図３】図３は、コントロールユニットにより実行され
る後輪舵角制御のフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart of rear wheel steering angle control executed by a control unit.
【図４】図４は、コントロールユニットおよび車両に設
けられた走行状態検出系の他の実施例を示すブロックダ
イアグラムである。FIG. 4 is a block diagram showing another embodiment of the control unit and the driving state detection system provided in the vehicle.
１ ハンドル
２ 前輪
３ 後輪
１０ 前輪操舵装置
１１ タイロッド１１
１２ ナックルアーム
１３ リレーロッド
１４ ステアリングギア機構
２０ 後輪操舵装置
２１ タイロッド
２２ ナックルアーム
２３ リレーロッド
２４ モータ
２５ 減速機構
２６ クラッチ
２７ ステアリングギア機構
２８ センタリングバネ
２９ コントロールユニット
３０ ヨーレイトフィードバック制御手段３１ ゲ
イン補正手段
４０ 車速センサ
４１ 舵角センサ
４２ ヨーレイトセンサ
４３ 横加速度センサ1 Handlebar 2 Front wheel 3 Rear wheel 10 Front wheel steering device 11 Tie rod 11 12 Knuckle arm 13 Relay rod 14 Steering gear mechanism 20 Rear wheel steering device 21 Tie rod 22 Knuckle arm 23 Relay rod 24 Motor 25 Reduction mechanism 26 Clutch 27 Steering gear mechanism 28 Centering Spring 29 Control unit 30 Yaw rate feedback control means 31 Gain correction means 40 Vehicle speed sensor 41 Rudder angle sensor 42 Yaw rate sensor 43 Lateral acceleration sensor
Claims (5)
ト検出手段と、該ヨーレイト検出手段の検出したヨーレ
イトに基づき、後輪の舵角を、フィードバック制御する
ヨーレイトフィードバック制御手段を備えた車両の後輪
操舵装置において、ハンドルの操舵状態を検出する舵角
検出手段と、該舵角検出手段の検出信号に基づき、ハン
ドルが一方へ操作された後、逆方向に切り返されたと判
定したときに、前記ヨーレイトフィードバック制御手段
によって実行されるヨーレイトフィードバック制御の制
御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、ハンド
ルの戻し過程において、大きくなるように補正するゲイ
ン補正手段とを備えたことを特徴とする車両の後輪操舵
装置。1. A rear wheel steering device for a vehicle, comprising: yaw rate detection means for detecting the yaw rate of the vehicle; and yaw rate feedback control means for feedback controlling the steering angle of the rear wheels based on the yaw rate detected by the yaw rate detection means. and a steering angle detection means for detecting the steering state of the steering wheel, and the yaw rate feedback control when it is determined that the steering wheel is turned in the opposite direction after being operated in one direction based on the detection signal of the steering angle detection means. and gain correction means for correcting the control gain of the yaw rate feedback control executed by the means so that it becomes larger in the process of returning the steering wheel compared to the process of turning the steering wheel. Steering device.
手段の検出信号に基づき、ハンドルが所定以上の速度で
操舵されているときに、前記ヨーレイトフィードバック
制御手段によって実行されるヨーレイトフィードバック
制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して
、ハンドルの戻し過程において、大きく補正するように
構成されたことを特徴とする請求項１に記載の車両の後
輪操舵装置。2. The gain correction means controls yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means when the steering wheel is being steered at a speed higher than a predetermined speed based on the detection signal of the steering angle detection means. 2. The rear wheel steering system for a vehicle according to claim 1, wherein the gain is corrected to a greater extent during a return process of the steering wheel than during a process of turning the steering wheel.
度を検出する横加速度検出手段を備え、前記ゲイン補正
手段が、横加速度の変化が、所定以上のときに、前記ヨ
ーレイトフィードバック制御手段によって実行されるヨ
ーレイトフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドル
の切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において
、大きく補正するように構成されたことを特徴とする請
求項１に記載の車両の後輪操舵装置。3. The yaw rate feedback control means further comprises a lateral acceleration detection means for detecting a lateral acceleration applied to the vehicle in a lateral direction, and the gain correction means executes the yaw rate feedback control means when a change in the lateral acceleration is greater than or equal to a predetermined value. 2. The rear wheel steering system for a vehicle according to claim 1, wherein the control gain of the yaw rate feedback control is corrected to a greater extent during a return process of the steering wheel than during a process of turning the steering wheel. .
ト検出手段により検出されたヨーレイトの変化が、所定
以上のときに、前記ヨーレイトフィードバック制御手段
によって実行されるヨーレイトフィードバック制御の制
御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、ハンド
ルの戻し過程において、大きく補正するように構成され
たことを特徴とする請求項１に記載の車両の後輪操舵装
置。4. The gain correction means adjusts the control gain of the yaw rate feedback control executed by the yaw rate feedback control means to the extent that the steering wheel is turned when the change in the yaw rate detected by the yaw rate detection means is equal to or greater than a predetermined value. 2. The rear wheel steering device for a vehicle according to claim 1, wherein the rear wheel steering device for a vehicle is configured to make a larger correction in the return process of the steering wheel.
段が、前記ヨーレイト検出手段の検出した実測ヨーレイ
トが、目標ヨーレイトとなるように、目標ヨーレイトフ
ィードバック制御により、後輪を転舵させるように構成
されたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１
項に記載の車両の後輪操舵装置。5. The yaw rate feedback control means is configured to steer the rear wheels by target yaw rate feedback control so that the measured yaw rate detected by the yaw rate detection means becomes the target yaw rate. Any one of claims 1 to 4 that
Rear wheel steering device for the vehicle described in paragraph.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13147691A JPH04358965A (en) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | Rear-wheel steering device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13147691A JPH04358965A (en) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | Rear-wheel steering device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04358965A true JPH04358965A (en) | 1992-12-11 |
Family
ID=15058869
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13147691A Pending JPH04358965A (en) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | Rear-wheel steering device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04358965A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009051406A (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Advics:Kk | Acceleration control device for vehicle |
| US11229766B2 (en) | 2008-06-05 | 2022-01-25 | ResMed Pty Ltd | Treatment of respiratory conditions |
-
1991
- 1991-06-04 JP JP13147691A patent/JPH04358965A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009051406A (en) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Advics:Kk | Acceleration control device for vehicle |
| US11229766B2 (en) | 2008-06-05 | 2022-01-25 | ResMed Pty Ltd | Treatment of respiratory conditions |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5386365A (en) | Rear wheel steering system for vehicle | |
| JP3637801B2 (en) | Vehicle steering control device | |
| JP2006282067A (en) | Steering control device for vehicle | |
| JPH04358965A (en) | Rear-wheel steering device for vehicle | |
| JP3027222B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP2518245B2 (en) | Rear wheel steering system for vehicles | |
| JP3027223B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP3001669B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JPH08156816A (en) | Yawing momentum control devce for vehicle | |
| JP3040509B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP2770505B2 (en) | Vehicle rear wheel steering angle control device | |
| JP3184324B2 (en) | Vehicle steering system | |
| JP3027220B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JPH072130A (en) | Method for controlling rear wheel steering device | |
| JP2523125B2 (en) | Vehicle steering angle control device | |
| JP3012347B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP2963238B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP3012346B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP3027221B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JP2765292B2 (en) | 4-wheel steering system | |
| JP3012348B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JPS61244670A (en) | Control device for steering angle for car | |
| JPH10324264A (en) | Rear wheel steering controller | |
| JP2963237B2 (en) | Vehicle rear wheel steering system | |
| JPH06278631A (en) | Four-wheel steering device |