JP2915675B2 - Forklift control device - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ロールクランプ、ベー
ルクランプ、サイドクランプ、ロードスタビライザ等の
クランプ用アタッチメントを有するフォークリフトに適
用して有用な制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device useful for a forklift having a clamp attachment such as a roll clamp, a bale clamp, a side clamp, and a road stabilizer.
【０００２】[0002]
【従来の技術】フォークリフトは、荷を上下させるマス
トを備え、場所間の移動ができる産業車両である。2. Description of the Related Art A forklift is an industrial vehicle provided with a mast for lifting and lowering a load and capable of moving between locations.
【０００３】フォークリフトには、荷物の形状、種類等
に応じて、各荷物の荷役作業が効率良くできるように、
あるいは安全確保、省力化のために、フォークの代りに
装着される各種のアタッチメントが用意されている。こ
のアタッチメントの一種のクランプ機構として、円筒状
の製品、例えばロール紙を挾持して昇降、運搬する際に
有用なロールクランプがある。[0003] Forklifts are designed to handle cargo efficiently according to the shape, type, etc. of the cargo.
Alternatively, various attachments are provided instead of forks to ensure safety and save labor. As a kind of a clamp mechanism of this attachment, there is a roll clamp which is useful when a cylindrical product, for example, a roll paper is sandwiched, moved up and down, and transported.
【０００４】図１０はロールクランプを装着したフォー
クリフトの前部、すなわち昇降部分を抽出して概念的に
示す説明図である。同図に示すように、昇降用油圧シリ
ンダ（以下リフトシリンダ）１はアウターマスト２に固
定され、ピストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマ
スト２がガイドとしてインナーマスト３を昇降するよう
になっている。このときアウターマスト２は車体（図示
せず）に固定してある。FIG. 10 is an explanatory diagram conceptually showing a front portion of a forklift equipped with a roll clamp, that is, an up-and-down portion. As shown in the figure, a lifting hydraulic cylinder (hereinafter, lift cylinder) 1 is fixed to an outer mast 2, and the outer mast 2 moves up and down the inner mast 3 as a guide as the piston rod 1a expands and contracts. . At this time, the outer mast 2 is fixed to a vehicle body (not shown).
【０００５】ロールクランプ４は開閉用油圧シリンダ
（以下、クランプシリンダ）（図示せず）のピストンロ
ッドの伸縮に伴ない、基端部を回動可能に支持した２個
のクランプ片で円筒状製品である荷物、例えばロール紙
４０を横方向から挾持するとともに、この挾持状態を解
除するように構成してある。このロールクランプ４が装
着されるブラケット５はチェーン６に懸架してある。チ
ェーン６は、インナーマスト３に回動可能に支承したチ
ェーンホイール７に懸架するとともに、一端をブラケッ
ト５に、他端をアウターマスト２に夫々固定してある。The roll clamp 4 is a cylindrical product formed by two clamp pieces whose base ends are rotatably supported as a piston rod of an opening / closing hydraulic cylinder (hereinafter, clamp cylinder) (not shown) expands and contracts. , For example, the roll paper 40 is clamped from the lateral direction, and the clamped state is released. A bracket 5 to which the roll clamp 4 is attached is suspended from a chain 6. The chain 6 is suspended from a chain wheel 7 rotatably supported by the inner mast 3, and has one end fixed to the bracket 5 and the other end fixed to the outer mast 2.
【０００６】かくして、昇降部であるブラケット５及び
これに装着されたロールクランプ４は、インナーマスト
３の上昇に伴ない上昇するばかりでなく、固定部（アウ
ターマスト２）に対しチェーンホイール７が上昇するこ
とによりインナーマスト３に対する相対位置が上昇す
る。すなわち、昇降部の地表面４１に対する上昇量は、
インナーマスト３の上昇分にチェーン６の長さで規定さ
れる昇降部のインナーマスト３に対する相対上昇分を加
えた値となる。[0006] Thus, not only does the bracket 5 serving as the elevating portion and the roll clamp 4 attached thereto rise with the rise of the inner mast 3, but also the chain wheel 7 rises with respect to the fixed portion (outer mast 2). By doing so, the relative position with respect to the inner mast 3 rises. That is, the amount of elevation of the elevation section relative to the ground surface 41 is:
It is a value obtained by adding the amount of rise of the inner mast 3 and the amount of relative rise with respect to the inner mast 3 of the elevating part defined by the length of the chain 6.
【０００７】昇降部の下降に関しては移動方向が逆にな
るだけで上昇時と同様の関係が成立する。[0007] With respect to the descent of the elevating section, the same relationship as that at the time of ascending is established, except that the moving direction is reversed.
【０００８】ロールクランプ４のクランプシリンダの油
圧系には、クランプ力が不足して荷物がずり落ちるのを
防止するため、オーバロードリリーフバルブとチェック
バルブ（共に図示せず）を設け、チェックバルブにより
クランプシリンダ内の圧油が逃げないようにして、クラ
ンプ力を一定に保持しようとしている。The hydraulic system of the clamp cylinder of the roll clamp 4 is provided with an overload relief valve and a check valve (both not shown) in order to prevent the load from slipping due to insufficient clamping force. An attempt is made to keep the clamping force constant by preventing the pressure oil in the cylinder from escaping.
【０００９】しかし、クランプシリンダ及びチェックバ
ルブには僅かながらも油洩れがあるため、現実にはクラ
ンプシリンダの油圧を一定に保持するのは不可能であ
る。そこで実際には、荷物をクランプして持上げて移動
する走行途中で、オペレータが感によって時々、クラン
プ開閉用作業機レバー（図示せず）を「閉」方向に操作
し、低下した油圧を補充するようにしていた。However, since the clamp cylinder and the check valve slightly leak oil, it is actually impossible to keep the hydraulic pressure of the clamp cylinder constant. Therefore, in practice, the operator sometimes operates the clamp opening / closing work implement lever (not shown) in the “closed” direction to sense the feeling during the traveling of the baggage while clamping and lifting the baggage to replenish the reduced hydraulic pressure. Was like that.
【００１０】[0010]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、オペレータ
の感に頼ることなく、油洩れによるクランプシリンダの
油圧低下を補充することを可能にしたフォークリフトの
制御装置を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a control device for a forklift capable of replenishing a decrease in the hydraulic pressure of a clamp cylinder due to oil leakage without depending on the feeling of an operator.
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する請求
項１の発明に係るフォークリフトの制御装置の構成は、
開閉用作業機レバーの操作に応じた開閉用油圧シリンダ
のピストンロッドの伸縮に伴ない荷物をその外周面から
挾持するとともにこの挾持を解除するロールクランプ等
のアタッチメントを有し、さらに昇降用作業機レバーの
操作に応じた昇降用油圧シリンダのピストンロッドの伸
縮に伴ないチェーンに懸架したブラケットを昇降し、こ
のブラケットに装着したアタッチメントに挾持した荷物
を昇降するようになっているフォークリフトの制御装置
であって、前記昇降用油圧シリンダの圧油の圧力を検出
する第１の油圧検出手段と、前記開閉用油圧シリンダの
圧油の圧力を検出する第２の油圧検出手段と、前記開閉
用作業機レバーが開側作動域及び閉側作動域いずれにも
なく、且つ、第１の油圧検出手段の検出値が所定の荷重
相当の設定値以上である場合に、第２の油圧検出手段の
検出値が所定のクランプ力を保持する油圧の設定値以上
となるように開閉用油圧シリンダの油路に配設した電磁
弁を制御するコントローラとを有することを特徴とする
ものである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a forklift control apparatus for achieving the above object.
Opening / closing work machine This machine has an attachment such as a roll clamp for holding the baggage from the outer peripheral surface of the hydraulic cylinder for opening and closing according to the operation of the lever according to the operation of the lever, and releasing this holding. A forklift control device that lifts and lowers a bracket suspended from the chain as the piston rod of the hydraulic cylinder for lifting and lowering expands and contracts according to the operation of the lever, and raises and lowers the luggage clamped by the attachment attached to this bracket. A first hydraulic pressure detecting means for detecting the pressure of the hydraulic oil of the lifting hydraulic cylinder; a second hydraulic pressure detecting means for detecting the pressure of the hydraulic oil of the opening / closing hydraulic cylinder; The lever is not in the open-side operation area or the close-side operation area, and the detection value of the first oil pressure detecting means is equal to or more than a set value corresponding to a predetermined load. A controller for controlling an electromagnetic valve disposed in an oil passage of the opening / closing hydraulic cylinder so that a detection value of the second oil pressure detection means is equal to or more than a set value of a hydraulic pressure that holds a predetermined clamping force in some cases. It is characterized by the following.
【００１２】上記目的を達成する請求項２の発明に係る
フォークリフトの制御装置の構成は、開閉用作業機レバ
ーの操作に応じた開閉用油圧シリンダのピストンロッド
の伸縮に伴ない荷物をその外周面から挾持するとともに
この挾持を解除するロールクランプ等のアタッチメント
を有し、さらに昇降用作業機レバーの操作に応じた昇降
用油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に伴ないチェー
ンに懸架したブラケットを昇降し、このブラケットに装
着したアタッチメントに挾持した荷物を昇降するように
なっているフォークリフトの制御装置であって、前記昇
降用油圧シリンダの圧油の圧力を検出する第１の油圧検
出手段と、前記昇降用油圧シリンダの圧油の圧力を検出
する第２の油圧検出手段と、警報手段と、前記開閉用作
業機レバーが開側作動域及び閉側作動域いずれにもな
く、且つ、第１の油圧検出手段の検出値が所定の荷重相
当の設定値以上である場合に、第２の油圧検出手段の検
出値が所定のクランプ力を保持する油圧の設定値以下の
ときに前記警報手段を作動させるコントローラとを有す
ることを特徴とするものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a control apparatus for a forklift, comprising: It has an attachment such as a roll clamp that releases and releases this clamping, and raises and lowers the bracket suspended on the chain as the piston rod of the hydraulic cylinder for raising and lowering expands and contracts according to the operation of the working machine lever for raising and lowering. What is claimed is: 1. A control device for a forklift, which lifts and lowers a load held by an attachment mounted on a bracket, comprising: first hydraulic pressure detecting means for detecting pressure of hydraulic oil of a hydraulic cylinder for raising and lowering; A second hydraulic pressure detecting means for detecting the pressure of the hydraulic oil in the hydraulic cylinder, an alarm means, and the opening / closing work equipment lever is opened. If the detected value of the first oil pressure detecting means is not more than the set value corresponding to the predetermined load and is not in either the moving range or the closed side operating area, and the detected value of the second oil pressure detecting means A controller for activating the warning means when the pressure is equal to or less than a set value of the hydraulic pressure for holding the force.
【００１３】[0013]
【作用】請求項１の発明では、アタッチメントが荷物を
クランプして持上げている場合に、油洩れによりクラン
プ力が低下すると、自動的に油圧を補充して所定のクラ
ンプ力を保持する。従って、オペレータは走行中に、ク
ランプ力を増加するための感に頼ったレバー操作を全く
行う必要がない。According to the first aspect of the present invention, when the attachment clamps and lifts the load and the clamping force is reduced due to oil leakage, the hydraulic pressure is automatically supplemented to maintain the predetermined clamping force. Therefore, the operator does not need to perform any lever operation depending on the feeling for increasing the clamping force during traveling.
【００１４】請求項２の発明では、アタッチメントが荷
物をクランプして持上げている場合に、油洩れによりク
ランプ力が低下すると、ランプやブザー等による警報が
出る。従って、オペレータは感にたよることなく、警報
が出る都度、クランプ力を増加するためのレバー操作を
行えば良い。According to the second aspect of the present invention, when the attachment is clamped and lifted and the clamp force is reduced due to oil leakage, an alarm is issued by a lamp, a buzzer, or the like. Therefore, the operator only has to perform a lever operation to increase the clamping force each time an alarm is issued without depending on the feeling.
【００１５】[0015]
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。なお、図１０と同一部分には同一番号を付す。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The same parts as those in FIG. 10 are given the same numbers.
【００１６】図８は本実施例を適用するフォークリフト
の一例を示す斜視図である。同図に示すように、このフ
ォークリフトはアタッチメントとして円筒状製品を挾持
するロールクランプ４を有するものである。リフトシリ
ンダ１は、左右一対のアウターマスト２に固定され、ピ
ストンロッド１ａの伸縮に伴ないアウターマスト２をガ
イドとして左右一対のインナーマスト３を昇降するよう
になっている。このとき、アウターマスト２は車体７の
前方でこの車体７に固定してある。この結果、インナー
マスト３の昇降に伴ないチェーン６（図１０参照）に懸
架してあるブラケット５及び荷物を挾持するロールクラ
ンプ４からなる昇降部が昇降する。FIG. 8 is a perspective view showing an example of a forklift to which the present embodiment is applied. As shown in the figure, this forklift has a roll clamp 4 for holding a cylindrical product as an attachment. The lift cylinder 1 is fixed to a pair of left and right outer masts 2, and lifts and lowers the pair of left and right inner masts 3 using the outer mast 2 as a guide as the piston rod 1a expands and contracts. At this time, the outer mast 2 is fixed to the vehicle body 7 in front of the vehicle body 7. As a result, as the inner mast 3 is moved up and down, the elevating unit composed of the bracket 5 suspended on the chain 6 (see FIG. 10) and the roll clamp 4 for holding the load moves up and down.
【００１７】チルトシリンダ８は、アウターマスト２及
びインナーマスト３とともに昇降部を前方（反車体７
側）及び後方（車体７側）に傾動するためのものであ
る。すなわち、荷降ろしの場合には前方に傾動するとと
もに、荷上げ及び荷物の運搬時には後方に傾動し、夫々
の作業性を良好に保つとともに安全性も確保するように
なっている。The tilt cylinder 8, together with the outer mast 2 and the inner mast 3, moves the elevating portion forward (to the opposite side of the vehicle body 7).
Side) and rearward (toward the vehicle body 7). That is, in the case of unloading, it tilts forward, and in the case of unloading and transporting luggage, it tilts rearward, so that the respective workability is maintained well and safety is ensured.
【００１８】クランプシリンダ９はそのピストンロッド
９ａの伸縮により、基端部のヒンジ部４ａ，４ｂを回動
中心として回動するロールクランプ４の２個のクランプ
片４ｃ，４ｄを回動してこのロールクランプ４を開閉す
るものである。The clamp cylinder 9 rotates the two clamp pieces 4c and 4d of the roll clamp 4 which rotates about the hinges 4a and 4b at the base end by the expansion and contraction of the piston rod 9a. The roll clamp 4 is opened and closed.
【００１９】昇降用作業機レバー１０ａ、チルト用作業
機レバー１０ｂ、クランプ開閉用作業機レバー１０ｃ
は、これらをオペレータが操作することによりコントロ
ーラ１１及び電磁比例制御弁（図９中、１２ａ，１２
ｂ，１２ｃ参照）を介してリフトシリンダ１、チルトシ
リンダ８及びクランプシリンダ９の動作を制御するもの
であり、緊急停止を行なうための安全スイッチ１３とと
もにジョイステックボックス１４に収納してある。他の
作業機レバー１０ｅ，１０ｄは各種のアタッチメントを
取付けた場合に対処するべく予備的に設けたものであ
る。シートスイッチ１５は運転席１６にオペレータが坐
ったとき動作するスイッチでその出力信号はコントロー
ラ１１に送出する。Elevating work equipment lever 10a, tilt work equipment lever 10b, clamp opening and closing work equipment lever 10c
When these are operated by an operator, the controller 11 and the electromagnetic proportional control valve (12a, 12a in FIG. 9)
The operation of the lift cylinder 1, the tilt cylinder 8, and the clamp cylinder 9 is controlled via the boiler 12c and the joystick box 14 together with a safety switch 13 for performing an emergency stop. The other working machine levers 10e and 10d are provided as spares to cope with the case where various attachments are attached. The seat switch 15 is a switch that operates when the operator sits on the driver's seat 16, and outputs an output signal to the controller 11.
【００２０】図９は上記フォークリフトの制御装置の一
例の全体を示すブロック線図である。同図中、図８と同
一部分には同一番号を付し重複する説明は省略する。FIG. 9 is a block diagram showing the entirety of an example of the forklift control device. In the figure, the same parts as those in FIG. 8 are denoted by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.
【００２１】図９に示すように、作業機レバー１０ａ，
１０ｂ，１０ｃは、ポテンショメータで形成してあり、
電流値が操作量に比例するレバー操作信号S1ａ，S1ｂ，
S1ｃをコントローラ１１に送出する。コントローラ１１
は、各レバー操作信号に基づき電磁比例制御弁１２ａ，
１２ｂ，１２ｃのスプールの開度を調整する流量制御信
号S2ａ，S2ｂ，S2ｃを送出する。電磁比例制御弁１２
ａ，１２ｂ，１２ｃは流量制御信号の大きさに比例して
そのスプールが移動することにより、油圧管路１７ａ，
１７ｂ，１７ｃを流れる圧油の流量を制御してリフトシ
リンダ１、チルトシリンダ８及びクランプシリンダ９の
動作速度を作業機レバー１０ａ〜１０ｃの操作量に対応
するように制御する。As shown in FIG. 9, the working machine levers 10a,
10b and 10c are formed by potentiometers,
The lever operation signals S 1 a, S 1 b,
S 1 c is sent to the controller 11. Controller 11
Is based on each lever operation signal,
12b, the flow control signal S 2 a to adjust the opening of 12c of the spool, and sends the S 2 b, S 2 c. Electromagnetic proportional control valve 12
The spools a, 12b, and 12c move in proportion to the magnitude of the flow control signal, so that the hydraulic lines 17a,
The operation speed of the lift cylinder 1, the tilt cylinder 8, and the clamp cylinder 9 is controlled by controlling the flow rate of the pressure oil flowing through the cylinders 17b and 17c so as to correspond to the operation amounts of the working machine levers 10a to 10c.
【００２２】油圧センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃは油圧
管路１７ａ，１７ｂ，１７ｃに配設してあり、各油圧管
路の圧油の圧力を表わす油圧信号S3ａ，S3ｂ，S3ｃを送
出する。コントローラ１１は各油圧信号を処理してリフ
トシリンダ１、チルトシリンダ８及びクランプシリンダ
９に作用する負荷荷重を演算する。The hydraulic pressure sensors 18a, 18b, 18c are disposed in the hydraulic lines 17a, 17b, 17c, and hydraulic signals S 3 a, S 3 b, S 3 c representing the pressure of the hydraulic oil in each hydraulic line. Is sent. The controller 11 processes each hydraulic signal to calculate a load applied to the lift cylinder 1, the tilt cylinder 8, and the clamp cylinder 9.
【００２３】さらに、コントローラ１１は、警告灯１９
とともにコンソールボックス２０に納めてあるスタータ
スイッチ２１の投入によりバッテリ２２から電力を供給
されて動作するとともに、安全スイッチ１３を操作した
とき及びシートスイッチ１５が動作していないときには
流量制御信号の電流値を零として電流比例制御弁１２ａ
〜１２ｃのスプールを閉じるよう制御する。The controller 11 further includes a warning light 19
When the starter switch 21 housed in the console box 20 is turned on, power is supplied from the battery 22 to operate, and when the safety switch 13 is operated and the seat switch 15 is not operated, the current value of the flow control signal is reduced. Current proportional control valve 12a as zero
12c is controlled to close.
【００２４】なお、図９中２３は油圧ポンプ、２４は作
動油源である。また、電磁比例制御弁、油圧管路、油圧
センサ、油圧ポンプ等の油圧系は作業機レバー１０ａ〜
１０ｅの数に対応する数だけ設けてある。本実施例は、
昇降、チルト及びクランプ動作を行なわせるべく、少な
くとも昇降、チルト及びクランプ用の３個の作業機レバ
ー１０ａ〜１０ｃを有しているので、３系統の油圧系を
設けている。In FIG. 9, reference numeral 23 denotes a hydraulic pump, and reference numeral 24 denotes a hydraulic oil source. Hydraulic systems such as an electromagnetic proportional control valve, a hydraulic pipeline, a hydraulic sensor, and a hydraulic pump include work implement levers 10a to 10a.
The number corresponding to the number of 10e is provided. In this embodiment,
In order to perform lifting / lowering, tilting and clamping operations, at least three working machine levers 10a to 10c for lifting / lowering, tilting and clamping are provided, so three hydraulic systems are provided.
【００２５】〔実施例１〕図１は請求項１の発明の実施
例の主要部、すなわちロールクランプ４の制御系を抽出
した制御装置を示すブロック線図である。同図中、図８
及び図９と同一部分には同一番号を付し重複する説明は
省略する。[Embodiment 1] FIG. 1 is a block diagram showing a main part of the first embodiment of the present invention, that is, a control device extracting a control system of a roll clamp 4. As shown in FIG. In FIG.
9 and the same parts as those in FIG. 9 are denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
【００２６】図１に示すように、クランプ開閉用作業機
レバー１０ｃが送出するレバー操作信号S1ｃは制御量抽
出手段２６及び中立・不感帯検出手段２９に供給され
る。制御量抽出手段２６は操作量／制御量対応テーブル
２７を参照してレバー操作信号S1ｃに対応する制御量を
表わす流量制御信号S2ｃを送出する。すなわち、操作量
／制御量対応テーブル２７には作業機レバー１０ｃの操
作量に対応する電磁比例制御弁１２ｃのスプールの移動
量が一対一に対応して記憶してある。流量制御信号S2ｃ
は信号選択手段２５及び制御量出力手段２８を介して電
磁比例制御弁１２ｃに供給するようになっている。As shown in FIG. 1, the lever operation signal S 1 c sent from the clamp opening / closing working machine lever 10c is supplied to the control amount extracting means 26 and the neutral / dead zone detecting means 29. The control amount extracting means 26 refers to the operation amount / control amount correspondence table 27 and sends out a flow control signal S 2 c representing a control amount corresponding to the lever operation signal S 1 c. That is, the operation amount / control amount correspondence table 27 stores the movement amount of the spool of the electromagnetic proportional control valve 12c corresponding to the operation amount of the work implement lever 10c in one-to-one correspondence. Flow control signal S 2 c
Is supplied to the electromagnetic proportional control valve 12c via the signal selecting means 25 and the control amount output means 28.
【００２７】操作量／制御量対応テーブル２７の内容
は、例えば図３に示すように操作量（レバー開度）のう
ち中立位置の前後に出力値ゼロの不感帯を設け、不感帯
を越えてからロールクランプの開き作動域、閉じ作動域
となるように制御量を設定してある。As shown in FIG. 3, for example, as shown in FIG. 3, the operation amount / control amount correspondence table 27 is provided with a dead zone before and after the neutral position in the operation amount (lever opening), and rolls after the dead zone is exceeded. The control amount is set so that the opening operation range and the closing operation range of the clamp are set.
【００２８】信号選択手段２５は、中立・不感帯検出手
段２９、荷物有無判定手段３０及び油圧低下判定手段３
１からの各信号Ｓ5 〜Ｓ7 に基づき、作業機レバー１０
ｃが中立または不感帯にあり、即ち開き作動域及び閉じ
作動域のいずれにもなく、且つ荷物がロールクランプ４
に挟持されて持上げられており、更に、クランプ力が所
定の値未満である場合に、例えば作業機レバー１０ｃが
閉じ作動域で全開になった時に相当する制御量をメモリ
ー３２から読出し、その信号Ｓ4 を流量制御信号S2ｃの
代りに制御量出力手段２８を介して電磁比例制御弁１２
ｃに与える。The signal selecting means 25 includes a neutral / dead zone detecting means 29, a luggage presence / absence determining means 30, and a hydraulic pressure drop determining means 3.
1 based on the signals S 5 to S 7 from the work machine lever 10.
c is in the neutral or dead zone, ie there is no open or closed operating area, and the load is
When the clamping force is less than a predetermined value, a control amount corresponding to, for example, when the work implement lever 10c is fully opened in the closed operation range is read out from the memory 32, and the signal is output. S 4 is replaced by the electromagnetic proportional control valve 12 via the control amount output means 28 instead of the flow control signal S 2 c.
c.
【００２９】中立・不感帯検出手段２９は、レバー操作
信号S1ｃから作業機レバー１０ｃが中立または不感帯に
位置するか否かを検出し、中立または不感帯に位置する
ときその検出信号Ｓ5 を信号選択手段２５に与える。The neutral / dead zone detecting means 29 detects from the lever operation signal S 1 c whether or not the work implement lever 10 c is located in the neutral or dead zone, and outputs the detection signal S 5 when it is located in the neutral or dead zone. This is given to the selection means 25.
【００３０】荷物有無判定手段３０は、リフトシリンダ
１の油圧管路１７ａに配設した油圧センサ（第１の油圧
検出手段）１８ａからの油圧信号S3ａを設定値信号Ａ
（図示せず）と比較し、S3ａ＞Ａのときに「荷物有り」
即ちロールクランプ４に荷物が挾持されて持上げられて
いると判定し、その判定信号Ｓ6 を信号選択手段２５に
与える。ここで、設定値信号Ａは所定の設定荷重にロー
ルクランプ４の自重を加えた重さに相当する油圧を表わ
している。従って、S3ａ＞Ａのとき荷物が有ると判定で
きる。The baggage presence / absence determining means 30 receives a hydraulic signal S 3 a from a hydraulic pressure sensor (first hydraulic pressure detecting means) 18 a disposed in the hydraulic line 17 a of the lift cylinder 1 and outputs a set value signal A.
(Not shown), “Suggested” when S 3 a> A
That is, it is determined that the load is clamped and lifted by the roll clamp 4, and the determination signal S 6 is given to the signal selection means 25. Here, the set value signal A represents a hydraulic pressure corresponding to a weight obtained by adding the weight of the roll clamp 4 to a predetermined set load. Therefore, it can be determined that the luggage when the S 3 a> A is present.
【００３１】油圧低下判定手段３１は、クランプシリン
ダ９の油圧管路１７ｃに配設した油圧センサ（第２の油
圧検出手段）１８ｃからのクランプ状態の油圧信号S3ｃ
を設定値信号Ｂ（図示せず）と比較し、S3ｃ＜Ｂのとき
に、「クランプ力が所定値未満」と判定し、その判定信
号Ｓ7 を信号選択手段２５に与える。ここで、油圧信号
S3ｃは荷物を実際にクランプして保持しているクランプ
シリンダ９の油圧、即ち保持圧を表わしており、設定値
信号Ｂは荷物がすべり落ちないための所定のクランプ力
に相当する設定油圧を表わしている。The hydraulic pressure drop judging means 31 is a clamped hydraulic signal S 3 c from a hydraulic pressure sensor (second hydraulic pressure detecting means) 18 c disposed in the hydraulic line 17 c of the clamp cylinder 9.
Is compared with a set value signal B (not shown), and when S 3 c <B, it is determined that “clamping force is less than a predetermined value”, and the determination signal S 7 is given to the signal selection means 25. Where the hydraulic signal
S 3 c represents the hydraulic pressure of the clamp cylinder 9 that actually holds and holds the load, that is, the holding pressure. The set value signal B is a set hydraulic pressure corresponding to a predetermined clamping force for preventing the load from sliding down. Is represented.
【００３２】上述した第１実施例の制御装置によれば、
フォークリフトが荷物を挾持して持上げ、走行している
場合など、クランプ開閉用作業機レバー１０ｃが中立ま
たは不感帯にあり、且つ油圧センサ１８ａの検出信号S3
ａが設定荷重相当値以上の場合に、クランプシリンダ９
の油圧が洩れて油圧センサ１８ｃの検出信号S3ｃが設定
油圧未満になったとき、電磁比例制御弁１２ｃが設定油
圧になるまで作動し、低下した油圧を自動的に補充して
必要なクランプ力を保持する。従って、オペレータの感
に頼ったレバー操作が不要となる。なお、上記以外の条
件下では、レバー操作に応じて電磁比例制御弁１２ｃが
作動し、ロールクランプ４の閉じ、開き、位置保持が行
われる。According to the control device of the first embodiment described above,
For example, when the forklift is holding the luggage while lifting and traveling, the lever 10c for opening and closing the clamp is in the neutral or dead zone, and the detection signal S 3 of the hydraulic sensor 18a is provided.
a is greater than or equal to the set load, the clamp cylinder 9
When the hydraulic pressure detection signal S 3 c of the oil pressure sensor 18c leaks becomes less than set hydraulic pressure actuated to the electromagnetic proportional control valve 12c is set hydraulic, necessary clamps automatically replenish reduced pressure Hold power. Therefore, the lever operation depending on the operator's feeling becomes unnecessary. Under conditions other than those described above, the electromagnetic proportional control valve 12c operates in response to lever operation, and the roll clamp 4 is closed, opened, and held in position.
【００３３】上記一連の動作をフローチャートで表わす
と、図２に示す通りとなる。FIG. 2 shows a flow chart of the above series of operations.
【００３４】〔実施例２〕図４は請求項２の発明の実施
例の主要部、すなわちロールクランプ４の制御系を抽出
した制御装置を示すブロック線図である。同図中、図
１、図８及び図９と同一部分には同一番号を付してあ
る。[Embodiment 2] FIG. 4 is a block diagram showing a main part of an embodiment of the second aspect of the present invention, that is, a control device in which a control system of a roll clamp 4 is extracted. In the figure, the same parts as those in FIGS. 1, 8 and 9 are denoted by the same reference numerals.
【００３５】図４に示すように、クランプ開閉用作業機
レバー１０ｃが送出するレバー操作信号S1ｃは制御量抽
出手段２６に供給される。制御量抽出手段２６は操作量
／制御量対応テーブル２７を参照してレバー操作信号S1
ｃに対応する制御量を表わす流量制御信号S2ｃを送出す
る。すなわち、操作量／制御量対応テーブル２７には作
業機レバー１０ｃの操作量に対応する電磁比例制御弁１
２ｃのスプールの移動量が一対一に対応して記憶してあ
る。流量制御信号S2ｃは制御量出力手段２８を介して電
磁比例制御弁１２ｃに供給するようになっている。As shown in FIG. 4, the lever operation signal S 1 c sent from the clamp opening / closing working machine lever 10c is supplied to the control amount extracting means 26. The control amount extraction means 26 refers to the operation amount / control amount correspondence table 27 and controls the lever operation signal S 1.
A flow control signal S 2 c representing a control amount corresponding to c is sent. That is, the operation amount / control amount correspondence table 27 stores the electromagnetic proportional control valve 1 corresponding to the operation amount of the work implement lever 10c.
The amount of movement of the spool 2c is stored in one-to-one correspondence. Flow control signal S 2 c is adapted to supply to the electromagnetic proportional control valve 12c through the control amount output unit 28.
【００３６】操作量／制御量対応テーブル２７の内容
は、例えば図３に示すように操作量（レバー開度）のう
ち中立位置の前後に出力値ゼロの不感帯を設け、不感帯
を越えてからロールクランプの開き作動域、閉じ作動域
となるように制御量を設定してある。As shown in FIG. 3, for example, as shown in FIG. 3, the operation amount / control amount correspondence table 27 includes a dead zone having an output value of zero before and after the neutral position in the operation amount (lever opening), and a roll after exceeding the dead zone. The control amount is set so that the opening operation range and the closing operation range of the clamp are set.
【００３７】コントローラ１１には、警報ランプ３４の
駆動とその要否判定をするための警報判定駆動手段３３
を備えている。The controller 11 includes an alarm judging drive means 33 for judging the driving of the alarm lamp 34 and necessity thereof.
It has.
【００３８】警報判定駆動手段３３は、中立・不感帯検
出手段２９、荷物有無判定手段３０及び油圧低下判定手
段３１からの各信号Ｓ5 〜Ｓ7 に基づき、作業機レバー
１０ｃが中立または不感帯にあり、即ち開き作動域及び
閉じ作動域のいずれにもなく、且つ荷物がロールクラン
プ４に挾持されて持上げられており、更に、クランプ力
が所定の値未満である場合に、警報ランプ３４を点灯さ
せる。The alarm judging drive means 33 detects that the work implement lever 10c is in the neutral or dead zone based on the signals S 5 to S 7 from the neutral / dead zone detecting means 29, the baggage presence / absence judging means 30, and the oil pressure drop judging means 31. That is, when neither the open operation area nor the close operation area is present, the load is held by the roll clamp 4 and the clamp force is less than a predetermined value, the alarm lamp 34 is turned on. .
【００３９】中立・不感帯検出手段２９は、レバー操作
信号S1ｃから作業機レバー１０ｃが中立または不感帯に
位置するか否かを検出し、中立または不感帯に位置する
ときその検出信号Ｓ5 を警報判定駆動手段３３に与え
る。The neutral-dead zone detecting means 29, the alarm of the detection signal S 5 when the working machine lever 10c from the lever operation signal S 1 c detects whether positioned in the neutral or dead zone, positioned in the neutral or dead zone This is given to the judgment driving means 33.
【００４０】荷物有無判定手段３０は、リフトシリンダ
１の油圧管路１７ａに配設した油圧センサ（第１の油圧
検出手段）１８ａからの油圧信号S3ａを設定値信号Ａ
（図示せず）と比較し、S3ａ＞Ａのときに「荷物有り」
即ちロールクランプ４に荷物が挾持されて持上げられて
いると判定し、その判定信号Ｓ6 を警報判定駆動手段３
３に与える。ここで、設定値信号Ａは所定の設定荷重に
ロールクランプ４の自重を加えた重さに相当する油圧を
表わしている。従って、S3ａ＞Ａのとき荷物が有ると判
定できる。The baggage presence / absence judging means 30 receives the oil pressure signal S 3 a from the oil pressure sensor (first oil pressure detecting means) 18 a disposed in the oil pressure line 17 a of the lift cylinder 1 and outputs the set value signal A.
(Not shown), “Suggested” when S 3 a> A
That determines that baggage has been lifted is sandwiched roll clamps 4, alarm determining driving means 3 of the determination signal S 6
Give to 3. Here, the set value signal A represents a hydraulic pressure corresponding to a weight obtained by adding the weight of the roll clamp 4 to a predetermined set load. Therefore, it can be determined that the luggage when the S 3 a> A is present.
【００４１】油圧低下判定手段３１は、クランプシリン
ダ９の油圧管路１７ｃに配設した油圧センサ（第２の油
圧検出手段）１８ｃからのクランプ状態の油圧信号S3ｃ
を設定値信号Ｂ（図示せず）と比較し、S3ｃ＜Ｂのとき
に、「クランプ力が所定値未満」と判定し、その判定信
号Ｓ7 を警報判定駆動手段３３に与える。ここで、油圧
信号S3ｃは荷物を実際にクランプして保持しているクラ
ンプシリンダ９の油圧、即ち保持圧を表わしており、設
定値信号Ｂは荷物がすべり落ちないための所定のクラン
プ力に相当する設定油圧を表わしている。The hydraulic pressure drop judging means 31 is a clamped hydraulic signal S 3 c from a hydraulic pressure sensor (second hydraulic pressure detecting means) 18 c disposed in the hydraulic line 17 c of the clamp cylinder 9.
Is compared with a set value signal B (not shown), and when S 3 c <B, it is determined that “clamping force is less than a predetermined value”, and the determination signal S 7 is given to the alarm determination drive unit 33. Here, the hydraulic signal S 3 c represents the oil pressure of the clamp cylinder 9 which actually holds and holds the load, that is, the holding pressure, and the set value signal B is a predetermined clamping force for preventing the load from sliding down. Represents the set hydraulic pressure corresponding to.
【００４２】上述した第２実施例の制御装置によれば、
フォークリフトが荷物を挾持して持上げ、走行している
場合など、クランプ開閉用作業機レバー１０ｃが中立ま
たは不感帯にあり、且つ油圧センサ１８ａの検出信号S3
ａが設定荷重相当値以上の場合に、クランプシリンダ９
の油圧が洩れて油圧センサ１８ｃの検出信号S3ｃが設定
油圧未満になったとき、警報判定駆動手段３３の信号Ｓ
8 で警報ランプ３４が点灯し、オペレータに油圧低下を
知らせる。従って、オペレータは感に頼ることなく、警
報ランプ３４が点灯したときに、作業機レバー１０ｃを
閉じ側に操作すれば良く、安定したレバー操作ができ
る。According to the control device of the second embodiment described above,
For example, when the forklift is holding the luggage while lifting and traveling, the lever 10c for opening and closing the clamp is in the neutral or dead zone, and the detection signal S 3 of the hydraulic sensor 18a is provided.
a is greater than or equal to the set load, the clamp cylinder 9
When the oil pressure leaks and the detection signal S 3 c of the oil pressure sensor 18 c becomes less than the set oil pressure, the signal S 3
At 8 , the alarm lamp 34 is turned on to notify the operator of a low oil pressure. Therefore, the operator only has to operate the work implement lever 10c to the closed side when the alarm lamp 34 is turned on without depending on the feeling, and stable lever operation can be performed.
【００４３】上記一連の動作をフローチャートで表わす
と、図５に示す通りとなる。FIG. 5 is a flowchart showing the above series of operations.
【００４４】上記各実施例の制御装置のハードウェア構
成例を図６に示す。この構成例では、マイクロコンピュ
ータのソフトウェア処理を用いてコントローラ１１の機
能を実現している。FIG. 6 shows an example of a hardware configuration of the control device of each of the above embodiments. In this configuration example, the function of the controller 11 is realized using software processing of a microcomputer.
【００４５】更に、図７に油圧系統の一例を示す。図
中、３５はチェック弁、３６はジャンクションブロッ
ク、３７はホースリール、３８はメインリリーフ弁、３
９はパイロットリリーフ弁であり、クランプシリンダ９
とチェック弁３５との間に、保持圧検出用である油圧セ
ンサ１８ｃを配設してある。なお、本発明を適用すれば
チェック弁３５は必ずしも必要でない。FIG. 7 shows an example of a hydraulic system. In the figure, 35 is a check valve, 36 is a junction block, 37 is a hose reel, 38 is a main relief valve, 3
9 is a pilot relief valve, which is a clamp cylinder 9
A hydraulic pressure sensor 18c for detecting a holding pressure is disposed between the pressure sensor 18 and the check valve 35. The check valve 35 is not always necessary if the present invention is applied.
【００４６】なお、上記各実施例ではアタッチメントと
してロールクランプ４を用いた場合を説明したが、荷物
を挾持することにより荷役を行なうアタッチメント（例
えばベールクランプ、サイドクランプ、ロードスタビラ
イザ）であればアタッチメントの種類に特別の制限はな
い。In each of the above embodiments, the case where the roll clamp 4 is used as an attachment has been described. However, if the attachment performs cargo handling by holding a load (for example, a bale clamp, a side clamp, and a road stabilizer), the attachment may be used. There are no special restrictions on the type.
【００４７】[0047]
【発明の効果】本発明によれば、オペレータの感に頼る
ことなく、ロールクランプ等のシリンダの油洩れによる
油圧低下を補充することが可能となる。According to the present invention, it is possible to compensate for a decrease in oil pressure due to oil leakage of a cylinder such as a roll clamp without depending on the feeling of the operator.
【図１】本発明の第１実施例に係る制御装置の主要部で
あるロールクランプに係る制御系を抽出して示すブロッ
ク線図である。FIG. 1 is a block diagram extracting and showing a control system relating to a roll clamp, which is a main part of a control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す実施例の動作を示すフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the embodiment shown in FIG.
【図３】操作量／制御量対応テーブルの一例を示す図で
ある。FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an operation amount / control amount correspondence table;
【図４】本発明の第２実施例に係る制御装置の主要部で
あるロールクランプに係る制御系を抽出して示すブロッ
ク線図である。FIG. 4 is a block diagram illustrating a control system related to a roll clamp, which is a main part of a control device according to a second embodiment of the present invention.
【図５】図４に示す実施例の動作を示すフローチャート
である。FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the embodiment shown in FIG.
【図６】ハードウェア構成例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration.
【図７】油圧系統例を示す図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a hydraulic system.
【図８】本発明の実施例を適用するフォークリフトを示
す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing a forklift to which the embodiment of the present invention is applied.
【図９】本発明の実施例に係る制御装置の全体を示すブ
ロック線図である。FIG. 9 is a block diagram showing the entire control device according to the embodiment of the present invention.
【図１０】ロールクランプを備えたフォークリフトの昇
降部分を概念的に示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory view conceptually showing an elevating part of a forklift provided with a roll clamp.
１ リフトシリンダ １ａ ピストンロッド ４ ロールクランプ ５ ブラケット ６ チェーン ９ クランプシリンダ ９ａ ピストンロッド １０ａ 昇降用作業機レバー １０ｃ クランプ開閉用作業機レバー １１ コントローラ １２ａ，１２ｃ 電磁比例制御弁 １７ａ，１７ｃ 油圧管路 １８ａ 油圧センサ（第１の油圧検出手段） １８ｃ 油圧センサ（第２の油圧検出手段） ３４ 警報ランプ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Lift cylinder 1a Piston rod 4 Roll clamp 5 Bracket 6 Chain 9 Clamp cylinder 9a Piston rod 10a Lifting / lowering working machine lever 10c Clamp opening / closing working machine lever 11 Controller 12a, 12c Electromagnetic proportional control valve 17a, 17c Hydraulic line 18a Oil pressure sensor (First oil pressure detecting means) 18c Oil pressure sensor (second oil pressure detecting means) 34 Alarm lamp
フロントページの続き (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテック株式会社 内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・ エイチ・アイさがみハイテック株式会社 内 (56)参考文献 特開 平３−293300（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−223100（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−34898（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−74598（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−171799（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭57−91799（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04 Continued on the front page (72) Inventor Toshiyuki Midorikawa 3000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa M.H.I.Sagami High-Tech Co., Ltd. (56) References JP-A-3-293300 (JP, A) JP-A-3-223100 (JP, A) JP-A-1-34898 (JP, A) JP-A-3-74598 (JP) , U) Fully open sho 61-171799 (JP, U) Real open sho 57-91799 (JP, U) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) B66F 9/00-11/04
Claims (2)
用油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に伴ない荷物を
その外周面から挾持するとともにこの挾持を解除するロ
ールクランプ等のアタッチメントを有し、さらに昇降用
作業機レバーの操作に応じた昇降用油圧シリンダのピス
トンロッドの伸縮に伴ないチェーンに懸架したブラケッ
トを昇降し、このブラケットに装着したアタッチメント
に挾持した荷物を昇降するようになっているフォークリ
フトの制御装置であって、 前記昇降用油圧シリンダの圧油の圧力を検出する第１の
油圧検出手段と、 前記開閉用油圧シリンダの圧油の圧力を検出する第２の
油圧検出手段と、 前記開閉用作業機レバーが開側作動域及び閉側作動域い
ずれにもなく、且つ、第１の油圧検出手段の検出値が所
定の荷重相当の設定値以上である場合に、第２の油圧検
出手段の検出値が所定のクランプ力を保持する油圧の設
定値以上となるように開閉用油圧シリンダの油路に配設
した電磁弁を制御するコントローラとを有することを特
徴とするフォークリフトの制御装置。An opening and closing hydraulic cylinder having an attachment such as a roll clamp for holding the baggage from the outer peripheral surface thereof as the piston rod expands and contracts in response to the operation of the opening and closing work machine lever and releasing the holding; Furthermore, the bracket suspended from the chain is raised and lowered with the expansion and contraction of the piston rod of the hydraulic cylinder for lifting and lowering in response to the operation of the working machine lever for lifting and lowering, and the luggage clamped by the attachment mounted on this bracket is raised and lowered. A forklift control device, comprising: first hydraulic pressure detecting means for detecting a pressure of hydraulic oil of the lifting hydraulic cylinder; second hydraulic detecting means for detecting a pressure of hydraulic oil of the opening / closing hydraulic cylinder; The opening / closing work implement lever is not in either the open-side operation area or the close-side operation area, and the detection value of the first oil pressure detection means is a predetermined load phase. When the value is not less than the set value, the solenoid valve disposed in the oil passage of the opening / closing hydraulic cylinder is set so that the detected value of the second oil pressure detecting means is equal to or more than the set value of the oil pressure for holding the predetermined clamping force. A controller for a forklift, comprising: a controller for controlling the forklift.
用油圧シリンダのピストンロッドの伸縮に伴ない荷物を
その外周面から挟持するとともにこの挟持を解除するロ
ールクランプ等のアタッチメントを有し、さらに昇降用
作業機レバーの操作に応じた昇降用油圧シリンダのピス
トンロッドの伸縮に伴ないチェーンに懸架したブラケッ
トを昇降し、このブラケットに装着したアタッチメント
に挾持した荷物を昇降するようになっているフォークリ
フトの制御装置であって、 前記昇降用油圧シリンダの圧油の圧力を検出する第１の
油圧検出手段と、 前記開閉用油圧シリンダの圧油の圧力を検出する第２の
油圧検出手段と、 警報手段と、 前記開閉用作業機レバーが開側作動域及び閉側作動域い
ずれにもなく、且つ、第１の油圧検出手段の検出値が所
定の荷重相当の設定値以上である場合に、第２の油圧検
出手段の検出値が所定のクランプ力を保持する油圧の設
定値以下のときに前記警報手段を作動させるコントロー
ラとを有することを特徴とするフォークリフトの制御装
置。2. An attachment, such as a roll clamp, for holding a load from an outer peripheral surface of the opening / closing hydraulic cylinder in accordance with an operation of an opening / closing working machine lever as the piston rod expands and contracts and releasing the holding. Furthermore, the bracket suspended from the chain is raised and lowered with the expansion and contraction of the piston rod of the hydraulic cylinder for lifting and lowering in response to the operation of the working machine lever for lifting and lowering, and the luggage clamped by the attachment mounted on this bracket is raised and lowered. A forklift control device, comprising: first hydraulic pressure detecting means for detecting a pressure of hydraulic oil of the lifting hydraulic cylinder; second hydraulic detecting means for detecting a pressure of hydraulic oil of the opening / closing hydraulic cylinder; An alarm means, and the opening / closing work equipment lever is not in an open-side operation area or a close-side operation area, and a detection value of the first oil pressure detection means A controller that activates the alarm unit when the detected value of the second hydraulic pressure detecting unit is equal to or less than a set value of the hydraulic pressure that holds a predetermined clamping force when the set value is equal to or more than a set value corresponding to a predetermined load. Characteristic forklift control device.
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